Nama : Alfiyan Maulana Ishaq

Nim : 201810130311167
Kelas : Elektro C

Penugasan Pertemuan III

1. Detailkan kembali langkah permodelan motor DC secara transfer function maupun state
space dalam orde 3. Untuk model state space, outputnya y(t) = dteta/dt = w
• Transfer Function

Dari gambar motor DC di atas maka didapatkan rumus torsi

𝑇𝑑 = 𝐾⍬𝑖𝑎 (1)

Dengan mengabaikan efek saturasi dan reaksi jangkar maka didapatkan rumus

𝜃 = 𝐾𝑓 𝑖𝑓 (2)

Jika torsi konstan

𝑇𝑑 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 (3)

Dimana, Kt adalah motor konstan. Tegangan ea disuply oleh converter, maka

didapatkan persamaan

𝑑𝑖𝑎
𝑒𝑎 = 𝑖𝑎 𝑟𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑏 (4)
𝑑𝑡

𝑒𝑏 dalam persamaan diatas adalah rotasi belakang yang diinduksikan dalam dynamo
dan sebanding dengan kecepatan dan fluks. Persamaan motor yang memberikan
keseimbangan torsi dapat ditulis

𝑑𝜔
𝑗 + 𝑓𝜔 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 (5)
𝑑𝑡
Dengan mengamsusikan kondisi awal dengan 0, kemudian persamaan pada langkah 4
dilaplacekan

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝑟𝑎 𝑙𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑆𝑙𝑎 (𝑠) + 𝐸𝑏 (𝑠) (6)

Kemudian untuk 𝐸𝑏 (𝑠) dimisalkan dengan 𝐾𝑒 𝜔(𝑠), maka dapat tulis (7)

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝑟𝑎 𝑙𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑆𝑙𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑒 𝜔(𝑠)

Untuk variable yang mengandung 𝑙𝑎 dikeluarkan sehingga menjadi

𝐸𝑎 (𝑠) = (𝐿𝑎 𝑆 + 𝑟𝑎 )𝑙𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑒 𝜔(𝑠) (8)

Kemudian 𝑙𝑎 (𝑠) dipindah ruas menjadi

𝐸𝑎 (𝑠)−𝐾𝑒 𝜔(𝑠)
𝑙𝑎 (𝑠) = (9)
(𝐿𝑎 𝑆+𝑟𝑎 )
pada persamaan 5 dilaplacekan menjadi

𝐽𝑠𝜔(𝑠) + 𝑓𝜔(𝑠) = 𝐾𝑡 𝑙𝑎 (𝑠) (10)

Untuk variable 𝜔(𝑠) dikeluarkan menjadi

(𝐽𝑠 + 𝑓)𝜔(𝑠) = 𝐾𝑡 𝑙𝑎 (𝑠) (11)

Kemudian 𝜔(𝑠) dipindah ruas

𝐾𝑡 𝑙𝑎 (𝑠)
𝜔(𝑠) = (12)
(𝐽𝑠+𝑓)

Dari beberapa persamaan yang terdapat diatas kemudian diilustrasikan dalam bentuk
diagram blok

Diagram blok diatas dapat diselesaikan menggunakan transfer loop tertutup

𝜔(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) = 𝐸 = 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑎 (𝑠)
𝐾𝑡
Dimana: 𝐺(𝑠) = (𝐿 𝑑𝑎𝑛 𝐻(𝑠) = 𝐾𝑒
𝑎 𝑠+𝑟𝑎 )(𝐽𝑠+𝑓)
 𝐾𝑡
𝜔(𝑠) (𝐿𝑎 𝑆+𝑟𝑎 )(𝐽𝑠+𝑓)
= 𝐾𝑡
𝐸𝑎 1+ 𝐾
(𝐿𝑎 𝑆+𝑟𝑎 )(𝐽𝑠+𝑓) 𝑒
𝜔(𝑠) 𝐾𝑡
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑠2 +(𝐿𝑎 𝑓+𝑟𝑎𝑗 )𝑠+(𝑟𝑎 𝑓+𝐾𝑒 𝐾𝑡 )

Selanjutnya agar menjadi orde 3 maka dengan merubah 𝜔(𝑠) menjadi 𝜃(𝑠) dengan
instegral 1/s

𝜃(𝑠) 𝐾𝑡 1
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑠2 +(𝐿 𝑎 𝑓+𝑟𝑎𝑗 )𝑠+(𝑟𝑎 𝑓+𝐾𝑒 𝐾𝑡 ) 𝑠

𝜃(𝑠) 𝐾𝑡
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑠3 +(𝐿𝑎 𝑓+𝑟𝑎𝑗 )𝑠2 +(𝑟𝑎 𝑓+𝐾𝑒 𝐾𝑡 )𝑠

• State Space

Pada gambar diatas terdapat persamaan mekanik dan kelistrikan

Persamaan bagian kelistrikan yaitu:

𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)

𝑉𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 + 𝑉𝑏 (𝑡) 𝑑𝑒𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑉𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑉𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Persamaan mekanik :

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽 +𝐵 = 𝑇𝑎𝑝𝑝 𝑑𝑒𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑇𝑎𝑝𝑝(𝑡) = 𝐾 𝑇 𝑖 𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽 +𝐵 = 𝐾 𝑇 𝑖 𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑑𝜃
Dari persamaan di atas kemudian di misalkan 𝑥1 = 𝑖𝑎 , 𝑥2 = 𝜃, 𝑥3 = 𝑑𝑡
Terdapat 3 state yaitu :
State 1 =𝑋1, state 2 =𝑋2, state 3 =𝑋3
 Kemudian persamaan diatas di pindah ruas menjadi

𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝑅 𝐾 𝑑𝜃(𝑡) 1

= − ( 𝐿 𝑎) 𝑖𝑎 (𝑡) − ( 𝐿 𝑏 ) + (𝐿 ) 𝑉𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑎 𝑎 𝑑𝑡 𝑎
𝑑2 𝜃(𝑡) 𝐵 𝑑𝜃(𝑡) 𝐾𝑇
= − (𝐽) + ( 𝐽 ) 𝑖𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Selanjutnya kita mendefinisikan bahwa 𝑢(𝑡) = 𝑉𝑎 (𝑡) 𝑑𝑎𝑛 𝑦(𝑡) = 𝜃(𝑡) maka
persamaan state dan outputnya adalah :

̇ = − (𝑅𝑎) 𝑥1 (𝑡) − (𝐾𝑏 ) 𝑥3 (𝑡) + ( 1 ) 𝑢(𝑡)

𝑥1 (𝑡) 𝐿 𝑎 𝐿 𝐿 𝑎 𝑎
̇ = 𝑥3 (𝑡)
𝑥2 (𝑡)
̇ = − (𝐵) 𝑥3 (𝑡) + (𝐾𝑇 ) 𝑥1 (𝑡)
𝑥3 (𝑡) 𝐽 𝐽

Langkah selanjutnya yaitu dengan me matrixkan

𝑅 𝐾
𝑥1̇ (𝑡) − 𝐿𝑎 0 − 𝐿𝑏 𝑥1̇ (𝑡) 1
𝑎 𝑎 𝐿𝑎
[𝑥2̇ (𝑡)] = [ 0 0 1 ] [𝑥2̇ (𝑡)] + [ 0 ] 𝑢(𝑡)
𝐾𝑇 𝐵
𝑥3̇ (𝑡) 0 − 𝑥3̇ (𝑡) 0
𝐽 𝐽

𝑥1̇ (𝑡)
𝑦(𝑡) = [0 0 1] [𝑥2̇ (𝑡)]
𝑥3̇ (𝑡)

Persamaan state dan outputnya adalah

̇ + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑥1 (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)

2. Ubahlah model S.S motor DC ke dalam model T.F dan sebaliknya

Matrix dan outputnya

𝑅𝑎 𝐾
𝑥1̇ −𝐿 0 − 𝐿𝑏 𝑥1̇ (𝑡) 1
𝑎 𝑎 𝐿𝑎
[𝑥2̇ ] = [ 0 0 1 ] [𝑥2̇ (𝑡)] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 𝐾𝑇 𝐵
0 − 𝑥3̇ (𝑡) 0
𝐽 𝐽

𝑥1̇
𝑦(𝑡) = [0 0 1] [𝑥2̇ ] , 𝐷=0
𝑥3̇

Kemudian dipindahkan pada persamaan berikut :

𝑦(𝑠) 1
= 𝑇(𝑠) = [𝐶(𝑠𝑙 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷] 𝑑𝑖𝑚𝑎𝑛𝑎 (𝑠𝑙 − 𝐴−1 ) = (𝑠𝑙 − 𝐴) 𝑑𝑒𝑡
𝑢(𝑠)
 𝑅 𝐾 𝑅 𝐾𝑏
𝑠 0 0 − 𝐿𝑎 0 − 𝐿𝑏 𝑠 + 𝐿𝑎 0
𝑎 𝑎 𝑎 𝐿𝑎
(𝑠𝑙 − 𝐴) = [0 𝑠 0] − [ 0 0 1 ]=[ 0 0 −1 ]
𝐾𝑇 𝐵 𝐾 𝐵
0 0 𝑠 0 −𝐽 − 𝐽𝑇 0 𝑠+𝐽
𝐽

𝑅 𝐾𝑏 𝑅
𝑠 + 𝐿𝑎 0 𝑠 + 𝐿𝑎 0
𝑎 𝐿𝑎 𝑎
𝐷𝑒𝑡(𝑠𝑙 − 𝐴) = [ 0 𝑠 −1 ] 0 𝑠
𝐾 𝐵 𝐾
− 𝐽𝑇 0 𝑠 + 𝐽 − 𝐽𝑇 0

𝑅𝑎 𝐵 𝐾𝑏 𝐾𝑡
𝐷𝑒𝑡(𝑠𝑙 − 𝐴) = (𝑠 + 𝐿𝑎 ) (𝑠) (𝑠 + 𝐽 ) + 0 + 0 − ( 𝐿𝑎 ) (𝑠) (− )+0+0
𝐽
𝑅𝑎 𝐵 𝐾𝑏 𝐾𝑡
𝐷𝑒𝑡(𝑠𝑙 − 𝐴) = 𝑠 (𝑠 + ) (𝑠 + ) − 𝑠 ( ) (𝑠) (− )
𝐿𝑎 𝐽 𝐿𝑎 𝐽

𝑅𝑎 𝐾𝑏
𝑠+ 0
𝐿𝑎 𝐿𝑎
−1 ) 1
(𝑠𝑙 − 𝐴 =[ 0 𝑠 −1 ] 𝑅𝑎 𝐵 𝐾𝑏 𝐾𝑡
𝐾 𝐵 𝑠(𝑠+ 𝐿𝑎 )(𝑠+ 𝐽 )−𝑠( 𝐿𝑎 )(𝑠)(− 𝐽 )
− 𝑇 0 𝑠+
𝐽 𝐽
𝑅 𝐾𝑏
𝑠 + 𝐿𝑎 0 𝐿𝑎
1
𝑎
1 𝐿𝑎
𝑇(𝑠) = [0 0 1] 0 𝑠 −1 𝑅𝑎 𝐵 𝐾𝑏 𝐾𝑡 [ 0 ]
𝐾𝑇 𝐵 𝑠(𝑠+ 𝐿𝑎 )(𝑠+ 𝐽 )−𝑠( 𝐿𝑎 )(𝑠)(− 𝐽 )
[− 𝐽 0 𝑠 + 𝐽] 0

𝑅𝑎 𝐾𝑏
𝑠+ 0 1
𝐿𝑎 𝐿𝑎
1 𝐿𝑎
𝑇(𝑠) = 𝑅𝑎 𝐵 𝐾𝑏 𝐾𝑡 [0 0 1] [ 0 𝑠 −1 ] [ 0 ]
𝑠(𝑠+ )(𝑠+ )−𝑠( )(𝑠)(− ) 𝐾 𝐵
𝐿𝑎 𝐽 𝐿𝑎 𝐽
− 𝑇 0 𝑠+ 0
𝐽 𝐽

𝑅 1
1
𝑠 + 𝐿 𝑎 (𝐿𝑎)
𝑎
𝑇(𝑠) = 𝑅𝑎 𝐵 𝐾𝑏 𝐾𝑡 [0 0 1] [ 𝐾 1
]
𝑠(𝑠+ 𝐿𝑎 )(𝑠+ 𝐽 )−𝑠( 𝐿𝑎 )(𝑠)(− 𝐽 ) − 𝐽𝑇 (𝐿𝑎)

1 𝐾𝑇 1
𝑇(𝑠) = 𝑅𝑎 𝐵 𝐾𝑏 𝐾𝑡 [− (𝐿𝑎)]
𝑠(𝑠+ )(𝑠+ )−𝑠( )(𝑠)(− ) 𝐽
𝐿𝑎 𝐽 𝐿𝑎 𝐽