Relatório

de

Controle de
Processo

Componentes: Pedro Ernesto Bicalho, Werllen Ramon Rodrigues

Turma: AN4
1 – Introdução
Relatório composto por três métodos distintos de sintonia para um controlador PID em uma malha
de pressão.

2 – Modelo do Processo

3 – Métodos de Sintonia

3.1 - Tentativa e Erro

3.2 - 2° Método de Ziegler & Nichols
3.3 - 2° Método de Chien et Alli

4 – Conclusão geral dos métodos de sintonia utilizados

1 – Introdução
Relatório composto por três métodos distintos de sintonia para um controlador PID em uma
malha de pressão.

2 - Modelo do Processo
Para realizar a sintonia do controlador utilizando o 2° Método de Chien et Alli ou o 2°
Método de Ziegler & Nichols é necessária a obtensão do modelo do processo que se dá por –
K.e = 0,7426 . e . O experimento deve ser realizado em malha aberta.
tS + 1 7S + 1
Onde K é o ganho do processo, Td o tempo morto e t a constante de tempo. O ganho estático
do processo é calculado a partir da divisão de ∆VP por ∆VM logo K =_∆VP_= 15,29 – 3,41 =
0,7426
∆VM 76 – 60
o tempo morto (Td) e a constante de tempo (t) são obtidos a partir do gráfico mostrado na figura 1.

Figura 1: Parâmetros tempo morto e constante de tempo

Foi demonstrado na figura 1 que Td é o tempo que o processo demora para responder após
VM ter sofrido uma variação sendo assim Td = 2, e a constante de tempo pode ser encontrada
através da seguinte fórmula t = 0.632*∆VP = 7.

Para sintonia do processo pelo 2º método de Ziegler & Nichols e pelo 2º método de Chien et
Alli, utilizando os valores de K / Td / t encontrados acima, é necessário utilizar os valores da tabela
1 e tabela 2 descritas abaixo.

Tabela 1: Parâmetros do controlador pelo 2º método de Ziegler & Nichols

Controlador P I D
P 4,71 - -
PI 4,24 6.66 -
PID 5,65 4 1
Tabela 2: Parâmetros do controlador pelo 2º método de Chien et Alli
 Controlador P I D
P 3,29 - -
PI 2,87 7 -
PID 4,47 9,49 0,946

3.1 – Sintonia por Tentativa e Erro

Para a obtenção dos valores das componentes P, I e D deste processo, num experimento, é
necessário seguir a descrição abaixo:

Parâmetro “P”:
− Coloca-se o parâmetro I no máximo e o D no mínimo ;
− Aumenta-se o valor de P até VP oscilar conforme demonstrado na figura 2;
− P de ajuste = (P de oscilação) /2, conforme demonstrado na figura 3;

Figura 2: P de oscilação

Foi observado na figura 2 que o primeiro valor de P para uma oscilação constante na
variável de processo é 7.
 Figura 3: P de ajuste

Foi visto na figura 3 que o P de ajuste é 3,5 e que não há oscilação de VP no processo .

Parâmetro “I”:
− Coloca-se P de ajuste no sistema;
− Diminui-se o valor de I até VP oscilar, mas na malha de pressão isso não ocorre,
conforme visualizado na figura 4;
− I de ajuste = (I de oscilação) /3;

Figura 4: I de ajuste sem oscilação

Foi apresentado na figura 4 que VP não oscila mesmo com o parâmetro I no mínimo.
 Parâmetro “D”:
− Coloca-se P de ajuste e I de ajuste encontrados no sistema;
− Aumenta-se o parâmetro D até ocorrer a oscilação de VP, conforme indicado na figura 5;
− D de ajuste = (D de oscilação) /3, conforme demonstrado na figura 6;

Figura 5: D de oscilação

Pode ser visualizados na figura 5 que o primeiro valor de D para que ocorresse a oscilação
em VP foi igual a 1.
 Figura 6: D de ajuste
Foi observado na figura 6 que o D de ajuste é 0.333 e que assim não há oscilação na variável
do processo.

Para demonstrar que o método de controle esta bem sintonizado realizamos dois testes, uma
variação em degrau, demonstrada na figura 7, e uma perturbação, demonstrada na figura 8.

Figura 7: Variação em degrau realizada no set point

Temos na figura 7 que apesar do set point ter sofrido uma variação em degrau a VP
consegue acompanhá-la.
 Figura 8: Perturbação realizada através do fechamento parical de uma válvula do processo
Foi apresentado na figura 8 que apesar do processo ter sofrido uma perturbação, como por
exemplo o fechamento parcial de uma válvula, a VP consegue se corrigir e voltar para o set point.

3.1.2 Conclusão
Depois de realizado o método de Tentariva e Erro, seguindo sua seqüência de obtenção,
observamos que o mesmo atende a todos os critérios de controle desejados, como uma variação em
degrau no set point bem como uma perturbação no processo.

3.2 - 2° Método de Ziegler & Nichols

Implementamos o controlador PI na malha de pressão, utilizando os parâmetros já
demonstrados na tabela 1, sendo que este respondeu muito bem ao sofrer uma variação em degrau
no set point e também quando houve uma perturbação na VM como demonstrado nas figuras 9 e 10
respectivamente a seguir.

Figura 9: Variação degrau no set point

Temos na figura 9 que apesar de VP ter sofrido um pequeno overshoot o processo responde
bem quando sofre algum tipo de variação.
 Figura 10: Perturbação reallizada pelo fechamento parcial de uma válvula do processo

Pode ser visualizados na figura 10 que apesar de o processo ter sofrido uma perturbação a
VP consegue logo se justar aproximar-se do set point estabelecido.

3.2.1 – Conclusão
Concluímos então que o controlador PI, utilizado na malha de pressão, quando sintonizado
pelo 2° Método de Ziegler & Nichols apresenta boa resposta para uma variação em degrau no set
point assim como para uma perturbação no processo apresentando um pequeno overshoot, sendo
que este não implica ao processo grandes distúrbios.

3.3 - 2° Método de Chien et Alli

Primeiramente implementamos na malha de pressão o controle PI cujo os valores dos
parâmetros foram retirados da tabela 2. Após implementação do mesmo observamos que o processo
responde de forma aceitável e que este controlador pode ser muito bem utilizado para controlar a
planta em questão. A seguir temos um exemplo do processo sofrendo uma variação em degrau e
uma perturbação e o mesmo respondendo de forma adequada como mostra as figuras 11 e 12
respectivamente
 Figura 11: Variação em degrau no set point

Foi apresentado na figura 11 que quando o processo sofre uma variação em degrau no set
point a VP demora alguns instantes, mas consegue acompanhar o mesmo.

Figura 12: Pertubação realizada no processo através do fechamento parcial de uma válvula

Foi observado na figura 12 que apesar do processo ter sofrido uma perturbação, fechamento
parcial de uma válvula, a VP logo se corrige e aproxima-se do set point novamente.
3.3.1 – Conclusão
Após análise do processo vimos que o mesmo utilizando um controlador PI, sendo este
sintonizado pelo 2° Método de Chien et Alli, cujo os parâmetros foram retirados da tabela 2, nos
proporciona um controle bem estável da planta de pressão e ainda por cima sem apresentar nenhum
overshoot.

4 – Conclusão geral dos métodos de sintonia utilizados

Após as análises parciais dos métodos de controle, foi observado que cada um tem
características distintas apresentando assim comportamentos diferentes. Foi concluído que ambos os
métodos de sintonia são eficazes para o controle da planta de pressão, e que não foi utilizado o
derivativo, pois a planta possui uma característica de resposta rápida, tornando assim o uso do
mesmo desnecessário, levando somente a prejudicar o controle geral da planta. Foi findo que o
método de tentativa e erro, apesar de sofrer um overshoot quando seu set point sofre uma variação
em degrau, é o que possui a correção mais rápida. Em seguida foi analisado o 2° Método de Ziegler
& Nichols que oferece um overchoot um pouco menor, mas uma correção mais lenta que o método
anterior, já o 2° Método de Chien et Alli proporciona a planta uma resposta sem overshoot, mas a
uma queda ainda maior na velocidade de correção da VP. As mesmas características se aplicam
quando o sistema sofreu uma perturbação.