LAPORAN PRAKTIKUM

Disusun Oleh:

Lukman Mubarak 021700013

Dara Ranum Jati Nugraheni 021700022
Shafa Salsabila 021700021

Dosen : Adi Abimayu, M. Eng.

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI NUKLIR

BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL
YOGYAKARTA
2019
 MODELLING MOTOR DC

I. TUJUAN
Melakukan operasi matematika sistem menggunakan Labview.
II. DASAR TEORI
Model adalah contoh sederhana dari suatu sistem dan menyerupai sifat-sifat
sistem yang ditinjau, tetapi tidak sama dengan sistem. Model berguna untuk studi
tingkah laku sistem melalui analisis rinci akan komponen, atau unsur dan proses utama
yang menyusun sistem dan interaksinya antara satu dengan yang lain. Pemahaman
tingkah laku sistem, salah satunya berguna untuk meningkatkan unjuk kerja sistem.
Dalam modul ini, sistem yang ditinjau adalah motor DC.
Motor DC sering digunakan dalam sistem control yang memerlukan daya poros
yang cukup besar karena motor DC jauh lebih efisien dari pada motor servo dua fasa.
Motor DC mempunyai medan-medan yang dieksitasi secara terpisah. Motor DC dapat
dibedakan atas motor DC medan tetap dengan pengontrolan jangkar dan motor DC
arus jangkar tetap dengan pengontrolan medan. Dengan mengetahui parameter fisik
dari peralatan yang akan kita control dapat dibuat model matematis dari sistem
(motor) yang akan dikendalikan. Tinjau motor DC dengan pengontrolan jangkar yang
ditunjukkan gambar 1 di bawah ini.

Moment of inertia of the rotor (j) = 3.2284E-6 kg.m2/s2

Damping ratio of the mechanical system (b) = 3.5077E-6 Nms
Electromotiveforceconstant(K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp
Electric resistance (R) = 4 ohm
Electric inductance (L) = 2.75E-6 H
Input (V): Source Voltage
Output (Ɵ): position of shaft
The rotor and shaft are assumed to be rigid
Torsi motor (T) berbanding lurus dengan hasil kali arus jangkar (i) dengan faktor
konstanta Kt. Gaya gerak listrik (e) berhubungan dengan kecepatan putar dari motor
sesuai dengan persamaan sebagai berikut:
𝑻 = 𝑲𝒕 ∙ 𝒊
𝒆 = 𝑲𝒆 ∙ 𝜽̇
Pada satuan SI yang kita akan gunakan, Kt (konstanta jangkar) sebanding dengan
Ke(konstanta motor). Berdasarkan Gambar 1, kita bisa menulis persamaan berdasarkan
hukum Newton yang dikombinasikan dengan hukum Kirchoff sebagai berikut:
Hukum Newton
𝑻 = 𝑲𝒕 ∙ 𝒊
𝒋 ∙ 𝜽̈ + 𝒃 ∙ 𝜽̇ = 𝑲 ∙ 𝒊

HukumKirchoff

Fungsi Jarak terhadap Tegangan (setelah

dilakukan subtitusi)

Fungsi kecepatan terhadap tegangan

III. ALAT dan BAHAN
1. Personal Komputer
2. Software Labview 2015 beserta modul control design and simulation
3. Modul praktikum

IV. LANGKAH PERCOBAAN

A. Sistem Open Loop
1. Hitung model matematis model dari motor DC dalam bentuk numerator dan
denumerator.
2. Buka program Labview

3. Pilih New→Simulation Subsystem

4. Muncul blok diagram dan front panel subsystem.

5. Membuat blok diagram seperti gambar di bawah ini dengan menggunakan panel-
panel pada Control Design and Simulation, kemudian amati hasil step response
grafik.

1. Menggunakan SISO (Symbolic) atau single input single output dengan cara klik
kanan kemudian pilih Control Design Simulation→Control Design &
Simulation→Control, Design → Model Construction→ CD Construct Transfer
Function Model.vi
2. Menggunakan SISO (Symbolic) atau single input single output dengan cara
Control Design Simulation → Control Design & Simulation → Control Design →
Model Construction → CD Draw Transfer Function Equation.vi.
3. Menggunakan SISO (Symbolic) atau single input single output dengan cara
Control Design Simulation → Control Design & Simulation → Control Desgn →
Time Response.vi → CD Step Response.vi
4. Kemudian pada CD Construct Transfer Function model.vi terdapat komponen
Symbolic Numerator, Symbolic Denumerator, Variables, dengan cara klik kanan
Create→Control.
 5. Dan pada CD Step Respon.vi klik kanan Create→Control akan menampilkan
Time Range. Sedangkan untuk memunculkan Step Response Graph klik kanan
Create→Indikator.
6. Lalu munculkan komponen Equation dengan cara klik kanan pada CD Draw
Transfer Function Model.vi (Create→ Indicator).
7. Pada front panel isikan variabel yang sudah ditentukan dalam buku petunjuk
praktikum.

B. Sistem Closed Loop

Pada sistem close loop, langkah yang dilakukan hampir sama seperti sistem open
loop, perbedaannya hanya pada panel yang digunakan, pada sistem ini ditambahkan
CD Unit Feedback seperti yang dibawah ini :

Sebagai alternatif kita juga bisa menggunakan pendekatan hybrid graphical/Mathscript.

C. Sistem PID
V. HASIL PERCOBAAN DAN PEMBAHASAN
1. Open loop
a. Posisi terhadap tegangan
Pada percobaan pertama yakni pemodelan sistem loop tertutup, persamaan
Fungsi Jarak terhadap Tegangan (setelah dilakukan subtitusi) dimasukkan ke input,
yakni

𝜃(𝑠) 𝐾
=
𝑉 𝑠. ((𝑅 + 𝐿. 𝑠). (𝑗𝑠 + 𝑏) + 𝐾 2 )
𝜃(𝑠) 𝐾
=
𝑉 𝑗𝐿𝑠 + (𝑅𝑗 + 𝐿𝑏)𝑠 2 + (𝐾 2 + 𝑅𝐵)𝑠
3

Berdasarkan persamaan pada dasar teori tersebut, didapatkan :

Numerator = [ K ]
Denumerator = [ 0 K2+RB RJ+LB JL ]
Kemudian diinput atau dimasukkan ke front panel, dengan tambahan nilai variable
J=3.2284E-6, B=3.5077E-6, K=2,7400E-2, R=4,0000E+0, L=2,7500E-6, kemudian
program di Run, tampilan front panel sebagai berikut :

Gambar 5. 1 Tampilan Blok diagram Open Loop Posisi vs Tegangan

Tampilan blok diagram open loop untuk posisi terhadap tegangan di atas telah
dibuat dengan menetapkan inputan symbolic numerator dan denumerator sebagai
koefisien konstan dari polynomial yang ada pada num dan denum transfer function
yang telah ada. Adapun dalam mendifinisikann data dari system model yang ada
diperlukan tambahan variable control, parameter tersebut masuk ke SISO
(Symbolic) atau single input single output yang mana mengevaluasi numerik model
menggunakan data dari variable. Transfer function ini mengkonfersi empty array
elements ke numeric zeros untuk mengakses dan memodifikasi data di modelnya.
Selanjutnya parameter yang telah diinputkan akan diolah pada transfer function
oleh equation, baru kemudian output sistemnya akan dikalkulasi jika input step
masuk ke “CD Step Response” Pada front panel akan terlihat step response graph
yang menampilkan grafik yang mana menunjukan respon system dengan time info
yang mengandung informasi mengenai initial time, final time dan time step.
Adapun untuk time info yang ada telah diatur/diset pada t0 yaitu nol dengan interval
konstan 0,001s dan batas final time nya adalah 0,2s.

Gambar 5. 2 Tampilan Front Panel Open Loop Posisi vs Tegangan

Dapat diamati pada gambar 5.2. di atas, grafik yang muncul dari step rensponse
graph mengalami kenaikan lurus yang dapat dimengerti bahwa step respond dari
sistem yang dibuat tidak menemui nilai steady state, hal ini dapat dianalisis bahwa
ketika perubahan posisi terjadi maka tegangan yang masuk tidak berpengaruh
seberapa banyaknya, sehingga ketika posisi motor dc semakin jauh berpindah jika
diasumsikan dengan jarak maka tegangan tidak akan terus bertambah banyak .
 Kemudian, di dalam grafik tersebut dapat dilihat adanya daerah dimana motor
mulai berubah posisi hingga tegangan tertentu yang ditandai dengan grafik tidak
langsung naik. sehingga tidak didapatkan nilai rise time dari sistem yang dibuat. Hal
ini dikarenakan tidak adanya feedback pada sistem.

b. Kecepatan terhadap tegangan

Pada percobaan ini ditujukan untuk melihat bagaimana respon tegangan
terhadap kecepatan motor DC, dari persamaan posisi yang ada diturunkan
menjadi persamaan keceptan, setelah diturunkan didapatkan persamaan sebagai
berikut :
𝜔(𝑠) 𝐾
=
𝑉 (𝑅 + 𝐿. 𝑠). (𝑗𝑠 + 𝑏) + 𝐾 2

𝜔(𝑠) 𝐾
=
𝑉 𝑗𝐿𝑠 + (𝑅𝑗 + 𝐿𝑏)𝑠 + (𝐾 2 + 𝑅𝐵)
2

Sehingga didapatkan nilai :

numerator = [K]
denumerator = [K2+RB RJ+LB JL]
Untuk kemudian digunakan sebagi input pada front panel, dengan nilai variable
J,B,K,R,L sama seperti percobaan sebelumnya, berikut merupakan tampilan
blok diagram dan front panel yang kami buat :
 Gambar 5. 3 Tampilan Blok Diagram Open Loop Kecepatan vs Tegangan

Pada diagram blok diatas menggunakan fungsi CD parametic time response

yang mana akan menghitung informasi parametric dari model input seperti rise time,
peak time overshoot dll, beradasarkan pada data respon waktu. Fungsi ini
menggunakan TF instance internal yang akan menghitung data respon waktu yang
mana hasil dari kalkulasi data parametric tersebut.
Dengan mengisi nilai variable-variabel
J=3.2284E-6
B=3.5077E-6
K=2,7400E-2
R=4,0000E+0
L=2,7500E-6, kemudian program di Run
Didapatkan tampilan pada front panel sebagai berikut :

Gambar 5. 4 Tampilan Front Panel Open Loop Kecepatan vs Tegangan

Grafik yang dihasilkan dapat menunjukkan perbedaan denngan

percobaan sebelumnya, yakni pada percobaan open loop tegangan vs kecepatan
ini step respond menunjukkan adanya rise time dalam sistem, dan dicapai nilai
steady state, dengan tidak adanya overshoot dan undershoot yang terlihat,
apabila dilihat terdapat parameter lain juga yang terlihat pada grafik seperti
settling time, peak time, dan lainnya seperti yang ditunjukkan pada gambar 5.4
2. Close loop
a. Posisi terhadap tegangan
Setelah melakukan percobaan open loop sistem, pada percobaan berikutnya ini
afalah sistem tertutup atau close loop system. Yang dapat diperhatikan di sini
adalah hampir mirip dengan system close loop, baik dari segi variable, nilai
numerator, maupun denominator sama. Namun yang membedakan adalah pada
skematik VI diberi tambahan program feedback (CD feedback.vi) sebagai
berikut :

Gambar 5. 5 Tampilan Blok diagram Close Loop Posisi vs Tegangan

Selanjutnnya dilakukan pengisian nilai num, den, serta variable seperti pada
open loop posisi terhadap tegangan. Kemudian mengisikan numerator dan
denominator feedback = 1. Baru setelah itu program di Run.
Didapatkan tampilan pada front panel sebagai berikut :
 Gambar 5. 6 Tampilan Front Panel Close Loop Posisi vs Tegangan

Berdasarkan grafik hasil response graph yang muncul pada front panel,
dapat dianalisa bahwa step respond menunjukkan adanya rise time dalam
sistem, dan dicapai nilai steady state, dengan adanya overshoot yang sangat
kecil dan tidak adanya undershoot yang terlihat, apabila dilihat terdapat
parameter lain juga yang terlihat pada grafik seperti settling time, peak time, dan
sebagainya.

b. Kecepatan terhadap tegangan

Hampir mirip dengan system close loop, dari segi variable , nilai numerator,
dan denominator sama dengan percobaan open loop. Hanya saja pada skematik
VI diberi tambahan program feedback (CD feedback.vi) sebagai berikut :
 Gambar 5. 7 Tampilan Blok diagram Close Loop Kecepatan vs Tegangan

Dengan mengisi nilai num, den, serta variable seperti pada open loop kecepatan
terhadap tegangan. Kemudian mengisikan numerator dan denominator feedback
= 1. Program di Run.
Didapatkan tampilan pada front panel sebagai berikut :

Gambar 5. 8 Tampilan Front Panel Close Loop Kecepatan vs Tegangan

Dan setelah mengisi data – data , lalu tekan run. Dihasilkan grafik seperti
diatas, dimana tidak ada overshoot yang cepat. Namun, terjadi rise time yang
cepat sebelum steady state.

3. PID
a. PID close loop posisi terhadap tegangan
Pada percobaan ini, sangat mirip dengan percobaan close loop. Akan tetapi
ditambahkan fungsi PID pada blok diagram untuk mengetahui respon terbaik
pada sistem. Penambahannya dapat diilihat pada gambar berikut
Gambar 5.9 Tampilan Blok diagram PID Close Loop Posisi vs Tegangan
Dengan mengisi nilai variable yang sama dengan sistem closeloop sebelumnya,
praktikan kemudian menambahkan nilai variable P, I dan D untuk menilai
respon grafik terbaik. Dari respon grafik dibawah dapat dilihat bahwa tidak
terdapat perbedaan pada closeloop dan close loop-PID.

Gambar 5.10 Tampilan Front Panel PID Close Loop Posisi vs Tegangan
b. PID close loop kecepatan terhadap tegangan
Pada percobaan PID kecepatan terhadap tegangan ini, praktikan melakukan
prosedur yang mirip dengan PID posisi terhadap tegangan, hanya saja variable yang
dipakai yang mengikuti variable closeloop kecepatan. Blok diagram dapat dilihat
pada gambar di bawah ini.

Gambar 5.11 Tampilan Blok diagram PID Close Loop Kecepatan vs Tegangan
Setelah semua variable dimasukkan, program kemudian dijalankan.
Didapatkanlah hasil grafik dibawah. Dapat dilihat bahwa bentuk grafik control PID
ini bila dibandingkan dengan grafik closeloop biasa memiliki tampilan visual yang
mirip. nilai-nilai seperti risetime, overshoot juga menunjukan data yang mirip,
sehingga tidak terjadi perubahan setelah ditambahkan control PID. Grafik dapat
dilihat pada gambar dibawah.
 Gambar 5.12 Tampilan Front Panel PID Close Loop Kecepatan vs Tegangan

VI. KESIMPULAN
1. Percobaan 1 (open loop tegangan Vs posisi): dihasilkan grafik linier, tidak ada rise
time dan steady state yang dihasilkan.
2. Percobaan 2 (Open loop tegangan Vs kecepatan): dihasilkan grafik dengan steady
state, rise time dan variable respond waktu, tidak ada overshoot dan undershoot.
3. Percobaan 3 (close loop tegangan Vs posisi): menghasilkan grafik yang mengalami
overshoot yang cepat sebelum mengalami steady state.
4. Percobaan 4 (Close loop tegangan Vs kecepatan): menghasilkan grafik yang steady
state dengan rise time yang cepat.
5. Sistem closeloop dinilai sudah cukup bagus untuk kasus posisi dan kecepatan
terhadap tegangan
6. Penambahan control PID pada sistem close loop pada percobaan ini tidak
menambah perubahan pada respon sistem

DAFTAR PUSTAKA

Adi Abimanyu, M.Eng, dkk. 2019. Petunjuk Praktikum Sistem Instrumentasi Kendali.
Yogyakarta : STTN-BATAN.