Nama : Alfiyan Maulana Ishaq

NIM : 201810130311167
Kelas : Elektro C

PENUGASAN SISTEM KONTROL PERTEMUAN IV-VI

Motor DC diwakili oleh persamaan diferensial berikut:

𝑑𝑖𝑎
𝑒𝑎 = 𝑖𝑎 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑏 , Dimana 𝑒𝑏 = 𝐾𝑒 𝜔 …… (1)
𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝐽 + 𝑓𝜔 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 ……. (2)
𝑑𝑡

Diberikan Parameter : 𝑒𝑎 = 10𝑉, 𝑅𝑎 = 1 𝑂ℎ𝑚, 𝐿𝑎 = 0.5𝐻, 𝐾𝑒 = 0.01𝑁𝑚/𝐴, 𝐽 = 0.01 𝑘𝑔𝑚2 /

𝑠 2 , 𝑓 = 0.2 𝑁𝑚𝑠/𝑟𝑎𝑑, 𝐾𝑡 = 2𝑁𝑚/𝐴

a. Jika variabel status adalah ia dan ω, dan outputnya adalah ω, harap nyatakan model sistem
dalam representasi state space dalam bentuk matriks. Kemudian gantikan semua parameter
yang diberikan ke dalam state space.
1 𝐾𝑏
− 0 − 1
𝑥̇ 1 0,5 0,5 𝑥1 (𝑡)
[𝑥̇ 2 ] = 0 0 1 [𝑥2 (𝑡)] + [0,5] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 2 𝐵 𝑥3 (𝑡) 0
0 − 0
[ 0,01 0,01]
𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [0 1 0] [𝑥2 (𝑡)]
𝑥3 (𝑡)

b. Silahkan ubah bentuk model dari state space ke fungsi transfer.

1 𝐾𝑏 1 𝐾𝑏
− 0 − 𝑠+ 0
𝑠 0 0 0,5 0,5 0,5 0,5
(𝑠𝐼 − 𝐴) = [0 𝑠 0] − 0 0 1 = 0 𝑠 −1
0 0 𝑠 2 𝐵 2 𝐵
0 − − 0 𝑠+
[ 0,01 0,01] [ 0,01 0,01]
1 2
𝑑𝑒𝑡(𝑠𝐼 − 𝐴) = 𝑠 + + 𝑠
0,5 0,01
1 2
𝑠+ 0 −
0,5 0,01 1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = 0 𝑠 −1
𝐾𝑏 𝐵 𝑠+ 1 + 2 𝑠
0 𝑠+ 0,5 0,01
[ 0,5 0,01]
 𝑌(𝑠)
= 𝑇(𝑠)[𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷]
𝑈(𝑠)
1 2
𝑠+ 0 − 1
0,5 0,01 1
𝑇(𝑠) = [0 1 0] 0 𝑠 −1 [0,5]
1 2
𝐾𝑏 𝐵 𝑠+ + 0,01 𝑠 0
0 𝑠+ 0,5 0
[ 0,5 0,01]
1 2
𝑠+ 0 − 1
1 0,5 0,01
𝑇(𝑠) = [0 1 0] 0 𝑠 −1 [0,5]
1 2 𝐾𝑏 𝐵 0
𝑠+ + 𝑠
0,5 0,01 0 𝑠+ 0
[ 0,5 0,01]
1 1
𝑠+ .
1 0,5 0,5
𝑇(𝑠) = [0 1 0] 0
1 2 𝐾𝑏
𝑠+ + 𝑠
0,5 0,01
[ 0,52 ]
1 1
𝑇(𝑠) = =
1 2 (𝑠 + 2 + 200)𝑠
𝑠+ + 𝑠
0,5 0,01
1
𝐶(𝑠) (𝑠 + 2 + 200)𝑠
𝑇(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 1 + 1
(𝑠 + 2 + 200)𝑠
1
=
(𝑠 + 2 + 200)𝑠 + 1
1
=
𝑠 2 + 2𝑠 + 200𝑠 + 1
1
=
𝑠 2 + 202𝑠 + 1

c. Nyatakan persamaan karakteristik sistem dan hitung ωn dan ζ dari persamaan tersebut.
Dari T (s) dapat ditentukan persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial:
𝑠 2 + 202𝑠 + 1

Kemudian, bandingkan fungsi transfer loop tertutup dari sistem dengan bentuk umum
system orde 2 :

1 𝜔𝑛 2
=
𝑠 2 + 202𝑠 + 1 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
 Dari persamaan tersebut dapat dihitung bahwa

𝜔𝑛 2 = 1

𝜔𝑛 = √1 = 1

2𝜁𝜔𝑛 = 202

202 202
𝜁= = = 101
2𝜔𝑛 2 × 1

d. Dari model fungsi transfer, hitung performansi respon transien sistem: overshoot
maximum (Mp), dan settling time (ts).

- Overshoot Maximum

𝜁
− 𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜁 2

101
− 𝜋
= 𝑒 √1−1012

- settling time (ts).

4 4
= = 0,0396 𝑑𝑒𝑡
𝜁𝜔𝑛 101

e. Dengan menggunakan metode Routh Hurwitz, pastikan modelnya stabil atau tidak stabil.

S2 1 1

S1 202 0

(202)(1)−(1)(0)
S0 =1
202

Sistem stabil karena tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama

f. Jika K ditambahkan ke model fungsi transfer, harap hitung K untuk menjaga stabilitas
sistem.

202K=0

K=0/202=0

Jadi nilai K ≤ 0
g. Hitung kesalahan steady state errors (ess) jika model diuji dengan step input and ramp
input..

1
𝐸𝑠 = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)

1
𝐸𝑠 = 𝑠 2 + 202𝑠 + 1
1
1+
(𝑠 + 2 + 200)𝑠

𝑠 2 + 202𝑠 + 1 𝑠 2 + 202𝑠 + 1
= =
1 (𝑠 + 2 + 200)𝑠
1+
(𝑠 + 2 + 200)𝑠
𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 1+𝐺(𝑠) 𝑠 mencari Kp
𝑠=0

1 𝑋 202 𝑋 1
𝑘𝑝 = lim 𝐺(𝑠) = = 0,505
𝑠=0 1 𝑋 2 𝑋200

𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 1+𝐺(𝑠) 𝑆2 menacari Kv
𝑠=0

1 𝑋 202 𝑋 1
𝑘𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 𝑠 1 𝑋 2 𝑋200 == 0,505.0 = 0
𝑠=0

𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠=0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑆 3

1 𝑋 202 𝑋 1
𝑘𝑝 = lim 𝑆 2 𝐺(𝑠) = 𝑆 2 1 𝑋 2 𝑋200 == 0,505.0 = 0
𝑠=0

Step input

1
𝑒(∞) = = 0,6644
1 + 𝑘𝑝

Ramp input

1
𝑒(∞) = =∞
𝑘𝑣