Nama / Nim :

1. Alfiyan Maulana I 201810130311167

2. Gosse Ali W 201810130311156
3. Alfariko Aprelian M 201810130311141
Kelas : 5C Sistem Kontrol

Soal bayangan UAS MK Sistem Kontrol

a. persamaan karakteristik dari system Close Loop orde 2 adalah :

1×4
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠+2)
4
=
𝑠(𝑠+2)
4
𝑠(𝑠+2)
= 4
1+
𝑠(𝑠+2)
4
=
𝑠(𝑠+2)+4
4
=
𝑠 2 +2𝑠+4

Jadi persamaan karateristik dari sistem orde dua diatas yaitu 𝑠 2 + 2𝑠 + 4

b. 𝐺(𝑠) = 𝑠 2 + 2𝑠 + 4 Untuk mencari settling time dapat menggunakan rumus :

4
𝑡𝑠 =
𝜁𝜔𝑛
Sehingga dicari :
𝜔𝑛 = √4 = 2

Untuk nilai 𝜔𝑛 didapat sebesar 2, selanjutnya mencari nilai 𝜁

2𝜁𝜔𝑛 = 2
1
𝜁 = = 0,5
2
Didapatkan nilai dari 𝜁 sebesar 0,5, dari nilai yang didapatkan diatas maka dapat
digunakan untuk mencari nilai settling time:
4 4
𝑡𝑠 = = =4
𝜁𝜔𝑛 (0,5)(2)

Untuk mencari 𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑠 :

 4
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
1
𝑒𝑠𝑠 = 1+𝐾𝑝 dimana untuk mencari Kp(step) :
𝐾𝑝 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
𝐾(𝑇𝑎 𝑠 + 1)(𝑇𝑏 𝑠 + 1)
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 𝑠 𝑁 (𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)
4
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 2)
4
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 0(0 + 2)
4
𝐾𝑝 = = ∞
0
1
𝑒𝑠𝑠 = =0
1+∞
Sedangkan untuk mencari Kv(ramp) :
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
𝑠𝐾(𝑇𝑎 𝑠 + 1)(𝑇𝑏 𝑠 + 1)
𝐾𝑣 = lim
𝑠→0 𝑠(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)
4
𝐾𝑣 = lim
𝑠→0 (𝑠 + 2)
4
𝐾𝑣 = lim
𝑠→0 (0 + 2)

4
𝐾𝑣 = =2
2
1
𝑒𝑠𝑠 = = 0,5
2

Untuk mencari kondisi 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑡𝑦

𝐺(𝑠) = 𝑠 2 + 2𝑠 + 4
Menggunakan tabel Routh-Hurwitz
𝑠2 1 4
1
(𝑠 2 0 )
0 (2)(4)−(1)(0)
𝑠 =4
2
dari pengujian disamping dapat kita simpulkan Bahasa system ini stabil karena tidak
terjadi perubahan pada kolom pertama
c. 𝑎𝑘𝑎𝑟 − 𝑎𝑘𝑎𝑟 𝑑𝑎𝑟𝑖 𝑝𝑒𝑟𝑠𝑎𝑚𝑎𝑎𝑛 𝑘𝑎𝑟𝑎𝑘𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑘 𝑎𝑑𝑎𝑙𝑎ℎ 𝑠 2 + 2𝑠 + 4𝐾 = 0
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
=>
2𝑎
−2 ± √22 − 4(1)4𝐾 −2 ± √4 − 16𝐾
=> =
2 2
−2 ± √4 − 16𝐾
=>
2

d. Gambar dari root locus system pada s-plane Ketika K=0,1,2,3,4

−1 ± √2 − 8𝐾
 Saat :

−2+√4−16(0)
K = 0 maka 𝑠 = →0
2
−2−√4−16(0)
→ −2
2
−2+√4−16(1) −2+√4√−3
K = 1 maka 𝑠 = → → −1 + √−3 𝑗 → −1 + 3𝑗
2 2
−2−√4−16(1) −2+√4√−3
→ → −1 − √−3 𝑗 → −1 − 3𝑗
2 2
−2+√4−16(2) −2+√4√−7
K = 2 maka 𝑠 = → → −1 + √−7 𝑗 → −1 + 7𝑗
2 2
−2−√4−16(2) −2+√4√−3
→ → −1 − √−7 𝑗 → −1 − 7𝑗
2 2
−2+√4−16(3) −2+√4√−11
K = 3 maka 𝑠 = → → −1 + √−11 𝑗 → −1 + 11 𝑗
2 2
−2−√4−16(3) −2+√4√−11
→ → −1 − √−11 𝑗 → −1 − 11𝑗
2 2
−2+√4−16(4) −2+√4√−15
K = 4 maka 𝑠 = → → −1 + √−15 𝑗 → −1 + 15𝑗
2 2

−2−√4−16(4) −2+√4√−15
→ → −1 − √−15 𝑗 → −1 − 15𝑗
2 2

e. Jika di inginkan 𝑡𝑠 ≤ 2 dengan 𝑑𝑎𝑚𝑝𝑖𝑛𝑔 𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜 𝜁 = 0,5.

menentukan desired pole 𝑠1 dan gambarkan kedudukannya pada s-plane
𝐺(𝑠) = 𝑠 2 + 2𝑠 + 4 Untuk mencari settling time :
 4
𝑡𝑠 =
𝜁𝜔𝑛
Sehingga dicari :
4
=> 𝑡𝑠 =
𝜁𝜔𝑛
4
=> 2 =
(0,5)𝜔𝑛
=> 𝜔𝑛 = 4
Sehingga didapat :
=> 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
=> 𝑠 2 + 4𝑠 + 16
𝑎𝑘𝑎𝑟 − 𝑎𝑘𝑎𝑟 𝑑𝑎𝑟𝑖 𝑝𝑒𝑟𝑠𝑎𝑚𝑎𝑎𝑛 𝑘𝑎𝑟𝑎𝑘𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑘 𝑎𝑑𝑎𝑙𝑎ℎ 𝑠 2 + 4𝑠 + 16 = 0
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
=>
2𝑎
−4 ± √42 − 4(1)16 −4 ± √16 − 48
=> =
2 2

=> −2 ± 2√−3 𝑗 atau −2 ± 3,46 𝑗

f. Merancang lead compensator untuk memenuhi kondisi 𝑡𝑠 dan mencari nilai 𝑧1 dan
𝑝1
4 4
𝐺(−2 + 2√3 𝑗) = →
𝑆(𝑆 + 2) (−2 + 2√3 𝑗)((−2 + 2√3 𝑗) + 2)
4
=
(−2 + 2√3 𝑗)(−2 + 2√3 𝑗 + 2)
4
=
(−2 + 2√3 𝑗)2√3 𝑗
 4 4 −1
= → →
(−2 + 2√3 𝑗)2√3 𝑗 −4√3 + 12 √3 𝑗 − 3
Mencari sudut dari :
∠𝐺(−2 + 2√3 𝑗)
Sehingga didapat perhitungan phasor :
∠𝐺(−2 + 2√3 𝑗) = −210
Jadi untuk mencapai sudut ∠±1800 dari ∠2100 maka sudut tersebut ditambah
∠300 (angle deficiency) agar menjadi ∠−1800
Untuk meng kompensasi kan lead kompensator C(s) maka
𝑠+𝑧
𝐶(𝑠) = 𝐾
𝑠+𝑝
Jadi :
∠𝐶(−2 + 2√3 𝑗) = 30

Bagaimana cara memilih dan menghitung pole dan zero ?

1. Gambar garis horizontal PA
2. Gambar garis PO
1
∠𝐴𝑃𝐵 = ∠𝐵𝑃𝑂 = ∠𝐴𝑃𝑂
2
∠𝐴𝑃𝑂 = 120 sehingga ∠𝐴𝑃𝐵 = ∠𝐵𝑃𝑂 = 60
3. Gambar PC dan PD
Φ 30
∠𝐶𝑃𝐵 = ∠𝐵𝑃𝐷 = = = 15
2 2
4. untuk mecari titik Z dan P adalah :
dikaetahui :
𝑦 = 2√3
𝜃 𝑝𝑎𝑑𝑎 𝑧 = 750
𝜃 𝑝𝑎𝑑𝑎 𝑝 = 450
Ditanya :
𝑥1( 𝑗𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑎𝑛𝑡𝑎𝑟𝑎 − 2 𝑘𝑒 𝐷)
𝑥2( 𝑗𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑎𝑛𝑡𝑎𝑟𝑎 − 2 𝑘𝑒 𝐶)
Jawab :
Mencari z 2√3
→ tan 75 =
𝑦 𝑥1
→ tan 𝜃 =
𝑥1
 2√3 2√3
→ 𝑥1 = = 0,9 → tan 45 =
tan 75 𝑥2
Jadi : −𝑧 = −2 − 0,9 = 2√3
→ 𝑥2 = = 3,4
−2.9 tan 45
Mencari p Jadi : −𝑝 = −2 − 3,4 =
𝑦 −5,4
→ tan 𝜃 =
𝑥2

g. untuk mencari K dapat dengan lead compensator

:
𝑠+𝑧 𝑠 + 2,9
=> 𝐶(𝑠) = 𝐾 =𝐾
𝑠+𝑝 𝑠 + 5,4
Sedangkan untuk menghitung Open loop transfer function :
4 𝑠 + 2,9
=> 𝐺(𝑠)𝐶(𝑠) = (𝐾 )
𝑠(𝑠 + 2) 𝑠 + 5,4
4(𝑠 + 2,9)
=> 𝐺(𝑠)𝐶(𝑠) = 𝐾
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 5,4)
Magnitude condition
4(𝑠 + 2,9)
𝐾| | = 1 → 𝐾 = 4,675
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 5,4) 𝑠=−2+2√3𝑗

Untuk menghitung 𝑒𝑠𝑠 lead compensator maka harus dicari Kv dan Kp :

Step-error :
4 𝑠 + 2,9
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐶𝑙𝑒𝑎𝑑 (𝑠) = (𝐾 )=∞
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠 + 5,4
Ramp-error :
 4 𝑠 + 2,9
𝐾𝑣 = lim 𝐺(𝑠)𝐶𝑙𝑒𝑎𝑑 (𝑠) = (𝐾 )
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠 + 5,4
4 4,675(0 + 2,9) 54,23
𝐾𝑣 = lim 𝐺(𝑠)𝐶𝑙𝑒𝑎𝑑 (𝑠) = ( )= = 5,02
𝑠→0 0(0 + 2) 0 + 5,4 10,8
1 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑣 = 5,02 = 0,199 (semakin besar Kv maka error steady state semakin kecil)

merancang Lag compensator agar 𝑒𝑠𝑠 ≥ 5 lebih kecil dari lead compensator.
𝑠+𝑧
=> 𝐶𝑙𝑎𝑔 (𝑠) = 𝐾
𝑠+𝑝
Mencari Kv dimana :
1
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
1
5=
𝐾𝑣
1
𝐾𝑣 = = 0,2
5
Sehingga dapat dimasukkan kedalam lead-lag compensator menjadi :
𝑧
𝐾𝑣 = lim 𝐺(𝑠)𝐶𝑙𝑒𝑎𝑑 (𝑠)𝐶𝑙𝑎𝑔 (𝑠) = 5.02. > 0,2
𝑠→0 𝑝
Dan menghasilkan 𝑧 = 0,4𝑝
Permisalan jika 𝑝 = 10 maka :
𝑧 = 0,4𝑝
𝑧 = 0,4(10)
𝑧=4
Sehingga lead-lag controller
𝑠 + 2,9 𝑠 + 0,4
𝐶𝐿𝐿 (𝑠) = 4,675 .
𝑠 + 5,4 𝑠 + 10

h. Ramp

Sinyal Ramp
Step

Sinyal Step