Tugas Rs 1 Arsitektur Komputer
Tugas Rs 1 Arsitektur Komputer
Oleh:
1
2
BAB I
PENDAHULUAN
Tunanetra adalah istilah umum yang digunakan untuk kondisi seseorang yang
untuk mobilitasnya bagi tuna netra dengan menggunakan tongkat khusus, yaitu
berwarna putih dengan garis merah horizontal di bagian tengahnya. Akibat hilang
menemukan kesulitan dalam mencari jalan dari suatu bangunan ke bangunan lain
dengan menggunakan tongkat tersebut. Hal ini tentunya akan lebih menyulitkan
lagi misalnya penyandang tunanetra tersebut belajar pada suatu universitas atau
luas, sehingga tidak sedikit penyandang tunanetra harus lebih ekstra keras lagi
dalam menghafal jalan untuk menuju bangunan satu ke bangunan lain dalam
universitas atau kampus tersebut baik untuk urusan akademik dan lain sebagainya.
Maka dengan melihat latar belakang yang telah dipaparkan, penulis ingin
tunanetra yaitu dengan membuat suatu terobosan baru alat bantu mobilitas bagi
mereka dapat dimudahkan untuk mengikuti / menjelajahi jalur jalan setiap area
atau bangunan tersebut, sehingga mereka tidak perlu lagi takut tersesat atau salah
2
3
BAB II
berupa penelitian terdahulu yang memiliki kaitan tema dengan penelitian yang
dilaksanakan saat ini. Beberapa penelitian yang dijadikan rujukan oleh penulis
2.2.1 Robot
Robot klasik sudah ada sejak zaman yunani kuno. Hingga kini robot
Elektronika merupakan bidang yang menarik untuk dipelajari oleh pelajar dan
penghobi. Hal ini karena kita dapat berkreasi apa saja sesuai keinginan kita.
Secara umum robot dapat didefinisikan sebagai sebuah piranti mekanik yang
(McComb, 2001).
diantaranya adalah membuat robot. Jika anda pernah atau memiliki hobi
3
4
merakit mobil Tamiya, maka anda sudah memiliki bekal dasar untuk
membuat robot karena prinsip yang digunakan pada mobil Tamiya juga
banyak digunakan pada robot, yaitu dasar mekanik mesin, roda, dan sumber
catu daya. Kata robot sendiri diperkenalkan ke public oleh Karel Capek pada
robot dapat diketahui dari bangsa Yunani kuno yang membuat patung yang
menirukan bentuk binatang, ada yang beroda, ada yang berkaki, dan lain-lain.
dasarnya sama, yaitu secara umum terdiri dari 3 bagian seperti pada gambar
4
5
1. Bagian mekanis
Bagian ini merupakan penyangga struktur robot (seperti tulang pada tubuh
2. Bagian elektronis
adalah suplai daya listrik (seperti jantung), sensor (seperti pancaindra) dan
3. Bagian control
3. Pelayan toko.
4. Robot boneka.
5. Robot medis.
5
6
6. Robot perang.
2.2.2 Software
informasi yang bisa dibaca dan ditulis oleh komputer. Dengan kata lain,
bagian sistem komputer yang tidak berwujud atau dapat disebut juga sebagai
2.2.3 Hardware
komputer yang sifat alat nya bisa dilihat dan diraba secara langsung atau yang
Dengan adanya perintah yang dapat dimengerti oleh hardware tersebut, maka
6
7
2.2.4 Mikrokontroller
input output. Dengan kata lain, mikrokontroler adalah suatu alat elektronika
program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus, Cara kerja
seperti IC, TTL dan CMOS dapat direduksi atau diperkecil dan akhirnya
2. Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar
kompak.
7
8
dari awal.
8
9
analog comparator, dan lain-lain. Sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini
mikrokontroler ATMega328.
2010) :
dan port D.
3. 6 saluran PWM.
9
10
20MHz.
10
11
diatas ATMega328.
11
12
5. 6 sleep mode.
yang berukuran kecil sebesar kartu nama, yang dapat diprogram untuk
seperti panas, dingin, terang, gelap, dan lain-lain, menjadi sinyal elektronik.
elektronik menjadi gerakan. Kedua istilah diatas dapat ditangani dengan satu
12
13
variasi jenis dari board modul-nya salah satunya yaitu Arduino UNO R2,
13
14
pin input/output digital (dimana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM),
yang mempunyai harga yang murah, populer, pemakaiannya mudah, dan juga
12
2
1
8
3. LED untuk test output kaki D13. 9. Kaki-kaki input Analog (A0-A5).
5. Kaki-kaki I/O Digital (D0-D7). 11. Terminal power/catu daya (6-9 V).
14
15
Gambar 2.7 Rancangan skematik board modul Arduino UNO (Banzi, 2009).
15
16
E-toys kita dapat membuat rancangan robot yang akan kita buat atau dapat
melakukan sesuatu yang menarik, atau kita juga bisa mendeteksi gejala-gejala
potongan instruksi yang disebut tile dan menyusunnya dalam sebuah wadah
e-toys. Squeak e-toys sendiri adalah software yang merupakan bagian dari
proyek OLPC (One Laptop per-Child), yaitu proyek penyediaan laptop untuk
instal didalamnya. Software yang luar biasa ini telah terbukti membantu
robot dan mengetahui nilai PWM atau denyut listrik. Tampilan awal software
16
17
atau proses-proses dari sistem yang saling berhubungan satu sama lain
17
18
1. External Entity
dapat berupa orang atau kelompok orang diluar organisasi atau didalam
2. Arus Data
3. Proses
mesin dan komponen dari hasil suatu arus data yang masuk kedalam
proses untuk dihasilkan arus data yang akan keluar dari setiap proses.
Setiap proses memiliki satu atau beberapa data masukan atau beberapa
data keluaran.
4. Data Store
tersimpan, nama mencerminkan data store bila namanya lebih dari satu
18
19
algoritma dalam suatu program yang menyatakan arah alur program tersebut
yang disajikan dalam bentuk grafik atau gambar, sehingga dapat membantu
programmer maupun orang lain dalam memahami alur program (apa saja
input, proses dan output dari program) agar lebih sederhana dan mudah
Proses
inisialisasi/pemberian
PREPARATION
harga awal
Proses
PROSES perhitungan/proses
pengolahan data
Proses input/output
INPUT/OUTPUT
data, parameter,
DATA
informasi
Permulaan sub
PREDEFINED
program/proses
PROCESS (SUB
menjalankan sub
PROGRAM)
program
Perbandingan
DECISION pernyataan,
penyeleksian data yang
memberikan pilihan
19
20
untuk langkah
selanjutnya
Penghubung bagian-
ON PAGE bagian flowchart yang
CONNECTOR berada pada satu
halaman
Penghubung bagian-
OFF PAGE bagian flowchart yang
CONNECTOR berada pada halaman
berbeda
2.2.9 Breadboard
Breadboard adalah Project Board atau yang sering disebut dengan PCB
yang salah dan yang harus diperbaiki dalam rangkaian eksperimen. Setelah
semua sesuai dengan design dan keinginan maka design yang sudah ada dalam
dahulu mebuat layout PCB melalui software. Breadboard juga sering disebut
prototipe dari suatu rangkaian elektronik. Di zaman modern istilah ini sering
digunakan untuk merujuk pada jenis tertentu dari papan tempat merangkai
tancap). Karena papan ini solderless alias tidak memerlukan solder sehingga
20
21
dengan menggunakan Breadboard, mulai dari sirkuit analog dan digital kecil
memiliki jalur seperti pada Gambar 2.9 dan 2.10 berikut ini (Saragih, 2011) :
2011).
Penjelasan :
bagian tengah dari Breadboard. Biasanya jalur ini digunakan sebagai jalur
power atau jalur sinyal yang umum digunakan seperti clock atau jalur
komunikasi.
21
22
komponen IC
biaya.
sebuah rangkaian berbentuk chip kecil yang dibuat dari bahan semi conductor.
kawat atau kabel, sehingga tampak mempunyai ukuran besar serta tidak
Digital, sehingga produk peralatan elektronik makin tahun makin tampak kecil
ini telah memiliki konstruksi H-bridge dan harganya lebih murah daripada IC
22
23
2.2.11 Motor DC
Motor arus searah (motor DC) adalah mesin yang mengubah energi
listrik arus searah menjadi energi mekanis yang berupa putaran. Berdasarkan
fisiknya motor arus searah secara umum terdiri atas bagian yang diam (stator)
dan bagian yang berputar (rotor). Motor arus searah bekerja berdasarkan
prinsip interaksi antara dua fluksi magnetik. Dimana kumparan medan akan
menghasilkan fluksi magnet yang arahnya dari kutub utara menuju kutub
melingkar. Interaksi antara kedua fluksi magnet ini menimbulkan suatu gaya
sehingga akan menimbulkan momen puntir atau torsi, pada gambar 2.12
23
24
1. Badan Mesin :
Badan mesin ini berfungsi sebagai tempat mengalirnya fluks magnet yang
yang benar-benar kuat, seperti dari besi tuang dan plat campuran baja.
Inti kutub magnet dan belitan penguat magnet ini berfungsi untuk
aliran fluks magnet dari kutub utara yaitu melalui celah udara yang
3. Sikat-sikat :
Sikat-sikat ini berfungsi sebagai jembatan bagi aliran arus jangkar dengan
komutasi.
24
25
4. Komutator :
5. Jangkar :
jangkar terletak dalam daerah yang induksi magnetiknya besar, agar GGL
6. Belitan jangkar :
Belitan jangkar merupakan bagian yang terpenting pada mesin arus searah,
Secara umum Motor DC dibagi atas dua macam, yaitu (Budiharto, 2009) :
kumparan sedemikian rupa sehingga arah putaran motor akan selalu sama.
jenis Motor DC tersebut dapat mengeluarkan torsi yang besar. Akan tetapi
25
26
yang ada di dalam Motor Servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor,
berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut
dari sumbu Motor Servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui
dan tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian,
bergerak kontinyu seperti motor DC. Pada robot, motor ini sering digunakan
untuk bagian kaki, lengan, atau bagian-bagian lain yang mempunyai gerakan
Motor Servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan
CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotor-nya dapat dikendalikan hanya
dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin
kontrolnya. Motor Servo tampak pada gambar 2.13 berikut ini (McComb,
2001).
26
27
sudut angularnya. Sistem Mekanik Motor Servo tampak pada gambar 2.14
torsi yang kuat karena internal gear-nya. Lebih dalam dapat digambarkan
27
28
ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari
feedback control.
9G karena jenis motor servo ini adalah yang paling murah, paling ringan,
gear.
terbuat dari bahan semi konduktor jenis dioda yang mampu memancarkan
cahaya. LED merupakan produk temuan lain setelah dioda. Strukturnya juga
sama dengan dioda. Berikut ini adalah macam-macam LED (Muchlis, 2011) :
Sebuah dioda emisi cahaya dapat mengubah arus listrik langsung menjadi
cahaya. Dengan mengubah jenis dan jumlah bahan yang digunakan untuk
bidang temu PN, LED dapat dibentuk agar dapat memancarkan cahaya
28
29
Sebuah LED warna tunggal mempunyai bidang temu PN pada satu keping
Disini satu kaki merupakan anoda bersama dari kedua LED. Satu kaki
suatu tegangan pada kaki merah atau hijau akan membuat LED menyala.
Apabila satu tegangan diberikan pada kedua katoda dalam waktu yang
pada kedua LED. Suatu sinyal yang dapat mengubah polaritas akan
segmen yang ada pada LED yang disusun seperti gambar 2.15 berikut ini :
29
30
Karena LED adalah salah satu jenis dioda maka LED memiliki 2
kutub yaitu anoda dan katoda. Dalam hal ini LED akan menyala bila ada arus
listrik mengalir dari anoda menuju katoda. Pemasangan kutub LED tidak
boleh terebalik karena apabila terbalik kutubnya maka LED tersebut tidak
dihasilkan. Semakin tinggi arus yang mengalir pada LED maka semakin
3,5 V menurut karakter warna yang dihasilkan. Apabila arus yang mengalir
lebih dari 20 mA maka LED akan terbakar. Untuk menjaga agar LED tidak
terbakar perlu kita gunakan Resistor sebagai penghambat arus. Gambar 2.16
dan gambar 2.17 berikut ini menjelaskan tentang rangkaian LED dan bentuk
LED.
30
31
lampu lain, dimana LED lebih hemat energi 80% sampai 90%
2. LED memilki waktu penggunaan yang lebih lama hingga mencapai 100
ribu jam.
4. Cahaya keluaran dari LED bersifat dingin atau cool (tidak ada sinar UV
2.2.14 Resistor
31
32
terbuat dari bahan karbon. Satuan resistansi dari suatu Resistor disebut Ohm
Bentuk Resistor yang umum adalah seperti tabung dengan dua kaki di
kiri dan kanan. Pada badannya terdapat lingkaran membentuk cincin kode
Gambar 2.18 Standar manufaktur kode warna Resistor dari EIA (William,
2011).
1. Nilai resistansinya.
32
33
resistor tersebut).
Resistor mempunyai harga resistansi yang cukup banyak, mulai dari beberapa
ohm di belakang koma sampai beberapa mega ohm didepan koma. Rating
daya yang tertinggi dari yang mencapai beberapa ratus watt dan yang
terendah sampai mencapai 0,1 watt. Rating daya sangat penting, sebab ia
resistor.
dibentuk dari cadium Sulfied (CDS) yang mana CDS dihasilkan dari serbuk
keramik. Secara umum, CDS disebut juga peralatan photo conductive, selama
33
34
Jika intensitas cahaya yang diterima tinggi maka hambatan juga akan tinggi
yang mengakibatkan tengangan yang keluar juga akan tinggi begitu juga
terjadi. LDR biasa digunakan sebagai detektor cahaya atau pengukur besaran
Tampilan bentuk LDR dapat dilihat pada gambar 2.19 berikut ini.
2.2.16 Buzzer
mengubah getaran listrik menjadi getaran suara. Pada dasarnya prinsip kerja
buzzer hampir sama dengan loud speaker, jadi Buzzer juga terdiri dari
dalam atau keluar, tergantung dari arah arus dan polaritas magnetnya, karena
34
35
indikator bahwa proses telah selesai atau terjadi suatu kesalahan pada sebuah
alat (alarm). Frekuensi suara yang dikeluarkan oleh Buzzer yaitu antara 1 – 5
KHz. Tampilan bentuk Buzzer dapat dilihat pada gambar 2.20 berikut ini
(Budiharto, 2009).
Ball Caster adalah sebuah bola yang dapat bergerak bebas ke segala
posisi. Ball Caster dalam robotika, biasa diguanakan sebagai roda bebas. Ball
Caster ini memiliki dimensi panjang 4,8 cm dan lebar 3,2 cm. Tampilan
bentuk Ball Caster dapat dilihat pada gambar 2.21 berikut ini (Artanto, 2012)
35
36
on dari deodoran bekas karena mudah didapat, gratis, dan juga karena
penelitian ini membutuhkan tambahan roda lagi untuk bergerak bebas maka
36
37
BAB III
menggunakan board modul Arduino UNO R2 karena jenis board ini sangat
dikembangkan lebih lanjut karena bersifat opensource, pangsa pasarnya jelas, dan
selalu mengalami perkembangan versi board modul yang cukup signifikan dari
tahun ke tahun.
Pengumpulan data dilakukan untuk memperoleh hasil yang akurat dan valid
secara maksimal. Metode pengumpulan data yang digunakan dalam penelitian ini
dengan penelitian, penelitian makalah dan jurnal ilmiah, sehingga data yang
37
38
dengan penelitian ini antara lain tentang konsep pembuatan robotika line
2. Observasi
implementasi robot line follower untuk mengetahui apa saja yang harus
dibutuhkan dan seperti apakah bentuk dari hardware yang akan dibutuhkan
3. Interview
kepada pihak tunanetra yang ada kaitannya dengan masalah yang diambil.
Development Life cycle (SDLC) model waterfall dan sebagai acuannya yakni hasil
dari studi literature dan observasi. Metode SDLC model waterfall mengikuti
yang berkaitan dengan kebutuhan apa saja yang harus dipenuhi oleh sistem
38
39
analisis masalah, sistem usulan, dan analisis kebutuhan dan fungsional sistem.
2. Perancangan Sistem
3. Implementasi Sistem
hasil skematik rancangan hardware yang telah dibuat ke dalam sistem yang
telah dibangun.
maka sistem akan dievaluasi baik diberikan penambahan pada beberapa fungsi
maupun merubah beberapa fungsi agar sistem yang dibangun dapat sesuai
39
40
40
41
BAB IV
tentang informasi, fungsi, dan performansi sistem. Proses analisis sistem juga
Bagian ini menggambarkan sistem alat bantu jalan bagi tunanetra yang
41
42
3. Tidak memberikan petunjuk yang akurat dari jalan yang sedang dilewati
dilewatinya.
robot line follower untuk tunanetra dengan spesifikasi sistem sebagai berikut :
Sistem dapat memberikan petunjuk jalan yang akurat untuk menuju dari satu
maju atau lurus, belok kiri atau belok kanan dengan jelas.
sebagai berikut :
42
43
sebagai berikut :
dibuat.
43
44
tersebut.
Pada gambar 4.1 dijelaskan diagram alir dari sistem yang akan dibuat
sebagai berikut :
44
45
Pada gambar 4.1 diatas telah dijelaskan proses aliran data dalam diagram alir
ketika kondisi mulai maka selanjutnya robot akan medeteksi garis dari ketiga
sensor yaitu S1, S2 dan S3 dimana jika dari ketiga sensor tersebut mendeteksi
garis maka motor akan melakukan gerakan seperti yang telah digambarkan
45
46
motor dan buzzer, lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 4.2 berikut
ini.
yaitu sensor, motor dan buzzer, ketiga entitas tersebut memiliki peran
46
47
47
48
Pada gambar 4.4 berikut ini akan dijelaskan skema diagram blok robot
komponen utama elektronika dalam robot seperti sensor, motor driver dan
motor dan buzzer untuk bekerja sesuai dengan instruksi yang telah diberikan.
Pada gambar 4.5 berikut ini akan dijelaskan rangkaian skematik dari
48
49
49
50
BAB V
Berikut ini dijelaskan cara pembuatan dan perakitan dari rancangan skematik
tersebut.
50
51
board Arduino Uno. Maka untuk membuat Arduino Uno bisa terhubung
51
52
physical e-toys
4. Pada menu Tools pilih tipe Board dan Serial port sesuai dengan
yang digunakan.
Electronics.
52
53
53
54
54
55
tersebut.
kuku
10. Agar roda tidak licin, maka tambahkan isolasi lakban tebal
55
56
memasang roda seperti pada skema gambar 5.26, 5.27, 5.28 berikut
56
57
panjang.
57
58
58
59
59
60
60
61
e-toys
5.37 berikut.
LED
LDR
61
62
LDR yang lain, dan amati pada Arduino board’s analog pin
garis hitam dan saat tidak mendeteksi garis hitam, lalu cari
Nilai tengah = (nilai saat mendeteksi garis + nilai saat tidak mendeteksi garis)
2
62
63
16. Catat hasilnya dalam sebuah table seperti pada table 5.1
anda.
2. Buka software Arduino SDK yang telah anda download dan install
didalamnya.
63
64
3. Setelah program telah terbuka maka klik menu “tools” >> “serial
port” >> pilih port com sesuai yang telah anda catat sebelumnya
4. Klik lagi menu “tools” >> “board” >> pilih seri Arduino yang anda
64
65
5. Masukkan kode program pada file sketch yang telah terbuka seperti
65
66
6. Lalu klik kiri tombol “verify” yang terdapat di pojok kiri atas
66
67
Gambar 5.43 Notifikasi yang muncul jika kode yang diketik telah
benar
67
68
Arduino.
68
69
supplay berupa adaptor 9V pada slot terminal power catu daya DC.
11. Jika testing telah berhasil maka gantilah adaptor dengan power
8 buah, dan masukkan kabel “+” dan “-“ seperti tampak pada
69
70
BAB VI
yang berfungsi untuk membantu para tunanetra dalam memberikan petunjuk atau
dalam sebuah komplek bangunan, agar mereka lebih mudah dan cepat dalam
Proses pembuatan robot yang terperinci dan jelas dan juga komponen-
utama pembuatan robot ini, agar robot ini mudah dijangkau atau dibeli oleh
konsumen, serta mampu membuka wawasan baru atau penemuan baru dalam
tinggal menekan tombol on atau off pada robot yang telah berada diatas lintasan
garis yang telah dibuat, kemudian tinggal ikuti arahnya sesuai bunyi yang
70
71
BAB VII
7.1 Kesimpulan
powerfull, misalnya mengganti baterai dengan baterai yang dapat diisi ulang
dan menambahkan sel surya sebagai tenaga tambahan baterai untuk proses
71
72
DAFTAR PUSTAKA
Alf, dkk. 2010. 8-bit AVR Microcontroller With 4/8/16/32K Bytes In-System
Artanto, Dian. 2012. Yuk, Membuat Robot : Pembuatan Robot Virtual Dengan
Budiharto, Widodo. 2009. Membuat Sendiri Robot Cerdas Edisi Revisi. Jakarta:
UKDW.
Graw-Hill.
Muchlis, Nurfajria. 2011. Pembuatan Robot Ziobot Untuk Penjejak Garis Dan
72