[Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

LAPORAN PRAKTIKUM

Disusun Oleh:

Nama : Lukman Mubarak

NIM : 021700013
Prodi : Elektronika Instrumentasi
Jurusan : Teknnofisika Nuklir
Dosen : Adi Abimanyu, M.Eng
Asisten Dosen : Yogaswara Dipta S.ST

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI NUKLIR

BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL
YOGYAKARTA
2019

1 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

I. TUJUAN
1. Memahami pengaruh kendali P, PI, dan PID pada studi kasus Temperature dan
Kontrol tekanan
2. Melakukan pengamatan terhadap respon sistem dengan perlakuan nilai-nilai
parameter PID yang bervariasi.
3. Memahami pengaruh kendali P, PI, dan PID terhadap grafik kestabilan sistem

II. DASAR TEORI

Overshoot adalah jumlah maksimum dari respon dengan melebihi nilai steady state
akhir dari variabel proses. Seringkali dinyatakan sebagai persentase dari nilai steady
state terakhir.
Rise Time adalah waktu yang diperlukan respon untuk meningkat dari 10% dari nilai
steady state akhir menjadi 90% dari nilai steady state akhir.
Settling time adalah waktu yang diambil oleh respons untuk mencapai nilai steady
state akhir, dalam beberapa nilai toleransi yang ditentukan. Diagram di bawah ini
menunjukkan Settling time untuk toleransi 5%.
Periode adalah durasi satu siklus osilasi penuh. Oleh karena itu, dapat diukur sebagai
interval antara crossing alternatif dari nilai steady state akhir atau interval antara
puncak berurutan atau lembah berurutan pada kurva respons.
Frequency adalah kebalikan dari periode, yaitu jumlah siklus per detik yang
dinyatakan dalam Hertz (Hz). Seringkali frekuensi dinyatakan dalam radian per detik
dan hubungan antara kedua unit tersebut adalah radian per detik sama dengan 2π kali
frekuensi dalam Hertz.
Transport Delay adalah periode selama tidak ada perubahan dalam variabel proses
setelah perubahan dilakukan menjadi set point.

2 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

III. ALAT DAN BAHAN

1. Modul praktikum
2. Laptop/PC
3. Software Bytronic PCT
4. PCT M-3 Kontrol tekanan Unit
5. PCT M-4 Kontrol Temeratur Unit

IV. LANGKAH PERCOBAAN

4.2 Kontrol tekanan
1. Buka software PCT Bytronic
2. Hubungkan Laptop/PC dengan Bytronic Presure Control Unit
3. Pada menu, pilihlah kontrol tekanan

3 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

Gambar 2. Pemilihan PID control

4. Tentukan nilai setpoint dengan pada kolom max dan min dengan nilai yang
sama
5. Pada GUI, nilai kendali proporsional merupakan hasil dari PG x PB.
Misalnya diinstruksikan memberi nilai kendali proposal sebesar 100, maka
tertulis angka 10 pada PG dan angka 10 pada PB.
6. Apabila diinstrukan hanya mengisi nilai proporsional, maka hilangkan
checklist pada kolom I dan D.

Gambar 3. Graphic User Interface Kontrol tekanan

7. Kurangi tekanan udara dalam tabung dengan cara memutar valve hingga
menunjukkan jarum penunjuk nilai tekanan udara berada pada posisi 0.

4 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

8. Klik button start untuk memulai percobaan, button stop untuk

menghentikan operasi, dan button menu untuk keluar dari GUI.
9. Screenshoot respon sistem/pressure trend yang dihasilkan.
10. Analisis parameter sistem serta lampirkan trend respon yang dihasilkan.

4.2. Kontrol Temperatur

1. Buka software PCT Bytronic
2. Hubungkan Laptop/PC dengan Bytronic Presure Control Unit
3. Pada menu, pilihlah Kontrol temperatur

Gambar 2. Pemilihan PID control

4. Tentukan nilai setpoint dengan pada kolom setpoint.
5. Pada GUI, nilai kendali proporsional merupakan hasil dari PG x PB. Misalnya
diinstruksikan memberi nilai kendali proposal sebesar 100, maka tertulis
angka 10 pada PG dan angka 10 pada PB.
6. Apabila diinstrukan hanya mengisi nilai proporsional, maka hilangkan
checklist pada kolom I dan D.

5 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

Gambar 3. Graphic User Interface Kontrol temperatur

7. Untuk mempercepat penurunan temperatur maka nyalakan kipas (fan).

8. Klik button start untuk memulai percobaan, button stop untuk menghentikan
operasi, dan button menu untuk keluar dari GUI.
9. Screenshoot respon sistem/Temperature trend yang dihasilkan.
10. Analisis parameter sistem serta lampirkan trend respon yang dihasilkan.

V. DATA HASIL
1.1 Kontrol tekanan
Set Point = 1.5 bar
PB = 10
PG = 10

A. Variasi Nilai I
I D Rise time Overshoot Setling time
200 1 10%= 1.15 s, 90%=24 s 0 27 s

6 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

300 1 10%= 1 s, 90%=24 s 0 32 s

400 1 10%= 1 s, 90%=22 s 0 30 s

B. Variasi Nilai D
I D Rise time Overshoot Setling time
20 0,05 10%= 1 s, 90%=25 s 0 30 s
20 0,2 10%= 1.65 s, 90%=22 s 0 28 s
20 1 10%= 1 s, 90%=23 s 0 30 s

5.2. Kontrol temperature

Set Point = 40oC
PB = 10
PG = 10
A. Variasi Nilai I
I D Rise time (90%) Overshoot Setling time
o
0.45 0 445 s 65 /130 s 430 s
1 0 484 s 65o /130 s 422 s
o
10 0 406 s 67,5 /130 s 390 s

B. Variasi Nilai D
I D Rise time (90%) Overshoot Setling time
1 1 35 s 60o/130 s 400 s
o
1 10 38 s 60 /130 s 400 s
1 100 45 s 57o /125 s 380 s

VI. PEMBAHASAN
6.1. Kontrol Tekanan
Pelaksanaan praktikum Instrumentasi dan Kendali kali ini didasarkan tujuan
untuk mengetahui karakteristik kendali integral dan derivative dalam sistem
control PID. Kemudian, untuk mensimulasikan kendali tekanan digunakan modul
PCT-M3 Kontrol tekanan trainer system.
Dalam percobaan praktikum, guna mengetahui karakteristik kendali I maka,
praktikan diminta mengambil 3 variasi data I dengan nilai D tetap, dan mencatat
respon keluaran yang berupa rise time overshoot dan settling time. Begitu pula

7 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

analisis kendali D dalam sistem, praktikan mengambil 3 variasi data D dengan

nilai I tetap, dan mencatat respon keluaran dengan cara mencatat respon keluaran
yang berupa rise time, overshoot, dan settling time dari grafik kendali yang
ditampilkan pada layar komputer..
Pengukuran data yang pertama adalah rise time. Dilakukan uji kalibrasi
terlebih dahulu terhadap kompressor ke nilai 0 sebelum dilakukan pemvariasian
nilai I dan D. Setelah itu baru diambil data rise time waktu untuk kontrol tekanan
pada nilai 10% dan 90%.
Selanjutnya, adalah pengukuran overshoot yaitu presentasi terhadap nilai
steady state atau nilai akhir terhadap suatu puncak. Berdasarkan data hasil kontrol
tekanan, nilai overshoot tidak bisa diukur karena saat manipulated variable sudah
mencapai nilai set point, kompresor otomatis berhenti, oleh karena kami buat
nilai overshoot nya 0.
Kemudian yang terakhir adalah settling time, yaitu besarnya waktu yang
diperlukan oleh osilasi teredam (damped) transien untuk bertahan pada ± 5% di
akhir.
Berdasarkan data hasil didapatkan bahwa semakin besar koefisien I (integral)
maka semakin kecil settling timenya. Secara teoritis, kendali integral merupakan
penjumlahan dari error sebelumnya , sehingga salah satu karakteristik kendali ini
adalah meminimalisir steady state eror. Selain itu kontrol integral berfungsi untuk
mengurangi rise time dan menambah overshoot dan settling time. Sedangkan
berdasarkan data hasil kontrol temperatur, tidak dapat diambil kesimpulan karena
ada data yang naik dan yang turun, hal ini kemungkinan karena tunning I yang
kurang bagus, sehingga responsnya tidak linier dengan teori. Sedangkan untuk
kontrol tekanan, sejalan dengan teori, yaitu rise time nya berkurang
Selanjutnya untuk analisa kendali D (derivative) umumnya dipakai untuk
mempercepat respons awal sistem. Selain itu juga berfungsi menurunkan
overshoot dan settling time. Adapun data hasil juga menunjukan semakin besar
koefisien D maka akan semakin kecil nilai overshoot dan settling timenya.

6.2. Kontrol Temperatur

Pada praktikum kedua, memiliki kemiripan dengan praktikum pertama
sebelumnya. Pada praktikum kendali temperatur ini bertujuan untuk mengetahui

8 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

karakteristik kendali integral dan derivative dalam sistem control PID. Untuk
mensimulasikan kendali temperature digunakan modul PCT-M4 Kontrol
temperatur trainer system berserta HMI nya yang menggunakan SCADA.
Untuk mengetahui karakteristik kendali I maka, praktikan diminta mengambil
3 variasi data I dengan nilai D tetap, dan mencatat respon keluaran yang berupa
rise time overshoot dan settling time. Begitu pula analisis kendali D dalam sistem,
praktikan mengambil 3 variasi data D dengan nilai I tetap, dan mencatat respon
keluaran.
Pengukuran data yang pertama adalah rise time, pada kontrol temperatur, rise
time hanya ada saat 90% sedangkan 10% tidak ada dikarenakan nilai set point
yang praktikan inputkan terlalu rendah, yaitu 40 o C hampir mendekati dengan
suhu awal modul PCT-M4 sehingga rise time 10% tidak bisa diukur.
Selanjutnya, adalah pengukuran overshoot yaitu presentasi terhadap nilai
steady state atau nilai akhir terhadap suatu puncak. Berdasarkan data hasil kontrol
temperatur, nilai overshoot cenderung tetap .
Kemudian yang terakhir adalah settling time, yaitu besarnya waktu yang
diperlukan oleh osilasi teredam (damped) transien untuk bertahan pada ± 5% di
akhir.
Berdasarkan data hasil didapatkan bahwa semakin besar koefisien I (integral)
semakin kecil settling timenya. Secara teoritis, kendali integral merupakan
penjumlahan dari error sebelumnya , sehingga salah satu karakteristik kendali ini
adalah meminimalisir steady state eror. Selain itu kontrol integral berfungsi untuk
mengurangi rise time dan menambah overshoot dan settling time. Sedangkan
berdasarkan data hasil kontrol temperatur, tidak dapat diambil kesimpulan karena
ada data yang naik dan yang turun, hal ini kemungkinan karena tunning I yang
kurang bagus, sehingga responsnya tidak linier dengan teori. Sedangkan untuk
kontrol tekanan, sejalan dengan teori, yaitu rise time nya berkurang
Selanjutnya untuk analisa kendali D (derivative) umumnya dipakai untuk
mempercepat respons awal sistem. Selain itu juga berfungsi menurunkan
overshoot dan settling time. Adapun data hasil juga menunjukan semakin besar
koefisien D maka akan semakin kecil nilai overshoot dan settling timenya.

9 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

VII. KESIMPULAN
1. Kendali integral memiliki karakteristik mengurangi rise time, menambah
overshoot dan settling time, serta meminimalisir overshoot
2. Kendali derivatif memiliki karakteristik menurunkan overshoot dan settling time,
namun umumnya digunakan untuk mempercepat respons sistem
3. Data yang tidak sejalan dengan teori disebabkan oleh tunning I dan D yang kurang
tepat.

DAFTAR PUSTAKA

[1]
Arifin, Fathul, 2019, PID Controller,
http://staffnew.uny.ac.id/upload/132206815/pendidikan/pid-controller.pdf , diakses
pada 20 November 2019

10 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

LAMPIRAN

1. Pressure, I = 0.5

11 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

2. Pressure, I = 0.75

3. Pressure , I = 1.5

12 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

4. Pressure , D = 0

5. Pressure, D= 2.5

13 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS

 [Lukman Mubarak] Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali

6. Pressure , D = 5

14 TEMPERATURE & PRESSURE CONTROL DENGAN PCT-M2/M4 BYTRONICS