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Teoría de Sistemas y Señales

Modelado de Sistemas usando


Diagramas de Bloques
Autor: Dr. Juan Carlos Gómez

Sistemas a Parámetros Concentrados


y a Parámetros Distribuidos

Parámetros Concentrados:
Las variables que parametrizan las relaciones constitutivas de los
componentes del sistema se asumen independientes de coordenadas
espaciales (los parámetros están concentrados espacialmente)

Ejemplo:
Modelo de un circuito eléctrico a bajas frecuencias:
Los fenómenos resistivo, inductivo y
R L capacitivo se concentran en un único
C elemento.

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Los sistemas LE a parámetros concentrados pueden ser modelados con
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (EDO) de la forma:

y ( n ) (t ) + an −1. y ( n −1) (t ) + L + a0 . y (t ) = bm .u ( m ) (t ) + bm −1.u ( m −1) (t ) + L + b0 .u (t )

Ej.: Circuito RLC


UL(t) u (t ) = R.i (t ) + u L (t ) + u C (t )
i(t)
di (t ) d 2 q (t ) q (t )
donde : u L (t ) = L =L 2
y u C (t ) =
U (t)

UC(t)

R L dt dt C
C 2
dq (t ) d q (t ) 1
u (t ) = R. +L + q (t )
dt dt 2 C

R 1 1
q&&(t ) + &q (t ) + q (t ) = u (t )
L LC L

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Parámetros Distribuidos:
Las variables que parametrizan las relaciones constitutivas están
distribuidas espacialmente, es decir dependen también de
coordenadas espaciales.

Ejemplo:
Línea de Transmisión: Fenómenos resistivo, capacitivo e inductivo
distribuidos a lo largo de la línea.

Los sistemas a parámetros distribuidos pueden ser modelados por


Ecuaciones en Derivadas Parciales (EDP)
Ejemplo 1: Ecuaciones de Maxwell de Teoría Electromagnética
∂D
∇× H = J +
∂t
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Ejemplo 2:

h(t,x) h(t,D)

V D
h(t , D ) = h(t − ,0 )
V
D
Retardo de Transmisión
La evolución de h(t,x) es descripta por una EDP

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Modelos de Sistemas Dinámicos


Sistema
Sistema Modelo
Físico
Físico Matemático
Idealizado
Hipótesis Principios
Simplificatorias Físicos y/o
Modelos Matemáticos: Identificación
•Diagramas de Bloques
•Grafos
• Gráficos:
•Diagramas de Flujo de Potencia (Bond Graphs)

•EDO
•EDP
• Análiticos: •Ecuaciones de Estado
•Función Transferencia
•Ecuaciones en Diferencias

• Computacionales: algoritmos
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Modelado con Diagramas de Bloques
Elementos Constitutivos de un DB

• Bloques operacionales caracterizados por la relación causal entrada/salida

u(t) y(t)
F(•)

• Líneas de conexión donde viven las variables. Tienen flechas que indican
el flujo de información (señal) entre las distintas componentes del sistema.

x(t)

• Puntos de Derivación
y(t)
y(t)

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Ejemplo 1: Sistema Mecánico


x

k F (t ) − k .x(t ) − b.x& (t ) = M .&x&(t )


F(t)
M 1
&x&(t ) = (F (t ) − k .x(t ) − b.x& (t ) )
M
Se causaliza la EDO
b

1 &x&(t ) x& (t ) x(t )


F(t) +

- - M
∫ ∫
DB1
b

k
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• Otra posible forma de causalización de la EDO podría ser:

k .x(t ) = F (t ) − b.x& (t ) − M .&x&(t )


1
x(t ) = (F (t ) − b.x& (t ) − M .&x&(t ) )
k
1 x (t ) d x& (t ) d &x&(t )
F(t) +

- - k dt dt
DB2
b

M
Los DB1 y DB2 son equivalentes, pero se prefiere un DB sin derivadores por:
• Problemas de Implementación
• Relación Señal-Ruido del derivador mala
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En general, para obtener un diagrama de bloques sin derivadores, se


causaliza la EDO de manera de despejar la derivada de mayor orden
en la variable de salida de interés, y luego se lee esta ecuación en
forma causal para construir el diagrama de bloques.
El número de integradores está asociado con el número de elementos
almacenadores de energía del sistema. En el caso del ejemplo, los
elementos almacenadores de energía son la masa (inercia) (energía
cinética de movimiento) y el resorte (energía potencial elástica).
El número de integradores en el DB está tambien asociado con lo que
se denomina orden del modelo. En el caso del ejemplo, el sistema
resulta de segundo orden .

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Ejemplo 2: Sistema Hidráulico
A: Area Transversal del tanque
• Patm Orificio:
Q1(t) Q2

h(t)
Q2(t) ∆P
Q2 = f(∆P)
PT Orificio
dVol
Q1 (t ) − Q2 (t ) = Ecuación de Continuidad
dt
Vol = A.h(t ) Volumen de Líquido
Q1 (t ) − f (PT − Patm ) = A.h&(t ) Donde : PT − Patm = ∆P
PT = ρ .g .h(t ) + Patm
De donde resulta:
1
Q1 (t ) − f (ρ .g .h(t ) ) = A.h&(t ) h&(t ) = [Q1 (t ) − f (ρ .g .h(t ) )]
A
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Diagrama de Bloques:

1

Q1(t) + h(t)
A
-

f(•) ρ.g

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