MODUL PERKULIAHAN

Dasar Sistem
Kontrol
Model Matematika

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

03
Fakultas Teknik Teknik Elektro Fina Supegina, ST, MT

Abstract Kompetensi
Untuk dapat memahami dan Mahasiswa dapat mengetahui Model
mengamati lebih mendalam Sistem Elektrik dan Mekanik Translasi
mengenai apa yang terjadi pada pada Sistem Kontrol
sebuah sistem kontrol, biasanya
sistem tersebut digambarkan dalam
sebuah konfigurasi blok diagram,
seperti yang telah dibahas pada
Modul 2. Namun, pada modul
tersebut, isi dari setiap blok hanya
disimbolkan dalam bentuk
 konstanta.

MODEL MATEMATIKA

3.1. Pengantar mengenai Model

Untuk dapat memahami dan mengamati lebih mendalam mengenai apa yang terjadi
pada sebuah sistem kontrol, biasanya sistem tersebut digambarkan dalam sebuah
konfigurasi blok diagram, seperti yang telah dibahas pada Modul 2. Namun, pada modul
tersebut, isi dari setiap blok hanya disimbolkan dalam bentuk konstanta.

Sebenarnya, setiap blok mewakili sebuah proses fisik dari sistem kontrol tersebut.
Kemudian, proses fisik tersebut diturunkan persamaan matematikanya. Lalu, berdasarkan
persamaan matematika inilah, pengamatan, analisa dan perancangan sistem kontrol
dilakukan. Proses penurunan persamaan matematika sebuah sistem fisik dikenal dengan
istilah model matematika.

Modul ini akan membahas 2 (dua) sistem fisik yang akan diturunkan persamaan
matematikanya, yaitu sistem elektrik dan sistem mekanik. Penyelesaian matematika dari
persamaan tersebut tidak dilakukan pada modul ini, namun akan dibahas pada modul
berikutnya dengan menggunakan metoda Transformasi Laplace.

3.2. Model Sistem Elektrik

Di dalam sistem elektrik, sebuah tegangan adalah pendorong gerakan-gerakan
elektron. Gerakan-gerakan elektron tersebut, jika melalui sebuah konduktor akan
menghasilkan suatu arus. Semakin banyak elektron yang bergerak berarti semakin kecil
resistansi dari bahan konduktor tadi. Sebagian besar komponen elektrik digunakan agar
dapat mengendalikan arus elektron ini.

Hukum Tegangan Kirchoff (KVL) dan Hukum Arus Kirchoff (KCL), yaitu

Inode 0
(3.1)
Vloop 0

jumlah arus pada setiap titik percabangan aadalah nol, dan jumlah tegangan pada setiap
loop adalah nol. Hukum-hukum ini merupakan dasar dari prosedur proses pemodelan
matematika sistem elektrrik. Sebenarnya, terlalu banyak jenis-jenis komponen elektrik yang
biasar digunakan. Namun, bab ini hanya akan membahas model matematika dari

2013 Dasar Sistem Kontrol

2 Fina Supegina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
komponen yang sederhana, biasa disebut dengan komponen pasif dan linear. Komponen
pasif yang akan dibahas adalah: Resistor, Kapasitor dan Induktor.

Resistor, disimbolkan seperti tampak pada Gambar 3.1, memiliki persamaan

matematika sebagai berikut:

Gambar 3.1 Simbol Resistor

v  iR , atau

dq
v R (3.2)
dt

Sedangkan Kapasitor mempunyai simbol dan persamaan matematika sebagai berikut:

Gambar 3.2 Simbol Kapasitor

1
C
v i dt , atau

1
v q (3.3)
C

Dan, simbol serta persamaan matamatika Induktor adalah:

2013 Dasar Sistem Kontrol

3 Fina Supegina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 3.3 Simbol Induktor

di
vL , atau
dt

d 2q
vL (3.4)
dt 2

Biasanya, penggunaan arus, i, lebih disukai dalam penggunaan komponen elektrik

praktis. Namun, agar tampak lebih mudah dari segi matematika, penggunaan muatan, q,
akan digunakan pada modul ini. Penggunaan muatan, q, akan membuat persamaan
matematikanya menjadi persamaan diferensial biasa.

Sebagai contoh, sebuah rangkaian elektrik lup tunggal digambarkan pada Gambar
3.4 di bawah ini:

+
V C
- i

Gambar 3.4 Rangkaian Elektrik Lup Tunggal

maka persamaan tegangannya adalah:

2013 Dasar Sistem Kontrol

4 Fina Supegina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 v  0,
v R  vC  v L  V  0
1 di
iR 
C  idt  L
dt
 V , atau (3.5)

dq 1 d 2q
R  q  L 2 V
dt C dt

Jika rangkaian elektrik tersebut mempunyai 2 lup, seperti tampak pada Gambar 3.5:

R1 R2

C1 C2
+
V
-
i2
i1

L1 L2

Gambar 3.5 Rangkaian Elektrik 2 Lup

maka akan terdapat 2 persamaan, yaitu:

persamaan pada lup 1:

v R1  vC1  v L1  V  0
1 1 di
i1 R1 
C1  i1 dt 
C1  i2 dt  L1 1  V ,
dt
atau
(3.6)
2
dq1 1 1 d q1
R1  q1  q 2  L1 V
dt C1 C1 dt 2

persamaan pada lup 2:

v R 2  vC 2  v L 2  v C1  0
1 di 1 1
i 2 R2 
C2  i2 dt  L2 2 
dt C1  i2 dt 
C1 
i1 dt  0, atau
(3.7)
2
dq 2 1 d q2 1 1
dt
R2 
C2
q 2  L2
dt 2

C1  i2 dt 
C1 
i1 dt  0

2013 Dasar Sistem Kontrol

5 Fina Supegina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Persamaan diferensial diatas dapat diselesaikan dengan menggunakan kaidah-
kaidah kalkulus. Namun, hal ini akan dibahas pada Modul 4, dimana penyelesaiannya
menggunakan kaidah Transformasi Laplace

3.3 Model Sistem Mekanik Translasi

Sistem mekanik adalah sistem yang berkaitan erat dengan masalah posisi (jarak),
kecepatan dan percepatan. Kaidah umum yang dipakai pada sistem mekanik adalah
Hukum-Hukum Gerak Newton. Komponen sistem mekanik translasi yang akan dibahas
adalah komponen pasif dan linear, yaitu: massa (M), pegas (K) dan komponen gesek atau
serap (D).

Simbol dan persamaan gaya dari massa, adalah:

Gambar 3.6 Simbol Massa

F  Ma, atau
dv
F M , atau
dt (3.8)
d 2x
F M
dt 2

Sedangkan, simbol dan persamaan pegas adalah sebagai berikut:

Gambar 3.7 Simbol Pegas

F  Kx (3.9)

2013 Dasar Sistem Kontrol

6 Fina Supegina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Dan, simbol serta persamaan gesek adalah sebagai berikut:

Gambar 3.8 Simbol Gesek

dx
FD (3.10)
dt

Berdasarkan ketiga komponen pasif itulah, dapat dirancang sebuah sistem mekanik
translasi.

Untuk membuat model matematika sistem mekanik translasi, hanya memerlukan

satu persamaan diferensial, yang disebut persamaan gerak. Biasanya disepakati, bahwa
arah tertentu (misalnya arah ke kanan atau ke bawah) adalah arah positif, dan berarti arah
sebaliknya (arah ke kiri atau ke atas) adalah arah negative. Kemudian, berdasarkan
kesepakatan arah tersebut, digambarkan free body diagram, yaitu menempatkan semua
gaya-gaya yang terjadi pada bagian sistem. Setelah itu, Hukum Newton diterapkan dengan
menjumlahkan semua gaya-gaya tersebut dan menyamakannya dengan nol.

Contoh sebuah sistem mekanik adalah sebagai berikut:

D K

M
x

2013 Dasar Sistem Kontrol

7 Fina Supegina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 3.9 Sistem Mekanik

maka, free body diagram-nya adalah sebagai berikut:

FD FM FK

M
x

Gambar 3.10 Free body diagram Sistem Mekanik Gambar 3.9

sehingga, persamaan geraknya adalah:

F  0
FM  FK  FD  F  0
(3.10)
d 2x dx
M 2  Kx  D F
dt dt

Seperti sistem elektrik, sistem mekanik juga mempunyai rangkaian 2 lup,

sebagaimana tampak pada Gambar 3.11 dibawah ini:

2013 Dasar Sistem Kontrol

8 Fina Supegina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 D1 K1

M1
x1

K2

M2 x2

F
D2 K3

Gambar 3.11 Sistem Mekanik 2 Lup

maka, terdapat 2 free body diagram, seperti tampak pada Gambar 3.11 di bawah ini:

FD2 FM2 FK3 F

FD1 FM1 FK1 FK2 K2

M1 M2
x1 x1 x2

F
FK2 FK2

(a) (b)

Gambar 3.12 Free body diagram Sistem Mekanik 2 Lup:

(a) Lup pertama, dan (b) Lup kedua

2013 Dasar Sistem Kontrol

9 Fina Supegina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Berdasarkan free body diagram diatas, dapat diturunkan 2 persamaan gerak, yaitu:

Lup pertama:

FM 1  FK 1  FD1  FK 2  0
d 2 x1 dx (3.11)
M 1 2  K 1 x1  D1 1  K 2 x1  K 2 x 2  0
dt dt

Dan, lup kedua:

FM 2  FK 2  FD 2  FK 3  F
d 2 x2 dx (3.12)
M2 2
 K 2 x 2  K 2 x1  D2 2  K 3 x 2  F
dt dt

Secara umum, sistem mekanik memiliki bentuk persamaan yang sama dengan
sistem mekanik. Karakteristik ini dikenal dengan istilah Analogi Elektrik-Mekanik.
Penyelesaian lengkap model-model matematika ini, akan dibahas pada modul berikutnya.

2013 Dasar Sistem Kontrol

10 Fina Supegina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Contoh Soal:

Turunkan model matematika (dalam bentuk persamaan matematika) (a) sistem elektrik dan
(b) sistem mekanik di bawah ini:

R1 R2

V +
L1 L2
-

C1 C2

(a)

D1 K1

M1
x1

D2

M2 x2

F
D3 K2

(b)

2013 Dasar Sistem Kontrol

11 Fina Supegina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Daftar Pustaka

2013 Dasar Sistem Kontrol

12 Fina Supegina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id