POLBAN

Laboratorium Pengendalian Proses

PENGENDALIAN ALIRAN

Ir. Heriyanto, M.T.

(Revisi-8/2020)

1. TUJUAN

Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan

untuk dapat mengendalikan sistem aliran. Adapun tujuan praktikum
mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respons aliran

2. LANDASAN TEORI

Dalam praktikum ini sebagai sensor laju alir adalah jenis turbin. Putaran turbin
berbanding lurus dengan laju alir. Sinyal listrik sensor turbin berupa
gelombang balok. Oleh konverter, gelombang balok diubah menjadi sinyal
tegangan 1-5 V (0-100%). Sinyal ini dikirim ke pengendali (komputer). Aksi
pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting). Artinya jika laju alir
bertambah besar, sinyal kendali berkurang dan katup kendali lebih menutup
untuk mengurangi laju alir.
Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V,
yang selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal
arus diubah menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit
kendali akhir) adalah jenis pneumatik yang mendapat sinyal pneumatik
tersebut.
Dalam pengendalian aliran ini sebagai PV adalah laju alir, MV adalah aliran
air masuk, SP adalah laju alir yang diinginkan, gangguan adalah laju alir keluar
sistem. Pengendalian laju alir memiliki sifat cepat dan banyak noise khusunya
untuk aliran turbulen.
 2

FC
Pengendali aliran

FT
Transmiter aliran

Sensor aliran Katup kendali

Gambar 1. Pengendalian laju alir.

Karakteristik dinamik lingkar pengendalian laju alir didominasi oleh

dinamika elemen kendali akhir. Juga akibat gesekan stem dapat menimbulkan
histeresis. Faktor linieritas pengendalian laju alir ditentukan oleh
karakteristik katup kendali, tipe instrumen ukur laju alir yang dipakai dan
penyempitan dalam pipa. Agar pengendalian berjalan baik, maka penentuan
parameter pengendali sangat penting.
Nilai parameter pengendali bergantung pada karakteristik sistem proses.
Dari hasil identifikasi sistem proses, dapat ditentukan nilai parameter yang
terbaik berdasar Tabel berikut.

Dalam pengendalian proses, tahap pertama adalah menentukan nilai bias

pada pengendali. Nilai bias adalah nilai awal sinyal kendali agar kondisi proses
(PV) sesuai yang diinginkan (SP). Penentuan nilai bias dapat dilakukan secara
manual (mode manual) dengan mengatur besar MV. Namun cara ini terkadang
 3

sulit dilakukan dan memakan waktu lama. Cara yang lebih cepat adalah
membuat nilai bias secara otomatis (mode auto) dengan bantuan pengendali PI.
Setelah PV sama dengan SP, maka dihasilkan nilai bias dari hasil integrasi.

3. PERALATAN PERCOBAAN

Susunana peralatan percobaan adalah sebagai berikut

Gambar 1. Diagram Instrumen Pengendalian

Gambar 2. Susunan peralatan.

 4

Instrumen yang terlibat dalam pengendalian adalah sebagai berikut.

a) Control Valve
Fungsi :
Mengatur laju aliran air atas perintah pengendali melalui sinyal kendali
(controller output)
Aksi :
Aksi control valve adalah reverse acting air-to-open atau fail-closed
(FC). Arti reverse acting di sini adalah, jika sinyal kendali atau tekanan
udara pneumatic bertambah besar, maka stem (poros) masuk ke dalam.
Arti air-to-open adalah tekanan udara pnemuatik dipakai untuk membuka
valve. Dengan kata lain, jika udara pneumuatik bertambah besar maka
valve membuka.
Konvensi:
Jika stem ke atas maka valve membuka. Dan sebaliknya. Lihat penunjuk
bukaan valve di tangkai (stem).

b) I/P Transducer
Fungsi :
Mengubah sinyal arus (I) menjadi sinyal tekanan udara pneumatik (P).
Aksi :
Aksi I/P Transducer adalah direct acting. Artinya, hubungan antara
sinyal dan tekanan udara adalah berbanding langsung. Dengan kata lain,
jika sinyal kendali bertambah besar, maka sinyal tekanan udara
pneumatic bertambah besar juga.

c) Manometer (Pressure Gauge)

Fungsi :
Mengukur dan manampilkan nilai tekanan udara dalam ruang tertutup.

d) Regulator Tekanan (Pressure Regulator)

Fungsi : Mengatur tekanan udara hilir (downstream).
Aksi :
Putaran ke kanan akan memperbesar tekanan udara hilir. Dan
sebaliknya.

e) Katup Buang Utama (tanpa solenoid valve))

Fungsi :
Mengatur aliran air keluar agar pada nilai sinyal kendali 100%
(maksimum) akan dihasilkan laju alir maksimum yang diizinkan atau
 5

ditugaskan. Setelah diperoleh bukaan tertentu, katup ini tidak boleh

diubah-ubah selama praktikum berlangsung.

f) Katup Buang Gangguan (dengan solenoid valve))

Fungsi :
Mengatur laju alir sebagai gangguan, pada saat solenoid valve terbuka.
Nilainya ditetapkan tergantung penugasan. Bila tidak ditugaskan, bias
disetel maksimum.

g) Sensor Aliran (Jenis Turbin)

Fungsi :
Mendeteksi aliran berdasar jumlah putaran turbin tiap satuan waktu.
Keluaran sensor berupa pulsa-pulsa listrik yang nanti diubah oleh
pengkondisi sinyal dan transmitter menjadi sinyal standar 1-5 V.

h) Katup Solenoida
Fungsi :
Membuka dan menutup aliran gangguan dengan memakai tenaga listrik.
Katup ini hanya ada dua posisi, buka dan tutup penuh.

3. PROSEDUR PERCOBAAN

3.1 Persiapan Percobaan

1) Pastikan penampung air telah terisi paling sedikit tiga perempat penuh.
2) Sistem peralatan aliran telah terhubung secara benar dengan komputer.
3) Pastikan komputer bekerja normal.

3.2 Persiapan Perangkat Keras

1) Pastikan udara instrumen telah mengalir pada tekanan masuk 140 kPa
(1,4 bar) atau sekitar 20 psi. Jika perlu atur regulator tekanan udara
instrumen agar memenuhi tekanan tersebut.
2) Nyalakan peralatan CRF dengan menekan tombol daya berwarna merah.
3) Ubah saklar pemilih ke posisi PC. Hidupkan pompa agar mengalirkan air.

3.3 Persiapan Perangkat Lunak

1) Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program FIDBEX
2) Pilih Pengendalian Aliran.
 6

3) Pastikan posisi tombol pilihan SIMUASI dan REAL TIME pada posisi
yang tepat. Jika melakukan praktik dengan peralatan pengendalian,
pastikan posisi tombol pada REAL TIME. Sebaliknya jika hanya
melakukan simulasi, pastikan tombol pada posisi SIMULASI.
4) Pastikan posisi tombol Cascade/Auto/Manual pada posisi MANUAL dan
tombol Reverse/Direct pada posisi REVERSE

5) Buka penuh kedua katup buang (12A) dan gangguan (12B).

6) Tekan tombol START sehingga sistem mulai berjalan dan data tercatat.

7) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali

dengan menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%

8) Atur katup buang (12A) sedemikian rupa sehingga laju alir (PV) bernilai
100 L/h.
9) Tekan tombol PAUSE.

3.4 Persiapan Pengendalian

Persiapan pengendalian pada dasarnya menentukan nilai bias pengendali.
Dalam praktikum ini dilakukan secara otomatis dengan bantuan pengendali
PI, kecuali secara khusus ditentukan oleh Pembimbing,
1) Pastikan Tipe Pengendali PI (atau PID). Masukkan nilai parameter
pengendali sebagai berikut:
Kc = 0,25 atau PB = 400%
Waktu integral = 1 detik
Waktu derivatif = 0
 7

2) Geser vertical scroll SP (setpoint) ke posisi 50 L/h atau dengan cara

mengetikkan nilai 50 kemudian tekan ENTER.

3) Ubah posisi tombol Cascade/Auto/Manual ke posisi AUTO

4) Tekan tombol START

5) Amati nilai MV, PV dan SP hingga PV sudah mencapai SP dan stabil.
Bilamana tetap terjadi fluktuasi kecil terus menerus, lanjutkan
percobaan. Fluktuasi kecil bisa diakibatkan oleh gangguan ke dalam
sistem.

3.5 Pengendalian Proporsional (P)

Persiapan
1) Pilih Tipe Pengendali P.
 8

Dalam pilihan ini, waktu integral tak berhingga dan waktu derivatif
bernilai nol. Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari Pembimbing.
Bila Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus gunakan nilai yang
PB = 400% (Kc = 0,25) atau berdasar hasil identifikasi sistem proses
dengan memilih salah satu metode.

2) Pastikan SP (berwarna merah) pada 50 L/h, PV (berwarna hijau) sudah

sama dengan SP dan stabil. Mungkin PV berfluktuasi kecil dan teratur di
sekitar SP. Hal ini karena gangguan pada sistem.
3) Tekan tombol PAUSE.

Uji Kualitas Pengendalian pada Perubahan Setpoint

1) Ubah setpoint (SP) ke 60 L/h dengan mengetikkan angka 60 dan diikuti
menekan ENTER.
2) Tekan tombol START
3) Amati nilai laju alir (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga
adakah osilasi nilai laju alir (PV). Bila terjadi fluktuasi terus menerus di
sekitar SP berarti sistem memang tidak bisa mencapai kondisi mantap.
4) Kembalikan setpoint (SP) ke 50 L/h, dan tunggu sampai nilai PV stabil
dan konstan (mungkin ada fluktuasi terus menerus).
5) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
6) Ulangi langkah (1-5) dengan nilai PB sebesar setengah kali PB semula.
Misal semula 400% (Kc = 0,25) ubah menjadi 200% (Kc = 0,25) atau
ditentukan pembimbing

Langkah berikut boleh tidak dikerjakan kecuali diminta oleh pembimbing.

7) Ulangi langkah (1-5) dengan nilai PB sebesar dua kali PB semula. Misal
semula 400% (Kc = 0,25) ubah menjadi 800% (Kc = 0,125).

3.6 Pengendalian Proporsional-Integral (PI)

Persiapan
1) Pilih Tipe Pengendali PI.

Dalam pilihan ini, isian proporsional dan integral akan aktif dan derivatif
tidak aktif (bernilai nol). Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari
 9

Pembimbing. Bila Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus

gunakan nilai PB terbaik dari persobaan sebelumnya dan Ti = 0,02 menit
atau berdasar hasil identifikasi sistem proses dengan memilih salah satu
metode.

2) Pastikan SP (berwarna merah) pada 50 L/h, PV (berwarna hijau) sudah

sama dengan SP dan stabil. Mungkin PV berfluktuasi kecil dan teratur di
sekitar SP. Hal ini karena gangguan pada sistem.
3) Tekan tombol PAUSE.

Ujia Kualitas Pengendalian

1) Ubah setpoint (SP) ke 60 L/h dengan mengetikkan angka 60 dan
diikuti menekan ENTER.
2) Tekan tombol START
3) Amati nilai laju alir (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga
adakah osilasi nilai laju alir (PV). Bila terjadi fluktuasi terus menerus
di sekitar SP berarti sistem memang tidak bisa mencapai kondisi
mantap.
4) Kembalikan setpoint (SP) ke 50 L/h, dan tunggu sampai nilai PV stabil
dan konstan.
5) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
6) Ulangi langkah (1-5) untuk waktu integral setengah dari nilai semula.

3.7 Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

Persiapan
1) Pilih tipe pengendali PID

Dalam pilihan ini, isian proporsional, integral dan derivatif akan aktif.
Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari Pembimbing. Bila
Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus gunakan nilai PB dan Ti
terbaik dari percobaan sebelumnya dan nilai Td setengah dari nilai Ti.
Bisa juga berdasar hasil identifikasi sistem proses yang telah dilakukan.
 10

Pilih salah satu metode Ziegler-Nichols, Cohen-Coon atau IAE. Anda

bebas memilih, kecuali ditentukan oleh Pembimbing.

2) Pastikan SP (setpoint) pada 50 L/h

3) Tekan tombol START
4) Tunggu sampai PV sama dengan SP dan sudah stabil

Uji Kualitas Pengendalian

1) Ubah setpoint (SP) ke 60 L/h dan tunggu sampai PV stabil dan konstan.
2) Kembalikan setpoint (SP) ke 50 L/h, dan tunggu sampai nilai PV stabil
dan konstan.
3) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
4) Ulangi langkah (1-3) dengan nilai Td dua kali nilai semula.

3.9 Penyelesaian
1) Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2) Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3) Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang
lain berserakan di sekitar peralatan.

4. KESELAMATAN KERJA

Potensi bahaya yang perlu diwaspadai.

 Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN
 Pada saat bekerja, di sekitar meja tidak terdapat pemasangan listrik
yang berbahaya.
 Selidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan
telah ditanahkan dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik
akibat efek kapasitif atau induktif.
 Berhati-hatilah dengan perhiasan logam, seperti cincin, jam tangan,
mistar logam, dan lain-lain alat yang mampu membuat hubung singkat.
 11

 Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat

atau tidak sengaja merobohkan peralatan.
 Bila menghubungkan peralatan, maka hubungan dengan jaringan listrik
dilakukan paling akhir.
 Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik!
Cepat putuskan sambungan listrik, baru menolong korban.

5. CARA PENGOLAHAN DATA

Data pengamatan yang diperoleh adalah tabel data selama percobaan yang
tersimpan dalam format EXCEL. Dari percobaan ini beri penjelasan
mengenai respons variabel proses. Berikut yang perlu diperhatikan:
 Bagaimana bentuk respons variable proses terhadap perubahan
setpoint, apakah berupa respons: sangat teredam, redaman kritik,
teredam, osilasi kontinyu, atau tak stabil.
 Bilamana terjadi respons teredam, berapa nilai overshoot, decay
ratio dan settling-time?
 Bagaimana pengaruh parameter pengendali (PB, Ti dan Td) terhadap
respons variabel proses?

5 DAFTAR PUSTAKA

(1) Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung:

POLBAN
(2) Cooper, D.J. (2004). Practical Procxess Control. Control Station.
(3) Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System
Design and Application. Ed. 2, ISA, NC.