MODUL PERKULIAHAN

Getaran Teknik

Getaran Bebas Satu Derajat

Kebebasan
Getaran bebas redaman

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

04
Teknik Teknik Mesin D31135EL Subekti, ST., MT
 Abstract Kompetensi
Uraian ini membahas tentang sepintas Setelah memahami materi yang disajikan
pengenalan getaran bebas satu derajat pada modul ini , para mahasiswa diharapkan
kebebasan tanpa rendaman yang meliputi mampu menghitung dan menganalisa
sistem masa-pegas, ayunan matematik. karakterik dan respons getaran bebas tanpa
Ayunan fisik, getaran torsi, getaran lentur, redaman
response umum persamaan gerak.

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

2 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Pembahasan
Pada suatu sistem yang sebenarnya akan bekerja pula gaya lain yang akan meredam sistem tersebut.
Pada modul ini akan dipelajari sistem dengan peredam hidrolik. Besar nya gaya peredam ini akan
sebanding dengan arah kecepatannya. Redaman merupakan suatu prosesdimana getaran bebas
akan berkurang. Pada redaman, energi dari sistem yang bergetar terluluhkan memelalui berbagai
macam mekanisme. Untuk lebih jelas mengenai sistem getaran bebas terendam dapat dilihat pada
Gambar 3.1

Gambar 4.1. Sistem getaran bebas terendam

Gambar 4.1 (a) merupakan sistem getaran bebas terendam dengan konstanta redaman (c),
kekakuan pegas (k), dan massa (m). Degree of freedom (DBB) diperlihatkan pada Gambar 4.1 (b)
dengan massa simpangan pada sistem tersebut adalah x(t).

Dari DBB sistem tersebut maka dapat ditulis persamaan gerak sistem tersebut, adalah

𝑚𝑥+𝑐𝑥+𝑘𝑥 = 0 (4.1)

Persamaan (3.1) merupakan persamaan diferensial linear homogen orde dua. Untuk mempelajari
sifat umum persamaan tersebut, persamaan tersebut diubah menjadi persamaan dengan koefisien
tak-berdimensi, yaitu dengan menggunakan nilai frequensi pribadi sistem tanpa rendaman

𝑘
𝜔𝑛2 = (4.2)
𝑚

Persamaan 4.1 dengan menggunakan pemisalan

𝑥(𝑡) = 𝑒 𝜆𝑡 (4.3)

Maka persamaan 4.1 akan menjadi

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

3 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 𝑚𝜆2 𝑒 𝜆𝑡 + 𝑐𝜆𝑒 𝜆𝑡 + 𝑘𝑒 𝜆𝑡 = 0 (4.4)

𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 𝑒 𝜆𝑡 = 0 (4.5)

Sehingga akan diperoleh

𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 = 0 (4.5)

Dengan menggunakan persamaan abc maka karakateristik persamaan akan menjadi

−𝑐± 𝑐 2 −4𝑚𝑘
𝜆1,2 = (4.6)
2𝑚

𝑐 𝑐 2 𝑘
𝜆1,2 = − ± − (4.7)
2𝑚 2𝑚 𝑚

Untuk memperoleh Persamaan umum diberikan

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆 1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝜆 2 𝑡 (4.8)

Pada getaran bebas redaman terdapat tiga solusi untuk menyelesaikan persamaan

a. Underdamped (redaman sangat lemah)  < 1

b. Overdamped (redaman sangat kuat)  > 1
c. Critically damped (redaman kritis)  = 1

Beberapa persamaan umum didefiniskan sebagai

Redaman kritikal adala 𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛

𝑐
Rasio redaman 𝜁=𝑐
𝑐

Maka persamaan 4.7 akan menjadi

𝜆1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 (4.9)

Untuk kondisi ini maka 1 − 𝜁2 akan mengakibat bernilai negatif, oleh sebeb itu maka
persamaan 4.9 menjadi

𝜆1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 (4.10)

Maka persamaan 4.8 menjadi

−𝜁+𝑗 1−𝜁 2 𝜔 𝑛 𝑡 −𝜁−𝑗 1−𝜁 2 𝜔 𝑛 𝑡

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 (4.11)

a. Redaman sangat rendah (underdamped) <1

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

4 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 Pada saat rasio redaman berada pada saat 0 <  < 1, sistem getaran seperti ini disebut redaman
sangat rendah. Maka persamaan 4.11 akan menjadi

−𝜁+𝑗 1−𝜁 2 𝜔 𝑛 𝑡 −𝜁−𝑗 1−𝜁 2 𝜔 𝑛 𝑡

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒
𝑗 1−𝜁 2 𝜔 𝑛 𝑡 𝑗 1−𝜁 2 𝜔 𝑛 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔 𝑛 𝑡 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 (4.12)

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔 𝑛 𝑡 𝐴 + 𝐵 cos 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑗 𝐴 − 𝐵 sin 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡

(4.12)

Untuk menyederhanakan persamaan tersebut diatas maka kita misalkan A+B sebagai C 1 dan A – B
sebagai C2, maka persamaan 4.12 menjadi

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔 𝑛 𝑡 𝐶1 cos 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑗𝐶2 sin 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 (4.12)

C1 dan C2, adalah sebuah konstanta yang dapat diketahui dengan cara mengetahui kondisi awal
sistem. Untuk kondisi awal tersebut adalah x0 (t = 0) = x0 dan pada saat 𝑥0 𝑡 = 0 = 𝑥0 .

Untuk kondisi awal x0 (t = 0) = 0

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔 𝑛 𝑡 𝐶1 cos 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑗𝐶2 sin 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡

𝐶1 = 𝑥0 (4.13)

Untuk kondisi awal 𝑥0 𝑡 = 0 = 𝑥0 .

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜁𝜔 𝑛 𝑡 𝐶1 𝜔𝑛 𝑠𝑖𝑛 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑗𝐶2 𝜔𝑛 cos 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 = 𝑥0

𝑥 0 +𝜁𝜔 𝑛 𝑥 0
𝐶1 = (4.14)
1−𝜁 2 𝜔 𝑛

Maka persamaan 4.12 akan menjadi

𝑥 0 +𝜁𝜔 𝑛 𝑥 0
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔 𝑛 𝑡 𝑥0 cos 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑗 sin 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 (4.15)
1−𝜁 2 𝜔 𝑛

Pada persamaan 4.15 terdapat komponen 1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 , ini merupakan persamaan

frequency getaran redama, dimana

𝜔𝑑 = 1 − 𝜁2 (4.16)

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

5 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Sehingga persamaan 4.15 dapat disimpulkan bahwa getaran frequnsi getaran redaman akan selalu
lebih kecil dari natural ferqunci tak teredam.untuk lebih jelas mengenai sistem ini dapat dilihat pada
Gambar 4.2.

Gambar 4.2 Respon getaran yang terjadi pada redaman sangat rendah (underdamped) <1

b. Redaman sangat kuat ( overdamping) >1

Sistem ini, merupakan sistem getaran redaman sangat kuat, untuk kondisi seperti ini persamaan 4.10
dapat ditulis menjadi

𝜆1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 < 0 (4.17)

Dengan menyatakan bahwa 𝜆1 ≪ 𝜆2 , maka persamaan 4.12 dapat diselesaikan menjadi

𝑗 1−𝜁 2 𝜔 𝑛 𝑡 𝑗 1−𝜁 2 𝜔 𝑛 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔 𝑛 𝑡 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 (4.18)

A dan B, adalah sebuah konstanta yang dapat diketahui dengan cara mengetahui kondisi awal
sistem. Untuk kondisi awal tersebut adalah x0 (t = 0) = x0 dan pada saat 𝑥0 𝑡 = 0 = 𝑣0 .

𝑥 𝑜 𝜔 𝑛 𝜁+ 𝜁 2 −1 +𝑣0 −𝑥 𝑜 𝜔 𝑛 𝜁− 𝜁 2 −1 −𝑣0
𝐴= dan 𝐵=
2𝜔 𝑛 𝜁 2 −1 2𝜔 𝑛 𝜁 2 −1

Sehingga persamaan gerak pada redaman sangat kuat adalah

𝑥 𝑜 𝜔 𝑛 𝜁+ 𝜁 2 −1 +𝑣0 𝑗 1−𝜁 2 𝜔 𝑛 𝑡 −𝑥 𝑜 𝜔 𝑛 𝜁 − 𝜁 2 −1 −𝑣0 𝑗 1−𝜁 2 𝜔 𝑛 𝑡

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔 𝑛 𝑡 𝑒 + 𝑒 (4.19)
2𝜔 𝑛 𝜁 2 −1 2𝜔 𝑛 𝜁 2 −1

Persamaan 4.19 dapat digambarkan kurvanya seperti tampak pada Gambar 4.3. gerakan ini
merupakan fungsi yang akan menurun secara exponensial terhadap waktu, dan disebut sebagai
fungsi aperiodik.

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

6 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 4.3 Respon getaran yang terjadi pada redaman sangat kuat (overdamped) >1

c. Redaman kritis (Critically damping) =1

Pada sistem ini dimana  = 1, maka persamaan 4.9, yang ditulis kembali menjadi persamaan 4.20

𝜆1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 (4.20)

Dengan memasukan nilai  = 1 maka

𝜆1 = 𝜆2 = −𝜁𝜔𝑛 (4.21)

dengan cara mengetahui kondisi awal sistem. Untuk kondisi awal tersebut adalah x0 (t = 0) = x0
dan pada saat 𝑥0 𝑡 = 0 = 𝑣0 , maka akan diperoleh

𝐴 = 𝑥0 dan 𝐵 = 𝑣𝑜 + 𝜔𝑛 𝑥𝑜

Sehingga persamaan gerak untuk redaman kritis adalah

𝑥 𝑡 = 𝑥𝑜 + 𝑣𝑜 + 𝜔𝑛 𝑥𝑜 𝑡 𝑒 −𝜔 𝑛 𝑡 (4.22)

Pada persamaan 4.22 merupakan non-periodik dan 𝑒 −𝜔 𝑛 𝑡 akan menjadi nol pada saat t = . Dari
persamaan 4.22 tersebut maka akan dapat dibuat grafiknya seperti terlihat pada Gambar 4.3

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

7 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 4.3 Respon getaran yang terjadi pada redaman kritis (Critically damping) =1

Logarithmic Decrement

Pada sistem dengan Redaman sangat rendah (underdamped)  < 1, akan terjadi peluluhan sinyal.
Peluluhan ini disebut dengan Logarithmic Decrement. Cara termudah untuk menentukan jumlah
redaman yang ada dalam suatu sistem adalah dengan mengukur laju peluruhan osilasi bebas. Makin
besar redamannya, makin besar pula laju peluruhan yang terjadi. Definis dari Logarithmic Decrement
 adalah sebagai berikut:

𝑥 𝑡
𝛿 = ln (4.22)
𝑥 𝑡+𝑇

Pada module ini, dapat ditulis sebagai berikut:

𝑒 −𝜁 𝜔 𝑛 𝑡 1
𝛿 = ln = ln 𝑒 −𝜁𝜔 𝑛 𝜏𝑑 = −𝜁𝜔𝑛 𝜏𝑑
𝑒 −𝜁 𝜔 𝑛 𝑡 1 +𝜏 𝑑

Dan log descrement akan diperoleh sebagai berikut

2𝜋𝜁
𝛿=
1−𝜁 2

Untuk redaman yang sangat kecil dapat ditulis sebagai berikut:

𝛿 ≅ 2𝜋𝜁

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

8 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 4 kurva log decrement

Gambar 4 kurva estimasi redaman

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

9 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning
10 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
DaftarPustaka

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

11 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id