Mekatronika

Otomasi dan Teknologi Cerdas

Atribut
Tema: Sistem Mekatronika
Pertemuan
02
Oleh
Edrey E, ST, M.Sc Mech.Eng
Edreyelidad2707@gmail.com

Universitas Palangka Raya (UPR)

2021
 Isi Perkuliahan
• Review Sistem Tertanam
• Mekatronika Dasar di Mekatronika
• Sistem Umum Mekatronika (Sistem Pemodelan, Sistem
Terhubung)
• Sistem Pengukuran (Profil Sensor dan Pengontrol Sinyal) Sistem
• Kontrol (Model umpan balik, sistem loop terbuka dan tertutup,
Sistem Kontrol Analog dan Digital, Pengontrol Sekuensial,
Pengontrol Logika Terprogram)

“Mekatronika Eng itu Keren, Luar Biasa, Modern, dan Fleksibel”

 Mekatronika

Bagaimana Anda dulu dalam sistem Mekatronika di Industri

"Santai dirimu"
 Ulasan
“Prinsip Mekatronika Singkat”

Komponen penting dalam Sistem Mekatronika:

Mekatronika • Sistem Mekanik
• Aktuator (Analog dan Digital)
• Sensor (Analog dan Digital)
• Sistem Mikroprosesor (untuk mengontrol)
• Sistem Tertanam (ES) di Mekatronika
ES adalah sistem terintegrasi antara mikroprosesor dengan sistem dan komponen lain Untuk mikroprosesor yang akan
dalam jaringan yang sama untuk mendedikasikan misi tertentu dalam operasi digunakan dalam sistem kontrol,
mekatronika. diperlukan chip tambahan untuk

Syarat Sistem tertanam digunakan di mana mikroprosesor tertanam ke memberikan memori untuk

dalam sistem dan jenis sistem inilah yang umumnya kita perhatikan di input output
penyimpanan data dan untuk
pelabuhan untuk

mekatronika. Mikroprosesor pada dasarnya dapat dianggap sebagai kumpulan memungkinkannya memproses
gerbang logika dan elemen memori yang tidak dihubungkan sebagai sinyal dari dan ke dunia luar.
komponen individual tetapi fungsi logisnya diimplementasikan melalui Mikrokontroler adalah

perangkat lunak. Mikroprosesor dengan ini

fasilitas tambahan semuanya
terintegrasi bersama dalam satu chip.
Contoh Embedded System (ES) di Produk Otomotif Versi 1

Versi 2
• Sistem Umum Mekatronika (Sistem Pemodelan, Sistem Terhubung)

Dalam mekatronika, Apa itu Sistem?

Dalam perancangan sistem mekatronika, salah satu langkah yang dilakukan adalah pembuatan model sistem sehingga
dapat dibuat prediksi perilakunya saat terjadi input. Model tersebut melibatkan menggambar diagram blok untuk
merepresentasikan sistem. Suatu sistem dapat dianggap sebagai diagram kotak atau blok yang memiliki
masukan dan keluaran dan di mana kita tidak peduli dengan apa yang terjadi di dalam kotak tetapi hanya
dengan hubungan antara keluaran dan masukan.

Syarat pemodelan digunakan saat kita merepresentasikan perilaku dari suatu sistem nyata dengan persamaan
matematis, persamaan tersebut merepresentasikan hubungan antara masukan dan keluaran dari sistem.
Sebagai contoh:
Pegas dapat dianggap sebagai sistem yang memiliki masukan gaya F dan keluaran dari sebuah ekstensi x (Gambar
1.2 (a)). Persamaan yang digunakan untuk memodelkan hubungan antara input dan output mungkin F 5 kx, di mana k adalah
konstanta. Sebagai Contoh lain, motor dapat dianggap sebagai suatu sistem yang memiliki tenaga listrik masukannya dan sebagai
keluaran berupa putaran suatu poros (Gambar 1.2 (b)).
Sistem pengukuran
Itu bisa dianggap sebagai kotak yang digunakan untuk melakukan pengukuran. Itu memiliki inputnya
kuantitas yang diukur dan outputnya nilai kuantitas itu. Misalnya, sistem pengukuran suhu, yaitu termometer,
memiliki masukan suhu dan keluaran berupa angka pada skala.

Sistem Pemodelan
Respons sistem apa pun terhadap suatu masukan tidak seketika. Misalnya untuk sistem pegas dijelaskan oleh
Gambar 1.2 (a), meskipun hubungan antar masukan, gaya F, dan keluaran, ekstensi x, diberikan sebagai F = kx, ini
saja menggambarkan hubungan ketika kondisi kondisi-mapan terjadi.
 Contoh Sistem Pemodelan

Sistem Terhubung
Selain sistem yang paling sederhana, umumnya berguna untuk
menganggapnya sebagai rangkaian blok yang saling berhubungan, setiap
blok tersebut memiliki fungsi tertentu. Kami kemudian memiliki keluaran
dari satu blok yang menjadi masukan ke blok berikutnya dalam sistem.
Gambar 1.5 adalah sistem terkoneksi yang paling sederhana
 Rentang Mekanisme Sistem Pengukuran

Sistem pengukuran secara umum dapat dianggap

terdiri dari tiga elemen dasar:
• Sensor
Ini menanggapi kuantitas yang diukur dengan memberikan
sebagai outputnya sinyal yang terkait dengan kuantitas. Misalnya,
termokopel adalah sensor suhu. Input ke sensor adalah suhu dan
keluarannya adalah ggl, yang terkait dengan nilai suhu.
• Sistem Tampilan
Menampilkan keluaran dari pengkondisi sinyal. Ini mungkin,
misalnya, menjadi penunjuk yang bergerak melintasi skala
atau pembacaan digital.

• Pengkondisi Sinyal
Ini mengambil sinyal dari sensor dan memanipulasinya ke dalam
kondisi yang cocok untuk tampilan atau, dalam kasus sistem kontrol,
untuk digunakan untuk latihan kontrol.

Penguat adalah pengkondisi sinyal.

Sistem kontrol

Sistem kendali dapat dianggap sebagai sistem yang dapat

digunakan untuk:
1. Untuk mengontrol beberapa variabel ke beberapa nilai
tertentu, misalnya sistem pemanas sentral di mana
suhu dikontrol ke nilai tertentu;
2. Untuk mengontrol urutan kejadian, misalnya mesin cuci
yang bila dial disetel ke, katakanlah, 'putih' dan mesin
kemudian dikontrol ke siklus pencucian,
yaitu urutan kejadian, sesuai dengan jenis pakaian itu;

3. mengontrol apakah suatu peristiwa terjadi atau tidak, misalnya kunci

pengaman pada mesin yang tidak dapat dioperasikan sampai pelindung
berada pada posisinya.

Jenis Sistem Kontrol

1. Sistem Umpan Balik
• Sistem memiliki masukan dari sensor yang memberitahukan berapa suhunya
dan kemudian membandingkan data ini dengan berapa suhunya seharusnya
dan memberikan respons yang sesuai untuk mendapatkan suhu yang
dibutuhkan.

• Kontrol umpan balik dilakukan oleh sistem kontrol yang

membandingkan output aktual umpan balik dari sistem dengan apa
yang diperlukan dan menyesuaikan outputnya.
Sistem Loop Terbuka dan Loop Tertutup

Dalam sistem kontrol loop terbuka, keluaran dari sistem tidak berpengaruh pada sinyal masukan. Dalam sistem kontrol loop tertutup, output
memang memiliki efek pada sinyal input, memodifikasinya untuk mempertahankan sinyal output pada nilai yang diperlukan.

Sistem loop terbuka memiliki keuntungan karena relatif sederhana dan akibatnya berbiaya rendah dengan keandalan yang umumnya baik.
Namun, seringkali tidak akurat karena tidak ada koreksi untuk kesalahan. Sistem loop tertutup memiliki keuntungan karena relatif akurat
dalam mencocokkan nilai aktual dengan nilai yang diperlukan. Namun, mereka lebih kompleks dan lebih mahal dengan kemungkinan
kerusakan yang lebih besar sebagai akibat dari jumlah komponen yang lebih banyak.
Elemen Dasar Sistem Loop Tertutup

Sebuah. Elemen perbandingan

Ini membandingkan nilai yang diperlukan atau referensi dari kondisi variabel yang dikendalikan dengan nilai terukur dari apa yang
sedang dicapai dan menghasilkan sinyal kesalahan. Ini dapat dianggap sebagai menambahkan sinyal referensi, yang positif, ke
sinyal nilai terukur, yang negatif dalam hal ini:

Sinyal kesalahan = Sinyal nilai referensi - Sinyal nilai terukur

Jenis Loop:
1. Putaran Umpan Balik
Sarana dimana sinyal yang terkait dengan kondisi aktual yang dicapai diumpankan kembali untuk memodifikasi sinyal input ke
suatu proses.
2. Umpan balik negatif
Ketika sinyal yang diumpankan kembali berkurang dari nilai input. Ini adalah umpan balik negatif yang diperlukan untuk
mengontrol sistem.
3. Umpan balik positif
Itu terjadi ketika sinyal yang diumpankan kembali menambah sinyal input.
b. Elemen Kontrol

Ini memutuskan tindakan apa yang harus diambil ketika menerima sinyal kesalahan.
Mungkin sinyal kesalahan, misalnya, sinyal untuk mengoperasikan sakelar atau
membuka katup.

Sebagai contoh:
Rencana kontrol yang digunakan oleh elemen mungkin hanya untuk memasok sinyal yang menyala atau mati ketika ada kesalahan, seperti di
termostat ruangan, atau mungkin sinyal yang secara proporsional membuka atau menutup katup sesuai dengan ukuran kesalahan . Rencana
pengendalian mungkin sistem terprogram masuk dimana rencana kendali ditetapkan secara permanen dengan cara elemen-elemen dihubungkan
bersama, atau sistem yang dapat diprogram di mana rencana kontrol disimpan dalam unit memori dan dapat diubah dengan memprogram ulang.
c. Elemen Koreksi
Elemen koreksi menghasilkan perubahan dalam proses untuk memperbaiki atau mengubah kondisi yang dikendalikan. Jadi itu mungkin sebuah
sakelar yang menyalakan pemanas dan dengan demikian meningkatkan suhu proses atau katup yang terbuka dan memungkinkan lebih banyak
cairan untuk masuk ke proses. Syarat aktuator digunakan untuk elemen unit koreksi yang memberikan kekuatan untuk melakukan tindakan
kontrol.

d. Elemen Proses
Proses itulah yang dikendalikan. Ini bisa berupa ruangan di dalam rumah yang suhunya dikontrol atau tangki air dengan
levelnya dikontrol.

e. Elemen Pengukuran

Elemen pengukuran menghasilkan sinyal yang terkait dengan kondisi variabel

dari proses yang dikendalikan. Mungkin, misalnya: sakelar yang dinyalakan ketika
posisi tertentu tercapai atau termokopel yang memberikan ggl terkait dengan
suhu.
Contoh 1.1: Sistem kontrol loop tertutup teknis dalam produk mekatronika
Contoh 1.2: Sistem kontrol loop tertutup teknis untuk produk Pemanas Ruangan
Sistem kendali otomatis untuk kendali suhu ruangan dapat melibatkan elemen termostatis yang sensitif
terhadap suhu dan menyala ketika suhu turun di bawah nilai yang ditetapkan dan mati saat mencapai suhu
tersebut (Gambar 1.11). Sakelar peka suhu ini kemudian digunakan untuk menyalakan pemanas. Elemen
termostatik memiliki fungsi gabungan untuk membandingkan nilai suhu yang diperlukan dengan yang terjadi
dan kemudian mengontrol pengoperasian sakelar. Seringkali elemen dalam sistem kontrol mampu
menggabungkan sejumlah fungsi.
 Contoh 1.3: Sistem kontrol loop tertutup teknis untuk produk elemen Mekanik
Gambar 1.13 menunjukkan sistem kontrol otomatis sederhana untuk kecepatan putaran poros. Potensiometer digunakan untuk mengatur nilai referensi, yaitu
tegangan apa yang disuplai ke penguat diferensial sebagai nilai referensi untuk kecepatan putaran yang diperlukan. Penguat diferensial digunakan untuk
membandingkan dan memperkuat perbedaan antara nilai referensi dan umpan balik, yaitu memperkuat sinyal kesalahan. Sinyal kesalahan yang diperkuat
kemudian diumpankan ke motor yang pada gilirannya menyesuaikan kecepatan poros yang berputar. Kecepatan poros berputar diukur dengan menggunakan
tachogenerator, dihubungkan ke poros berputar dengan menggunakan sepasang roda gigi miring.

Jadi, Elemen sistem kontrol loop tertutup:

• Variabel Terkendali = Kecepatan putaran

poros
• Nilai referensi = Pengaturan slider pada
potensiometer
• Perbandingan elemen = Diferensial
penguat
• Sinyal kesalahan = Perbedaan antara
output dari potensiometer dan dari sistem
tachogenerator

• Unit kontrol = Penguat diferensial

• Koreksi unit = Motor
• Proses = Poros berputar
• Alat pengukur = Tachogenerator
Sistem Kontrol Analog dan Digital
Sistem Analog adalah sinyal yang semua sinyalnya merupakan fungsi waktu yang kontinu dan ukuran sinyal yang merupakan
ukuran variabel (Gambar 1.14 (a)).
Sinyal Digital dapat dianggap sebagai urutan sinyal on / off, nilai variabel diwakili oleh urutan pulsa on / off (Gambar
1.14 (b)).

Misalnya, untuk sinyal tiga digit, kita mungkin memiliki urutan digital dari:

• Tidak ada denyut, tidak ada denyut, tidak ada denyut = sinyal analog 0 V;
• Tidak ada denyut, tidak ada denyut nadi = 1 V;
• Tidak ada denyut nadi, tidak ada denyut = 2 V;
• Tidak ada denyut nadi, denyut nadi mewakili 3 V;
• Denyut nadi, tidak ada denyut nadi, tidak ada denyut yang mewakili 4 V;
• Denyut nadi, tidak ada denyut nadi mewakili 5 V;
• Denyut nadi, tidak ada denyut yang mewakili 6 V;
• Denyut nadi, denyut nadi mewakili 7 V.
 Ini melibatkan penggunaan analog-ke-digital
pengonversi (ADC) untuk masukan dan pengonversi
digital-ke-analog (DAC) untuk keluarannya.

Sistem Kontrol Digital

Sistem Kontrol Analog

Algoritma kontrol yang mungkin digunakan untuk
kontrol digital dapat dijelaskan dengan langkah-langkah
berikut:
• Baca nilai referensi, yaitu nilai yang diinginkan.
• Baca output pabrik sebenarnya dari ADC.
• Hitung sinyal kesalahannya.
• Hitung keluaran pengontrol yang diperlukan.
• Kirim output pengontrol ke DAC.
• Tunggu interval pengambilan sampel berikutnya.

Pengontrol Berurutan

Syarat kontrol sekuensial digunakan ketika

kontrol sedemikian rupa sehingga tindakan diurutkan
secara ketat dalam urutan waktu atau yang
digerakkan oleh peristiwa. Kontrol semacam itu
dapat diperoleh dengan rangkaian listrik dengan
set relai atau sakelar yang dioperasikan bubungan
yang dihubungkan sedemikian rupa untuk
memberikan urutan yang diperlukan. Sirkuit
terprogram seperti itu sekarang lebih mungkin
telah digantikan oleh sistem yang dikendalikan
mikroprosesor, dengan urutan dikendalikan
melalui program perangkat lunak.
 Pengontrol logika yang dapat diprogram

Pengontrol logika terprogram (PLC). Ini adalah sebuah Pengontrol berbasis mikroprosesor yang
menggunakan memori yang dapat diprogram untuk menyimpan instruksi dan untuk
mengimplementasikan fungsi seperti logika, urutan, waktu, penghitungan dan aritmatika untuk
mengontrol kejadian dan dapat dengan mudah diprogram ulang untuk tugas yang berbeda.

Urutan kontrol mungkin jadi sebagai berikut.

1. Nyalakan pompa untuk memindahkan cairan ke dalam tangki.

2. Matikan pompa ketika detektor level memberi sinyal hidup, yang menunjukkan bahwa cairan telah mencapai level yang diperlukan.
3. Nyalakan pemanas.
4. Matikan pemanas ketika sensor suhu memberikan sinyal hidup untuk menunjukkan suhu yang diperlukan telah tercapai.
5. Nyalakan pompa untuk mengosongkan cairan dari wadah.
6. Matikan pompa ketika detektor level memberi sinyal hidup untuk menunjukkan bahwa tangki kosong.
Ada pertanyaan
Tugas Mingguan

1. Cek tugas di Ruang Kelas (Kode =)

2. Kerjakan secara individu
3. Dikumpul pada pertemuan minggu depan

Semoga berhasil