MAKALAH

KOORDINAT UMUM

SYARIFATUL ULFAH
2020442002

PROGRAM PASCASARJANA
JURUSAN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS ANDALAS

2020

i
 DAFTAR ISI

Halaman

HALAMAN JUDUL.................................................................................................. i

DAFTAR ISI ............................................................................................................. ii

BAB I PENDAHULUAN ................................................................................... 1

1.1 Latar Belakang................................................................................... 1

1.2 Rumusan Masalah ............................................................................ 2

1.3 Tujuan .............................................................................................. 2

BAB II PEMBAHASAN...................................................................................... 3

2.1 Kendala (Constrain) ........................................................................ 3

2.1.1 Jenis-jenis Kendala (Constrain)........................................... 4

2.2 Koordinat Umum.............................................................................. 5

2.3 Derajat Kebebasan ........................................................................... 8

2.4 Kecepatan Umum ............................................................................ 10

2.5 Percepatan Umum ........................................................................... 12

2.6 Energi Kinetik ................................................................................. 15

2.7 Momentum Umum........................................................................... 17

2.8 Persamaan Lagrange dari Gaya Umum ........................................... 18

2.8.1 Gaya Umum............................................................................ 18

2.8.2 Penurunan Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum..... 22

2.9 Prinsip Hamilton.............................................................................. 26

BAB III PENUTUP . .............................................................................................. 30

3.1 Kesimpulan ..................................................................................... 30

3.2 Saran . .............................................................................................. 31

DAFTAR PUSTAKA

ii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Untuk menemukan posisi partikel, kita membutuhkan tiga koordinat.
Koordinat tersebut bisa berupa koordinat kartesian (x, y, dan z), koordinat silinder
(r, θ, dan z), koordinat bola (r, θ, dan φ), atau koordinat lainnya yang sesuai. Jika
ada penghambat atau pemercepat pada gerak partikel, kita membutuhkan kurang
dari tiga koordinat. Misalnya, jika partikel dipaksa untuk bergerak pada bidang
permukaan, dua kordinat sudah cukup, misalnya partikel dipaksa untuk bergerak
sepanjang garis, satu koordinat sudah cukup untuk mendeskripsikan gerak dari
partikel.
Berdasarkan pada sistem mekanik yang terdiri dari N buah partikel. Untuk
menentukan posisi gerak dari sistem seperti ini pada waktu tertentu, kita
membutuhkan N buah vektor, sedangkan masing-masing vektor dapat
dideskripsikan ke dalam tiga koordinat. Tentunya, kita membutuhkan koordinat
untuk mendiskripsikan sistem mekanik tersebut. Jika terdapat gaya penghambat,
maka jumlah total koordinat yang dibutuhkan untuk menentukan sistem akan
berkurang. Kendala ini membatasi partikel-partikel untuk saling bebas. Oleh
karena itu pertama-tama kita perlu mengenal sistem koordinat umum terlebih
dahulu [1].
Dalam mekanika analitik, istilah koordinat umum mengacu pada
parameter yang menggambarkan konfigurasi sistem relatif terhadap beberapa
konfigurasi referensi. Parameter ini harus secara unik menentukan konfigurasi
sistem yang terkait dengan konfigurasi referensi. Ini dilakukan dengan asumsi
bahwa ini dapat dilakukan dengan satu bagan . Kecepatan umum adalah turunan
waktu dari sistem koordinat umum.
Sistem Koordinat Umum adalah sistem koordinat yang bisa
diinterpretasikan sebagai sistem koordinat tertentu sesuai dengan keinginan kita.
Salah satu contoh koordinat umum adalah sudut yang menempatkan sebuah titik

1
yang bergerak di dalam lingkaran. Kata sifat "digeneralisasi" membedakan
parameter ini dari penggunaan asal istilah koordinat untuk merujuk ke koordinat
Kartesius. Misalnya, menjelaskan lokasi titik pada lingkaran menggunakan
koordinat x dan y. Meskipun mungkin ada banyak pilihan koordinat umum untuk
sistem, parameter yang sesuai biasanya dipilih untuk spesifikasi konfigurasi
sistem dan yang membuat solusi persamaan geraknya lebih mudah. Jika parameter
ini tidak bergantung satu sama lain, jumlah koordinat umum independen
ditentukan oleh jumlah derajat kebebasan system. Dan Koordinat umum
dipasangkan dengan momenta umum, gaya umum untuk memberikan koordinat
kanonik pada ruang fase.
Setelah menggeneralisasikan momentum dan gaya umum, ungkapan
mekanika di dalam sistem kordinat umum akan lengkap jika terdapat persamaan
gerak, yaitu mengubah persamaan gerak dalam sistem koordinat kartesian
(Hukum Newton) ke persamaan gerak dalam koordinat umum (Persamaan
Lagrange). Dan yang tidak kalah pentingnya juga yakni persamaan Hamiltonian.
Hamiltonian mekanik dari suatu sistem merupakan jumlah dari energi
kinetik dan energi potensial yang dinyatakan dalam fungsi posisi dan momentum
konjugatnya. Hamiltonian Mekanik mempunyai kesaaman dengan persamaan
Lagrangian dan juga secara alami muncul dari persamaan Lagrangian pula.
Sehingga perlu dipelajari lebih lanjut apa saja ruang lingkup dari koordinat umum
itu sendiri.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian latar belakang diatas maka perumusan masalah yang
dalam makalah ini adalah ruang lingkup pada Koordinat Umum.

1.3 Tujuan
Mengetahui ruang lingkup pada Koordinat Umum.

2
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Kendala (Constraint )

Seluruh masalah dalam mekanika secara prinsip dapat dikembalikan ke

Hukum Newton, yang dinyatakan dalam persamaan :

(2.1)

dengan i = 1, 2, 3, ..., n adalah indeks/nomor partikel, Fi adalah gaya luar total

yang bekerja pada partikel nomor i, dan F ij adalah gaya interaksi yang dialami
oleh partikel nomor i akibat keberadaan partikel nomor j.

Hukum Newton tersebut selalu dikaitkan dengan sistem koordinat kartesian,

sehingga solusinya selalu dalam sistem koordinat kartesian. Kenyataannya, tidak
semua permasalahan gerak dapat dipecahkan dengan mudah apabila dilakukan di
dalam sistem koordinat kartesian.

Contoh:

a. Persoalan gerak dengan gaya sentral lebih mudah dipecahkan apabila

sistem koordinat polar yang digunakan.
b. Persoalan banyak partikel lebih mudah dipecahkan dengan menggu- nakan
sistem koordinat pusat massa.

Jika persamaan (2.1) dinyatakan dalam komponen menjadi :

(2.2)

Prosedur penyelesaiannya seolah-olah tampak jelas: memasukkan

komponen - komponen gaya yang terlibat, mencari jawaban persamaan

3
diferensial, dan yang terakhir menentukan tetapan-tetapan berdasarkan syarat
awal.

Tetapi, tidak semuanya sederhana. Masalah muncul apabila terdapat

kendala-kendala (constraints). Kendala-kendala ini membatasi partikel-partikel
untuk saling bebas.

2.1.1 Jenis-jenis Kendala :

a. Kendala Holonomik
Apabila kendala dapat dituliskan sebagai persamaan-persamaan yang
menghubungkan posisi-posisi partikel dalam bentuk

f (r1, r2, r3, , rn) = 0

maka kendala semacam ini disebut sebagai kendala holonomik.

Contoh:
1. Suatu sistem N partikel yang membentuk benda tegar. Dalam hal ini
berlaku persamaan
(ri − rj)2 − cij = 0
dengan cij tetapan-tetapan.
2. Sebuah manik-manik yang diuntai pada seutas kawat yang berbentuk
lingkaran berjari-jari a. Dalam hal ini berlaku persamaan
x2 + y2 − a2 = 0 dan z = tetapan
b. Kendala Nonholonomik

Kendala Nonholonomik adalah kendala yang tidak holonomik. Artinya,

kendala yang tidak dapat dituliskan sebagai persamaan-persamaan seperti di atas.

Contoh:

a. Sebuah benda yang dikungkung dalam tangki berbentuk silinder berjari-

jari a dan tinggi h mengalami kendala
x2 + y2 − a2 < 0 dan 0 < z < h.

b. Sebuah benda yang berada di luar sebuah bola berjari-jari a terkekang oleh
kendala yang hanya dapat dituliskan dalam bentuk ketidaksamaan

4
 x2 + y2 + z2 − a2 ≥ 0

Contoh kendala tersebut adalah roda bergulir atau ujung pisau yang membatasi
arah vektor kecepatan. Batasan non-holonomis juga dapat melibatkan turunan
orde berikutnya seperti percepatan umum.

2.2 Koordinat Umum

Adanya kendala mengakibatkan dua masalah dalam penyelesaian masalah

mekanika. Pertama, koordinat xi, yi,dan zi tidak lagi bebas satu dari yang lain
sehingga persamaan-persamaan (2.2) tidak bebas satu dari yang lain. Kedua,
adanya gaya kendala yang tidak dapat ditentukan terlebih dahulu sebab gaya
tersebut termasuk ke dalam masalah yang harus diselesaikan.

Untuk kendala yang holonomik, masalah pertama dapat diselesaikan de-

ngan memperkenalkan koordinat umum. Sistem Koordinat Umum adalah sistem
koordinat yang bisa diinterpretasikan sebagai sistem koordinat tertentu sesuai
dengan keinginan kita.

Oleh karena itu pertama-tama kita perlu mengenal sistem koordinat umum
terlebih dahulu. Sistem Koordinat Umum biasanya dinotasikan sebagai:

qi ; i = 1, 2, 3, 4, ..., n

Nilai n bergantung pada jumlah partikel dari sistem yang ditinjau dan juga
bergantung pada dimensi ruang yang ditinjau.

Contoh:

1. 1 partikel
Jika dinyatakan dalam Koordinat Kartesius 3 dimensi : x, y, z
Jika dinyatakan dalam Koordinat Umum : q1, q2, q3 ⇒ n = 3
2. 2 partikel
Jika dinyatakan dalam Koordinat Kartesius 3 dimensi:
partikel 1 : x1, y1, z1
partikel 2 : x2, y2, z2
Jika dinyatakan dalam Koordinat Koordinat Umum : q1, q2, q3, ..., q6
⇒n=6
3. N partikel

5
 Jika dinyatakan dalam Koordinat Kartesius 3 dimensi:
partikel 1 : x1, y1, z1
partikel 2 : x2, y2, z2
partikel 3 : x3, y3, z3
.

partikel N : xN , yN , zN

Jika dinyatakan dalam Koordinat Umum: q1, q2, q3, ..., q3N ⇒ n = 3N

Untuk sistem yang tersusun atas N partikel, di dalam sistem Koordinat

Kartesian diperlukan 3N koordinat untuk menggambarkan konfigurasi sistem
(yakni posisi masing-masing partikel), yaitu

(x1, y1, z1, x2, y2, z2,x3, y3, z3, ..., xN , yN , zN ),

sedangkan dalam sistem Koordinat Umum dinyatakan oleh:

(q1, q2, q3, ..., q3N ).

Karena (x1, y1, z1, x2, y2, z2, x3, y3, z3, ..., xN , yN , zN ) dan (q1, q2, q3, ..., q3N )
merepresentasikan sistem yang sama, sehingga kedua himpunan tersebut harus
dapat dihubungkan.

Ini berarti:

q1 = q1(x1, y1, z1, x2, y2, z2, x3, y3, z3, ..., xN , yN , zN , t)

q2 = q2(x1, y1, z1, x2, y2, z2, x3, y3, z3, ..., xN , yN , zN , t)

.
.
.
q3N = q3N (x1, y1, z1, x2, y2, z2, x3, y3, z3, ..., xN , yN , zN , t) (2.3)

Kebanyakan ketergantungan qi terhadap waktu t secara eksplisit terjadi apa bila

koordinat qi bergerak. Ungkapan sebaliknya:

x1 = x1(q1, q2, q3, ..., q3N , t)

y1 = y1(q1, q2, q3, ..., q3N , t)

z1 = z1(q1, q2, q3, ..., q3N , t)

6
 zN = zN (q1, q2, q3, ..., q3N , t) (2.4)

secara matematis persamaan (2.3)menggambarkan transformasi koordinat dari

Koordinat Kartesian ke Koordinat Umum, sedangkan persamaan (2.4)
menggambarkan transpormasi sebaliknya.

Satu pengertian agar ungkapan persamaan (2.3) dan (2.4) diatas dipenuhi adalah
bahwa:

(2.5)

Determinan diatas dinamakan Jacobian dari transformasi (3.3).

Contoh:

Koordinat Polar 2 dimensi seperti tampak pada Gambar 2.1.

r =√ x 2 + y 2

y
θ=tan −1 −ωt
x

x=r cos (θ+ωt )

y=r sin (θ+ωt ) (2.6)

dengan q1 = r dan q2 = θ.

sehingga :

−1 y
q 1=√ x2 + y 2 dan q 2=tan −ωt
x

7
 Gambar 2.1 Sistem Koordinat Polar

Jacobian diperoleh sebagai :

Atau

2.3 Derajat Kebebasan

Dalam sistem yang ditinjau seperti bahasan sebelumnya, jumlah koordinat

umum menunjukkan derajat kebebasan sistem (degrees of freedom). Hal ini berarti
terdapat 3N derajat kebebasan.

8
Apabila terdapat k buah persamaan kendala

f1(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., xi, yi, zi, , x N , y N , zN ) = 0

f2(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., xi, yi, zi, , x N , y N , zN ) = 0
.
.
.
fk(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., xi, yi, zi, ..., xN , yN , zN ) = 0
(2.7)

Maka derajat kebebasan sistem menyusut menjadi 3N k. Dalam hal ini

diperlukan sistem koordinat umum yang terdiri dari 3N k koordinat, katakanlah

(q1, q2, , q(3N−k)).

Terdapat transformasi koordinat

˙r1 = ˙r1 (q1 , q2 , , q(3N −k) )

ri = ˙ri (q1 , q2 , , q(3N −k) )

˙rN = ˙rN (q1 , q2 , ..., q(3N −k) )

(2.8)

Tinjau sistem berupa partikel tunggal. Jika partikel bergerak bebas dalam ruang,
maka dikatakan partikel tersebut tidak mengalami kendala, sehingga derajat
kebebasannya berjumlah tiga, yaitu

x = x(q1, q2, q3)

y = y(q1, q2, q3)

z = z(q1, q2, q3)

Jika partikel tersebut hanya dapat bergerak dalam bidang xy, maka derajat
kebebasannya berkurang menjadi dua, yaitu

x = x(q1, q2) y = y(q1, q2)

Jika partikel tersebut hanya dapat bergerak dalam arah x, maka derajat
kebebasannya berkurang lagi menjadi satu, yaitu

x = x(q)

Contoh:

9
 1. Dua buah kelereng besi disambung dengan batang tegar yang pan- jangnya
l, sehingga membentuk semacam barbel. Persamaan kendala untuk dua
kelereng itu adalah

(x1 − x2)2 + (y1 − y2)2 + (z1 − z2)2 = l2

Derajat kebebasannya adalah (3)(2) - (1) = 5. Koordinat umum yang dapat

dipakai misalnya (X, Y, Z, θ, φ) dengan (X, Y, Z) adalah koor- dinat pusat
massa dan (θ, φ) menyatakan orientasi barbel itu, yakni garis lintang dan
garis bujur.
2. Sebuah manik-manik yang diuntai pada seutas kawat yang berbentuk
lingkaran berjari-jari a memiliki persamaan kendala

x2 + y2 − a2 = 0dan z = tetapan.

Derajat kebebasannya adalah (3)(1) - (2) = 1. Jadi diperlukan sebuah

koordinat umum. Koordinat umum ini misalnya adalah θ, yaitu sudut yang
dibentuk oleh vektor posisi manik-manik dan sumbu X.

2.4 Kecepatan Umum

Setelah mendefinisikan sistem koordinat umum, maka kita perlu

melengkapi pengertian-pengertian kecepatan umum, percepatan umum, dan lain-
lain agar kita bisa membahas persoalan gerak dengan menggunakan sistem
koordinat umum.

Kecepatan umum merupakan turunan koordinat umum terhadap waktu.

Komponen ke k dari kecepatan umum adalah:

(2.9)

Dalam Koordinar polar :

r =√ x 2 + y 2

y
θ=t an−1 −ωt
x

Kecepatan Umum :

q˙1 = ˙ r˙ ← laju radial

10
 q˙2 = θ˙ ← laju tangensial

Karena sistem koordinat umum dan sistem koordinat kartesian saling terkait, maka
hal yang sama juga terjadi antara kecepatan, percepatan, dan lain-lain di dalam
sistem koordinat kartesian.

(2.10)

Dengan cara yang sama didapat :

(2.11)

(2.12)

Sehingga :

Secara umum dapat ditulis :

11
2.5 Percepatan Umum

Percepatan umum merupakan turunan kecepatan umum terhadap waktu.

Komponen ke k dari percepatan umum adalah:

(2.13)

Ditinjau Koordinat x1 :

Subsitusi Persamaan (2.10) diperoleh :

Perhatikan bahwa indeks i dan j hanya sekedar indeks boneka (dummy index ).
Jadi, indeks pada suku keempat dapat dibuat dalam i. Selanjutnya dapat
disederhanakan sebagai berikut:

12
Selanjutnya, perhatikan suku terakhir. Perlu diingat bahwa :

(2.14)

Jadi, suku terakhir bernilai 0.

Akhirnya, diperoleh percepatan yang dinyatakan dalam koordinat umum sebagai :

(2.15)

Dengan cara yang sama diperoleh:

(2.16)

Dan

(2.17)

Dalam koordinat polar

x = r cos(θ + ωt) dan y= r sin(θ + ωt)

13
Pertama, tinjau komponen x. Secara eksplisit, x merupakan fungsi dari variabel r,
θ, dan t. Jika diturunkan terhadap waktu diperoleh :

(2.18)

Jika diperhatikan, persamaan (2.18) secara eksplisit merupakan fungsi dari 5

variabel, yaitu x˙ = x˙ (r, r˙, θ, θ˙, t), sehingga jika diturunkan terhadap waktu
sekali lagi, diperoleh :

(2.19)

Sekarang bandingkan jika ditinjau dalam koordinat umum Misal: q1 = r dan q2 = θ

Kecepatan diperoleh sebagai :

(2.20)
Tampak bahwa hasilnya sama dengan persamaan (2.18). Adapun percepatan
diperoleh sebagai :

14
 (2.21)

Tampak bahwa hasilnya juga sama dengan persamaan (2.19).

Selanjutnya, dengan cara yang sama untuk komponen y dapat dibandingkan nilai
y˙ dan y¨ dengan dua cara sebagaimana di atas.

2.6 Energi Kinetik

Untuk N partikel, energi kinetiknya dinyatakan oleh :

(2.22)

Dalam koordinat umum dapat dituliskan sebagai :

(2.23)

dengan Aij, Bi, T0 pada umumnya merupakan fungsi dari q1, q2, q3, ..., q3N , t. Jika
sistem koordinat qi bersifat ortogonal (vektor-vektor basisnya saling ortogonal)
maka: Aij = 0 untuk i ƒ= j dan Bi = T0 = 0.

Perhatikan Gambar 2.2. Vektor r dinyatakan sebagai :

15
 r = xxˆ + yyˆ

˙r = q1 qˆ1 + q2 qˆ2

Vektor Kecepatan :

Energi Kinetik :

Gambar 2.2 Vektor posisi dilihat dari Koordinat Kartesius dan Koordinat
Umum

16
Dalam koordinat umum:
A11=A22 = m
A12= A21 = m cos α

Sehingga dapat dinyatakan dalam bentuk matrik :

Adapun dalam koordinat Kartesius :

A11 = A22 = m

A12 = A21 = 0

Sehingga dapat dinyatakan dalam bentuk matrik :

2.7 Momentum Umum

Dalam koordinat kartesian:

17
Contoh: Dalam koordinat polar ( 2 dimensi)

x = r cos θ

y = r sin θ

Dalam koordinat umum

Definisi:

(2.24)

Pada kasus ini: q1 = r dan q2 = θ, sehingga:

Jadi momentum umum bisa mencakup momentum sudut.

2.8 Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum

2.8.1 Gaya Umum

Tinjau N parikel dengan posisi (x1, y1, z1, x2, y2, z2, x3, y3, z3, : xN , yN , zN )
di dalam sistem Koordinat Kartesian atau oleh himpunan: (q1, q2, q3, , q3N ) di
dalam sistem Koordinat Umum. Jika masing-masing partikel bergeser sejauh (δx1,
δy1, δz1, ..., δxN , δyN , δzN ), maka kerja yang dilakukan oleh gaya yang bekerja
pada partikel:

18
dengan δxi, δyi, δzi dapat dinyatakan dalam pergeseran di dalam sistem ko- ordinat
umum δqi :

(2.25)

Analog :

` (2.26)

Maka :

`
`(2.27)

Jadi, Gaya Umum diperoleh sebagai :

(2.28)

19
 Jika gaya Fi bersifat konservatif, gaya tersebut dapat dinyatakan dengan

gradien dari fungsi skalar (potensial)

(2.29)

Hubungan antara gaya umum dengan potensial :

(2.30)

Contoh:

Gerak sebuah partikel dalam ruang 2 dimensi:

Dengan :

Dan

Sehingga diperoleh :

Dan

20
 (2.31)

Jika dipilih q1 = r dan q2 = θ, maka diperoleh

Dengan :

x = r cos θ

y = r sin θ

Maka:

sehingga diperoleh gaya umum sebagai :

Dan

Jika partikel bergerak dalam arah radial, maka:

Jika partikel bergerak dalam arah tangensial, maka:

21
 2.8.2 Penurunan Persamaan Lagrange dari Konsep Gaya Umum

Setelah menggeneralisasikan momentum dan gaya umum, ungkapan

mekanika di dalam sistem kordinat umum akan lengkap jika terdapat persamaan
gerak, yaitu mengubah persamaan gerak dalam sistem koordinat kartesian
(Hukum Newton) ke persamaan gerak dalam koordinat umum (Persamaan
Lagrange).

Hukum dinamika gerak dalam koordinat kartesian diperoleh dari

(2.32)

Sehingga:

Ingat bahwa

(2.33)

(2.34)

Analog :

22
Maka :

Sehingga :

(2.35)

dikenal sebagai Persamaan umum dinamika di dalam sistem koordinat umum.

Jika gaya konservatif, maka :

Jika disubstitusikan ke persamaan dinamika (2.35) diperoleh :

23
 (2.36)

Dengan mengingat bahwa V hanya fungsi q saja (tidak mengandung turunan

q), maka :

Dengan demikian :

sehingga persamaan dinamika dapat ditulis

Diperoleh :

sebagai persamaan Lagrange, dengan :

Karena diturunkan dengan asumsi gaya Qk bersifat konservatif, maka dinamika

setiap sistem konservatif memenuhi persamaan Lagrange. Akan tetapi,
kebanyakan sistem di alam ini sistem yang non konservatif tidak memenuhi
persamaan Lagrange.

Jika koordinat umum diganti dengan koordinat kartesian, persamaan Lagrange

menjadi :

Hukum Newton: q1 = x; q2 = y; q3 = z

24
Dengan koordinat kartesius :

Sehingga :

Jadi,

Contoh:
Gerak partikel dalam 2 dimensi. Koordinat umum: q1 dan q2.
Persamaan Lagrange:

Dalam Koordinat Kartesian (x; y)

Dalam koordinat polar (r,θ), energi kinetik :

25
dan Energi potensial V = 0 (karena partikel bebas), sehingga Lagrangan L
diperoleh sebagai

Persamaan gerak partikel diperoleh dari persamaan Euler-Lagrange, yaitu dalam

arah r sebagai :

Dan persamaan gerak dalam arah :

Momentum Sudut = Konstan

2.9 Prinsip Hamilton

Hamiltonian mekanik dari suatu sistem merupakan jumlah dari energi

kinetik dan energi potensial yang dinyatakan dalam fungsi posisi dan momentum
konjugatnya. Hamiltonian Mekanik mempunyai kesaaman dengan persamaan
Lagrangian dan juga secara alami muncul dari persamaan Lagrangian pula.
Sehingga, dapat didefinisikan bahwa fungsi Hamiltonian sebagai transformasi

26
legendre dari fungsi Lagrangian, dalam persamaan, Hamiltonian dapat dinyatakan
sebagai :

H ( q , p ,t ) ≔ q ˙ . p=L(q , q ˙ , t)

Dimana q = (q1,. . . , qn)T dan p = (p1, . . . , pn)T dan q˙ = q˙ (q,p,t) , serta notasi
n
untuk q˙.p dinyatakan dengan q ˙ . p=∑ q ˙ j . p j
j=1

Persamaan hamiltonian dalam gerak ketika hamiltonian didefinisikan sebagai

transformasi dari lagrangian, persamaan lagrange dari gerak menjadi :

∂H
q ˙ i=
∂ p'i

−∂ H
p ˙i=
∂ q 'i
Untuk i = 1, . . . , n. Ini merupakan persamanan canocial Hamilton, terdiri dari
persamaan gerak turunan pertama 2n. Didapatkan nilai dari H adalah
H = q ˙ ( q , p ) . p−L ( q , q ˙ ( q , p ) )
Pada persamaan Hamiltonian H = H (q.p) juga tidak terpengaruh terhadap nilai t
eksplisit. Kemudian dapat digunakan penurunan berantai untuk menunjukkan
bahwa jika H tidak eksplisit terhadap t maka H adalah :
a. Konstan terhadap geraknya
b. Kuantitasnya kekal
c. Integral dari geraknya

Oleh karena tidak adanya ketergantungan terhadap t yang eksplisit pada fungsi
Hamiltonian H dapat berfungsi sebagai sistem konseatif , walaupun H secara
umum mungkin bukan energi totalnya. Akan tetapi untuk sistem mekanik
sederhana dengan nilai energi kinetik T = T (q,q .) dan potensial V = V (q), maka
nilai H akan menjadi energi Totalnya. Dimana nilai dari H adalah :
H=T+V
Untuk membentuk persamaan Hamiltonian Canocial untuk proses sistem
mekanika adalah :
1. Memilih cordinat yang umum q = (q1,. . . , qn)T dan susunlah :

L (q,q’,t) = T – V
2. Tentukan dan hitung nilai momen secara umum
∂L
pi =
∂ q'i

27
 untuk i = 1, . . . , n. Selesaikan hubungan untuk mendapatkan
q’i = q’i(q,p,t)

3. Susun dan hitung fungsi Hamiltoniannya

4. Tuliskan persamaan gerak Hamiltoniannya

Persamaan Hamiltonian dapat dihubungkan untuk pengembangan dari :

a. Teori Hamiltonian – Jacobi
b. Teori gangguan klasik
c. Mekanika Kuantum
d. Mekanika Statistika

Contoh dari penggunaan persamaan hamiltonian terdapat dalam kasus hukum

konservatif dan simetris untuk koordinat Siklik

Telah diketahui bahwa

∂ H dH
=
∂t dt
Karena hamiltonian tidak bergantung eksplisit dari t kemudian ini merupakan
suatu integral konstan dari gerak, yang kadang dinamakan sebagai Integral Jacobi
∂L
yang mungkin juga energi totalnya. Dari definisi momen secara umum p i = ,
∂ q'i
persamaan lagrange, dan persamaan hamiltonian untuk momen secara umum
adalah :
∂ L −∂ H
pi = ' =
∂ qi ∂ q'i
Dari hubungan tersebut , dapat dilihat bahwa q i secara eksplisit tidak ada terhadap
lagrangian L, dan qi secara eksplisit menghilang dari Hamiltonian H, dan :
pi’ = 0
Oleh karena pi kuantitas yang tetap, dalam persamaan gerak konstan. Maka qi
dinamakan siklik atau diabaiakan. Untuk koordinat dari qi transformasinya :
t → t+ ∆ t i
q i → qi + ∆ q i
Biarkan lagrangian / hamiltonian tidak berubah. Invariansi ini signifikan suatu
simetri dasar dari sistem.

Selain itu, persamaan hamiltonian relativistik juga dapat dihubungkan dengan

bidang elektromagnetik, menggunakan vektor :

28
 L=−m0 c 2 √1− β2 +eA . v−e

Dimana A merupakan Vektor potensial dan  potensial skalar.

Diketahui bahwa L ≠T −U secara relativistik, namun momentum canocial masih
bisa didapatkan dari :
∂L
p= =m o γ v k + e A k
∂q'

Namun tidak sama lagi dengan momen mekanikal mo γ v k dalam kehadiran

kecepatan yang bergantung pada potensial A.

Relativitas partikel tungal Hamiltonian dalam medan elektromagnetik menjadi :

1
2 2 2 2
H ( q , p ,t )=e+c ⌈ ( p−eA ) + m c ⌉
o

Sejak (p – eA) 2 = (mo c  )2 , H = e  + mo c2, mempunyai nilai dari energi

totalnya, termasuk energi diamnya [3].

29
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Posisi sebuah partikel dalam l ruang dapat dinyatakan dengan
menggunakan tiga jenis koordinat, dapat berupa koordinat kartesian, koordinat
bola atau koordinat silinder. Jika partikel bergerak pada sebuah bidang, atau pada
sebuah permukaan yang terbatas, maka hanya dibutuhkan dua koordinat untuk
menyatakan posisinya, sedangkan untuk partikel yang bergerak pada sebuah garis
lurus atau pada lintasan lengkung cukup dengan menggunakan satu koordinat
saja. Jika sistem yang ditinjau mengandung N partikel, maka diperlukan paling
kurang 3N koordinat untuk menyatakan posisi semua partikel. Secara umum,
terdapat n jumlah minimum koordinat yang diperlukan untuk menyatakan
konfigurasi system yang disebut dengan koordinat umum (generalized
coordinates). Koordinat qk dapat saja berupa sudut atau jarak.
Berdasarkan pada sistem mekanik yang terdiri dari N buah partikel. Untuk
menentukan posisi dari sistem seperti ini pada waktu tertentu, kita membutuhkan
buah vektor, sedangkan masing-masing vektor dapat dideskripsikan ke dalam tiga
koordinat. Tentunya, kita membutuhkan koordinat untuk mendiskripsikan sistem
mekanik tersebut. Jika terdapat gaya penghambat, maka jumlah total koordinat
yang dibutuhkan untuk menentukan sistem akan berkurang.
Adanya penghambat atau kendala mengakibatkan masalah, masalah dapat
diselesaikan dengan memperkenalkan koordinat umum. Sistem Koordinat Umum
adalah sistem koordinat yang bisa diinterpretasikan sebagai sistem koordinat
tertentu sesuai dengan keinginan kita.
Jika masing-masing koordinat dapat berbeda secara independen dengan
lainnya, maka sistem dikatakan holonomik. Dalam sistem tak holonomik, semua

30
koordinatnya tidak berbeda secara independen satu sama lain. Maka dari itu,
dalam sistem ini, jumlah derajat kebebasannya adalah kurang dari jumlah
minimum dari koordinat yang dibutuhkan untuk menentukan konfigurasi dari
sistem. Sehingga, satu set dari koordinat umum yang sesuai dengan sistem adalah
mereka yang hasil dalam persamaan geraknya mendorong kepada interpretasi
gerak yang mudah. Dan Koordinat umum dipasangkan dengan momenta umum,
gaya umum untuk memberikan koordinat kanonik pada ruang fase.
Setelah menggeneralisasikan momentum dan gaya umum, ungkapan
mekanika di dalam sistem kordinat umum akan lengkap jika terdapat persamaan
gerak, yaitu mengubah persamaan gerak dalam sistem koordinat kartesian
(Hukum Newton) ke persamaan gerak dalam koordinat umum (Persamaan
Lagrange). Dan yang tidak kalah pentingnya juga yakni persamaan Hamiltonian.
Hamiltonian mekanik dari suatu sistem merupakan jumlah dari energi
kinetik dan energi potensial yang dinyatakan dalam fungsi posisi dan momentum
konjugatnya. Hamiltonian Mekanik mempunyai kesaaman dengan persamaan
Lagrangian dan juga secara alami muncul dari persamaan Lagrangian pula.

3.2 Saran
Semoga menambah pemahaman tentang koordinat umum. Dan adanya
penulisan lebih lanjut untuk memberikan informasi terkait pembahasan tentang
kordinat umum.

31
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Farid ML Amirouche (2006). "Koordinat umum" . Dasar-dasar dinamika

multibadan: teori dan aplikasi . Peloncat. p. 46. ISBN 0-8176-4236-6 .

[2] Florian Scheck (2010). "Manifold koordinat umum" . Mechanics: From

Newton's Laws to Deterministic Chaos (edisi ke-5). Peloncat. p. 286. ISBN 978-
3-642-05369-6 .

[3] Kibble, TWB ; Berkshire, FH (2004). Classical Mechanics (edisi ke-5th).

River Edge NJ: Imperial College Press . ISBN 1860944248

32