Pendalaman Materi Sisem Kontrol
Pendalaman Materi Sisem Kontrol
1×4
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠+2)
4
=
𝑠(𝑠+2)
4
𝑠(𝑠+2)
= 4
1+
𝑠(𝑠+2)
4
=
𝑠(𝑠+2)+4
4
=
𝑠 2 +2𝑠+4
4
𝐾𝑣 = =2
2
1
𝑒𝑠𝑠 = = 0,5
2
−2+√4−16(0)
K = 0 maka 𝑠 = →0
2
−2−√4−16(0)
→ −2
2
−2+√4−16(1) −2+√4√−3
K = 1 maka 𝑠 = → → −1 + √−3 𝑗 → −1 + 3𝑗
2 2
−2−√4−16(1) −2+√4√−3
→ → −1 − √−3 𝑗 → −1 − 3𝑗
2 2
−2+√4−16(2) −2+√4√−7
K = 2 maka 𝑠 = → → −1 + √−7 𝑗 → −1 + 7𝑗
2 2
−2−√4−16(2) −2+√4√−3
→ → −1 − √−7 𝑗 → −1 − 7𝑗
2 2
−2+√4−16(3) −2+√4√−11
K = 3 maka 𝑠 = → → −1 + √−11 𝑗 → −1 + 11 𝑗
2 2
−2−√4−16(3) −2+√4√−11
→ → −1 − √−11 𝑗 → −1 − 11𝑗
2 2
−2+√4−16(4) −2+√4√−15
K = 4 maka 𝑠 = → → −1 + √−15 𝑗 → −1 + 15𝑗
2 2
−2−√4−16(4) −2+√4√−15
→ → −1 − √−15 𝑗 → −1 − 15𝑗
2 2
f. Merancang lead compensator untuk memenuhi kondisi 𝑡𝑠 dan mencari nilai 𝑧1 dan
𝑝1
4 4
𝐺(−2 + 2√3 𝑗) = →
𝑆(𝑆 + 2) (−2 + 2√3 𝑗)((−2 + 2√3 𝑗) + 2)
4
=
(−2 + 2√3 𝑗)(−2 + 2√3 𝑗 + 2)
4
=
(−2 + 2√3 𝑗)2√3 𝑗
4 4 −1
= → →
(−2 + 2√3 𝑗)2√3 𝑗 −4√3 + 12 √3 𝑗 − 3
Mencari sudut dari :
∠𝐺(−2 + 2√3 𝑗)
Sehingga didapat perhitungan phasor :
∠𝐺(−2 + 2√3 𝑗) = −210
Jadi untuk mencapai sudut ∠±1800 dari ∠2100 maka sudut tersebut ditambah
∠300 (angle deficiency) agar menjadi ∠−1800
Untuk meng kompensasi kan lead kompensator C(s) maka
𝑠+𝑧
𝐶(𝑠) = 𝐾
𝑠+𝑝
Jadi :
∠𝐶(−2 + 2√3 𝑗) = 30
merancang Lag compensator agar 𝑒𝑠𝑠 ≥ 5 lebih kecil dari lead compensator.
𝑠+𝑧
=> 𝐶𝑙𝑎𝑔 (𝑠) = 𝐾
𝑠+𝑝
Mencari Kv dimana :
1
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
1
5=
𝐾𝑣
1
𝐾𝑣 = = 0,2
5
Sehingga dapat dimasukkan kedalam lead-lag compensator menjadi :
𝑧
𝐾𝑣 = lim 𝐺(𝑠)𝐶𝑙𝑒𝑎𝑑 (𝑠)𝐶𝑙𝑎𝑔 (𝑠) = 5.02. > 0,2
𝑠→0 𝑝
Dan menghasilkan 𝑧 = 0,4𝑝
Permisalan jika 𝑝 = 10 maka :
𝑧 = 0,4𝑝
𝑧 = 0,4(10)
𝑧=4
Sehingga lead-lag controller
𝑠 + 2,9 𝑠 + 0,4
𝐶𝐿𝐿 (𝑠) = 4,675 .
𝑠 + 5,4 𝑠 + 10
h. Ramp
Sinyal Ramp
Step
Sinyal Step