UNIVERSITAS INDONESIA

Laporan Praktikum UOP 2

pH Control

Kelompok 3 Rabu
Anggota Kelompok:
Ardiansah 1506673523
Indy Ramadhani 1506673391
Jessica Farah 1506673302
Salma Amaliani Putri 1506673334

DEPARTEMEN TEKNIK KIMIA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS INDONESIA
2018
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis panjatkan ke hadirat Allah SWT karena atas berkat
dan rahmat-Nya, penulis dapat menyelesaikan laporan akhir modul pH Control ini.
Laporan Praktikum UOP 2 dengan modul absorbsi ini dibuat sebagai
laporan akhir setelah penulis melaksanakan praktikum untuk modul absorbsi.
Laporan praktikum ini tidak akan terealisasi tanpa adanya bantuan dari berbagai
pihak. Oleh karena itu, penulis juga tidak lupa untuk menyampaikan ucapan terima
kasih kepada:
1. Bapak Abdul Wahid, selaku dosen pembimbing praktikum untuk modul
absorbsi.
2. Kak Rickson, selaku asisten laboratorium praktikum untuk modul
absorbsi.
3. Pihak–pihak lain yang turut membantu penulis, baik secara langsung
maupun tidak langsung dalam proses penyelesaian laporan praktikum
ini.
Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan dalam penyusunan
laporan praktikum ini. Oleh sebab itu, penulis memohon maaf apabila terjadi
kesalahan teknis maupun non teknis di dalam laporan praktikum ini. Akhir kata,
penulis tetap berharap bahwa laporan praktikum ini dapat bermanfaat bagi banyak
pihak untuk memperkaya wawasan mengenai manfaat serta mekanisme kerja dari
alat absorbsi ini. Terima kasih atas perhatiannya.

Depok, Mei 2018

Penulis

ii
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ........................................................................................... ii

DAFTAR ISI ......................................................................................................... iii

DAFTAR TABEL, GAMBAR, DAN GRAFIK ...................................................v

BAB 1 PENDAHULUAN

1.1. Tujuan Percobaan ..................................................................................... 6

1.2. Prinsip Kerja Percobaan ........................................................................... 6

1.3. Prosedur Percobaan .................................................................................. 7

1.3.1. Persiapan Percobaan ............................................................................. 7

1.3.2. Percobaan Process Control pH ............................................................. 8

BAB 2 TEORI DASAR

2.1 Konsep pH .................................................................................................10

2.2 Pengendalian pH .......................................................................................10

2.3 Jenis-Jenis Sistem Kontrol .......................................................................11

2.4 Komponen-komponen Dasar dalam Sistem Kontrol .............................12

2.5 Pengendali PID (Proportional-Integral-Derivative) ..............................14

2.6 Model FOPDT dan Parameter Proses.....................................................16

2.7 Indikator Kinerja Pengendalian ..............................................................17

BAB 3 HASIL DAN PENGOLAHAN DATA

3.1 Percobaan 1 Manual Controller ..............................................................19

3.1.1 Data Percobaan .................................................................................. 19

3.1.2 Pengolahan Data ................................................................................ 19

3.2 Percobaan 2 Automatic Controller dengan Parameter Tunning (Kc,

Ti, dan Td) Berdasarkan Modul .........................................................................22

iii
 3.1 Data Percobaan ..................................................................................... 22

3.2 Pengolahan Data .................................................................................... 25

3.3 Percobaan 3 Automatic Controller dengan Parameter Tunning (Kc,

Ti, dan Td) Berdasarkan Perhitungan Percobaan ...........................................26

3.3.1 Data Percobaan .................................................................................. 26

3.3.2 Pengolahan Data ................................................................................. 29

BAB 4 ANALISIS.................................................................................................32

4.1 Analisis Alat dan Bahan ...........................................................................32

4.2 Analisis Percobaan ....................................................................................34

4.3 Analisis Hasil .............................................................................................35

4.1.1 Percobaan 1: Pengendalian Manual Controller ................................ 35

4.1.2 Percobaan 2: Automatic Controller dengan Kc, Ti, dan Td dari Modul
36 ........................................................................................................ 36

4.1.3 Percobaan 3: Automatic Controller dengan Kc, Ti, dan Td dari

Percobaan 1 ...................................................................................................... 36

4.4 Analisis Kesalahan ....................................................................................38

BAB 5 KESIMPULAN ........................................................................................39

DAFTAR PUSTAKA ...........................................................................................40

iv
 DAFTAR TABEL, GAMBAR, DAN GRAFIK

Gambar 2.1. Laju Perubahan pH Larutan Asam dengan Penambahan Larutan

NaOH .......................................................................................................................4
Gambar 2.2. Respon PID Controller Terhadap Perubahan Beban Variasi Rate
Time ..........................................................................................................................6
Gambar 2.3. Ilustrasi Kinerja Pengendalian (a) Peak Criteria dan (b) Time
Criteria .....................................................................................................................8
Gambar 3.1 Grafik Manual Controller .................................................................19
Gambar 3.2 PRC Open Loop atau Grafik Perubahan pH vs Waktu Kontrol
Manual................................................................................................................... 20
Gambar 3.3 Grafik Autometic Controller Parameter Tunning dari Modul ......... 24
Gambar 3.4 PRC Close Loop atau Grafik Perubahan pH vs Waktu Kontrol
Otomatis dengan Parameter Tunning Modul l ...................................................... 24
Gambar 3.5 Grafik Autometic Controller Parameter Tunning dari Perhitungan
Percobaan .............................................................................................................. 24
Gambar 3.6 PRC Close Loop atau Grafik Perubahan pH vs Waktu Kontrol
Otomatis dengan Parameter Tunning Perhitungan Percobaan .............................. 24
Gambar 3.7 Perbandingan Grafik Hasil Percobaan 2 dan 3 ................................ 31
Tabel 2.1. Pengaruh KP, KI, KD pada Berbagai Faktor ...........................................6
Tabel 3.2 Tabel Metode Tunning Ziegler-Nichlos ............................................... 21
Tabel 3.3. Nilai Kc, Ti, Td untuk Percobaan 3..................................................... 21
Tabel 3.4. Data Percobaan Automatic Controller Parameter Tunning Berdasarkan
Modul .................................................................................................................. 213
Tabel 3.5. Parameter Kondisi Awal dan Akhir Percobaan Automatic Controller
(Tunning Modul) ................................................................................................. 216
Tabel 3.6. Data Percobaan Automatic Controller Parameter Tunning Berdasarkan
Modul .................................................................................................................. 216
Tabel 3.7. Perbandingan Parameter Tunning Percobaan 2 dan 3 ....................... 210
Tabel 3.8. Perbandingan Kinerja Pengendalian Percobaan 2 dan 3 ..................... 21

v
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1. Tujuan Percobaan

Percobaan ini dilakukan dengan beberapa tujuan, yaitu sebagai berikut.
1. Mengamati berbagai respon yang terjadi (perubahan bukaan control valve)
akibat berbagai macam bentuk masukan.
2. Membandingkan karakteristik perubahan SP (set point) pada sistem PID,
PI, dan P.
3. Mengamati karakteristik perubahan MV (manipulated variable) ketika
digunakan pengontrol PID.
4. Mengamati perubahan nilai pH pada saat variasi nilai SV (set value).

1.2. Prinsip Kerja Percobaan

Prinsip kerja untuk setiap jenis percobaan pada modul ini adalah sebagai
berikut.
1. Percobaan 1 (Pengendalian Manual): Mengubah nilai MV (manipulated
variable) untuk mendapat nilai SP (set point) yang diinginkan. Dari
percobaan tersebut, didapatkan data berupa PRC (process reaction curve)
open loop yang merupakan grafik perubahan pH terhadap waktu.
2. Percobaan 2 (Pengendalian Otomatis): Mengubah nilai SP (setpoint) yang
diinginkan, kemudian sistem akan otomatis mengkalkulasi berapa
perubahan MV (manipulated variable) yang dibutuhkan untuk mencapai
nilai SP (setpoint) yang diinginkan. Dari percobaan tersebut, didapatkan
data berupa PRC (process reaction curve) closed loop yang merupakan
grafik perubahan pH terhadap waktu. Kemudian, membandingkan
parameter tuning manakah yang lebih baik untuk mengontrol sistem ini
dengan berbagai indikator seperti pada bab 3.4.

6
1.3. Prosedur Percobaan
1.3.1. Persiapan Percobaan
1. Membuat larutan asam:
a. Menyiapkan air pada T52 sampai garis level batas yang ada pada
bagian tangki sejumlah 70 L (garis level batas berupa tanda panah
berwarna hitam didalam tangki).
b. Mengambil dan mengukur 25 ml larutan H2SO4 18 M pada gelas ukur
50ml.
c. Menuangkan secara perlahan larutan H2SO ke dalam T52 sambil
diaduk hingga merata.
2. Membuat larutan basa:
a. Menyiapkan air pada T51 sampai garis level batas yang ada pada
bagian tangki sejumlah 70 L.
b. Mengambil dan menimbang 28 gram NaOH 99% yang berbentuk
granula 98% pada wadah 1 atau 2 L dan melarutkannya terlebih
dahulu menggunakan air pada T51 yang sudah diukur sebanyak 70 L.
c. Menuangkan secara perlahan larutan NaOH pada wadah tersebut ke
dalam T51 sambil diaduk hingga merata.
3. Menyiapkan tinta dan kertas recorder.
4. Memasukkan larutan asam dan basa pada tangki masing-masing pada
unit mini plant
5. Mencampurkan larutan asam dan basa pada tangki proses (T53) hingga
mencapai pH steady pada 7 dengan menjalankan unit mini plant.
6. Mencatat nilai PV dan MV yang muncul.
7. Memberi tanda pada recorder saat mengubah nilai SV menjadi 8.
8. Melihat perubahannya pada recorder dan menunggu hingga hasil yang
didapatkan stabil
9. Mencatat hasil dan perubahan tersebut dan memberikan tanda pada
recorder.

7
 1.3.2. Percobaan Process Control pH
Pada percobaan pH control ini dilakukan secara linier, yang meliputi
metoda manual (open loop) dan otomatis (closed loop) dengan cara S dan L, namun
pada percobaan ini untuk metode otomatis hanya dilakukan dengan cara S saja.
Cara S merupakan cara kontrol dimana aliran asam dan basa dari tangki pompa
asam (P52) dan pompa basa (P51) langsung dimasukkan ke wadah sensor (W53)
tanpa melalui tangki proses (T53), konfigurasi ini akan menghasilkan proses pH
dengan dead time dan time constant yang singkat. Cara S ini dilakukan dengan
membuka manual valve 2 dan 3 dan menutupi manual valve 1 dan 4.
Sebaliknya cara L merupakan cara kontrol dimana aliran asam dan basa
dilewatkan terlebih dahulu ke tangki proses (T53) sebelum dimasukkan ke wadah
sensor (W53), konfigurasi ini akan menghasilkan proses pH dengan dead time dan
time constant yang panjang. Cara L ini dilakukan dengan membuka manual valve
1 serta 4 dan menutup manual valve 2 serta 3. Perbedaan kedua cara S dan L ini
sebetulnya hanya terletak pada penempatan sensornya. Pada cara S, sensor
ditempatkan sebelum tangki proses, sedangkan pada cara L, sensor ditempatkan
sesudaH tangki proses. Berikut prosedur percobaan pH control:
A. Metode Manual (Open Loop)
1. Memastikan kontroler pHlC51 dalam manual mode.
2. Mengatur SV = 7, dan PV sekitar nilai pH 7 (misal sekitar 6.5 – 7.5).
3. Menaikkan/menurunkan nilai MV kira-kira 10%-20% dari nilai MV saat
stabil.
4. Mengamati respon perubahan pH di kertas recorder.
5. Menghentikan percobaan jika perubahan pH tidak terjadi lagi dengan
penambahan / pengurangan basa.
B. Metode Automatic dengan Kc, Ti, dan Td Modul (Closed Loop, Controller
PID)
1. Men-set hingga mencapai keadaan awal (pH sekitar 7) dengan
mengaturnya dalam keadaan manual. Untuk melakukan pengesetan
dapat mengubah-ubah nilai MV atau menyalakan/mematikan
tombol pompa asam / pompa basa.

8
 2. Sambil mengatur hingga pH sekitar 7, memasukkan nilai Pb = 25%
(Kc = 400), Ti = 40 detik dan Td = 10 detik.
3. Setelah tercapai keadaan awal dan nilai Pb, Ti, Td, SV telah
dimasukkan, kemudian mengganti mode kontroller pHlC51 dalam
automatic mode.
4. Men-set nilai SV = 9 kemudian mengamati respon perubahan pH di
kertas recorder.
5. Menghentikan percobaan jika perubahan pH tidak terjadi lagi
dengan penambahan / pengurangan basa (mencapai keadaan stabil).
C. Metode Automatic dengan Kc, Ti, dan Td Perhitungan (Closed Loop,
Controller PID)
1. Men-set hingga mencapai keadaan awal (pH sekitar 7) dengan
mengaturnya dalam keadaan manual. Untuk melakukan pengesetan
dapat mengubah-ubah nilai MV atau menyalakan/mematikan
tombol pompa asam/pompa basa.
2. Sambil mengatur hingga pH sekitar 7, memasukkan nilai Pb (Kc),
Ti, dan Td hasil perhitungan dari percobaan 1.
3. Setelah tercapai keadaan awal dan nilai Pb, Ti, Td, SV telah
dimasukkan, kemudian mengganti mode kontroller pHlC51 dalam
automatic mode.
4. Men-set nilai SV = 9 kemudian mengamati respon perubahan pH di
kertas recorder.
5. Menghentikan percobaan jika perubahan pH tidak terjadi lagi
dengan penambahan / pengurangan basa (mencapai keadaan stabil).

9
 BAB 2
TEORI DASAR

2.1 Konsep pH
Sorrensen mengusulkan konsep pH untuk menyatakan konsentrasi ion
H+.nilai pH sama dengan negatif logaritma konsentrasi ion H+ dan secara
matematika diungkapkan dengan persamaan:
pH = -log[H+]
pOH = -log(OH-]
Nilai pH bervariasi antara 1 sampai 14. Pada saat temperatur 250C, hubungan pH
dan sifat dari zat adalah:
pH< 7 (asam)
pH = 7 (netral)
pH> 7 (basa)
2.2 Pengendalian pH
Pengendalian pH pada suatu industri merupakan pengendalian konsentrasi
dari suatu proses pengendalian pencampuran. Pencampuran ini meliputi campuran
suatu larutan asam dan basa yang perlu dinetralisasi sebelum dibuang ke lingkungan
atau dimasukkan ke dalam rangkaian proses selanjutnya.
Proses kontrol pH antara larutan asam dan basa merupakan suatu paduan
proses yang bergaris lurus (linier) dan yang tidak bergaris lurus (nonlinier). Nilai
pH versus reagen merupakan fungsi logaritma, di mana laju perubahan pH akan
sangat cepat sebelum dan sesudah titik netralisasi yaitu pada rentang pH 4 dan 10.
Pada pH di bawah 4 dan di atas 10, process gain relatif kecil, sedangkan pada titik
netralisasi, process gain mencapai ribuan kali lebih tinggi dibandingkan di bawah
pH 4 dan di atas 10. Laju perubahan pH antara pencampuran larutan asam dan basa
digambarkan pada gambar berikut.

10
 Gambar 2.1. Laju Perubahan pH Larutan Asam dengan Penambahan Larutan NaOH
(Sumber: Google.com, 2018)

2.3 Jenis-Jenis Sistem Kontrol

A. Sistem Kontrol Loop Tertutup
Masukan Keluaran
Elemen
Kontroler Kontrol Proses
Akhir

Sensor-
Transmitter

Gambar 2.2 Diagram Blok Closed Loop Control System (Sistem Kontrol Loop Tertutup)

Sistem Kontrol Loop Tertutup merupakan suatu sistem kontrol (seperti pada
gambar di atas) dengan kondisi dimana kontroler terhubung dengan proses, dan
kontroler melakukan perbadingan set point terhadap variabel yang dikontrol dan
adanya aksi untuk melakukan koreksi. Dan secara umum, sistem loop tertutup ini
terbagi atas sistem kontrol berumpan balik, sistem kontrol inferensial, dan sistem
kontrol berumpan maju.

11
 B. Sistem Kontrol Loop Terbuka

INPUT Kontr Pros OUTPUT

oler es

Gambar 2.3 Diagram Blok Open Loop Control System (Sistem Kontrol Loop Terbuka)

Sistem Kontrol Loop Terbuka merupakan suatu sistem kontrol yang

keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikian pada
sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di umpan-balikkan ke parameter
pengendalian.Pada suatu pengontrolan dalam sistem kontrol, variabel yang
dikontrol dapat berubah dari set point yang ditetapkan karena adanya gangguan.
Regulatory Control merupakan suatu sistem yang didesain untuk mengkompensasi
terjadinya gangguan.
Set point itu sendiri, bisa juga berubah karena memang diinginkan setpointnya
berubah. Servo Control merupakan suatu sistem yang didesain untuk tujuan diman
set point diubah sebagai fubgsi waktu sehingga variabel yang dikontrol harus
mengikuti set point tersebut.

2.4 Komponen-komponen Dasar dalam Sistem Kontrol

A. Sensor-transmitter
Sensor berfungsi untuk mengukur (measuring) CV dan menghasilkan sinyal mV
yang sesuai, sensor sering juga disebut sebagai elemen primer. Sedangkan
transmitter menguatkan sinyal ke tingkat voltase V(t) dan mengirimkan ke
kontroler. Transmiter sering disebut sebagai elemen sekunder.

B. Controller
Controler merupakan otak dari sistem kontrol dan membuat keputusan
(decision). Pembuatan keputusan dilakukan dengan cara:
- merubah set point ke tegangan VR
- menghitung error e(t) = VR – V(t)
- menghitung daya yang diperlukan dan mengirim sinyalnya yang sesuai p(t)
ke final element
Secara umum, aksi kontroler terbagi dalam dua jenis, yaitu:

12
  Aksi berlawanan (reverse action), bila harga output naik maka kontroler akan
mengurangi sinyal outputnya
 Aksi searah (direct action ), bila harga output naik maka kontroler akan
meningkatkan sinyal outputnya
Fungsi kontroler adalah menggenerasi sinyal output atau variabel yang
dimanipulasi, pada basis error (kesalahan) atau perbedaan dari hasil pengikuran dan
set point. Pada pressure control dalam percobaan hasil pengukuran tekanan di
tangki dengan tekanan yang diset untuk tangki pada kontroler.

Jika ada perbedaan antara tekanan yang diukur pada tangki dengan tekanan pada
set point ( input) maka kontroler akan memutuskan apakah akan memperbesar
atau memperkecil bukaan valve ( output). Seberapa banyak output variabel akan
akan berubah per unit perubahan pada input variabel pada suatu sisstem kontrol
ditunjukkan sebagai Gain. Maka gain dari sistem kontrol :

 output perubahankecil dari tekanan (1)

K 
 input perubahankecil dari bukaan valve

Dimana perubahan kecil dari tekanan berasal dari perubahan set point.

Gain berhubungan dengan personality suatu proses yang dikontrol. Nilai gain
suatu proses bergantung pada sifat fisik proses dan parameter operasinya.
Penentuan gain digunakan untuk melakukan karakteristik statik dari suatu process,
saat melakukan karakteristik statik dapat dilihat kestabilan sistem.

Selain gain, parameter kunci lainnya dalam suatu permodelan dinamik adalah
konstantsta waktu,. Konstanta waktu, menunjukkan sebarapa cepat respon dari
suatu proses. Semakin lambat respon suatu proses maka nilai konstanta waktu akan
semakin besar dan sebaliknya. Satuan dari konstanta waktu biasanya sekon.

C. Final Element
Sebagai respon sinyal masukan p(t), final element merubah sinyal p(t) ke arus
yang menghasilkan daya yang sesuai. Final elemen biasanya berupa control valve.
Ada 2 jenis kontrol valve berdasarkan suplai udara, yaitu:

13
  Fail Open (FO) atau Air to Close (AC); control valve akan terbuka jika tidak
ada suplai udara maka katup. Untuk menutup katup diperlukan suplai udara

 Fail Close (FC) atau Air to Open (AO); control valve akan tertutup jika ada
suplai udara. Untuk membuka katup tersebut diperlukan suplai udara.

2.5 Pengendali PID (Proportional-Integral-Derivative)

Dalam aksi pengontrolan proporsional, integral, dan derivatif (PID control),
posisi alat pengoreksi akhir (control valve) ditentukan oleh tiga hal:
1. Proporsional: Besarnya sinyal kesalahan.
2. Integral: Integral waktu dari sinyal kesalahan, artinya besarnya kesalahan
dikalikan dengan waktu di mana kesalahan tersebut terjadi.
3. Derivatif: Laju perubahan kesalahan terhadap waktu. Perubahan kesalahan
yang cepat menyebabkan suatu aksi korektif yang lebih besar dari
perubahan kesalahan.
Output dari kontroler ini dinyatakan sebagai:
𝐾𝑃 𝑡 𝑑𝜀
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝜀(𝑡) + ∫ 𝜀(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝐾𝑃 𝜏𝐷 + 𝑢𝑠
𝜏𝐼 0 𝑑𝑡
dengan 𝜏𝐷 adalah konstanta derivative time dalam satuan menit. Karakteristik
tambahan dengan adanya derivative control dikenal sebagai rate time (konstanta
waktu derivatif). PID controller memiliki transfer function sebagai berikut.
𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼
𝐻(𝑠) = 3
𝑠 + 𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼
PID control bisa disusun seri dan paralel. Persamaan matematis untuk PID
seri adalah:
1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 )
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

1
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑃 (𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 𝑠𝐸(𝑠))
𝑇𝑖 𝑠
𝐾𝐼
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑃 𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠)𝑑𝑡 + 𝐾𝐷 𝑠𝐸(𝑠)
𝑠
Sedangkan persamaan matematis untuk PID paralel adalah:

14
 1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
1
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑃 𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 𝑠𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
𝐾𝐼
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑃 𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠)𝑑𝑡 + 𝐾𝐷 𝑠𝐸(𝑠)
𝑠

Beberapa ciri khas dari PID control adalah:

1. Bila pada proses kesalahannya sangat besar, maka PI control akan
membutuhkan waktu yang panjang untuk mencapai set point-nya, tetapi
proses pencapaian set point lebih cepat dengan PID control.
2. Rate time akan berpengaruh terhadap respon controller. Rate time yang
terlalu besar mempercepat laju pencapaian set point tetapi akan
menyebabkan terjadinya osilasi di sekitar set point.

Gambar 2.4. Respon PID Controller Terhadap Perubahan Beban Variasi Rate Time
(Sumber: Bambang Heru Susanto, 2008)
PID control digunakan pada dua jenis proses yang sangat sulit
pengontrolannya, di mana PI control tidak lagi memadai, yaitu: proses dengan
beban berubah dengan sangat cepat dan proses yang memiliki kelambatan yang
besar antara tindakan korektif dan hasil yang muncul dari tindakan tersebut. Aksi
PID control memiliki beberapa kelemahan seperti berikut.
1. Untuk respon dengan error konstan dan tidak nol, kontroler ini tidak
memberikan aksi.
2. Untuk respon yang bergejolak dengan error yang hampir nol, kontroler ini
dapat memperoleh nilai derivatif yang besar, yang menghasilkan aksi
kontrol yang besar, meskipun seharusnya tidak diperlukan.

15
 Walaupun memiliki kelemahan di atas, PID Control memiliki beberapa
kelebihan:
1. Mengadopsi kelebihan P Control, yaitu memperbaiki respon transien. KP
mengurangi rise time, tetapi tidak menghilangkan steady state error (SSE).
2. Mengadopsi kelebihan I Control, yaitu menghilangkan steady state error
(SSE). KI menghilangkan SSE, tetapi membuat transient response lebih
buruk.
3. Mengadopsi kelebihan D Control, yaitu memberikan efek redaman. KD
meningkatkan stabilitas sistem, mengurangi overshoot dan meningkatkan
transient response.

Tabel 2.1. Pengaruh KP, KI, KD pada Berbagai Faktor

Closed-Loop Rise Time Overshoot Settling Time SS Error
Response
KP Turun Naik Sedikit berubah Turun
KI Turun Naik Naik Dihilangkan
KD Sedikit berubah Turun Turun Sedikit berubah
(Sumber: Bambang Heru Susanto, 2008)

2.6 Model FOPDT dan Parameter Proses

FOPDT (First Order Plus Dead Time) merupakan pemodelan yang
digunakan untuk menggambarkan atau mengkarakterisasi perilaku dinamis dalam
sebuah proses. Pengkarakterisasian proses ini akan menghasilkan 3 parameter
proses, yaitu:
1. 𝐾𝑝 (Process Gain)
𝐾𝑝 (process gain) menunjukkan seberapa jauh perubahan PV yang
terjadi saat mengubah OP. Atau dengan kata lain, 𝐾𝑝 menunjukakn
sensitivitas sebuah proses. Nilai 𝐾𝑝 yang besar menunjukkan bahwa
perubahan OP sedikit menyebabkan perubahan PV yang besar. Dengan kata
lain, PV sensitif terhadap perubahan OP, dan begitupula sebaliknya. Rumus
menghitung 𝐾𝑝 adalah:
∆𝑃𝑉
𝐾𝑝 =
∆𝑂𝑃

16
 Di mana:
∆𝑃𝑉 = Perubahan nilai process variable (PV) atau controlled variable (CV)
∆𝑂𝑃 = Perubahan nilai output (OP) atau manipulated variable (MV)
2. 𝜏 (Process Time Constant)
𝜏 (Process time constant) menunjukkan seberapa cepat perubahan
PV yang terjadi saat mengubah OP. Nilai 𝜏 yang kecil menunjukkan bahwa
waktu yang dibutuhkan untuk PV berubah (PV mencapai nilai baru) singkat.
Atau dengan kata lain, PV cepat berubah saat OP berubah. Begitupula
sebaliknya. Rumus menghitung 𝜏 adalah:
𝜏 = 1.5(𝑡63% − 𝑡28% )
Di mana:
𝑡63% = Waktu yang dibutuhkan untuk PV berubah 63% dari nilai awal
𝑡28% = Waktu yang dibutuhkan untuk PV berubah 28% dari nilai awal
3. 𝜃 (Dead Time)
𝜃 (dead time) menunjukkan waktu yang dibutuhkan dari perubahan
OP hingga PV pertama merespon dan mulai berubah. Semakin besar nilai
𝜃, semakin sistem susah dikontrol. Rumus menghitung 𝜃 adalah:
𝜃 = 𝑡63% − 𝜏 − 𝑡1
Di mana:
𝑡63% = Waktu yang dibutuhkan untuk PV berubah 63% dari nilai awal
𝜏 = Process time constant
𝑡1 = Waktu PV pertama merespon dan mulai berubah
Model FOPDT dapat dirumuskan sebagai berikut.
𝐾𝑝 𝑒 −𝜃𝑠
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
Di mana: 𝐾𝑝 = Process gain
𝜏 = Process time constant
𝜃 = Dead time

2.7 Indikator Kinerja Pengendalian

Untuk menilai apakah suatu parameter tuning / pengendalian sudah baik
atau tidak dapat dinilai dari berbagai indikator, yaitu:

17
• Overshoot = Nilai maksimum yang melampaui nilai akhir = B/A
• Decay Ratio = Rasio ketinggian dua puncak yang bersebelahan = C/B
• Offset = Selisih antara nilai SP (yang diinginkan) dengan nilai PV (hasil
perhitungan sistem) = SP – PV
• Rise Time = Waktu yang dibutuhkan dari awal PV berubah sampai
berpotongan dengan grafik SP.
• Peak Time = Waktu yang dibutuhkan dari awal PV berubah sampai ke
puncak pertama.
• Settling Time = Waktu yang dibutuhkan sistem untuk mencapai kondisi
hampir konstan.

(a) (b)
Gambar 2.3. Ilustrasi Kinerja Pengendalian (a) Peak Criteria dan (b) Time Criteria
(Sumber: Controlguru, 2015)
Keterangan:
A = Size of the set point step
B = Height of the first peak,
C = Height of the second peak.

18
 BAB 3
HASIL DAN PENGOLAHAN DATA

3.1 Percobaan 1 Manual Controller

3.1.1 Data Percobaan
Tabel 3.1 Data Percobaan Manual Controller
pH Waktu (s) t keseluruhan (s)
8,23 0 0
8,24 11 11
8,25 13 24
8,26 15 39
8,27 12 51
8,28 15 66
8,29 17 83

Rise
Time

Gambar 3.1 Grafik Manual Controller

3.1.2 Pengolahan Data

Percobaan 1 merupakan percobaan pengendalian kontrol manual sistem
dengan mengubah nilai MV (manipulated variable) untuk mendapat nilai SP (set

19
point) yang diinginkan. Dari percobaan akan didapatkan data PRC (process
reaction curve) open loop yang merupakan grafik perubahan pH terhadap waktu
dengan kecepatan record pada kertas adalah 500 mm/jam.

Percobaan 1 Manual
8,3

8,29

8,28

8,27
pH

8,26

8,25

8,24

8,23

8,22
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
t (sekon)

Gambar 3.2 PRC Open Loop atau Grafik Perubahan pH vs Waktu Kontrol Manual

Data tersebut diolah untuk menghitung parameter proses (𝐾𝑝 , 𝜏, dan 𝜃) yang
diperuntukkan sebagai parameter tuning (𝐾𝑐 , 𝑇𝑖 , dan 𝑇𝑑 ) pada percobaan 3. Dengan
perhitungannya adalah sebagai berikut:
SP 7
PV 6,95

∆ = 𝐶𝑉2 − 𝐶𝑉1 = 8,29 − 8,23 = 0,06

𝛿 = 𝑀𝑉2 − 𝑀𝑉1 = 55% − 50% = 5%
∆ 0,06
𝐾𝑝 = = = 0,012/%
𝛿 5%
63%∆ = 0,0378 → 𝐶𝑉1 + 63%∆ = 8,2678 → 𝑡63% = 50,375
28%∆ = 0,0168 → 𝐶𝑉1 + 28%∆ = 8,2468 → 𝑡28% = 19,125
𝜏 = 1,5(𝑡63% − 𝑡28% ) = 1,5(50,375 − 19,125) = 46,875
𝜃 = 𝑡63% − 𝜏 = 50,375 − 46,875 = 3,5

20
 Sehingga, model FOPDT-nya adalah:
𝐾𝑝 𝑒 −𝜃𝑠 0,012𝑒 −3,5𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) = =
𝜏𝑠 + 1 46,875𝑠 + 1
Untuk mendapatkan parameter tuning (𝐾𝑐 , 𝑇𝑖 , dan 𝑇𝑑 ) pada percobaan 3,
digunakan metode Ziegler-Nichlos dengan persamaan:

Tabel 3.2 Tabel Metode Tunning Ziegler-Nichlos

Tabel 3.3. Nilai Kc, Ti, Td untuk Percobaan 3

Controller Type Kc Ti Td
Proportional Only (P) 0,120477 - -
Proportional Integral
0,108429 11,655000 -
(PI)
Proportional Integral
1339,285714 93,750000 23,437500
Derivative (PID)
Pb 7,466666667

Pb merupakan nilai yang akan dimasukkan dalam percobaan 3 sebagai

10.000 dari nilai Kc. Nilai Kc yang digunakan adalah untuk tipe kontroller PID.

21
 3.2 Percobaan 2 Automatic Controller dengan Parameter Tunning (Kc, Ti,
dan Td) Berdasarkan Modul

3.2.1 Data Percobaan

Tabel 3.4 Data Percobaan Automatic Controller Parameter Tunning Berdasarkan Modul
t 8,24 14,88 182,64 8,51 27,96 737,51
Waktu
pH kumulatif 8,25 15,27 197,91 8,52 25,13 762,64
(s)
(s) 8,26 16,23 214,14 8,53 25,91 788,55
8 0 0 8,27 17,56 231,7 8,54 31,13 819,68
8,01 1 1 8,28 17,62 249,32 8,55 27,13 846,81
8,02 1 2 8,29 14,46 263,78 8,56 30,83 877,64
8,03 1 3 8,3 14,99 278,77 8,57 30,41 908,05
8,04 3 6 8,31 16,94 295,71 8,58 29,51 937,56
8,05 2 8 8,32 20,75 316,46 8,59 30,86 968,42
8,06 4 12 8,33 16,72 333,18 8,6 33,43 1001,85
8,07 5 17 8,34 18,72 351,9 8,61 35,62 1037,47
8,08 2 19 8,35 18,94 370,84 8,62 29,14 1066,61
8,09 4 23 8,36 20,34 391,18 8,63 31,85 1098,46
8,1 6 29 8,37 17,82 409 8,64 35 1133,46
8,11 4 33 8,38 25,3 434,3 8,65 36,09 1169,55
8,12 8 41 8,39 16,06 450,36 8,66 34,14 1203,69
8,13 7 48 8,4 19,68 470,04 8,67 35,53 1239,22
8,14 10 58 8,41 24,13 494,17 8,68 37,21 1276,43
8,15 9,85 67,85 8,42 20,83 515 8,69 38,27 1314,7
8,16 10,48 78,33 8,43 29,24 544,24 8,7 40,85 1355,55
8,17 15,32 93,65 8,44 17,23 561,47 8,71 37,37 1392,92
8,18 9,31 102,96 8,45 23,06 584,53 8,72 41,06 1433,98
8,19 9,84 112,8 8,46 24,96 609,49 8,73 38,91 1472,89
8,2 12,58 125,38 8,47 22,99 632,48 8,74 43,06 1515,95
8,21 13,05 138,43 8,48 23,96 656,44 8,75 43,26 1559,21
8,22 12,98 151,41 8,49 27,02 683,46 8,76 44,99 1604,2
8,23 16,35 167,76 8,5 26,09 709,55 8,77 44,58 1648,78

22
8,78 48,02 1696,8 8,87 53,85 2139,69 8,96 65,02 2665,87
8,79 45,05 1741,85 8,88 57,29 2196,98 8,97 66,09 2731,96
8,8 43,12 1784,97 8,89 54,14 2251,12 8,98 66 2797,96
8,81 50,18 1835,15 8,9 59,89 2311,01 8,99 66,38 2864,34
8,82 46,65 1881,8 8,91 55,43 2366,44 9 70,3 2934,64
8,83 50,09 1931,89 8,92 61,18 2427,62 9,01 65,51 3000,15
8,84 53,68 1985,57 8,93 59,4 2487,02 9,02 62,84 3062,99
8,85 47,27 2032,84 8,94 59,95 2546,97 9,03 63,45 3126,44
8,86 53 2085,84 8,95 53,88 2600,85

23
 Rise
Time

Gambar 3.3 Grafik Autometic Controller Parameter Tunning dari Modul

24
 3.2.2 Pengolahan Data
Percobaan 2 merupakan pengendalian otomatis terhadap sistem dimana
dilakukan pengubahan nilai SP (setpoint) yang diinginkan. Kemudian, sistem akan
otomatis mengkalkulasi perubahan MV (manipulated variable) yang dibutuhkan
untuk mencapai nilai SP (setpoint) yang diinginkan. Dari percobaan tersebut,
didapatkan data berupa PRC (process reaction curve) closed loop yang merupakan
grafik perubahan pH terhadap waktu.
Pada percobaan ini, parameter tunning yang digunakan adalah berasal dari
10000
modul dengan 𝑃𝐵 = 25% atau 𝐾𝑐 = = 400, 𝑇𝑖 = 40 s, dan 𝑇𝑑 = 10 s.
𝑃𝑏

Percobaan 2 Automatic Modul

9,2

8,8

8,6
pH

8,4

8,2

7,8
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
t (sekon)

Gambar 3.4 PRC Close Loop atau Grafik Perubahan pH vs Waktu Kontrol Otomatis dengan
Parameter Tunning Modul
Adapun parameter kondisi awal dan kondisi akhir sisrem dalam percobaan
adalah sebagai berikut,
Tabel 3.5. Parameter Kondisi Awal dan Akhir Percobaan Automatic Controller (Tunning Modul)
Awal Akhir
PV 7,85 8
SV 8 9,03

25
 100
MV (%) 50
(otomatis)

3.2.3 Percobaan 3 Automatic Controller dengan Parameter Tunning

(Kc, Ti, dan Td) Berdasarkan Perhitungan Percobaan
3.3.1 Data Percobaan
Tabel 3.6 Data Percobaan Automatic Controller Parameter Tunning Berdasarkan Modul
t 8,22 6 54 8,47 10,5 426,12
Waktu
pH kumulatif 8,23 8 62 8,48 12,9 439,02
(s)
(s) 8,24 6 68 8,49 28 467,02
8 0 0 8,25 9 77 8,5 28,5 495,52
8,01 4 4 8,26 10 87 8,51 15,9 511,42
8,02 1 5 8,27 5 92 8,52 9,7 521,12
8,03 1 6 8,28 10 102 8,53 33,9 555,02
8,04 2 8 8,29 7 109 8,54 19,2 574,22
8,05 1 9 8,3 11,1 120,1 8,55 12,3 586,52
8,06 1 10 8,31 9,29 129,39 8,56 23 609,52
8,07 1 11 8,32 9,72 139,11 8,57 20,7 630,22
8,08 2 13 8,33 10,03 149,14 8,58 25,2 655,42
8,09 1 14 8,34 11,58 160,72 8,59 41,9 697,32
8,1 2 16 8,35 15,2 175,92 8,6 29,2 726,52
8,11 1 17 8,36 16 191,92 8,61 36,3 762,82
8,12 1 18 8,37 12 203,92 8,62 22,6 785,42
8,13 1 19 8,38 20,1 224,02 8,63 30,7 816,12
8,14 3 22 8,39 30 254,02 8,64 33,4 849,52
8,15 3 25 8,4 16,1 270,12 8,65 27,7 877,22
8,16 2 27 8,41 24,9 295,02 8,66 40 917,22
8,17 3 30 8,42 27,1 322,12 8,67 37,4 954,62
8,18 4 34 8,43 9,9 332,02 8,68 35,4 990,02
8,19 3 37 8,44 21,1 353,12 8,69 36 1026,02
8,2 4 41 8,45 44 397,12 8,7 32,2 1058,22
8,21 7 48 8,46 18,5 415,62 8,71 32,2 1090,42

26
8,72 36,7 1127,12 8,83 40,4 1590,42 8,94 51,7 2131,62
8,73 46,8 1173,92 8,84 47,9 1638,32 8,95 56,2 2187,82
8,74 35,7 1209,62 8,85 54,6 1692,92 8,96 53,1 2240,92
8,75 34,4 1244,02 8,86 50,1 1743,02 8,97 44,7 2285,62
8,76 44,6 1288,62 8,87 39,6 1782,62 8,98 56,2 2341,82
8,77 37 1325,62 8,88 49,5 1832,12 8,99 70,9 2412,72
8,78 37,3 1362,92 8,89 46,5 1878,62 9 49,3 2462,02
8,79 43,8 1406,72 8,9 44,6 1923,22 9,01 43,6 2505,62
8,8 42,8 1449,52 8,91 53,9 1977,12 9,02 57 2562,62
8,81 53,5 1503,02 8,92 56,8 2033,92 9,03 71,8 2634,42
8,82 47 1550,02 8,93 46 2079,92

27
Rise
Time

28
 Gambar 3.5 Grafik Autometic Controller Parameter Tunning dari Perhitungan Percobaan

3.3.2 Pengolahan Data

Berdasarkan perhitungan parameter tunning (Kc, Ti, dan Td) menggunakan
metode Ziegler-Nichlos dari percobaan 1, didapatkan parameter tunning (Kc, Ti,
dan Td) dengan tipe kontroler PID (Proportional Integral Derivative).
1,2 𝜃 −1
𝐾𝑐 = ( ) = 1339,285714
𝐾𝑝 𝜏
100
𝑃𝐵(%) = × 100% = 7,46667%
𝐾𝑐
𝑇𝑖 = 2,0𝜃 = 93,75 𝑠
𝑇𝑑 = 0,5𝜃 = 23,4375 𝑠

Percobaan 3 Auomatic Hitung

9,2

8,8

8,6
pH

8,4

8,2

7,8
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
t (sekon)

Gambar 3.6 PRC Close Loop atau Grafik Perubahan pH vs Waktu Kontrol Otomatis dengan
Parameter Tunning Perhitungan Percobaan
Adapun parameter kondisi awal dan kondisi akhir sisrem dalam percobaan
adalah sama seperti percobaan 2.

29
 Perbandingan antara Percobaan 2 dan Percobaan 3
Dari segi grafik, parameter tunning, serta kinerja pengendaliannya, hasil
percobaan 2 dan 3 dapat dibuat perbandingannya sebagai berikut. Hal ini bertujuan
untuk menganalisis di parameter pengendalian mana yang lebih baik digunakan
untuk mengontrol nilai pH pada percobaan ini.

Perbandingan Percobaan 2 dan 3

9,2

8,8

8,6
pH

8,4 Percobaan 2 Automatic Modul

Percobaan 3 Automatic Hitung
8,2

7,8
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
t (sekon)

Gambar 3.7. Perbandingan Grafik Hasil Percobaan 2 dan 3

Tabel 3.7. Perbandingan Parameter Tunning Percobaan 2 dan 3

Parameter Tuning Percobaan 2 Percobaan 3
𝐾𝑐 400 1339,285714
𝑃𝐵 (%) 25% 7,46667%
𝑇𝑖 40 s 93,75 s
𝑇𝑑 10 s 23,4375 s

Dari hasil percobaan 2 dan 3, dapat dibandingkan kinerja pengendaliannya

dengan menggunakan berbagai indikator sebagai berikut.

30
 Tabel 3.8. Perbandingan Kinerja Pengendalian Percobaan 2 dan 3
Kinerja Pengendalian Percobaan 2 Percobaan 3
Overshoot 0 0
Decay Ratio 0 0
Offset ≈0 ≈0
Oscillation 0 0
Rise Time 52,1073 min 43,907 min
Peak Time - -
Settling Time 52,1073 min 43,907 min

31
 BAB 4
ANALISIS

4.1 Analisis Alat dan Bahan

Pada praktikum pH control, serangkaian susunan instrumentasi yang
membentuk mini-plant digunakan dalam percobaan ini. Mini-plant memiliki
ukuran sekitar 3 x 1.5 meter dan digunakan sebagai tempat simulasi pengendalian
pH dari reaksi netralisasi antara larutan asam kuat asam sulfat dan basa kuat natrium
hidroksida. Instrumentasi-instrumentasi yang terdapat pada mini-plant adalah
tangki asam, tangki basa, tangki netralisasi, tangki limbah, controller panel, valve,
serta pompa.
Tangki larutan asam dan basa memiliki kapasitas 70 liter berfungsi sebagai
wadah untuk menaruh larutan asam maupun basa. Pada tangki larutan asam maupun
basa terdapat pengaduk yang memiliki bahan PVC. Pengaduk berfungsi agar
masing-masing larutan asam dan basa dapat tercampur sempurna dan homogen.
Bahan PVC digunakan agar bahan tersebut tidak bereaksi dengan larutan-larutan
yang dicampur, sehingga tidak terjadi pengotoran pada larutan yang dapat
mengganggu larutan. Larutan asam dan basa dibuat secara manual oleh praktikan,
dan memiliki alat-alat pembuatan sebagai berikut:
Gelas ukur berguna sebagai wadah pencampuran NaOH sebelum dicampur
kedalam tangki, pipet volume berfungsi untuk mengambil larutan H2SO4 untuk
kemudian dimasukkan kedalam gelas ukur. Spatula digunakan untuk mengambil
pellet NaOH dalam pembuatan larutan NaOH, dan neraca digital digunakan untuk
menimbang NaOH.
Untuk pompa-pompa yang digunakan, ada pompa yang digunakan untuk
perpindahan fluida antar tangki, dan sebagai sirkulasi tangki. Terdapat 5 pompa
dengan berbagai fungsi yang digunakan pada percobaan ini, dimana empat pompa
yang digunakan adalah untuk mengalirkan larutan dari satu tangki ke tangki
lainnya, sedangkan 1 pompa khusus untuk sirkulasi pada tangki limbah. Pada setiap
tangki ada sensor untuk pH dan tingkat cairan. Serta system control yang
menggunakan udara bertekanan (pneumatik) untuk membuka dan menutup valve
yang mengatur aliran keluar masuk. Untuk pengaturan debit aliran dilakukan pada

32
tangki netralisasi yang akan dibuang ke tangki limbah, dimana tangki limbah
berfungsi sebagai tempat menerima hasil dari reaksi netralisasi pada tangki reaksi,
agar pH pada tangki reaksi tetap berada rentang pH yang aman yaitu 7-7,5. Untuk
pengaturan pH pada tangki limbah dapat dilakukan dengan menggunakan panel
master controller. Panel master controller berfungsi untuk mengatur pH yang
diinginkan pada tangki limbah, misal jika pH yang diinginkan adalah asam, maka
master controller diatur agar bukaan valve tangki basa ke tangki reaksi dapat
diperkecil, begitu pula sebaiknya, jika ingin pH asam, maka bukaan valve tangki
basa masuk ke tangki reaksi akan diperbesar oleh controller. Selain pengaturan pH
pada tangki limnah juga dapat dilakukan dengan mengatur debit aliran dari tangki
reaksi netralisasi. Kemudian fungsi lain master controller juga untuk
mengoperasikan pompa sirkulasi yang akan menyesuaikan pH di dalam tangki
limbah dengan mensirkulasikan larutan pada tangki limbah. Setelah sensor
menyatakan pH pada rentang aman, maka isi dari tangki limbah dapat dialirkan
menuju kolam pembuangan limbah.
Master controller berhubungan langsung dengan akuator yang disuplasi
udara bertekanan (garis merah) oleh kompresor dari luar mini-plant. Aktuator
tersebut adalah pelaksana perintah yang di-set di master controller. Alat tersebut
terhubung kepada valve yang digunakan untuk mengatur debit daliran dari dan ke
setiap tangki yang berada di dalam mini-plant. Adapun terdapat pressure gauge
untuk memastikan bahwa tekanan udara yang digunakan tidak berbahaya. Fungsi
pengendalian aliran direpresentasikan menggunakan garis panah biru dan aliran
larutan ditunjukkan oleh garis panah hijau, untuk membuang dengan segera ke
dalam kolam pembuangan limbah jika kapasitas pada tangki yang bersangkutan
melebihi batas. Jadi, pada mini-plant semua valve diatur oleh master controller
yang menggunakan aktuator dengan udara bertekanan. Sehingga melalui unit
operasi tersebut, dapat diatur keseluruhan proses untuk dapat menghasilkan limbah
dengan pH yang diinginkan.
Pada master controller terdapat berbagai macam tombol, seperti tombol
untuk menaikkan dan menurunkan bukaan valve, kemudian untuk mengatur
parameter Kc, Ti, Td maupun juga dapat berfungsi untuk mengawasi level pH serta
konduktivitas dari campuran. Controller, juga dilengkapi dengan automatic

33
controller, sehingga dapat mengendalikan pH buangan untuk mencapai set point
yang diinginkan, baik dengan pengendalian P, PI, ataupun PID. Jika terjadi
overcapacity maka dapat dikendalikan secara automatis maupun manual oleh
pengendali pada master controller.

4.2 Analisis Percobaan

Percobaan 1 yaitu pengendalian manual terhadap sistem, dimana praktikan
mengubah nilai MV (manipulated variable) untuk mendapat SP (set point) yang
diinginkan. Pada percobaan ini praktikan akan membuka valve yang
mensirkulasikan aliran basa agar Ph naik dari 7 menuju ke 8, kemudian praktikan
mengatur bukaan control valve (MV) dari 50% menuju 55% dan tombol yang
membuka valve untuk aliran asam agar pH turun ditekan agar pH turun kembali
dari 8 menuju 7 (SP). Dari percobaan tersebut, didaptkan data berupa PRC (process
reaction curve) open loop yang merupakan grafik perubahan pH terhadap waktu.
Percobaan 2 dan 3, adalah percobaan dimana praktikan melakukan
pengendalian otomatis terhadap sistem, dengan cara mengganti sistem
pengendalian menjadi otomatis dan langsung mengubah SP yang diinginkan, dan
MV akan langsung dikalkulasi oleh sistem secara otomatis. Dalam proses
pengendalian secara otomatis ini tidak berlangsung secara sekejap dan akurat,
namun memiliki waktu yang lama untuk mencapai SP, serta ada derajat
ketidakakuratan yang disebut offset (selisih antara SP yang diinginkan dengan
variable yang terukur). Parameter tuning seperti Kc, Ti, dan Td adalah parameter
yang sangat signifikan untuk rangka memperbaiki offset, sehingga kalkulasi lebih
akurat serta singkat. Pada percobaan ke-2 dan ke-3 dari modul ini, adalah
membandingkan antara parameter tuning tersebut. Pada percobaan 2, praktikan
akan melakukan perlakuan penaikkan pH dari sekitar 7 menuju sekitar 8 kembali
dengan menggunakan tuning automatic, dimana parameter-parameter tuning
automatic yang dimasukkan adalah parameter tuning yang diberi oleh modul, yaitu
Kc= 25, Ti = 40, Td = 10. Kemudian untuk percobaan 3, praktikan sebelumnya
menghitung parameter tuning dari hasil percobaan ke-2 dengan metode Ziegler-
Nichols Open Loop, dimana rumus ini dipilih karena praktis, karena tinggal
memasukkan data parameter proses pada rumus, daripada rumus tuning closed loop

34
yang memerlukan proses trial and error. Dari sini, praktikan dapat menghitung
total waktu dari berapa lamanya pH naik dari 7 ke 8, dan membandingkan mana
yang lebih baik, Kc, Ti, Td oleh modul atau oleh perhitungan praktikan. Kemudian
tidak lupa dari keseluruhan percobaan, dicatat PRC (Process Reaction Curve)-nya
yaitu grafik perubahan Ph terhadap waktu sehingga hasil percobaan ke-2 dan ke-3
dapat dibandingkan dan dianalisis lebih jauh.

4.3 Analisis Hasil

4.1.1 Percobaan 1: Pengendalian Manual Controller

Pada percobaan 1, pengendalian yang dilakukan terhadap perubahan set
point pH dari 7 ke 8 oleh kontroler PID. Pada percobaan ini merupakan percobaan
tuning Ziegler-Nichols secara manual (open loop) yang dilakukan dengan
memberikan step respons pada kontroler. Step respons yang diberikan terhadap
kontroler dengan mengubah nilai manipulated variable (MV) sehingga didapatkan
hasil berupa suatu grafik atau kurva yang disebut process reaction curve (PRC).
Dari PRC yang didapatkan kemudian dicari nilai PID. Kemudian nilai PID dapat
dilihat pada tabel berikut.

Tabel 4.1 Tabel Nilai Kc, Ti, dan Td pada Manual Controller
Controller Type Kc Ti Td
P 0.120477 - -
PI 0.108429 11.655000 -
PID 1339.285714 93.750000 23.437500
PB 7.466666667

Tabel 4.2 Hasil Tuning PID Ziegler Nichols secara Manual

Parameter yang Diamati Nilai
Kc 1339.285714
PB 7.47 %
TI 93.75 sekon
TD 23.4375 sekon

35
 Dari tabel tersebut didapatkan data PB, Ti, dan Td untuk tipe kontroler PID
yang dapat digunakan untuk percobaan 3. Dari perhitungan diatas didapatkan nilai
Kp sebesar 0.012. Kp tersebut cukup kecil, sehingga kontroler proporsional hanya
mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan
respon sistem yang lambat. Dari data yang didapat, terlihat bahwa kenaikan nilai
pH sebesar 0.01 yang ternyata memakan waktu hampir 44 menit sehinga dapat
dikatakan perubahan pH sangat lambat. Dengan data tersebut, maka dapat
diperkirakan bahwa tipe redamannya adalah overdamped, sehingga nilai SV yang
diinginkan tidak tercapai. Dari hasil perhitungan didapatkan pula nilai Ti dan Td
yang sangat bisa dibilang relatif kecil yaitu 93,75 dan 23,4375. Sehingga apabila
ada perubahan set point, controller tersebut akan lama untuk mencapai set point
baru tersebut. Nilai offset yang didapatkan pada percobaan ini adalah 0 sekon.
Sedangkan untuk nilai rise time sama dengan cummulative time yaitu 2634,42
sekon.
4.1.2 Percobaan 2: Automatic Controller dengan Kc, Ti, dan Td dari Modul
Pada percobaan 2, nilai Kc, Ti, dan Td yang dimasukkan ke pH controller
adalah nilai dari modul atau nilai yang diberikan oleh asisten laboratorium yaitu 25,
40, dan 10. Pada percobaan II ini set point dari 8 menjadi 9. Kemudian pH controller
di atur menjadi mode automatic. Hal ini dilakukan untuk melihat hasil dari kontroler
yang automatic dan hasilnya akan dibandingkan dengan kontroler automatic yang
memakai nilai Kc, Ti, dan Td dari percobaan 1. Dari perhitungan pada percobaan 2
didapatkan beberapa parameter seperti rise time sebesar 3126,44 detik yang mana
lebih lama dari pada manual controller. Seharusnya secara teoritis, kontroler
automatik memiliki kelebihan dalam hal respon yang cepat dan menghasilkan
respon yang lebih teliti dibandingkan yang manual yang hasilnya lebih kasar.
4.1.3 Percobaan 3: Automatic Controller dengan Kc, Ti, dan Td dari
Percobaan 1
Pada percobaan 3, nilai PB, Ti, dan Td yang dimasukkan ke pH controller
adalah nilai PB, Ti, dan Td yang telah didapatkan dari percobaan 1 yang mana
nilainya dibulatkan sehingga tidak menjadi bilangan desimal yaitu 7, 94 dan 23.
Pada percobaan 3 ini set point dari 8 menjadi 9. Hasil dari percobaan 3 ini juga
didapatkan beberapa parameter seperti rise time sebesar 2634,42 sekon. Jika nilai
hasil tuning PID Ziegler Nichols secara manual dibandingkan dengan secara

36
automatic (data yang didapatkan pada percobaan 2) terjadi perbedaan respon yang
berbeda pada nilai PB. Nilai PB yang otomatis adalah 25% sedangkan untuk nilai
PB pada saat dilakukan manual didapatkan hasil 7,47%. Perbedaan keduanya cukup
jauh. Hal ini disebabkan adanya perbedaan dead time dan time constant. Sementara
itu untuk nilai τI pada saat automatic adalah 40 sekon sedangkan pada saat manual
93,75 sekon dan untuk nilai τD pada saat automatic adalah 10 sekon sedangkan pada
saat manual 23,44 sekon. Perbedaan jarak antara nilai τI dan nilai τD terlalu jauh.
Dari data yang didapatkan, saat diubah set pointnya dari 7 menjadi 8, bukaan valve
sudah mencapai 100 %. pH yang didapatkan naik mendekati set point dari pH awal.
Hal ini disebabkan oleh nilai Ti dan Td yang relative kecil yaitu 170 dan 42.5,
sehingga controller dapat mendekati set point yang baru. Kemudian hasil dari
percobaan 3 ini dibandingkan dengan hasil dari percobaan 2 menggunakan grafik
yang telah dibuat di Ms. Excel yaitu sebagai berikut.

Perbandingan Percobaan 2 dan 3

9,2

8,8

8,6
pH

8,4 Percobaan 2 Automatic Modul

Percobaan 3 Automatic Hitung
8,2

7,8
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
t (sekon)

Gambar 4.1 Grafik Perbandingan Percobaan 2 dengan 3

37
 4.4 Analisis Kesalahan
Berikut adalah analisis kesalahan dari percobaan ini. Kesalahan-kesalahan
yang dihadapi praktikan dapat berasal dari berbagai macam faktor, yaitu:
 Kecerobohan yang dilakukan praktikan seperti ketidak-akuratan dalam
pembuatan larutan asam, maupun kecerobohan umum dalam praktikum,
seperti dalam pencampuran larutan.
 Berbagai pembulatan yang terjadi dalam perhitungan.
 Ketidakakuratan dalam menghitung interval waktu ketika pH mulai naik
0.01
 Asumsi bahwa proses yang terjadi adalah linier, sedangkan proses yang
sebenarnya adalah nonlinier, sehingga permodelan menjadi tidak akurat
karena praktikan diharuskan mempertahankan pH pada netral tanpa
memperhitungkan faktor nonlinearitas.
 Mesin maupun sensor yang mungkin sudah kurang baik lagi keadaannya.

38
 BAB 5
KESIMPULAN

Kesimpulan yang didapat dari percobaan pH Control ini diantaranya sebagai

berikut:
1. Proses pengendalian pH merupakan suatu proses yang biasa terdapat di industri
yaitu dalam proses water-treatment. Dengan melakukan pengendalian pH, air
limbah yang mungkin bersifat terlalu asam atau basa akan dikendalikan nilai
pHnya berdasarkan prinsip pengendalian proses agar pH air limbah tersebut
bersifat netral (±7) sehingga aman untuk dibuang ke lingkungan.
2. Metode Ziegler – Nichlos merupakan salah satu metode untuk mencari
parameter-parameter kontroler yang optimum (Kc, Ti, dan Td).
3. Hasil yang didapat pada percobaan ini adalah sebagai berikut.
Pengendali Kc Ti Td
Automatic (Modul) 25 40 10
Automatic (Setting Manual) 1339.285714 93.75 23.4375

4. Parameter-parameter kontrol (Kc, Ti, dan Td) sangat mempengaruhi kinerja

kontroler dalam merespon perubahan pH yang terjadi pada percobaan ini,
sehingga optimasi parameter-parameter tersebut dengan tepat sangat diperlukan
untuk meningkatkan kinerja kontroler.
5. Konstanta waktu (τ) menunjukkan kecepatan sistem untuk merespon gangguan.
Semakin besar nilai τ maka waktu untuk merespon semakin lambat.
6. Tipe redaman yang didapatkan dari percobaan ini adalah overdamped, sehingga
nilai SV yang diinginkan tidak tercapai.
7. Nilai Kc dari kontroler PID selalu lebih besar dibandingkan kontroler PI dan P,
yang artinya kontroler PID akan lebih cocok digunakan untuk tujuan control.
8. Kontroler otomatis memiliki kelebihan dalam hal respon yang cepat dan
menghasilkan respon yang lebih teliti dibandingkan dengan kontroler manual.

39
 DAFTAR PUSTAKA

Tim Dosen Departemen Teknik Kimia UI. 1995. Modul Petunjuk Praktikum
Proses Operasi dan Teknik II. Depok: Departemen Gas dan Petrokimia
Fakultas Teknik.
Marlin, T. E. (1999) Process Control: Designing Processes and Control Systems
for Dynamic Performance, 2nd Edition, New York: McGraw-Hill
Wahid, A. (2014) Bab 8 – Penyetelan Pengendali PID, Depok: Department of
Chemical Engineering, Faculty of Engineering, University of Indonesia
Susanto, B. H. (2008) Bab 8 – PID Analisis, Depok: Department of Chemical
Engineering, Faculty of Engineering, University of Indonesia
Ylén, J. P., (2001) Measuring, Modelling, and Controlling the pH Value and the
Dynamic Chemical State, Finland: Helsinki University of Technology
Controlguru. (2015) Exploring the FOPDT Model with a Parameter Sensitivity
Study, [Online], Available: http://controlguru.com/exploring-the-fopdt-
model-with-a-parameter-sensitivity-study/ [2 May 2018]

40