AJUSTE DE REGULADORES DE TURBINAS HIDRÁULICAS CON

TÉCNICAS DE ESTIMACIÓN DE PARÁMETROS

L. Rouco, J.L. Zamora, M. González
Universidad Pontificia Comillas
Alberto Aguilera 23, 28015 Madrid
RESUMEN
Este artículo detalla un método de ajuste de reguladores de turbinas hidráulicas basado en
técnicas de estimación de parámetros. Este método consiste en determinar los parámetros del
regulador que minimizan el error entre la respuesta del sistema y la respuesta de un modelo
de referencia. El modelo de referencia es un sistema de segundo orden. Este método se aplica
al ajuste de los reguladores de un regulador digital de turbinas hidráulicas. Los reguladores
digitales de turbinas hidráulicas incluyen típicamente tres reguladores PID: el regulador del
posición del distribuidor, el regulador de velocidad y el regulador carga-velocidad. El método
propuesto ajusta en primer témino el regulador de posición del distribuidor, y después, y de
forma independiente, los reguladores de velocidad y de carga-velocidad. El regulador de
velocidad controla la turbina en vacío, mientras que el regulador de carga-velocidad controla
la turbina en carga. Este método se ha implantando utilizando el programa “Simulink” de
“Matlab”.
Palabras clave: reguladores de turbinas hidráulicas, modelo de referencia, estimación de parámetros.
1. Introducción
El regulador de turbina es un componente fundamental para el funcionamiento de los generadores
síncronos. Cuando el generador está desconectado de la red, la misión del regulador de turbina es mantener
la velocidad constante para permitir la sincronización del generador a la red. Cuando el generador está
acoplado a la red, el regulador de turbina tiene, en general, por misión contribuir a la regulación
frecuencia-potencia del sistema eléctrico.
La dificultad fundamental del ajuste de los reguladores de turbinas hidráulicas es debida a las características
dinámicas de la propia turbina y del circuito hidráulico asociado: es un sistema de fase no mínima. La
estabilización del servomotor que acciona el distribuidor de la turbina introduce dificultades adicionales.
El ajuste de los reguladores de turbinas hidráulicas ha atraído la atención de gran número de profesionales
tanto en la industria como en la universidad desde hace más de treinta y cinco años. Desde que Hovey
propuso en 1962 la aplicación del criterio de Routh-Hurwitz [1], se pueden encontrar en la literatura
propuestas de ajuste basadas en respuesta en frecuencia ([2], [3]), autovalores del modelo linealizado [4],
control óptimo [5], control adaptativo [6] y control robusto [7].
Este artículo presenta un método de ajuste de reguladores de turbinas hidráulicas basado en técnicas de
estimación de parámetros de sistemas dinámicos. Este método consiste en determinar los parámetros del
regulador que minimizan el error entre la respuesta del sistema y la respuesta de un modelo de referencia.
El modelo de referencia es un sistema de segundo orden definido por su pulsación natural y su
amortiguamiento.
Este método se aplica al ajuste de los reguladores de un regulador digital de turbinas hidráulicas. Los
reguladores digitales de turbinas hidráulicas incluyen típicamente tres reguladores PID: el regulador de
posición del distribuidor, el regulador de velocidad y el regulador carga-velocidad. El método propuesto
ajusta en primer témino el regulador del posicionador , y después, y de forma independiente, los
reguladores de velocidad y de carga-velocidad. El regulador de velocidad controla la turbina en vacío,
mientras que el regulador de carga-velocidad controla la turbina en carga. Este método se ha implantando
utilizando el programa “Simulink” de “Matlab”.
2. Modelo de un regulador de turbina digital
La instalación de reguladores de turbina digitales se ha generalizado en los últimos años y no sólo en
nuevas unidades sino también en unidades antiguas bajo programas de modernización. Los reguladores
digitales ofrecen gran número de ventajas sobre los reguladores mecánicos, eléctricos y electrónicos
analógicos. Entre otras se puede destacar la facilidad para incorporar funciones de regulación y para variar
sus ajustes dependiendo de condiciones externas.
La estructura de un regulador de turbina hidráulica digital se detalla en la figura 1. Contine dos lazos de
regulación: uno interior y otro exterior ([8], [9]). El lazo interior controla la posición del distribuidor. El
lazo exterior regula la velocidad en vacío (posición 1 del interruptor) y regula carga-velocidad cuando el
generador está acoplado a la red (posición 2 de interruptor). El regulador de posición del distribuidor es PD
mientras que los reguladores de velocidad y de carga-velocidad son PI. El regulador carga-velocidad suele
tener dos ajustes: uno para funcionamiento en un sistema interconectado y otro para funcionamiento en
isla.
ω G REF

- G
ω REF Regulador de 1
+
Regulador
velocidad de posición Servomotor
+ 2 + -
PE
PE, REF -
Regulador
+ - carga-velocidad
1: vacío
1σ 2: carga

Figura 1: Estructura de un regulador de velocidad digital.

3. Método de ajuste de reguladores basado en técnicas de estimación de parámetros
La estimación de parámetros de un sistema dinámico es parte un problema más complejo: la identificación
de sistemas dinámicos. La identificación de sistemas tiene por objeto obtener modelos matemáticos de
sistemas físicos a partir de medidas de su respuesta. Los pasos más importantes de un proceso de
identificación de sistemas son: el desarrollo de un modelo matemático, la realización de pruebas para
obtener medidas de respuesta, la estimación de parámetros y la validación del modelo.
La estimación de parámetros consiste en determinar el valor de los parámetros θ que minimizan una
función de coste V (θ ) .

arg min V (θ )
θ

Se pueden encontrar gran número de métodos de estimación en la literatura especilizada dependientes de la

función de coste. La función de coste considerada es la suma de los errores de salida al cuadrado.
N N
V (θ ) =
1
∑
2 k =1
ε ( k, θ )2 =
1
2 k =1
( y( k ) − ŷ( k, θ))2
∑
Modelo de referencia

ω2n
s + 2ςωn s + ω 2n
2
y( k )
+
u(k ) ε (k, θ )
-
Regulador Planta ŷ( k, θ )
R(s, θ ) P(s )
+ -

Sistema realimentado

Figura 2: Visión del método de ajuste de reguladores basado en técnicas de estimación de parámetros.
El método de ajuste de reguladores basado en la estimación de parámetros de sistemas dinámicos se
presenta en la figura 2. Considérese un sistema dinámico realimentado que contiene una planta de función
de transferencia P( s ) ) y un regulador de función de transferencia R( s, θ ) . El problemas de determinar los
parámetros del regulador θ se convierte en el problema de estimar los parámetros θ que minimizan la
suma de los errores al cuadrados en cada paso ε ( k, θ ) entre la salida del modelo de referencia y( k ) y la
salida del sistema realimentado ŷ( k, θ ) cuando ambos sistemas son excitados por la misma entrada u( k ) .
Se considera un escalón unitario como entrada. El modelo de referencia considerado es un sistema de
segundo orden descrito por su amortiguamiento ς y su pulsación natural ω n .
El problema de estimación de parámetros que resulta es no lineal en términos de los parámetros del
regulador θ . Este problema puede resolverse aplicando el método de Gauss-Newton. El apéndice A detalla
este algoritmo de optimización no lineal.
4. Ajuste por etapas de los reguladores de una turbina hidráulica
El ajuste de los reguladores del sistema de regulación de turbina se realiza en dos etapas. En primer lugar
se ajusta el regulador del posicionador. En segundo término se ajustan los reguladores de velocidad y de
carga-velocidad. El regulador de carga velocidad se ajusta tanto para funcionamiento en sistema
interconectado como para funcionamiento en isla.
4.1 Ajuste del regulador de posición del distribuidor
El modelo del lazo de regulación de la posición del distribuidor se presenta en la figura 3 tal y como ha
sido implantado en Simulink. El modelo de este lazo incluye el modelo de la válvula piloto, la válvula
principal y el sevomotor principal (ver apéndice B). La válvula piloto y la válvula principal se representan
mediante sistemas de primer orden cuyas constantes de tiempo son respectivamente 0,05 y 0,2 segundos.
El servomotor principal se modela con un integrador de ganancia unidad. El regulador de la posición del
distribuidor es PD. Los parámetros a determinar son K P y K D . La constante de tiempo del filtro de la
componente diferencial del regulador se ha supuesto igual a 0, 1K D .

1 +
− 1
Consigna
de posicion Sum Posicion
Regulador Servomotor del servomotor
de posicion

Figura 3: Lazo de regulación de la posición del distribuidor.

0.06

0.05
Posicion del distribuidor (p.u.)

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)

Figura 4: Comparación de las respuestas deseada (línea de trazos discontinuos) y obtenida (línea de trazos
continuos) de la posición del distribuidor tras el ajuste del regulador de posición.
La figura 4 compara las respuestas deseada y obtenida con el regulador PD diseñado ante un escalón del
5% en la consigna de posición del distribuidor. La respuesta deseada corresponde a un sistema de segundo
orden cuyo amortiguamiento es del 80 % y cuya frecuencia natural es de 1 Hz. Los parámetros del
regulador que logran la respuesta presentada son K P = 2, 7977 y K D = 0, 5618 .
4.2 Ajuste del regulador de velocidad
La figura 5 presenta el modelo del lazo de regulación de velocidad del generador en vacío. La turbina se
representa mediante un modelo detallado no lineal mientras que el generador se representa con el modelo de
la dinámica del rotor (ver apéndice B). La constante de tiempo de la conducción forzada es 1,5 segundos, el
caudal de vacío 0,05 pu, el factor de pérdidas 0,05 pu, la ganancia de la turbina 1,2 pu y el
amortiguamiento de la turbina 0,5 pu. La constante de inercia del generador es de 2 segundos y el
amortiguamiento de 0,5 pu. El regulador de velocidad es del tipo PI. En consecuencia, los parámetros a
determinar son K P y K I .

Potencia demandada

+ PI
− 1
Consigna de Sum1
variacion de frecuencia Regulador Variacion de
de velocidad Servomotor y Generador frecuencia
regulador asociado Turbina

Figura 5: Modelo del lazo de regulación de velocidad.

La figura 6 compara las respuestas deseada y obtenida con el regulador PI diseñado ante un escalón del 5%
en la consigna de desviación de frecuencia. La respuesta deseada corresponde a un sistema de segundo orden
cuyo amortiguamiento es del 80 % y cuya frecuencia natural es 0,1 Hz. Los parámetros del regulador que
logran la respuesta presentada son K P = 1, 1250 y K I = 0, 1857 .
0.06

0.05
Variacion de frecuencia (p.u.)

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (s)

Figura 6: Comparación de las respuestas deseada (línea de trazos discontinuos) y obtenida (línea de trazos
continuos) de la variación de frecuencia del generador en vacío tras el ajuste del regulador de velocidad.
4.3 Ajuste del regulador carga-velocidad (modo isla)
El modelo del lazo de regulación carga-velocidad con el generador en carga cuando el generador está
alimentando una isla es similar al modelo del lazo de regulación de velocidad cuando el generador está en
vacío. Sin embargo, algunos parámetros del model cambian: el caudal de la turbina (0,5 pu) y el
amortiguamiento de la carga (2 pu). La figura 7 compara las respuestas deseada y obtenida con el regulador
PI diseñado ante un escalón del 5% en la referencia de velocidad. La respuesta deseada corresponde a un
sistema de segundo orden cuyo amortiguamiento es del 80 % y cuya frecuencia natural es de 1 Hz. Los
parámetros del regulador que logran la respuesta presentada son K P = 1, 3057 y K I = 0, 6694 . La figura 8
muestra la variación de frecuencia de la isla ante un escalón de potencia demanda de 0,1 pu en la isla (de
0,5 pu a 0,6 pu). Se prueba así el funcionamiento correcto del regulador de carga-velocidad en esta
situación.
 0.06

0.05

0.04

Variacion de frecuencia (p.u.)

0.03

0.02

0.01

−0.01
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (s)

Figura 7: Comparación de las respuestas deseada (línea de trazos discontinuos) y obtenida (línea de trazos
continuos) de la variación de frecuencia cuando el generador cuando está alimentando una isla tras el ajuste
del regulador carga-velocidad.
0.005

−0.005
Variacion de frecuencia (p.u.)

−0.01

−0.015

−0.02

−0.025

−0.03
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (s)

Figura 8: Variación de la frecuencia de la isla ante un escalón de potencia demanda de 0,1 pu en la isla.
4.4 Ajuste del regulador carga-velocidad (modo sistema interconectado)
La figura 9 muestra el modelo del lazo de regulación carga-velocidad con el generador en carga cuando el
generador está acoplado a un sistema interconectado. Cuando el generador está acoplado a un sistema
interconectado se supone que la frecuencia del sistema no cambia. El regulador carga-velocidad es también
PI.

+
−
Consigna de Sum1 1
potencia Potencia
Regulador Servomotor y
de velocidad regulador asociado Turbina
0
Variacion de
frecuencia

Figura 9: Modelo del lazo de regulación carga-velocidad con el generador acoplado a un sistema
interconectado.
La figura 10 compara las respuestas deseada y obtenida con el regulador PI diseñado ante un escalón del
5% en la referencia de carga. La respuesta deseada corresponde a un sistema de segundo orden cuyo
amortiguamiento es del 80% y cuya frecuencia natural es de 0,1 Hz. Los parámetros del regulador que
logran la respuesta presentada son K P = 0, 1103 y K I = 0, 2905 .
0.62

0.6

Potencia (p.u.) 0.58

0.56

0.54

0.52

0.5

0.48
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (s)

Figura 10: Comparación de las respuestas deseada (línea de trazos discontinuos) y obtenida (línea de trazos
continuos) de la potencia suministrada por el generador cuando está acoplado a un sistema interconectado
tras el ajuste del regulador carga-velocidad.
5. Conclusiones
Este artículo ha presentado un método de ajuste de reguladores digitales de turbinas hidráulicas basado en
técnicas de estimación de parámetros de sistemas dinámicos. Este método determina los parámetros del
regulador que minimizan el error entre la respuesta del sistema y la respuesta de un sistema de segundo
orden que es tomado como modelo de referencia. Este método se aplica al ajuste de los reguladores de un
regulador digital de turbinas hidráulicas. El método propuesto ha ajustado en primer témino el regulador
del posición del distribuidor, y después, y de forma independiente, los reguladores de velocidad y de carga-
velocidad. Este método se ha implantando utilizando el programa “Simulink” de “Matlab”.
6. Referencias
[1] L.M. Hovey, “Optimun Adjustment of Hydro Governors on Manitoba Hydro System”. IEEE
Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-81, No. 12, December 1962, pp. 581-
587.
[2] IEEE Working Group on Prime Mover and Energy Supply Models for System Dynamic
Performance Studies, “Hydraulic Turbine and Turbine Control Models for System Dynamic
Studies”. IEEE Transactions on Power Systems, Vol. PWRS-7, No. 1, February 1992, pp. 167-
179.
[3] C. K. Sanathanan, “A Frequency Domain Method for Tuning Hydro Governors”. IEEE
Transactions on Energy Conversion, Vol. 3. No. 1, March 1988, pp. 14-17.
[4] P.L. Dandeno, P. Kundur, J.P. Bayne, “Hydraulic Unit Dynamic Performance Under Normal and
Islanding Conditions - Analysis and Validation”. IEEE Transactions on Power Apparatus and
Systems, Vol. PAS-97, No. 6, November/December 1978, pp. 2134-2143.
[5] P. Schniter, L. Wozniak, “Efficient Based Optimal Control of Kaplan Hydrogenerators”. 1994
IEEE/PES Simmer Meeting, July 24-28, 1994, San Francisco (California), Paper No. 94 SM
373-1 EC.
[6] O.P. Malik, Y. Zeng, “Design of a Robust Adaptative Controller for a Water Turbine Governing
System”.1994 IEEE/PES Simmer Meeting, July 24-28, 1994, San Francisco (California), Paper
No. 94 SM 375-6 EC.
[7] J. Jiang, “Design of an Optimal Robust Governor for Hydraulic Turbine Generating Unit”. 1994
IEEE/PES Simmer Meeting, July 24-28, 1994, San Francisco (California), Paper No. 94 SM
376-4 EC.
[8] Hydro Vevey, La Regulation des Turbines Hydrauliques, Vevey, Francia.
[9] Escher Wyss, Principio de regulación y mando para turbinas, Zürich, Suiza.
7. Agradecimientos
Algunas de las ideas de este artículo fueron desarrolladas en el contexto de un proyecto de investigación
sobre identificación de reguladores de tensión y de velocidad de grupos hidráulicos desarrollado por el
Instituto de Investigación Tecnológica (IIT) de la E.T.S. de Ingeniería de la Universidad Pontificia
Comillas para Iberdrola. F.L. Pagola dirigió el equipo de trabajo del IIT.
Apéndice A. Método de Gauss-Newton
El mínimo de la función objetivo V (θ ) se calcula por medio del método de Gauss-Newton. Si se supone
un valor inicial de los parámetros, una mejor aproximación se determina de acuerdo con la expresión:
θ i +1 = θ i + α d i
donde α es un escalar y d i proporciona la dirección de búsqueda. La dirección de búsqueda se puede
calcular como:

[ ( )] g ( θ )
−1
di = − Hi θi i i

donde H(θ ) y g(θ ) son respectivamente la matriz hessiana y el vector gradiente de la función objetivo
V (θ ) . La matrix hessiana y el vector grandiente se calculan respectivamente de acuerdo con las
expresiones:
dV (θ ) N dε ( k, θ )
g(θ ) =
dθ
= ∑
k =1
dθ
ε ( k, θ ) = J(θ )T E(θ )

d 2 V (θ )
H( θ ) =
dθ 2
N
dε ( k, θ ) dε T ( k, θ ) N d 2 ε ( k, θ )
= ∑
k =1
dθ dθ
+
k =1
∑ε ( k, θ )
dθ 2
= J(θ ) J(θ ) + Q(θ )
T

donde E(θ ) = [ ε (1, θ ) L ε ( N, θ )] , es el vector de los errrores de predicción y J(θ ) = dE( k, θ ) dθ es la

T

matriz jacobiana de los errores de predicción con relación a los parámetros. La columna j-ésima de J(θ )
contiene la derivada de E(θ ) con relación a θ j . Por tanto, cada columna de la matriz jacobiana puede
calcularse aproximadamente por diferencias finitas como:

∂ ŷ( k, θ ) ŷ( k, θ ) − ŷ( k, θ + he j )

J j (θ ) = − ≈
∂θ j h
donde h es un escalar pequeño y e j es un vector cuya componente j-ésima es igual a la unidad mientras
que el resto de las componentes son nulas. El segundo término de la matriz hessiana se desprecia en el
método de Gauss-Newton. De esta forma, se reduce considerablemente el esfuerzo computacional y la
convergencia del algoritmo no se ve afectada.
Apéndice B. Biblioteca de modelos
Las figuras B1 a B5 presentan los modelos de los componentes del sistema considerados en el ajuste de los
reguladores de una turbina hidráulica.

Max: +0.3 pu/s Max: 1.0 p.u

1 1
1 1/Tg 1/s 1
Tp1.s+1 Tp2.s+1
Error de Min: −0.3 pu/s
Valvula Valvula Ganancia Min: 0.0 pu
posicion Posicion
piloto principal del servomotor del servomotor

Figura B1: Modelo del servosistema.

 2 Dtur
Variación de
frecuencia Amortiguamiento
de la turbina

H turbina Q turbina
1 1/u[1] * * + − 1 − 1
− + 1/Tw + * At +
Posicion Fcn P2 S1 s − S4 Potencia
P1 S2 P4
del distribuidor Integrador S3 Ganancia
Conduccion
de la turbina
Perdidas
−K− 1 H embalse Qnl Caudal de vacio

* P3

Figura B2: Modelo de la turbina.

1
Potencia
demandada − 1
+ 1/(2*H) 1
− s
Desviacion de
Sum Integrador frecuencia
2 Inercia
Potencia
generada D
Regulacion
de carga

Figura B3: Modelo de generador en vacío y en isla.

Kp

Proporcional +
1 + 1
Error de Sum1 Posicion del
posicion del servo Kd.s servo
0.1*Kds+1
Derivada

Figura B4: Modelo de regulador PD.

Kp

Proporcional +
1 + 1
Error de Sum1 Consigna de
Ki
variacion posicion al servo
de frecuencia s
Integral

Figura B5: Modelo de regulador PI.