Instituto Politécnico Nacional

“Escuela Superior de Ingeniería Mecánica

y Eléctrica”

Ingeniería en Control y Automatización

MANIPULADORES INDUSTRIALES I

“Antecedentes de la robotica”

Alumno:

Gallegos Mares Alejandro

2008301732

Grupo: 7A1V

Fecha de entrega: 11/02/2011

 Antecedentes de la Robótica
La robó tica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseñ o,
manufactura y aplicaciones de los robots. La robó tica combina diversas disciplinas
como son: la mecá nica, la electró nica, la informá tica, la inteligencia artificial y la
ingeniería de control. Otras á reas importantes en robó tica son el á lgebra, los
autó matas programables y las má quinas de estados.

El término robot se popularizó con el éxito de la obra RUR (Robots Universales

Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traducció n al inglés de dicha obra,
la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al inglés
como robot.

Un robot es una entidad virtual o mecá nica artificial. En la prá ctica, esto es por lo
general un sistema electromecá nico que, por su apariencia o sus movimientos,
ofrece la sensació n de tener un propó sito propio. La palabra robot puede referirse
tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele
aludirse a los segundos con el término de bots.

No hay un consenso sobre qué má quinas pueden ser consideradas robots, pero sí
existe un acuerdo general entre los expertos y el pú blico sobre que los robots
tienden a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo
mecá nico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente,
especialmente si ése comportamiento imita al de los humanos o a otros animales.
Actualmente podría considerarse que un robot es una computadora con la
capacidad y el propó sito de movimiento que en general es capaz de desarrollar
mú ltiples tareas de manera flexible segú n su programació n; así que podría
diferenciarse de algú n electrodoméstico específico.

Aunque las historias sobre ayudantes y acompañ antes artificiales, así como los
intentos de crearlos, tienen una larga historia, las má quinas totalmente autó nomas
no aparecieron hasta el siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma
digital, el Unimate, fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de metal de
una má quina de tinte y colocarlas.

Historia de la robótica
La historia de la robó tica ha estado unida a la construcció n de "artefactos", que
trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo
descargasen del trabajo. El ingeniero españ ol Leonardo Torres Quevedo (GAP)
(que construyó el primer mando a distancia para su automó vil mediante telegrafía
sin hilo, el ajedrecista automá tico, el primer transbordador aéreo y otros muchos
ingenios) acuñ ó el término "automá tica" en relació n con la teoría de la
automatizació n de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.
Karel Čapek, un escritor checo, acuñ ó en 1921 el término "Robot" en su obra
dramá tica "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la palabra checa
robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El término robó tica es
acuñ ado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov
creó también las Tres Leyes de la Robó tica. En la ciencia ficció n el hombre ha
imaginado a los robots visitando nuevos mundos, haciéndose con el poder, o
simplemente aliviando de las labores caseras.

Los primeros autómatas

En el siglo IV antes de Cristo, el matemá tico griego Arquitas de Tarento construyó

un ave mecá nica que funcionaba con vapor y al que llamó "La paloma". También el
ingeniero Heró n de Alejandría (10-70 d. C.) creó numerosos dispositivos
automá ticos que los usuarios podían modificar, y describió má quinas accionadas
por presió n de aire, vapor y agua.[6] Por su parte, el estudioso chino Su Song
levantó una torre de reloj en 1088 con figuras mecá nicas que daban las
campanadas de las horas.[7]

Al Jazarií (1136–1206), un inventor musulmá n de la dinastía Artuqid, diseñ ó y

construyó una serie de má quinas automatizadas, entre los que había ú tiles de
cocina, autó matas musicales que funcionaban con agua, y en 1206 los primeros
robots humanoides programables. Las má quinas tenían el aspecto de cuatro
mú sicos a bordo de un bote en un lago, entreteniendo a los invitados en las fiestas
reales. Su mecanismo tenía un tambor programable con clavijas que chocaban con
pequeñ as palancas que accionaban instrumentos de percusió n. Podían cambiarse
los ritmos y patrones que tocaba el tamborilero moviendo las clavijas.

Desarrollo moderno

El artesano japonés Hisashige Tanaka (1799–1881), conocido como el "Edison

japonés", creó una serie de juguetes mecá nicos extremadamente complejos,
algunos de los cuales servían té, disparaban flechas retiradas de un carcaj e incluso
trazaban un kanji (caracter japonés).[8]

Por otra parte, desde la generalizació n del uso de la tecnología en procesos de

producció n con la Revolució n industrial se intentó la construcció n de dispositivos
automá ticos que ayudasen o sustituyesen al hombre. Entre ellos destacaron los
Jaquemarts, muñ ecos de dos o má s posiciones que golpean campanas accionados
por mecanismos de relojería china y japonesa.

Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo
investigaciones sobre conducta, navegació n y planeo de ruta. Cuando estuvieron
listos para intentar nuevamente con los robots caminantes, comenzaron con
pequeñ os hexá podos y otros tipos de robots de mú ltiples patas. Estos robots
imitaban insectos y artró podos en funciones y forma. Como se ha hecho notar
anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran
flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente.
Con má s de 4 piernas, estos robots son está ticamente estables lo que hace que el
trabajar con ellos sea má s sencillo. Só lo recientemente se han hecho progresos
hacia los robots con locomoció n bípeda.

En el sentido comú n de un autó mata, el mayor robot en el mundo tendría que ser
el Maeslantkering, una barrera para tormentas del Plan Delta en los Países Bajos
construida en los añ os 1990, la cual se cierra automá ticamente cuando es
necesario. Sin embargo, esta estructura no satisface los requerimientos de
movilidad o generalidad.

En 2002 Honda y Sony, comenzaron a vender comercialmente robots humanoides

como “mascotas”. Los robots con forma de perro o de serpiente se encuentran, sin
embargo, en una fase de producció n muy amplia, el ejemplo má s notorio ha sido
Aibo de Sony.

Nombre del
Fecha Importancia Inventor
robot

Descripciones de má s de 100
má quinas y autó matas, incluyendo un
Ctesibius de
Siglo artefacto con fuego, un ó rgano de
Alexandria, Filó n de
I a. C. y viento, una má quina operada mediante Autonoma
Bizancio, Heró n de
antes una moneda, una má quina de vapor, en
Alexandria, y otros
Pneumatica y Automata de Heró n de
Alexandria

Barco con
cuatro
1206 Primer robot humanoide programable Al-Jazari
mú sicos
robotizados

Caballero
c. 1495 Diseñ o de un robot humanoide Leonardo da Vinci
mecá nico

Pato mecá nico capaz de comer, agitar Jacques de

1738 Digesting Duck
sus alas y excretar. Vaucanson

Juguetes mecá nicos japoneses que Juguetes

1800s Hisashige Tanaka
sirven té, disparan flechas y pintan. Karakuri

Rossum's
Aparece el primer autó mata de ficció n
1921 Universal Karel Čapek
llamado "robot", aparece en R.U.R.
Robots

1930s Se exhibe un robot humanoide en la Elektro Westinghouse

World's Fairs entre los añ os 1939 y
 1940 Electric Corporation

Exhibició n de un robot con

1948 Elsie y Elmer William Grey Walter
comportamiento bioló gico simple[5]

Primer robot comercial, de la

compañ ía Unimation fundada por
1956 Unimate George Devol
George Devol y Joseph Engelberger,
basada en una patente de Devol[6]

1961 Se instala el primer robot industrial Unimate George Devol

1963 Primer robot "palletizing"[7] Palletizer Fuji Yusoki Kogyo

Primer robot con seis ejes

1973 Famulus KUKA Robot Group
electromecá nicos

Brazo manipulador programable

1975 PUMA Victor Scheinman
universal, un producto de Unimation

Robot Humanoide capaz de

Honda Motor Co.
2000 desplazarse de forma bípeda e ASIMO
Ltd
interactuar con las personas

Clasificación de los robots

Según su cronología

La que a continuació n se presenta es la clasificació n má s comú n:

 1ª Generació n.

Manipuladores. Son sistemas mecá nicos multifuncionales con un sencillo sistema

de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

 2ª Generació n.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido

ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de
un dispositivo mecá nico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras
el robot le sigue y los memoriza.

 3ª Generació n.

Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las
ó rdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
  4ª Generació n.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero ademá s poseen sensores
que envían informació n a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo
real.

Según su arquitectura
La arquitectura, es definida por el tipo de configuració n general del Robot, puede
ser metamó rfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparició n, se ha
introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a través del
cambio de su configuració n por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos
niveles, desde los má s elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal),
hasta los má s complejos como el cambio o alteració n de algunos de sus elementos
o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse
bajo la denominació n genérica del Robot, tal como se ha indicado, son muy
diversos y es por tanto difícil establecer una clasificació n coherente de los mismos
que resista un aná lisis crítico y riguroso. La subdivisió n de los Robots, con base en
su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mó viles,
Androides, Zoomó rficos e Híbridos.

 Poliarticulados

En este grupo está n los Robots de muy diversa forma y configuració n cuya
característica comú n es la de ser bá sicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y
estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo segú n uno o má s sistemas de coordenadas y con un nú mero
limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores,
los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso
abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos
con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

 Mó viles

Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o

plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino
por telemando o guiá ndose por la informació n recibida de su entorno a través de
sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de
una cadena de fabricació n. Guiados mediante pistas materializadas a través de la
radiació n electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de
bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstá culos y
está n dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

 Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemá tica del ser humano. Actualmente los androides son
todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prá ctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentació n. Uno de los aspectos má s
complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es el
de la locomoció n bípeda. En este caso, el principal problema es controlar diná mica
y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultá neamente el
equilibrio del Robot.

 Zoomó rficos

Los Robots zoomó rficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir
también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por
sus sistemas de locomoció n que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la
disparidad morfoló gica de sus posibles sistemas de locomoció n es conveniente
agrupar a los Robots zoomó rficos en dos categorías principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los Robots zoomó rficos no caminadores está muy poco
evolucionado. Los experimentados efectuados en Japó n basados en segmentos
cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento
relativo de rotació n. Los Robots zoomó rficos caminadores multípedos son muy
numeroso y está n siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o autó nomos,
capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos
Robots será n interesantes en el campo de la exploració n espacial y en el estudio de
los volcanes.

 Híbridos

Estos Robots corresponden a aquellos de difícil clasificació n cuya estructura se

sitú a en combinació n con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjunció n o por yuxtaposició n. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado
y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots mó viles y de
los Robots zoomó rficos. De igual forma pueden considerarse híbridos algunos
Robots formados por la yuxtaposició n de un cuerpo formado por un carro mó vil y
de un brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida situació n se
encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como
mó viles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales.

La robótica en la actualidad
En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados,
y realizan tareas de forma má s exacta o má s barata que los humanos. También se
les utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos.
Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en
transporte, en exploraciones en la Tierra y en el espacio, cirugía, armamento,
investigació n en laboratorios y en la producció n en masa de bienes industriales o
de consumo.

Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tó xicos, minería, bú squeda y

rescate de personas y localizació n de minas terrestres.

Existe una gran esperanza, especialmente en Japó n, de que el cuidado del hogar
para la població n de edad avanzada pueda ser desempeñ ado por robots.

Los robots parecen estar abaratá ndose y reduciendo su tamañ o, una tendencia
relacionada con la miniaturizació n de los componentes electró nicos que se utilizan
para controlarlos. Ademá s, muchos robots son diseñ ados en simuladores mucho
antes de construirse y de que interactú en con ambientes físicos reales. Un buen
ejemplo de esto es el equipo Spiritual Machine,[12] un equipo de 5 robots
desarrollado totalmente en un ambiente virtual para jugar al fú tbol en la liga
mundial de la F.I.R.A.[13]

Ademá s de los campos mencionados, hay modelos trabajando en el sector

educativo, servicios (por ejemplo, en lugar de recepcionistas humanos[14] o
vigilancia) y tareas de bú squeda y rescate.

Usos médicos

Recientemente , se ha logrado un gran avance en los robots dedicados a la

medicina,[15] con dos compañ ías en particular, Computer Motion e Intuitive
Surgical, que han recibido la aprobació n regulatoria en América del Norte, Europa
y Asia para que sus robots sean utilizados en procedimientos de cirugía invasiva
mínima. Desde la compra de Computer Motion (creador del robot Zeus) por
Intuitive Surgical, se han desarrollado ya dos modelos de robot daVinci por esta
ú ltima. En la actualidad, existen má s de 800 robots quirú rgicos daVinci en el
mundo, con aplicaciones en Urología, Ginecología, Cirugía general, Cirugía
Pediá trica, Cirugía Torá cica, Cirugía Cardíaca y ORL. También la automatizació n de
laboratorios es un á rea en crecimiento. Aquí, los robots son utilizados para
transportar muestras bioló gicas o químicas entre instrumentos tales como
incubadoras, manejadores de líquidos y lectores. Otros lugares donde los robots
está n reemplazando a los humanos son la exploració n del fondo oceá nico y
exploració n espacial. Para esas tareas se suele recurrir a robots de tipo artró podo.

Modelos de vuelo

En fases iniciales de desarrollo hay robots alados experimentales y otros ejemplos

que explotan el biomimetismo. Se espera que los así llamados nanomotores y
cables inteligentes simplifiquen drá sticamente el poder de locomoció n, mientras
que la estabilizació n en vuelo parece haber sido mejorada substancialmente por
giroscopios extremadamente pequeñ os.

Modelos militares

Un impulsor muy significativo de este tipo de investigaciones es el desarrollo de

equipos de espionaje militar.

Destacan también el éxito de las bombas inteligentes y UCAVs en los conflictos

armados, sin olvidar el empleo de sistemas robó ticos para la retirada de minas
antipersonales.

El impacto de los robots en el plano laboral

Muchas grandes empresas, como Intel, Sony, General Motors, Dell, han
implementado en sus líneas de producció n unidades robó ticas para desempeñ ar
tareas que por lo general hubiesen desempeñ ado trabajadores de carne y hueso en
épocas anteriores.

Esto ha causado una agilizació n en los procesos realizados, así como un mayor
ahorro de recursos, al disponer de má quinas que pueden desempeñ ar las
funciones de cierta cantidad de empleados a un costo relativamente menor y con
un grado mayor de eficiencia, mejorando notablemente el rendimiento general y
las ganancias de la empresa, así como la calidad de los productos ofrecidos.

Pero, por otro lado, ha suscitado y mantenido inquietudes entre diversos grupos
por su impacto en la tasa de empleos disponibles, así como su repercusió n directa
en las personas desplazadas. Dicha controversia ha abarcado el aspecto de la
seguridad, llamando la atenció n de casos como el ocurrido en Jackson, Míchigan, el
21 de julio de 1984 donde un robot aplastó a un trabajador contra una barra de
protecció n en la que aparentemente fue la primera muerte relacionada con un
robot en los EE. UU.

Debido a esto se ha llamado la atenció n sobre la ética en el diseñ o y construcció n

de los robots, así como la necesidad de contar con lineamientos claros de
seguridad que garanticen una correcta interacció n entre humanos y má quinas.