RANCANG BANGUN SISTEM PEMANDU UNMANED

GROUND VEHICLE BERBASIS KOORDINAT GEOGRAFIS

MENGGUNAKAN METODA REMOTE OBJECT GEOLOCATION

Tugas Akhir
Disusun sebagai salah satu syarat untuk
menyelesaikan pendidikan Diploma IV

oleh
Dina Nurul ‘Aliyyah
214441903

KONSENTRASI STUDI TEKNIK ELEKTROMEKANIK

PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN DAN MANUFAKTUR
POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG
BANDUNG
2018
 LEMBAR PENGESAHAN

RANCANG BANGUN SISTEM PEMANDU UNMANED

GROUND VEHICLE BERBASIS KOORDINAT GEOGRAFIS
DENGAN MENGGUNAKAN METODA REMOTE OBJECT
GEOLOCATION

Tugas Akhir
Disusun sebagai salah satu syarat untuk
menyelesaikan pendidikan Diploma IV

Disahkan di
Politeknik Manufaktur Negeri Bandung
Februari 2018

Disetujui,

Pembimbing I Pembimbing II

Dr. Ing. Yuliadi Erdani, MSc. Hendy Rudiansyah, ST.

NIP. 196807021997021001 NIP. 198105072008101001

i
 ABSTRAK
Penelitian ini merupakan penelitian tentang sistem pemandu berbasis koordinat geografis untuk
memandu Unmaned Ground Vehicle (UGV). Ada beberapa permasalahan yang timbul akibat sistem
pemandu (guidance system) yang digunakan untuk UGV yang bekerja di outdoor. Apabila menggunakan
line, spot, wire, atau magnet guidance system tersebut merubah fisik lingkungan, tidak fleksible,dan UGV
harus bergerak agak lambat agar tidak kehilangan kontak dengan jalur pemandu[2]. Apabila guidance
systemnya menggunakan waypoint dengan bantuan handheld GPS, user harus berada di titik lokasi tersebut.
Dan jika menggunakan aplikasi Google Earth, tidak akan setepat jika menggunakan handheld GPS dan
masih membutuhkan waktu. Tujuan dari penelitian ini adalah remote guidance system mampu mengatasi
permasalahan tersebut. Metode yang digunakan adalah research yang meliputi tahap pengerjaan dan uji
coba. Tahap pengerjaan meliputi perancangan alat, integrasi komponen elektronik, pembuatan program,
dan pembuatan interface. Tahap uji coba meliputi uji coba system yang sudah terintegrasi dan pengukuran
data di lapangan menggunakan sistem pemandu dan Google Earth kemudian membandingkan hasil
keduanya untuk evaluasi. Agar alat ini dapat menentukan posisi sebuah objek, maka alat ini dilengkapi
dengan beberapa sensor yaitu LIDAR, orientasi, dan A-GPS. Data yang dihasilkan dari sensor-sensor
tersebut akan diolah di mikrokontroler Arduino menggunakan perhitungan metode pengukuran lapangan
sehingga dihasilkan informasi posisi dari objek yang dibidik berupa koordinat geografis. Kemudian
informasi posisi objek tersebut dikirimkan menuju UGV menggunakan radio frekuensi sehingga kendaraan
ini mendapatkan informasi posisi objek yang harus dituju. Hasil penelitian menunjukan bahwa sistem
pemandu berbasis koordinat geografis dengan metoda remote object geolocation mampu menentukan
posisi objek yang dibidik dari jarak jauh dengan jarak maksimum 40 meter. Kemudian sistem pemandu
dapat dikendalikan oleh user menggunakan smartphone dengan jarak maksimum 10 meter. Selain itu alat
ini mampu menghasilkan dan mengirimkan informasi posisi objek tersebut menuju unmanned vehicle
dengan kecepatan pengiriman data selama ..... detik, sehingga unmanned vehicle bergerak menuju posisi
objek tersebut dengan jarak maksimum pengiriman antara remote guidance system dan unmanned vehicle
adalah 100m. Dimana Informasi posisi objek yang didapatkan dapat dilihat pada LCD atau smartphone
dengan error rata-rata sebesar ….%. Disimpulkan bahwa guidance system dengan menggunakan sistem
pemandu berbasis koordinat geografis suatu objek………………………………..

Kata kunci: Guidance System, Unmaned Ground Vehicle, koordinat geografis, remote object
geolocation

ii
 KATA PENGANTAR

Puji syukur penulis sampaikan kehadirat Allah SWT. yang selalu melimpahkan nikmat, rahmat
serta hidayah-Nya. Shalawat dan salam kepada pemimpin umat manusia yang merubah peradaban
kegelapan menjadi peradaban yang terang benderang, Nabi Muhammad SAW.
Karya tulis Tugas Akhir ini berjudul “Rancang Bangun Sistem Pemandu Berbasis Koordinat
Geografis Menggunakan Metoda Remote Object Geolocation” dibuat untuk memenuhi salah satu syarat
kelulusan Program Diploma IV Politeknik Manufaktur Negeri Bandung.
Ucapan terima kasih penulis sampaikan kepada pihak-pihak yang telah membantu, baik secara
moril, materil, maupun sumbangan pikiran, khususnya kepada :
1. Ayahanda Ali Syamsuddien dan Ibunda Nurelah yang tiada lelah mengingatkan, serta
memberikan dukungan, semangat dan do’a untuk keberhasilan penulis dalam menyelesaikan
penyusunan karya tulis ini.
2. Bapak Yuliadi Erdani dan Bapak Hendy Rudiansyah selaku pembimbing tugas akhir yang telah
membimbing penulis dalam setiap proses penyelesaian tugas akhir ini.
3. Rekan-rekan mahasiswa 4 AE 2016, seperjuangan yang telah memberikan bantuan dalam
menjalani proses penyelesaian tugas akhir ini.
4. Dan semua pihak yang tidak mungkin penulis sebutkan satu persatu yang telah memberikan
motivasi dan segala bantuan serta masukan dalam penulisan tugas akhir ini.
Saran dan kritik yang sifatnya mengarah pada perbaikan dan penyempurnaan laporan Tugas Akhir
ini sangat penulis harapkan. Harapan penulis, semoga karya tulis ini bermanfaat bagi siapa pun yang akan
menjadikan referensi dalam pengembangan ilmu dan pengetahuan lainnya.

Bandung, Agustus 2018

Penulis

iii
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN ........................................................................................................................... i

ABSTRAK ................................................................................................................................................... ii
KATA PENGANTAR................................................................................................................................. iii
DAFTAR ISI ............................................................................................................................................... iv
DAFTAR GAMBAR .................................................................................................................................. vi
DAFTAR TABEL ..................................................................................................................................... viii
BAB I `PENDAHULUAN ........................................................................................................................... 1
1.1. Latar Belakang ............................................................................................................................. 1
1.2. Rumusan Masalah ........................................................................................................................ 2
1.3. Batasan Masalah ........................................................................................................................... 2
1.4. Tujuan........................................................................................................................................... 3
1.5. Manfaat......................................................................................................................................... 3
1.6. Sistematika Penulisan ................................................................................................................... 3
BAB II KAJIAN PUSTAKA ....................................................................................................................... 5
2.2. Studi Penelitian Oleh Budi Satria dan Plato M. Siregar ............................................................... 6
2.3. Studi Penelitian Oleh Wulan Suci Romadona ............................. Error! Bookmark not defined.
2.4. Presipitasi dan Hujan ................................................................... Error! Bookmark not defined.
2.5. Alat Ukur Curah Hujan ............................................................... Error! Bookmark not defined.
2.5.1. Alat Ukur Curah Hujan Observatorium .............................. Error! Bookmark not defined.
2.5.2. Alat Ukur Curah Hujan Otomatis ........................................ Error! Bookmark not defined.
2.6. Load Cell ..................................................................................... Error! Bookmark not defined.
2.6.2. Strain Gauge ........................................................................ Error! Bookmark not defined.
2.7. Modul HX711.............................................................................. Error! Bookmark not defined.
2.8. Motor DC .................................................................................... Error! Bookmark not defined.
2.9. Akuisisi Data ............................................................................... Error! Bookmark not defined.
2.10. Simple Moving Average Filter ................................................ Error! Bookmark not defined.
2.11. Sistem Komunikasi Radio ...................................................................................................... 14
2.12. Pengukuran Penyimpangan ..................................................... Error! Bookmark not defined.
2.12.1. Jangkauan(range) ................................................................ Error! Bookmark not defined.
2.12.2. Simpangan Rata-rata (mean deviation) ............................... Error! Bookmark not defined.
2.12.3. Simpangan Baku (standard deviation) ................................ Error! Bookmark not defined.
2.12.4. Varians (variance) ............................................................... Error! Bookmark not defined.
2.12.5. Koefisien variasi (Coefficient of variation) ......................... Error! Bookmark not defined.
BAB III PERANCANGAN SISTEM ........................................................................................................ 16
3.1. Gambaran Umum Sistem ........................................................................................................... 16

iv
 3.2. Konsep Perancangan Sistem ...................................................................................................... 18
3.2.1. Konsep Sistem .................................................................................................................... 18
3.2.2. Pemilihan Variasi Solusi .................................................................................................... 19
3.3. Desain Spesifik Sistem ................................................................ Error! Bookmark not defined.
3.3.1. Rancangan Perangkat Keras ................................................ Error! Bookmark not defined.
3.3.2. Rancangan Pengendali ....................................................................................................... 25
3.3.3. Rancangan Perangkat Lunak ............................................... Error! Bookmark not defined.
3.4. Integrasi Sistem .......................................................................................................................... 33
3.4.1. Integrasi Perangkat Keras .................................................... Error! Bookmark not defined.
3.4.2. Integrasi perangkat Lunak ................................................... Error! Bookmark not defined.
3.5. Kalibrasi Statis Sistem................................................................. Error! Bookmark not defined.
3.6. Pengujian Dinamis Sistem........................................................... Error! Bookmark not defined.
BAB IV HASIL IMPLEMENTASI DAN ANALISA ............................................................................... 34
4.1. Hasil Aktualisasi Rancangan ...................................................................................................... 34
4.2. Pengujian Repeatability Sensor .................................................................................................. 34
4.3. Hasil Pengujian Kalibrasi Statis .................................................. Error! Bookmark not defined.
4.4. Uji Repeatability Alat ................................................................................................................. 36
4.5. Uji Keakurasian Alat ................................................................... Error! Bookmark not defined.
4.6. Resolusi Alat ............................................................................... Error! Bookmark not defined.
4.7. Hasil Pengujian Dinamis ............................................................. Error! Bookmark not defined.
BAB V PENUTUP ...................................................................................... Error! Bookmark not defined.
5.1. Kesimpulan.................................................................................. Error! Bookmark not defined.
5.2. Saran ............................................................................................ Error! Bookmark not defined.
DAFTAR PUSTAKA................................................................................................................................. 37

v
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1. Sistem Jungkit Mekanik (Permana) ...................................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 2.2. Desain Sistem dengan Implementasi GSM(Satria) ............... Error! Bookmark not defined.
Gambar 2.3. Desain Alat Ukur Curah Hujan (Romadona, 2013) .............. Error! Bookmark not defined.
Gambar 2.4. Alat Ukur Curah Hujan Observatorium (Anisa, 2016) ......... Error! Bookmark not defined.
Gambar 2.5. Alat Ukur Curah Hujan Otomatis (Mass, 2016) ................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 2.6. Prinsip Kerja Load Cell (Purwanto, 2004)............................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 2.7. Strain gauge (Purwanto, 2004).............................................. Error! Bookmark not defined.
Gambar 2.8. Diagram Blok Modul HX711(Avia Semiconductor) ............ Error! Bookmark not defined.
Gambar 2.9. Bagan Mekanisme Kerja Motor DC Permanen (Purwanto, 2004)Error! Bookmark not
defined.
Gambar 2.10. Simple Moving Average Filter (Shome, 2012) ................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 2.11. Blok Diagram Pemancar (Kawarasan, n.d.) ........................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.1. Arsitektur Sistem Alat Ukur Curah Hujan ............................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.2. Diagram alir perancangan perangkat keras. .......................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.3. Desain Perangkat Keras Alat penakar hujan. ....................................................................... 25
Gambar 3.4. Skematik Sistem.................................................................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.5. Diagram Blok Rancangan Pengendali ................................................................................. 27
Gambar 3.6. Antarmuka Visual Basic Net................................................................................................ 30
Gambar 3.7. Diagram alir pembacaan data. ............................................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.8. Flow Chart Sistem................................................................. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.9. Pemilihan Waktu dan Konrol Gain Data Input dan Output (Avia Semiconductor) ..... Error!
Bookmark not defined.
Gambar 3.10. Diagram Alir Moving Average Filter ................................. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.11. Koneksi Arduino Nano dengan VB Net.............................. Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.12. Nilai Calibration Factor Sebelum Memasukan Karakter ... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.13. Nilai Calibration Factor Setelah Memasukan Karakter ..... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.14. Kalibrasi Statis Alat ............................................................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.15. Kalibrasi Dinamis Alat ....................................................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4.1. Hasil Aktual Rancangan....................................................................................................... 34
Gambar 4.2. Grafik Pengujian 1 Repeatability Sensor 1 ........................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4.3. Grafik Pengujian 1 Repeatability Sensor 2 ........................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4.4. Grafik Pengujian 2 Repeatability Sensor 1 ........................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4.5. Grafik Pengujian 2 Repeatability Sensor 2 ........................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 4.6. Grafik Persamaan Regresi Load Cell Bucket 1 ..................... Error! Bookmark not defined.

vi
Gambar 4.7. Grafik Persamaan Regresi Load Cell Bucket 2 ..................... Error! Bookmark not defined.

vii
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1. Tabel kelebihan dan kekurangan penelitian Ryan Galih PermanaError! Bookmark not
defined.
Tabel 2.2. Tabel kelebihan dan kekurangan penelitian Ryan dan Plato ..... Error! Bookmark not defined.
Tabel 2.3. Tabel Kelebihan dan Kekurangan Penelitian Wulan Suci Romadona........................................ 6
Tabel 2.4. Kriteria Hujan Standar Internasional (WMO) ........................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 3.1. Daftar tuntutan dan spesifikasi alat ukur curah hujan............................................................... 18
Tabel 3.2. Indeks penilaian ........................................................................................................................ 19
Tabel 3.3. Perbandingan spesifikasi pengendali sistem ............................................................................. 21
Tabel 3.4. Pemilihan perangkat lunak yang digunakan ............................................................................. 21
Tabel 3.5. Perbandingan spesifikasi Arduino ............................................................................................ 21
Tabel 3.6. Pemilihan Material Untuk Mekanik .......................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 3.7. Keterangan Catu Daya Pada Sistem .......................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.1. Pengujian 1 Repeatability Sensor 1 ........................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.2. Pengujian 1 Repeatability Sensor 2 ........................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.3. Pengujian 2 Repeatability Sensor 1 ........................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.4. Pengujian 2 Repeatability Sensor 2 ........................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.5. Pengujian Kalibrasi Statis Bucket 1 ........................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.6. Pengujian Kalibrasi Statis Bucket 2 ........................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.7. Pengujian Kalibrasi Statis Bucket 1 dengan Faktor Koreksi ..... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.8. Pengujian Kalibrasi Statis Bucket 2 dengan Faktor Koreksi ..... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.9. Pengujian 1 Repeatability Alat Ukur ........................................................................................ 36
Tabel 4.10. Pengujian 2 Repeatability Alat Ukur ....................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.11. Pengujian 1 Keakurasian Alat Ukur ........................................ Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.12. Pengujian 2 Keakurasian Alat Ukur ........................................ Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.13. Pengujian Pemipihan Pelapis Funnel 1 ................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.14. Pengujian Pemipihan Pelapis Funnel 2 ................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.15. Pengujian Intensitas Hujan 1 ................................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.16. Pengujian Intensitas Hujan 2 ................................................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 4.17. Pengujian Intensitas Hujan 3 ................................................... Error! Bookmark not defined.

viii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Pada saat ini telah berkembang suatu teknologi yang disebut dengan istilah Unmanned Ground
Vehicle (UGV) . Unmaned Ground Vehicle dikembangkan untuk berbagai macam kebutuhan atau sekedar
untuk membantu pekerjaan manusia. Diantaranya digunakan dalam industri manufaktur dan beberapa
institusi yang membutuhkan sistem pengantaran otomatis baik di indoor ataupun outdoor. Sistem
pengantaran otomatis di outdoor biasanya digunakan untuk mengantarkan barang antar factory. Sehingga
sistem operasi kendaraan ini tidak memerlukan operator untuk mengemudikan gerak kendaraan secara
langsung. Kendaraan sudah diprogram untuk bergerak menuju ke suatu tujuan secara otomatis sehingga
operator hanya bertugas untuk mengawasi dan mengendalikan kendaraan dari jarak jauh.
Berhubungan dengan hal tersebut, guidance system atau sistem pemandu kendaraan menjadi bagian
penting dalam teknologi ini. Guidance system adalah perangkat virtual atau fisik, atau sekelompok
perangkat yang menerapkan proses panduan yang digunakan untuk mengendalikan benda bergerak[1]. Ada
beberapa guidance system untuk UGV diantaranya menggunakan wire, magnet, spot, line, dan waypoint
menggunakan Global Positioning System (GPS). Namun guidance system dengan menggunakan line, spot,
wire, atau magnet kurang tepat dipakai untuk UGV yang digunakan diluar ruangan. Hal ini dikarenakan
guidance system tersebut memiliki kekurangan. Dimana jalur tersebut harus disediakan, merubah fisik
lingkungan dan tidak fleksible. Selain itu UGV harus bergerak agak UGV lambat agar tidak kehilangan
kontak dengan jalur pemandu. Ketika diperlukan perubahan rute maka guidance system tersebut harus
dipindahkan dan ditata ulang[2]. Sehingga untuk kendaraan yang bekerja diluar ruangan, guidance system
biasanya menggunakan waypoint dengan bantuan GPS. Proses menentukan waypoint disebut waypoint
marking. Waypoint marking adalah memperoleh koordinat dari suatu titik lokasi yang di survey[3].
Seperti penelitian yang dilakukan oleh AS Taufik (2013) mengenai sistem waypoint pada
autonomous mobile robot. Dalam penelitiannya waypoint marking dilakukan dengan menggunakan
handheld GPS. Metode waypoint marking dengan menggunakan handheld GPS membutuhkan waktu,
karena syarat melakukan waypoint marking yaitu pelaku waypoint marking harus berada pada titik lokasi
yang akan dimarking[3]. Sedangkan penelitian yang dilakukan oleh Siswadi (2017) mengenai robot
pendeteksi logam. Dimana robot tersebut menggunakan metode waypoint untuk rute pergerakan robot.
Berbeda dengan penelitian sebelumnya waypoint marking dilakukan dengan memanfaatkan web
wikiloc.com dan aplikasi Google Earth. Dengan memanfaatkan keduanya pelaku tidak perlu berada pada
titik lokasi yang akan dimarking, cukup menandai pada peta, lokasi mana saja yang akan dimarking. Namun
faktanya proses waypoint marking seperti penelitian yang dilakukan oleh Siswadi (2017) tetap
membutuhkan waktu. Dimana pelaku harus melakukan tahapan-tahapan yang dimulai dari menentukan
daerah lokasi pada peta sampai pelaku melakukan waypoint marking. Selain itu ketepatan waypoint

1
marking dengan menggunakan aplikasi Google Earth tidak akan setepat dengan waypoint marking
menggunakan handheld GPS, dalam menentukan posisi real yang diinginkan oleh user. Padahal ketika
kondisi darurat kecepatan dan ketepatan menentukan dan memberian informasi posisi tujuan kemana UGV
harus bergerak sangat diperlukan.
Untuk mengatasi permasalahan yang timbul akibat guidance system untuk UGV yang digunakan
di outdoor. Apabila menggunakan line, spot, wire, atau magnet guidance system tersebut harus disediakan,
merubah fisik lingkungan, tidak fleksible,dan UGV harus bergerak agak lambat agar tidak kehilangan
kontak dengan jalur pemandu. Apabila guidance systemnya menggunakan waypoint dengan bantuan
handheld GPS maka proses waypoint marking membutuhkan waktu. Selain itu apabila waypoint marking
menggunakan aplikasi Google Earth tidak akan setepat dengan waypoint marking menggunakan handheld
GPS, dalam menentukan posisi real yang diinginkan oleh user. Untuk mengatasi hal tersebut perlu adanya
sebuah alat yang dapat melakukan shooting objek dari jarak jauh guna menentukan posisi objek yang di-
shoot dan dapat mengirimkan informasi posisi objek tersebut menuju UGV. Dengan rancang bangun ini
diharapkan dapat mengatasi permasalahan tersebut. Perangkat smartphone berbasis Android akan
digunakan sebagai perangkat yang dapat mengendalikan Sistem Pemandu dan memonitoring data
yang dihasilkan dari Sistem Pemandu tersebut. Diharapkan proses menentukan dan memberian
informasi posisi tujuan kemana UGV harus bergerak dapat dilakukan dengan cepat dan tepat.

1.2. Rumusan Masalah

Dari latar belakang tersebut diperoleh beberapa rumusan masalah, yaitu:
1. Sistem pemandu harus dapat menentukan posisi sebuah objek yang di-shoot .
2. Sistem pemandu harus dapat mengirimkan informasi posisi global sebuah objek ke UGV.
3. Sistem pemandu harus dapat dikendaliakan dari jarak jauh oleh user menggunakan Smartphone
berbasis Android.
4. Sistem pemandu harus memiliki aktuator untuk melakukan pergerakan dual axis.

1.3. Batasan Masalah

Berikut adalah batasan masalah dalam rancang bangun remote guidance system untuk unmanned
vehicle, yaitu:
1. Sistem pemandu memiliki batasan jarak maksimum untuk mengetahui posisi objek yang di-
shoot dengan jarak < 40 meter menggunakan Lidar Lite V3.
2. Sistem pemandu memiliki batasan jarak maksimum untuk mengirimkan informasi ke unmanned
vehicle dengan jarak 100 meter di outdoor menggunakan nRF24L01.
3. Sistem pemandu memiliki batasan jarak maksimum untuk dapat dikendalikan dari jarak jauh
dengan jarak 10 meter menggunakan Smarthphone Android dan koneksi Bluetooth.
4. Posisi objek berupa koordinat geografis (longitude dan latitude).

2
 5. Menggunakan metode remote object geolocation dengan menggunakan perhitungan
pengukuran lapangan.
6. Objek berupa gedung atau bangunan.
7. Menggunakan UGV yang dibuat khusus untuk bisa berkomunikasi dengan sistem pemandu.

1.4. Tujuan
Berikut tujuan dari penyelesaian masalah dalam rancang bangun rancang bangun sistem pemandu
berbasis posisi global, yaitu:
1. Dapat merancang dan membuat sistem pemandu untuk menentukan posisi objek yang di-shoot
berupa koordinat geografis (longitude dan latitude) dengan menggunakan metode remote object
geolocation dan menggunakan perhitungan pengukuran lapangan.
2. Dapat menggunakan LIDAR Lite V3 untuk menentukan jarak sistem pemandu terhadap objek
yang di-shoot. Assisted Global Positioning System (AGPS) untuk mengetahui posisi sistem
pemandu tersebut. Dan orientation sensor untuk mengetahui sudut kemiringan serta arah
sistem pemandu terhadap objek yang di-shoot.
3. Dapat menggunakan nRF24L01 untuk mengirimkan informasi posisi objek yang di-shoot
menuju unmanned vehicle.
4. Dapat menggunakan smartphone berbasis Android agar sistem pemandu bisa dikendalikan dari
jarak jauh oleh user dengan koneksi Bluetooth, dimana aplikasi untuk mengendalikan sistem
pemandu dibuat menggunakan MIT Inventor 2.
5. Konstruksi dari sistem pemandu dibuat dual axis sehingga dapat melakukan gerakan rotasi 360
derajat clockwise dan counter clockwise pada axis pertama , serta gerakan up dan down pada
axis lainnya, dimana aktuator menggunakan motor servo countinuous dan motor servo 180.
6. Rancang bangun ini dibuat untuk menyelesaikan pendidikan Diploma IV.

1.5. Manfaat
Dengan Tugas akhir ini diharapkan proses menentukan dan memberikan informasi posisi suatu
objek menjadi lebih cepat dan tepat. Sehingga UGV dapat mengetahui dengan cepat kemana kendaraan
tersebut harus bergerak. Selain itu dengan adanya alat ini UGV yang diantaranya dapat digunakan dalam
industri manufaktur dan beberapa institusi yang membutuhkan sistem pengantaran otomatis di outdoor
tidak lagi menggunakan guidance system menggunakan wire, magnet, spot, atau line.

1.6. Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan pada laporan Tugas Akhir ini sebagai berikut:
BAB I Pendahuluan, berisi penguraian mengenai latar belakang, perumusan masalah, batasan
untuk membatasi objek penelitian, tujuan berikut manfaat penelitian dan sistematika penulisan.

3
 BAB II Kajian Pustaka, berisi gambaran umum tentang landasan teori untuk menjelaskan
beberapa istilah dan ilmu terkait serta melihat hasil pencapaian penelitian terdahulu dengan kajian yang
sama.
BAB III Perancangan Sistem, berisi langkah-langkah penyelasaian tugas akhir berikut
perencangan perangkat keras mekanik, elektrik dan perangkat lunak.
BAB IV Hasil Implementasi dan Analisa, berisi hasil pengujian pada beberapa aspek dan
pengujian sistem kaitan dengan tuntutan yang harus dipenuhi.
BAB V Kesimpulan dan Saran, berisi kesimpulan yang diperoleh dari pengerjaan tugas akhir
yang dilakukan serta saran untuk penelitian lebih lanjut.

4
 BAB II
KAJIAN PUSTAKA

2.1. Studi Penelitian oleh Lovro Kuščer dan Janez Diaci [4]
Penelitian oleh Lovro Kuščer dan Janez Diaci (2013) dari University of Ljubljana Slovenia dengan
judul Measurement Uncertainty Assessment in Remote Object Geolocation. Dalam penelitian ini, sistem
koordinat yang digunakan adalah World Geodetic System 1984 (WGS 84). WGS 84 dipilih karena saat ini
digunakan sebagai referensi sistem koordinat GPS. Dimana langkah pertama dalam proses geolokasi objek
jarak jauh (remote object geolocation) yaitu menentukan lokasi geografis dari sistem pengukuran (origin)
yang diberikan oleh garis lintang (latitude), garis bujur (longitude) dan ketinggian (altitude) (φo, λo, ho).
Selanjutnya, posisi remote object akan diperoleh dari jarak (lor), azimuth (αor) dan elevasi (βor).

Gambar 2.1. Menentukan posisi global objek jarak jauh[4]

Dalam penelitian ini jarak (lor) diperoleh dari laser range finder, lokasi geografis origin (φo, λo,
ho) diperoleh dari GNSS. Sementara azimuth (αor) dan elevasi (βor) dihitung menggunakan pan dan tilt
angles miring dari unit pan-tilt. Yang kemudian diukur dengan kompas GNSS dan inclinometer elektronik.

Gambar 2.2. Experimental System: (1) laser rangefinder dan camera unit, (2) pan-tilt unit, (3)
GNSS antenna, (4) electronic inclinometer, (5) komunikasi dan power interface, (6) portable
computer[4]

5
 Tabel 2.1. Tabel Kelebihan dan Kekurangan Penelitian Lovro Kuščer dan Janez Diaci
Kelebihan Kekurangan
- Menggunakan sistem koordinat WGS 84 - Perhitungan yang digunakan rumit
- Menggunakan laser rangefinder dan GNSS - Error pengukuran jarak menggunakan laser yang
- Semua sistem yang digunakan sudah terintegrasi digunakan mencapai 1,5 meter.
sehingga telah menjadi sebuah prototype.

2.2. Studi Penelitian oleh Jianhua Cheng Cheng dkk [5]

Penelitian oleh Jianhua Cheng dkk (2014) dengan judul A Novel Method for Target Navigation and
Mapping Based on Laser Ranging and MEMS/GPS Navigation[5]. Pada penelitian ini metode baru
berdasarkan MEMS / GPS dan LDS (laser distance) dirancang untuk mewujudkan pemetaan dan navigasi
dari target. MEMS/GPS digunakan untuk mendeteksi posisi pengamat (latitude, longitude, altitude), serta
sudut heading, pitch, roll. LDS digunakan untuk mengukur jarak antara pengamat ke target.
Terdapat dua sistem koordinat yang digunakan sebagai patokan dalam pembuatan algoritma
perhitungan. Sistem koordinat pertama adalah sistem koordinat Earth-fixed (oexeyeze). Ini adalah sistem
koordinat geosentris yang terikat secara rigid ke Bumi (lihat Gambar 2.3.). Pusatnya (oe) terletak di pusat
geometrik Bumi, sumbu oexe melewati nol bujur di bidang ekuator, sumbu oeze diarahkan ke kutub utara,
dan sumbu oeye melengkapi orientasi tangan kanan. Sistem koordinat lainnya adalah sistem koordinat
geografis (oxtytzt; lihat Gambar 2.3.) yang pusatnya terletak di pengamat, sumbu oxt adalah horisontal-
timur, sumbu oyt adalah vertikal-utara, dan sumbu ozt melengkapi orientasi tangan kanan.

(a) (b)
Gambar 2.3. (a)Sistem koordinat Earth-fixed dan geografis, (b) orientasi tangan kanan
Tabel 2.2. Tabel Kelebihan dan Kekurangan Penelitian Jianhua Cheng dkk
Kelebihan Kekurangan
- Menggunakan MEMS, GPS, dan LDS untuk - Perhitungan penentuan posisi target
mendeteksi sudut, posisi pengamat, dan jarak menggunakan matriks transformasi sehingga
pengamat terhadap target. perhitungan lebih kompleks.

6
 - Pembuatan algoritma perhitungan yang dapat - Penelitian hanya berfokus pada pembuatan
mengukur banyak informasi seperti posisi target algoritma.
(latitude, longitude, altitude), perbedaan
kemiringan, perbedaan ketinggian, dan jarak antar
2 target.

2.3. Studi Penelitian oleh Lin Zhao dkk [6]

Penelitian oleh Lin Zhao dkk (2015) dengan judul An Accurate and Fault-Tolerant Target
Positioning System for Buildings Using Laser Rangefinders and Low-Cost MEMS-Based MARG Sensors
[6]. Sistem target positioning pada penelitian ini berbasis Micro Elektro Mechanical System gyros (MEMS
gyros) dan laser rangefinder (LR). Dimana accelerometer / magnetometer dan sistem LR digunakan untuk
membantu MEMS gyros. Sebuah Federasi Kalman Filter (FKF) digunakan untuk membatasi kesalahan
yang dihasilkan dari gyros. Ide yang mendasari target positioning yaitu hubungan antara target dan
pengamat dalam frame dibangun menggunakan dua parameter utama, yaitu jarak antara pengamat (O) dan
taget dan sudut garis pandang (sudut azimuth dan elevasi). Prinsip target positioning ditunjukkan pada
Gambar 2.3.

Gambar 2.4. Prisip Target Positioning yang Diusulkan

Tabel 2.3. Tabel Kelebihan dan Kekurangan Penelitian Lin Zhao,dkk
Kelebihan Kekurangan
- Menggunakan Federasi Kalman Filter untuk - Penelitian hanya berfokus pada peningkatan
membatasi kesalahan yang dihasilkan gyros. akurasi pemosisian target berupa jarak, sudut
azimuth, dan pitch. Data yang dihasilkan tidak
sampai pemosisi target berupa latitude dan
longitude.
- Sudut azimuth dan pitch diperoleh dari
pemanfaatan data yang dihasilkan gyros,
accelerometer / magnetometer dan 3 buah laser.

7
Sehingga membutuhkan persamaan yang
kompleks.

8
2.4. Identifikasi Lokasi Menggunakan Assisted Global Positioning System (A-GPS)
Assisted Global Positioning System (A-GPS) merupakan pengembangan dari sistem GPS biasa
sebagai penentu posisi. A-GPS memperbaiki performansi GPS biasa dengan menyediakan informasi lewat
kanal komunikasi alternative yang terhubung ke suatu server pembantu, dimana A-GPS receiver akan
mendapatkan beberapa informasi yang biasanya diterima dari satelit melalui server tersebut. Inilah yang
membedakan antara A-GPS dengan GPS. Dengan demikian, membantu proses penerimaan data untuk
menentukan posisi user menjadi benar-benar lebih mudah dan dapat mengurangi waktu serta jumlah
informasi yang dibutuhkan dari satelit. GPS membutuhkan waktu kira-kira 12 menit untuk menentukan
lokasi ketika perangkat khusus GPS dinyalakan, cukup lama namun setidaknya pengguna tidak perlu
memiliki akses ke operator ponsel untuk mengoprasikan GPS. Sedangkan A-GPS yang biasanya
ditanamkan di ponsel dapat menemukan lokasi dengan lebih cepat, bahkan kurang dari 20 detik. Selain itu
karena A-GPS receiver didesain untuk bisa mengetahui terlebih dalam penentuan posisinya, maka A-GPS
receiver dapat meningkatkan jumlah energy yang diterima dari frekuensi-frekuensi tertentu saja. Hal ini
meningkatkan sensitivitas dari A-GPS receiver dan memungkinkan untuk melakukan penentuan posisi user
walaupun memperoleh sinyal GPS pada kekuatan sinyal yang lebih rendah [7].

Gambar 2.5. Representasi Sistem A-GPS[7]

Gambar 2.6 merupakan gambaran representasi sistem A-GPS. Data satelit yang dikumpulkan dan
diproses oleh jaringan referensi A-GPS dan lokasi server. Data diberikan melalui jaringan nirkabel, paling
sering melalui saluran data seluler.Perkiraan posisi A-GPS receiver biasanya berasal dari database lokasi
menara seluler[8].

2.5. Sistem Koordinat Geografi

Sistem koordinat global yang biasa digunakan dalam sistem GPS disebut sebagai koordinat
geografi. Koordinat ini diukur dalam lintang (latitude) dan bujur (longitude) dalam besaran derajat decimal
atau derajat menit detik. Lintang diukur terhadap garis katulistiwa sebagai titik 0° (0°-90° positif kearah
utara dan 0°-90° negatif kearah selatan). Sedangkan bujur diukur erdasalkan titik nol di Greenwich (0°-

9
180° positif kearah timur dan 0°-180° negatif kearah barat). Koordinat geografi ini dapat dipetakan ke
koordinat XY dengan sumbu X sebagai bujur dan sumbu Y sebagai lintang[9].

Gambar 2.6. Sistem Koordinat Geografis[9]

2.6. Metode Pengukuran Lapangan

Data yang diperoleh dari hasil pengukuran lapangan yaitu, azimut, kemiringan (slope), dan jarak
lapangan. Biasanya data-data tersebut dapat diolah untuk menghasilkan suatu peta. Dalam pengolahan data
hasil pengukuran secara teoritis berlaku rumus-rumus berikut[10] :
 Jarak datar ( Dt )

Dt = Jarak lapangan X Cos Slope

Jarak datar merupakan garis yang menggambarkan jarak pada suatu bidang miring yang dianggap datar,
hal ini menjadi acuan dalam perhitungan jarak grafis.

Gambar 2.7. Jarak Lapang dan Jarak Datar [11]

 Absis

X = Dt x Sin α
Y = Dt x Cos α

Absis merupakan koordinat sementara yang diperoleh dari jarak datar dan sin azimut untuk absis X, dan
cos azimut untuk absis Y.

10
 Koordinat
Untuk memperoleh nilai koordinat dari tiap-tiap titik, dilakukan penjumlahan antara koordinat awal
(dapat diperoleh dengan alat ukur GPS ) dengan koordinat sementara (absis).

X = Koordinat awal + Absis X

Y = Koordinat awal + Absis Y

2.7. LIDAR

Gambar 2.8. LIDAR Lite 3

LIDAR (Light detection and ranging) adalah sebuah teknologi sensor jarak jauh menggunakan
properti cahaya untuk menemukan jarak dan informasi suatu objek dari target yang dituju. Metode untuk
menentukan jarak suatu objek adalah dengan menggunakan pulsa laser. Prinsip keja sensor LIDAR adalah,
sensor memancarkan cahaya sinar laser terhadap objek kemudian dipantulkan kembali terhadap sensor,
sinar yang dipantulkan kemudian ditangkap dan di analisis oleh detector[12]. Jarak dapat dihitung dengan
mengambil perbedaan antara saat transmisi sinyal ke saat penerimaan sinyal[13].

2.8. Komunikasi I2C

Inter Integrated Circuit atau sering disebut I2C adalah standar komunikasi serial dua arah
menggunakan dua saluran yang didesain khusus untuk mengirim maupun menerima data. Sistem
I2C terdiri dari saluran SCL (Serial Clock) dan SDA (Serial Data) yang membawa informasi data
antara I2C dengan pengontrolnya [14].
Sinyal Start merupakan sinyal untuk memulai semua perintah, didefinisikan sebagai perubahan
tegangan SDA dari “1” menjadi “0” pada saat SCL “1”. Sinyal stop merupakan sinyal untuk mengakhiri
semua perintah, didefinisikan sebagai perubahan tegangan SDA dari “0” menjadi “1” pada saat SCL “1”.

11
 Gambar 2.9. kondisi START dan STOP pada I2C Bus [15].
Sinyal dasar yang lain dalam I2C bus adalah sinyal acknowledge yang disimbolkan dengan
ACK. Setelah transfer data oleh master berhasil diterima slave, slave akan menjawabnya dengan
mengirim sinyal acknowledge, yaitu dengan membuat SDA menjadi “0” selama siklus clock ke-9.
Ini menunjukkan bahwa Slave telah menerima 8 bit data dari Master. Kondisi sinyal
acknowledge seperti tampak pada Gambar 2.20.

Gambar 2.10. Kondisi sinyal Acknowledge dan Not Acknowledge [15].

2.9. Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop
tertutup, sehingga dapat di set-up untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros motor.
Servomotor terdiri dari beberapa bagian utama: Motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor
DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potentiometer. Gambar 2.12 menunjukkan diagram blok
servomotor.

12
 Gambar 2.11. Diagram Blok Motor Servo[16]
Motor servo memiliki sistem umpan balik tertutup di mana posisi rotor-nya akan diinformasikan
kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC,
serangkaian gear, potensiometer, dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas
sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang
dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor servo. Untuk mengedalikan motor servo perlu diberikan
sumber tegangan dan sinyal kontrol. Sinyal kontrol didapat dari metode PWM (Pulse Width Modulation)
yang didapat dari proses konversi mapping ADC pada mikrokontroler[17].

2.10. Pulse Width Modulation (PWM)

Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara memanipulasi lebar sinyal yang
dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda, untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. Sinyal
PWM pada umumnya memiliki amplitudo dan frekuensi dasar yang tetap, namun memiliki lebar pulsa yang
bervariasi. Aplikasi PWM berbasis mikrokontroler biasanya berupa pengendalian motor servo.

20ms (50Hz)

Gambar 2.12. Bentuk Sinyal Masukan Motor Servo MG996R[17]

Untuk mengendalikan putaran motor servo MG996R dilakukan dengan mengirimkan pulsa kontrol
dengan frekuensi 50 Hz dengan periode 20ms dan duty cycle yang berbeda. Dimana untuk menggerakan

13
motor servo sebesar 90° diperlukan lebar pulsa 1,5ms dan untuk bergerak sebesar 180° diperlukan lebar
pulsa 2.5ms[17].

2.11. Komunikasi Serial via Module Bluetooth HC-05

Komunikasi serial ialah pengiriman data secara serial dimana data dikirim satu persatu secara
berurutan. Bluetooth adalah protokol komunikasi wireless yang bekerja pada frekuensi radio 2.4 GHz untuk
pertukaran data. Penggunaan utama dari modul BT ini adalah menggantikan komunikasi serial via kabel
[17].

Gambar 2.13. Bluetooth HC-05[18]

Komunikasi serial Bluetooth HC-05 menggunakan metode asynchronous, karena pada module ini
terdapat chip UART (Universal Asynchronous Reciever Transmiter). Metode asynchronous data dikirim
satu byte setiap pengiriman. Pada mode asynchronous, setiap karakter ditempatkan berada diantara bit start
dan bit stop. Bit start selalu satu bit, tapi stop bit bisa satu bit atau dua bit. Start bit selalu 0 (low) dan stop
bit selalu 1 (high). Contohnya, pada gambar 2.15 di mana karakter A (01000001 biner) dibingkai (dikurung)
oleh start bit dan satu stop bit.

Gambar 2.14. Pembingkaian Karakter ASCII "A"[19]

2.12. Modul Transceiver nRF24L01

Modul transceiver nFR24L01 merupakan salah satu modul tanpa kabel yang menggunakan
gelombang radio frequency (RF). Modul nRF24L01 memiliki keunggulan dalam hal ultra low
power, 2 Mbps RF transceiver untuk frekuensi 2.4 GHz. Dapat digunakan untuk komunikasi dua
arah yaitu mengirim (transmitter) dan menerima (receiver). Dengan jangkauan jarak yang cukup
jauh dan harga yang relatif murah, menjadikan nRF24L01 sebagai modul komunikasi yang
banyak digunakan. [20]

14
 Gambar 2.15. Modul nRF24L01[20]

2.13. MIT Inventor

Gambar 2.16. MIT Inventor [21]

App Inventor adalah sebuah tool untuk membuat aplikasi android, yang menyenangkan dari tool
ini adalah karena berbasis visual block programming, kita bisa membuat aplikasi tanpa kode satupun. App
inventor juga sering disebut visual block programming karena kita akan melihat, menggunakan. menyusun
dan mendrag-drops blok yang merupakan simbolsimbol perintah dan fungsi even handler tertentu dalam
membuat aplikasi, dan secara sederhana kita bisa menyebutnya tanpa menuliskan kode programatau coding
less[22].

15
 BAB III
PERANCANGAN SISTEM

3.1. Gambaran Umum Sistem

Sistem pemandu UGV ini merupakan alat yang dibuat untuk memandu sebuah UGV menggunakan
data posisi suatu objek berupa koordinat geografis yang dihasilkan dengan menggunakan metode remote
object geolocation . Gambaran umum sistem dapat dilihat pada gambar 3.1.

16
 Gambar 3.1. Gambaran Umum Sistem Pemandu Berbasis Posisi Global

Sistem pemandu berbasis posisi global dilengkapi dengan A-GPS, sensor orentasi, dan LIDAR. A-
GPS digunakan untuk menentukan posisi dari alat ini. Sensor orientasi digunakan untuk mendeteksi sudut
kemiringan dan azimut sistem pemandu terhadap objek yang di-shoot. Dimana A-GPS dan sensor orientasi
pada alat ini diperoleh dari smartphone. Data yang dihasilkan dari smartphone dikirim ke mikrokontroler
via Bluetooth. Kemudian LIDAR digunakan untuk mendeteksi jarak sistem pemandu terhadap objek yang
di-shoot. Data yang dihasilkan dari sensor-sensor tersebut akan diolah di mikrokontroler Arduino Mega
menggunakan perhitungan metode pengukuran lapangan sehingga dihasilkan informasi posisi dari objek
yang dibidik. Selanjutnya informasi posisi objek tersebut dikirimkan menuju unmanned vehicle
menggunakan radio frekuensi transceiver sehingga kendaraan ini mendapatkan informasi posisi objek yang
harus dituju.
Sistem penggerak dari alat ini menggunakan servo 180 derajat untuk melakukan pergerakan
kebawah dan keatas dan servo countinuous untuk melakukan pergerakan rotasi baik kearah clockwise
ataupun counter clockwise. Sistem pemandu berbasis posisi global ini dapat dikendalikan dengan 2 mode,

17
yaitu mode android dan mode manual. Untuk mode android alat ini dapat dikendalikan dari jarak jauh
menggunakan sebuah smartphone yang telah diinstal Guidance System Application. Pada aplikasi ini user
dapat menggendalikan dan menampilkan data posisi global objek yang di-shoot oleh alat ini. Sedangkan
untuk mode manual user dapat menggunakan potensiometer, rotary encoder, dan pushbutton untuk
menggendalikan alat ini. Potensiometer dan rotary encoder digunakan untuk mengendalikan servo. Dan
push button digunakan untuk memberi instruksi ON/OFF, TAKE, SEND, CANCEL, RESET, dan
ANDROID/MANUAL MODE. Data posisi global objek yang di-shoot oleh alat ini akan ditampilkan di
LCD.
.
3.2. Konsep Perancangan Sistem
Pada proses perancangan sistem pemandu berbasis posisi global, dilakukan beberapa tahapan
aktifitas untuk menghasilkan konsep yang tepat. Persyaratan dan spesifikasi alat dibuat terlebih dahulu
sebagai acuan dari pengerjaan serta batasannya. Hal ini dilakukan untuk mempermudah proses pengerjaan.
Persyaratan dan spesifikasi sistem pemandu berbasis posisi global yang dibuat terdapat pada tabel 3.1.
Tabel 3.1. Daftar Tuntutan dan Spesifikasi Sistem Pemandu Berbasis Posisi Global
No Tuntutan Spesifikasi
- Mudah dalam pembuatan dan perakitan
- Alat dapat bergerak rotasi
1 Sistem Mekanik - Alat dapat bergerak keatas dan kebawah
- Dimensi tidak terlalu besar
- Ringan
- Komponen elektrik mudah ditemukan dipasaran
2 Sistem Elektrik - Tingkat kompleksitas rangkaian elektrik seminimal mungkin
- Mudah dalam instalasi
- Algoritma program sederhana dan mudah dalam pembuatan
Sistem Informatik - Mudah dipahami oleh pengguna
3
dan antarmuka - Mudah digunakan oleh pengguna
- Menerima dan menampilkan data.
- Mudah dalam pengoperasian
4 Proses - Memperoleh posisi global sebuah objek yang di-shoot
- Dikendalikan secara manual mode dan android mode.

3.2.1. Konsep Sistem

Konsep sistem ini digunakan sebagai gambaran dari alur proses yang dibuat dan
menentukan komponen-komponen apa saja yang terkait dalam proses pembuatan. Konsep sistem
dapat dilihat pada gambar 3.1. Sistem pemandu berbasis posisi global ini dirancang dengan tiga
unsur sistem utama, yaitu mekanik, elektronik, dan informatik.

18
 Bagian mekanik terdiri dari electrical case, pan-tilt unit, holder, dan tripod. Gambar 3.2
merupakan konsep rancangan bagian mekanik.

Gambar 3.2. Konsep Rancangan Mekanik:

(a) electrical case, (b) pan-tilt unit, (c) holder , (d) tripod

Electrical case berfungsi untuk menutupi dan melindungi bagian elektrik. Holder berfungsi untuk
meletakan smartphone yang dijadikan sebagai sensor. Pan-tilt unit digunakan agar alat ini dapat
melakukan pergerakan rotasi dan pergerakan keatas dan kebawah, dimana aktuatornya
menggunakan motor servo countinuous dan servo 180°. Dan tripod digunakan sebagai dudukan
dari sistem pemandu.
Pada bagian elektronik terdapat beberapa komponen elektronik seperti sensor, bluetooth,
LCD, rotary encoder, potensiometer, pushbutton, dll. Komponen elektronik yang utama dapat
dilihat pada gambar 3.1. A-GPS digunakan untuk menentukan posisi dari alat ini. Sensor orientasi
digunakan untuk mendeteksi sudut kemiringan dan azimut sistem pemandu terhadap objek yang
di-shoot. Dimana A-GPS dan sensor orientasi pada alat ini diperoleh dari smartphone. Data yang
dihasilkan dari smartphone dikirim ke mikrokontroler via Bluetooth. Kemudian LIDAR digunakan
untuk mendeteksi jarak sistem pemandu terhadap objek yang di-shoot. Data yang dihasilkan dari
sensor-sensor tersebut akan diolah di mikrokontroler Arduino Mega menggunakan perhitungan
metode pengukuran lapangan sehingga dihasilkan informasi posisi dari objek yang dibidik.
Selanjutnya informasi posisi objek tersebut dikirimkan menuju unmanned vehicle menggunakan
radio frekuensi transceiver sehingga kendaraan ini mendapatkan informasi posisi objek yang harus
dituju.
Sistem informatik pada alat ini berupa data yang dihasilkan oleh mikrokontroler akan
ditampilkan pada sebuah aplikasi android jika menggunakan mode android. Jika menggunakan
mode manual maka data yang yang dihasilkan oleh mikrokontroleh akan ditampilkan di LCD.
Selain itu aplikasi android juga akan mengirimkan instruksi ke mikrokontroler untuk
mengendalikan alat ini.

3.2.2. Pemilihan Variasi Solusi

Terdapat beberapa varian solusi sistem yang dapat digunakan, oleh karena itu pada
perancangan awal perlu dilakukan analisa solusi sistem mana yang akan digunakan. Penilaian
terhadap varian solusi yang akan digunakan memanfaatkan pemberian indeks nilai terhadap varian
solusi. Indeks penilaian tersebut dapat digambarkan pada tabel 3.2.
Tabel 3.2. Indeks Penilaian

19
 Indeks Keterangan
- Tidak direkomendasikan
* Sangat kurang
** Kurang
*** Cukup
**** Baik
***** Sangat baik

Pada perancangan sistem pemilihan variasi solusi dibagi atas beberapa fungsi sub bagian
dari sistem, fungsi-fungsi tersebut meliputi:
a. Fungsi bagian penggerak
Motor digunakan sebagai penggerak agar sistem pemandu dapat mengarah pada posisi objek
yang akan di-shoot atau posisi yang diinginkan oleh user. Terdapat beberapa pilihan alternatif
motor yang dapat digunakan, tabel 3.3 membandingkan penggerak yang digunakan dalam
pembuatan sistem.
Tabel 3.3. Perbandingan Komponen Penggerak
Penggerak Motor DC Motor Servo Motor Stepper

Tampilan

Kesesuaian
**** **** ***
dengan sistem
Daya tahan **** ** ****
Rp150.000,- s.d. Rp50.000,- s.d. Rp200.000,- s.d.
Biaya
Rp500.000.,- Rp450.000,- Rp700.000,-
Perawatan *** *** ***
Ketersediaan ***** ***** *****
Dimensi Cukup besar Kecil Cukup besar

Diantara ketiga alternatif komponen penggerak yang digunakan, motor servo menjadi
pilihan solusi. Motor servo dipilih karena mudah dalam pengontrolannya dan memiliki daya yang
cukup untuk menggerakan sistem. Selain itu, motor listrik memiliki dimensi yang kecil dan tidak
membutuhkan driver eksternal karena sudah include didalamnya. Sedangkan motor DC dan stepper
memerlukan tambahan driver serta dimensi yang lebih besar dari motor servo.

b. Fungsi bagian pengendali

20
Bagian pengendali harus sesuai dengan sistem, harga yang terjangkau, dan ukuran yang cukup
kecil. Tabel 3.4 membandingkan komponen bagian kendali dan komunikasi data yang
digunakan dalam pembuatan sistem..
Tabel 3.4. Perbandingan spesifikasi pengendali sistem
Pengendali Arduino Raspberry Pi

Tampilan

Kesesuaian dengan
**** ***
sistem
Daya tahan *** ****
Rp150.000,- s.d. Rp500.000,- s.d.
Biaya
Rp600.000,- Rp1.000.000,-
Perawatan *** ***
Ketersediaan ***** *****
Tingkat kesulitan
*** ****
pemrograman
Dimensi Cukup besar Cukup besar

Terdapat beberapa jenis Arduino yang sering digunakan. Sesuai daftar tuntutan, maka
penggunaan mikrokontroler jenis Arduino akan lebih diprioritaskan. Tipe Arduino yang
digunakan adalah Arduino Mega2560. Arduino Mega2560 dipilih karena memiliki jumlah
UART lebih dari 1 karena sistem yang akan dibuat membutuhkan lebih dari 1 UART . Adapun
perbandingan tipe arduino dengan segala kelebihannya ditampilkan pada tabel 3.5.

Tabel 3.5. Perbandingan Spesifikasi Arduino

Tipe Nano UNO Mega2560

Tampilan

Processor Atmega328 Atmega328 Atmega2560

21
 Operating 5V/7-9V 5V/7-12V 5V/7-12V
Voltage/Input Voltage
CPU speed 16MHz 16MHz 16MHz
Analog I/O 8/0 6/0 16/0
Digital I/O 14 14 54
Dimensi (mm) 45 x 18 x 1.5 68.6 x 53.4 x 1.5 101.5 x 53.4 x 1.5
EEPROM 1 1 4
SRAM 2 2 8
Flash 32 32 256
UART 1 1 4

c. Fungsi bagian sensor

- Pendeteksi Lokasi
GPS digunakan untuk mendeteksi lokasi dari sistem pemandu yang dibuat diletakkan. Pada
tabel 3.6. ditunjukan alternatif pilihan untuk pendeteksi lokasi.

Tabel 3.6. Perbandingan Alternatif Pendeteksi Lokasi

Pendeteksi Lokasi A-GPS (Smartphone) Modul GPS

Tampilan

Dimensi Besar Kecil

Daya tahan **** ****

Rp600.000,- s.d.
Biaya > Rp1.000.000,-
Rp1.000.000,-
Ketersediaan ***** *****
Working Area Outdoor dan Indoor Outdoor
TTFF Cepat Lambat
Akurasi *** ****

Smartphone dipilih untuk mendeteksi lokasi dengan menggunakan A-GPS karena memiliki
beberapa kelebihan diantaranya dapat bekerja didalam dan diluar ruangan. Selain itu TTFF
lebih cepat dalam hitungan detik, hanya saja lokasi yang dilacak oleh A-GPS memang tidak
seakurat GPS. Dengan sinyal lemah A-GPS masih bisa berfungsi. Jika menggunakan

22
 Smartphone , selain dapat memanfaatkan fiture A-GPS penulis juga bisa memanfaatkan
fitur orientasi sensor untuk memperoleh data sudut azimut dan kemiringan.
- Pendeteksi Orientasi
Pendeteksi orientasi yang digunakan untuk memperoleh sudut azimut dan kemiringan
sudah dipastikan menggunakan smartphone hal tersebut karena penulis memilih
smartphone sebagai sensor lokasi. Karena pada smartphone sudah terdapat sensor orientasi
maka penulis juga bisa memanfaatkan fitur sensor orientasi dalam satu smartphone.
- Pendeteksi Jarak
Pendeteksi jarak digunakan untuk mempeoleh jarak sistem pemandu terhadap objek yang
di-shoot. Pada tabel 3.7. ditunjukan alternatif pilihan untuk pendeteksi jarak.

Tabel 3.7. Perbandingan Alternatif Pendeteksi Jarak

Pendeteksi Jarak LIDAR Ultrasonik Inflared

Tampilan

Range 40 meter 3 meter 1,5 meter

Rp2.700.000,- s.d. Rp400.000,- s.d. Rp100.000,- s.d.
Biaya
Rp5.000.000,- Rp800.000,- Rp300.000,-
Ketersediaan ***** ***** *****
Dimensi Cukup kecil Cukup kecil Kecil

LIDAR dipilih untuk mendeteksi jarak karena sistem pemandu membutuhkan sensor yang
mampu mendeteksi jarak sebuah objek yang cukup jauh.

d. Fungsi bagian antarmuka

Antarmuka pada sistem pemandu ini digunakan untuk mempermudah user dalam
mengendalikan dan melihat data yang dihasilkan dengan menggunakan smartphone. Maka
dibutuhkan sebuah perangkat lunak yang dapat membuat antarmuka dalam bentuk aplikasi
mobile berbasis Android. Pada tabel 3.8. ditunjukan alternatif pilihan perangkat lunak yang
akan digunakan.
Tabel 3.8. Perbandingan Alternatif Perangkat Lunak
Perangkat Lunak MIT Inventor Android Studio

23
 Ikon

User-friendly **** ***

Tingkat kesulitan *** ****
Relasi dengan basis
**** ****
data

Untuk perangkat lunak yang digunakan sebagai antarmuka, dipilih perangkat lunak MIT
Inventor karena lebih user-friendly dan tingkat kesulitan dalam memprogram lebih mudah
dibandingkan dengan perangkat lunak Android Studio.

Setelah dipilih satu alternatif dari berbagai spesifikasi yang dipaparkan disimpulkan bahwa
pada intinya, sistem yang dibuat memiliki spesifikasi:
1. Mikrokontroler Arduino Mega2560 sebagai pengendali utama sistem.
2. Penggerak pada sistem pemandu menggunakan motor servo.
3. Sensor yang digunakan untuk mendeteksi lokasi , sudut azimuth, dan sudut kemiringan
menggunakan smartphone.
4. Sensor yang digunakan untuk mendeteksi jarak sistem pemandu terhadap objek adalah
LIDAR.
5. Jenis perangkat lunak yang digunakan untuk membuat antarmuka adalah MIT Inventor.

3.3. Domain Rancangan Spesifik

3.3.1. Perancangan Domain Mekanik
Sistem mekanik yang dibuat terdiri electrical case, pan-tilt unit, holder, dan tripod. Bahan
yang digunakan untuk membuat electrical case adalah plastik PLA (Polylactic Acid) dengan tebal
2mm. Plastik PLA dipilih karena kuat, tidak lentur , dan ringan. Dimensi dari electrical case yaitu
17x15x10mm. Pan-tilt unit terbuat dari bahan aluminium. Bahan dan dimensi dari pan-tilt unit
merupakan salah satu bahan dan dimensi standar dari pan-tilt unit yang umum dipakai dengan
motor servo dan dijual dipasaran. Holder terbuat dari plastik dan shock foam. Bahan dan dimensi
dari holder merupakan salah satu bahan dan dimensi standar dari holder yang umum dipakai dan
dijual dipasaran. Tripod terbuat dari bahan alumunium dan plastik. Bahan dan dimensi dari tripod
merupakan salah satu bahan dan dimensi standar dari tripod yang umum dipakai dan dijual
dipasaran. Desain perangkat keras dapat dilihat pada gambar 3.3.

24
 Gambar 3.3. Desain Perangkat Keras Sistem Pemandu Berbasis Posisi Global.

3.3.2. Perancangan Domain Elektrik

Arduino Mega2560 yang berfungsi untuk mengolah data sensor dan sebagai pengendali
utama sistem akan terhubung ke beberapa komponen elektronik melalui pin-pin Arduino. Gambar
3.4. merupakan gambar wiring dari seluruh perangkat elektrik yang digunakan pada sistem.

Gambar 3.4. Wiring Komponen Elektrik yang Dipakai pada Sistem

3.3.3. Perancangan Domain Kontrol/Informatik
Pada perancangan domain kontrol, sistem yang akan dirancang menggunakan
Arduino Mega sebagai pengendali. Pemrograman dilakukan dengan menggunakan
Arduino IDE dan MIT Inventor. Perancangan domain kontrol sistem ini terdiri dari
beberapa subsistem program yaitu, program untuk menentukan posisi global sebuah objek,
program pengendalian motor servo, dan program antarmuka.
Secara garis besar, diagram alir Sistem Pemandu diawali dengan pemberian sumber
listrik AC pada sistem dan tombol ON ditekan. Pada awal pengoperasian, pengguna

25
memilih mode Android atau manual. Dan diakhiri dengan penonaktifan seluruh sistem.
Adapun diagram alir sistem secara umum dapat dilihat pada gambar 3.5.

Gambar 3.5. Diagram Alir Sistem Secara Umum

Jika mode Android yang dipilih, maka user akan mengendalikan Sistem Pemandu
dengan menggunakan sebuah aplikasi Android yang telah diinstal di Smartphone user.
Aplikasi tersebut akan mengirimkan instruksi yang diinginkan oleh user ke Sistem
Pemandu. Instruksi yang diterima akan mengaktifkan subprogram yang terdapat di
Arduino sehingga Sistem Pemandu akan menjalankan instruksi tersebut. Data yang
dihasilkan oleh Sistem Pemandu akan dikirim dan ditampilkan pada aplikasi tersebut.
Jika mode Manual yang dipilih, user mengendalikan sistem dengan menggunakan
tombol-tombol yang terdapat pada Sistem Pemandu. Setiap instruksi akan mengaktifkan
subprogram yang terdapat di Arduino. Data yang dihasilkan oleh Sistem Pemandu akan
ditampilkan di LCD. Adapun gambar 3.6. menunjukan diagram alir dari sistem ketika
mode Android dan Manual.

26
 Gambar 3.6. Diagram Alir Mode Android dan Manual

a. Rancangan pengendali motor servo

Rancangan pengendali ini dibuat untuk mempermudah dalam mebuat program
mengendalikan putaran motor servo 180° dan servo 360° (countinuous) berupa posisi dan arah
putaran motor servo. Blok diagram sistem yang dibuat ditunjukan pada gambar 3.5.

Gambar 3.7. Diagram Blok Rancangan Pengendali Servo

Nilai posisi yang diberikan akan dikonversi menjadi PWM. Nilai PWM tersebut digunakan
untuk menggerakan motor servo. Untuk menjaga keamanan dari sistem yang dibuat, motor servo
180° dikendalikan agar tidak bisa mencapai posisi 0° dan 180° dengan menggunakan referensi
data sudut kemiringan dari sensor orientasi. Sedangkan pengendalian motor servo countinuous,
untuk menjaga keamanan dari sistem maka set point diberikan nilai sebesar 340° agar servo tidak
bisa berotasi countinuous dengan menggunakan referensi data sudut azimut dari sensor orientasi.
Setelah mencapai nilai set point maka servo akan berbalik arah.

27
b. Rancangan pemrograman menentukan posisi global
Rancangan yang dibuat berupa diagram alir untuk menentukan posisi global dari
sebuah objek yang di-shoot yang ditampilkan pada gambar 3.8.

Gambar 3.8. Diagram alir menentukan posisi global

Nilai latitude (λs), longitude (φs), sudut azimuth, dan sudut kemiringan (slope)
diperoleh dari sensor A-GPS dan orietasi yang terdapat pada Smartphone yang dipasang
pada Sistem Pemandu, sedangkan range diperoleh dari LIDAR. Metode perhitungan yang
digunakan yaitu metode pengukuran lapangan. Gambar 3.9. merupakan gambaran
pengukuran lapangan.

28
 Gambar 3.9. Gambaran pengukuran lapangan
Untuk menentukan jarak datar diperoleh dari persamaan 1. Dimana jarak lapang
diperoleh dari nilai range yang dihasilkan oleh LIDAR. Sedangkan β merupakan sudut
kemiringan.
Dt = Jarak lapangan X Cos β………..(1)

Untuk menentukan nilai absis berdasarkan metode pengukuran lapangan diperoleh

dari persamaan 2 dan 3. Dimana α merupakan sudut azimut.

X = Dt x Sin α ….. (2)

Y = Dt x Cos α ….. (3)

Nilai absis X akan di konversi menjadi nilai derajat longitude (Absis φt) dan absis
Y akan di konversi menjadi nilai derajat latitude (Absis λt) menggunakan persamaan 4 dan
5. Diketahui bahwa 1° longitude dan latitude adalah 111,322 kilometer. Karena data jarak
yang diperoleh LIDAR memiliki satuan centimeter maka 1° longitude dan latitude menjadi
11.132.200 centimeter.
Absis φt = X / 11132200 ….. (4)
Absis λt = Y / 11132200 ….. (5)

29
 Data posisi global objek yang di-shoot diperoleh dari hasil penjumlahan nilai
longitude dan latitude Sistem Pemandu dengan Absis longitude dan Absis latitude objek.
Seperti persamaan 6 dan 7.

λt = λs + Absis λs….. (6)

φt = φs + Absis φs…. (5)

c. Rancangan Antarmuka
Antarmuka yang digunakan adalah aplikasi berbasis Android. Tool yang
digunakan untuk membuat aplikasi berbasis Android yaitu MIT Inventor 2. Ada dua
antarmuka yang dibuat, yaitu antarmuka untuk aplikasi pengiriman data sensor dan
antarmuka untuk aplikasi pengendali sistem yang dibuat.

Gambar 3.10. Antarmuka Aplikasi Pengirim Data Sensor Orientasi dan A-GPS

30
Gambar 3.11. Diagram Alir Proses Pengiriman Data Sensor A-GPS dan Orientasi
Proses pengiriman data sensor A-GPS dan orientasi dimulai dengan
menghubungkan Bluetooth Smartphone dengan Bluetooth yang dipasang pada Sistem
Pemandu. Setelah kedua Bluetooth berhasil terhubung maka setiap 100ms data akan
dikirimkan ke Arduino yang terdapat pada Sistem Pemandu. Kemudian di Arduino data
akan di parsing agar dapat diketahui nilai longitude, latitude, sudut azimut, dan sudut
kemiringan yang diperoleh dari Smartphone.

31
Gambar 3.12. Antarmuka Aplikasi Pengendali Sistem Pemandu

32
 Gambar 3.13. Diagram Alir Proses Pengiriman Instruksi Antarmuka Pengendali Sistem Pemandu

Setiap instruksi yang dikirim dan diterima oleh sistem pemandu akan memanggil
sub program yang terdapat pada Arduino untu menjalankan instruksi tersebut. Ada
beberapa instruksi yang dapat digunakan oleh user, instruksi tersebut ditampilkan dalam
bentuk tombol pada antarmuka yaitu tombol CW, CCW, STOP, UP, DOWN, TAKE,
SEND, CANCEL, dan RESET. Selain dapat memberikan instruksi pada Sistem Pemandu,
user juga dapat melihat data yang dihasilkan oleh Sistem Pemandu pada antarmuka
tersebut.

3.4. Integrasi Sistem

Fase ini merupakan tahapan terakhir dari proses perancangan sistem, yaitu integrasi sistem.
proses ini merupakan gabungan dari semua sistem. Tiap domain ini terbentuk dari perangkat-perangkat
yang telah terinstalasi pada tahapan sebelumnya.

3.5. Verifikasi dan Validasi

Verifikasi dan Validasi sistem dilakukan mengacu pada daftar tuntutan dan spesifikasi yang
telah ditentukan. Proses verifikasi dan validasi dilakukan secara terus - menerus sesuai dengan
perkembangan dan kemajuan sistem. Setelah proses verifikasi dan validasi dilakukan maka akan
dilakukan tahap pengujian sistem sebagai perbandingan antara rencana sistem dan aktual sistem.

33
 BAB IV
HASIL IMPLEMENTASI DAN ANALISA

4.1. Hasil Aktualisasi Rancangan

Hasil aktual rancangan dari alat yang dibuat dapat dilihat pada gambar 4.1.

Gambar 4.1. Hasil Aktual Rancangan

4.2. Pengujian A-GPS

Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui hasil pembacaan koordinat yang dilakukan oleh A-GPS
pada smartphone Android untuk mendeteksi keberadaan dimana Sistem Pemandu diletakan. Pengujian ini
dilakukan dengan menggunakan aplikasi yang telah penulis buat yaitu aplikasi pengirim data sensor.
Kemudian dilakukan pengujian secara statis lalu diambil 20 data perubahan yang terjadi ketia tombol “Get
Position” . Data tersebut kemudian diproyeksikan kedalam peta Google Earth sehingga didapatkan data
secara visual dan diketahui perbedaan jarak setiap data. Data ke-6 dijadikan titik acuan untuk mencari
perbedaan jarak setiap data sehingga didapatkan nilai rata – rata toleransi A-GPS pada smartphone Android.
Dimana jarak dari titik acuan dan data yang dihasilkan diperoleh dengan menggunakan rumus Harvesein.
Perangkat yang digunakan adalah Xiaomi Redmi Note 4X. Tabel 4.1 berikut menunjukkan hasil pengujian
dari A-GPS Xiaomi Redmi Note 4X.

Tabel 4.1. Data Pengujian A-GPS

34
Gambar 4.2. Visualisasi Data A-GPS pada Peta Google Earth

35
 Dari Gambar 4.2 dapat dilihat bahwa meskipun pengujian dilakukan secara statis, artinya pada
satu posisi dimana Sistem Pemandu diletakan, namun pembacaan A-GPS memperoleh hasil yang
berbeda-beda ketika tombol “Get Position” yang terdapat pada aplikasi diaktifkan.Hasil
pembacaan A-GPS bergantung pada jumlah satelit yang terkunci, cuaca, dan lokasi pengujian.
Karena sensor A-GPS tidak memungkinkan untuk mendeteksi posisi dimana Sistem Pemandu
diletakkan secara akurat, maka sebelum Sistem Pemandu digunakan untuk mendeteksi posisi sebuah objek
maka perlu dilakukan setting posisi Sistem Pemandu dengan memanfaatkan aplikasi Google Earth.

4.3. Uji Repeatability Alat

Uji repeatability ini dilakukan untuk mengetahui apakah nilai-nilai pengukuran yang dihasilkan
oleh Sistem Pemandu mempunyai rentang perubahan yang dekat atau tidak ketika melakukan pengukuran
terhadap objek yang berada pada posisi yang sama. Pengujian pertama diambil sebanyak 10 data dengan
sudut kemiringan Sistem Pemandu terhadap objek sebesar 10°.

Tabel 4.2. Pengujian Repeatability Sistem Pemandu

36
 Dari 10 data yang dihasilkan, didapatkan 4 nilai posisi objek yang berbeda, yaitu (-6.89571,
107.53512), (-6.89571, 107.53511), (-6.89572, 107.53513), dan (-6.89572, 107.53512). Dari
pengujian tersebut, dapat disimpulkan bahwa alat yang digunakan mempunyai kemampuan yang baik untuk
pembacaan berulang. Gambar 4.13 merupakan letak keempat nilai posisi objek tersebut.

Gambar 4.3. Letak Posisi Data Pengujian

DAFTAR PUSTAKA
[1] Draper, Charles dkk. 1965. Apollo Guidance and Navigation. United States of America.
[2]

37
[3] Anonim. 2007. GPSMAP 76 CSx Mapping GPS Owner’s Manual. United States of America: Garmin
International, Inc.
[4] Kuščer, Lovro dkk.2013. Measurement Uncertainty Assessment in Remote Object Geolocation.
Slovenia: University of Ljubljana.
[5] Dikairono, Rudy dkk.2013. Sistem Navigasi dan Penghindar Rintangan pada Mobile Robot
Menggunakan GPS dan Pengukuran Jarak Ultrasonik. Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh
Nopember.
[6] Saefullah, Asep dkk.2017. Sistem Kontrol Robot Pemindah Barang Menggunakan Aplikasi Android
Berbasis Arduino Uno.Tanggerang : STMIK Raharja.
[7] Juansyah, Andi.2015. Pembangunan Aplikasi Child Tracker Berbasis Assisted-Blobal Positioning
System (A-GPS) Dengan Platform Android. Bandung : Universitas Komputer Indonesia.
[8] Afrizal, dkk. 2013. Android Personnel Monitoring Location Pada Institusi Kepolisian Berbasis Web.
Surabaya: STMIK STIKOM.
[9] Marito, Ingot. 2008. Sistem Navigasi Helikopter Berdasarkan Data Posisi Secara Telementri. Depok:
Universitas Indonesia.
[10] Y.Liunsanda, Nyongker. 2012. Rancang Bangun Aplikasi Pengolahan Data Hasil Pengukuran
Lapangan untuk Kompas Geologi dan Theodolite Berbasis Teknologi Web. Jayapura:Universitas
Sains dan Teknologi Jayapura.
[11]Dikutip pada tanggal 2/8/2018.https://serenapynta.blogspot.com/2017/09/pdf-dasar-pemetaan-apa-
saja-yang-harus.html.
[12]Prayoga, Senanjung dkk.2017. Sistem Pemetaan Ruangan 2D Menggunakan Lidar. Batam :
Politeknik Negeri Batam.
[13] Anonim. Lidar Lite V3. Garmin International, Inc.
[14] Valdez, Jonathan. 2015. Understanding the I2C Bus. Dallas: Texas Instruments Inc.
[15] Sejati, Purnomo. 2010. Mengenal Komunikasi I2C. Purnomosejati.wordpress.com (diakses pada 5
Agustus 2016)
[16] Syahrul. Karakteristik dan Pengontrolan Servo. Bandung : Universitas Komputer Indonesia.
[17] Rosdiana, Dina.2016.Sistem Komunikasi Bluetooth HC-05 pada Alat Pelarut PCB Berbasis Arduino.
Politeknik Negeri Sriwijaya.
[18] Dikutip pada tanggal 5/8/2018. http://labelektronikaterapan104.blogspot.com/2017/07/konfigurasi-
hc-05.html.
[19] Suyadi. 2012. Komunikasi Serial dan Port serial (COM). Surakarta : Universitas Muhammadiyah
Surakarta.
[20] Imanningtyas, Era dkk. 2017. Implem-olentasi Wireless Sensor Network pada Pemantauan Kondisi
Struktur Bangunan Menggunakan Sensor Accelerometer MMA7361. Universitas Brawijaya.
[21] Dikutip pada tanggal 5/8/2018.http://blog.fauziahsan.name/tutorial-menjalankan-app-inventor-2-
offline/.

38
[22] Hamdi, Gani dkk. 2011. Membangun Aplikasi Berbasis Android “Pembelajaran Psikotes”
Menggunakan APP Inventor. Yogyakarta : STMIK AMIKOM.

39