Team Teaching

Robotika Cerdas
Sistem Pengendali Robot - Microcontroller

Universitas Gunadarma | 2021

 Tim Pengajar Kami

Pemateri 1 Pemateri 2 Pemateri 3 Pemateri 4 Pemateri 5

Tb. Maulana Kusuma, SKom., Yohanes Kurnia, ST, MMSI Isram Rasal, ST, MMSI, MSc. Yogi Permadi, SKom., MT Sandy Suryo Prayogo, ST, MT
MEngSc., PhD
 Agenda

01 Istilah Komputer
Microprosesor, microcomputer,
microcontroller

02 Microcontroller
Jenis-jenis, keluarga, Arduino

03 Komponen Arduino
Sensor, motor servo, LED, LCD

04 Project
Lampu LED Berkedip
Bagaimana Robot Dikendalikan
• Secara umum, sebuah robot dikendalikan oleh sebuah “komputer”.
• Komponen dasar penyusun komputer, dibagi menjadi 3 bagian utama,
yaitu:
• Alat Input
• Alat Pemrosesan, dan Alat Input Alat Pemrosesan
Alat Output
• Alat Output (input device)
(Central
(Output Device)
Processing Unit)

Memory / Storage
Istilah Komputer dalam Bidang Robotika
• Dalam dunia robotika, ada beberapa istilah yang berkaitan dengan
sistem komputer, secara penyebutan hampir mirip, namun memiliki arti
yang cukup signifikan perbedaannya
• Mikroprosesor
• Mikrokomputer, dan
• Mikrokontroler
Mikroprosesor
• Adalah sebuah CPU (Central Processing Unit) yang didesain dalam satu
chip, di dalamnya terdapat sebuah sistem dan rangkaian yang
terintegrasi serta mengandung ALU (Arithmetic Logic Unit), CU (Control
Unit) dan register.
Mikrokomputer
• Adalah sebuah interkoneksi antara CPU, memori utama dan
antarmuka (interface) dengan menggunakan sistem interkoneksi bus.
• Sebuah alat bisa dipandang sebagai mikrokomputer apabila sebuah
mikroprosesor bersatu menjadi sebuah komputer kecil dengan alat
pendukungnya seperti I/O peripheral, memory, dan circuit board.
Mikrokomputer – Raspberry Pi
• Raspberry Pi, biasa disebut juga
dengan Raspi, adalah komputer
papan tunggal (single-board
circuit; SBC) yang seukuran
dengan kartu kredit yang dapat
digunakan untuk menjalankan
program perkantoran,
permainan komputer, dan
sebagai pemutar media hingga
video beresolusi tinggi.
Raspberry Pi 4
• Kelebihan utama raspberry pi adalah dapat
melakukan segala hal yang dapat dilakukan
oleh komputer atau laptop dengan sistem
operasi Linux.
• Misalnya:
• Membuat program dengan berbagai macam
bahasa, terutama bahasa tingkat tinggi seperti
Phyton.
• Dapat menjalankan sistem operasi berbasis GUI,
seperti browsing, mendapatkan music, nonton
film, bermain game, mengetik, dan lain-lain.
• Penyimpanan data raspberry pi tidak perlu
menggunakan Hard Disk, namun menggunakan
SD Card untuk penyimpanan data. Baik itu untuk
data Operating System ataupun untuk
penyimpanan data jangka panjang.
• Dapat dihubungkan dengan monitor komputer
biasa, dengan dibantu tambahan port untuk
dihubungkan dengan mouse dan keyboard.
Mikrokontroller
• Adalah semua komponen penyusun mikrokomputer yang dikumpulkan
menjadi satu dalam satu chip silikon yang didalamnya terkandung
sistem interkoneksi antara mikroprosesor, RAM, ROM, I/O dan lainnya.
Jenis-Jenis Mikrokontroller
• Secara teknis, mikrokokontroler dibagi menjadi 2 jenis.
• Pembagian ini dipandang dari kompleksitas intruksi-instruksi yang dapat
diterapkan pada mikrokontroler tersebut.
• Yaitu RISC dan CISC serta masing-masing mempunyai keturunan atau
keluarga sendiri-sendiri.
• RISC merupakan kependekan dari Reduced Instruction Set Computure. Intruksi
yang dimiliki terbatas, tetapi memiliki fasilitas yang lebih banyak.
• CISC meupakan kependekan dari Complex Insruction Set Computer. Instruksi ini
memililki intruksi lengkap tetapi dengan fasilitas secukupnya.
Mikrokontroller Yang Umum Digunakan
• Mikrokontroller yang umum digunakan adalah:
• MCS51
• AVR
• PIC
• Arduino
• ARM Cortex
Mikrokontroller – Arduino
• Arduino adalah sebuah kit elektronik open source yang dirancang
khusus untuk memudahkan bagi para seniman, desainer, dan siapapun
yang tertarik dalam menciptakan objek atau mengembangkan
perangkat elektronik yang dapat berinteraksi dengan bermacam-
macam sensor dan pengendali.
• Mengapa memilih Arduino?
• Harga relatif terjangkau
• Cross-Platform (IDE dapat berjalan di OS windows, Mac dan Linux)
• Bahasa pemrograman relatif mudah dipahami
• Open source
Mikrokontroller – Arduino Uno R3
Mikrokontroller – Arduino Mini Pro
Project Menggunakan Arduino
• Untuk memulai project menggunakan Arduino, tidaklah cukup hanya
menggunakan chip Arduino Uno saja.
• Dibutuhkan komponen lain yang mendukung untuk project tententu.
• Komponen lain yang umum digunakan adalah:
• Resistor
• Breadboard
• Kabel jumper
• LCD
• LED
• Motor Servo
• Potensiometer
• dll
Resistor
• Resistor dalam rangkaian elektronika disebut
juga sebagai hambatan.
• Disebut sebagai hambatan karena
komponen ini berfungsi menghambat arus
yang mengalir pada rangkaian.
• Satuan yang digunakan dalam resistor
adalah ohm (Ω).
• Dampak penggunaan resistor adalah
turunnya tegangan listrik yang berbanding
terbalik dengan nilai hambatan.
• Dengan demikian, semakin besar nilai
hambatan resistor, maka semakin kecil nilai
tegangan yang mengalir dan semakin besar
arus listrik yang dihambat.
Breadboard
• Breadboard Arduino adalah sejenis papan roti
yang biasanya digunakan untuk membuat
prototype rangkaian elektronik.
• Beberapa orang kadang menyebutnya project
board atau bahkan protoboard (prototype board).
• Pada dasarnya breadboard adalah board yang
digunakan untuk membuat rangkaian elektronik
tanpa harus merepotkan pengguna untuk
menyolder.
• Biasanya papan breadboard ini digunakan untuk
membuat rangkaian elektronik sementara untuk
tujuan uji coba atau prototype.
Kabel Jumper
• Kabel jumper adalah kabel elektrik yang memiliki
pin konektor di setiap ujungnya dan
memungkinkan untuk menghubungkan dua
komponen yang melibatkan Arduino tanpa
memerlukan solder.
• Kabel jumper dibagi menjadi 3 tipe, yaitu
• Kabel Jumper Male to Male
• Kabel Jumper Male to Female
• Kabel Jumper Female to Female
LCD 16x2
• LCD (Liquid Cristal Display) berfungsi
sebagai penampil data baik dalam bentuk
karakter, huruf, angka ataupun grafik.

• Adapun fitur – fitur yang tersedia

antara lain
• Terdiri dari 16 kolom dan 2 baris
• Dilengkapi dengan back light
• Mempunyai 192 karakter tersimpan
• Dapat dialamatkan dengan mode 4-bit
dan 8-bit
• Terdapat karakter generator terprogram
LED
• LED (Light Emitting Diode) merupakan salah satu
komponen elektronika yang mengubah energi
listrik menjadi energi cahaya.
• Komponen ini termasuk golongan keluarga dioda
disebabkan bahan dasarnya terbuat dari bahan
semikonduktor.
• Warna cahaya yang dipancarkan oleh LED
bervariasi warnanya tergantung dari jenis bahan
semikonduktor yang dipergunakan dapat
pembuatan.
• Dipasaran terdapat warna merah, hijau, kuning,
dan lain-lain.
• Selain itu terdapat juga jenis tipe LED yang
memancarkan sinarnya tidak bisa dilihat oleh
mata yaitu LED infrared.
• Contoh penggunaannya dalam kehidupan sehari –
hari yaitu pada Remote Control TV yang
mempergunakan jenis tipe ini.
Motor Servo
• Motor servo merupakan jenis motor
yang dapat dikontrol sudutnya (sudut
putar motor).
• Misalnya dihendaki putaran sudut 45
derajat atau 80 derajat.
Potensiometer
• Potensiometer adalah sejenis resistor
yang ukuran resistansinya atau nilai
hambatannya bisa diubah sesuai
dengan kebutuhan.
• Biasanya digunakan untuk menyala-
redupkan lampu, mengatur volume
suara dll
Sensor Soil Moisture
• Sensor soil moisture merupakan
sebuah sensor yang dapat mengukur
kadar air atau kelembaban tanah.
• Spesifikasi sensor:
• Supply tegangan 3.3v-5v
• Terdapat trimpot untuk mengatur
tingkat sensitifitas
• Menggunakan chip comparator
LM393 yang stabil
• Dimensi : 3.2cm x 1.4cm
• Terdapat analog dan digital output
Sensor Ultrasonik HC-SR04
• HC-SR04 adalah sebuah modul sensor
ultrasonik yang biasanya digunakan
untuk alat pengukur jarak.
• Pada HC-SR04 terdapat sepasang
transducer ultrasonik yang satu
berfungsi sebagai transmitter yang
bertugas untuk mengubah sinyal elektrik
menjadi sinyal pulsa gelombang suara
ultrasonik dengan frekuensi 40KHz, dan
satunya berfungsi sebagai receiver yang
bertugas untuk menerima sinyal
gelombang suara ultrasonik.
Sensor Cahaya - Light Dependent Resistor
• Sensor cahaya atau yang lebih dikenal
dengan Photoresistor adalah jenis
resistor yang nilai hambatannya
dipengaruhi oleh cahaya di sekitar
• Jika gelap, resistor akan memiliki
resistansi yang tinggi hingga mencapai
10 Megohms.
• Jika cahaya terang, resistansi yang terjadi
mungkin akan memberikan perlawanan
beberapa ohm saja.
Modul Relay
• Modul relay adalah salah satu piranti yang
beroperasi berdasarkan prinsip
elektromagnetik untuk menggerakkan
kontaktor guna memindahkan posisi ON ke
OFF atau sebaliknya dengan memanfaatkan
tenaga listrik.
• Peristiwa tertutup dan terbukanya kontaktor
ini terjadi akibat adanya efek induksi magnet
yang timbul dari kumparan induksi listrik.
• Perbedaan yang paling mendasar antara
relay dan sakelar adalah pada saat
pemindahan dari posisi ON ke OFF.
• Relay melakukan pemindahan-nya secara
otomatis dengan arus listrik, sedangkan
sakelar dilakukan dengan cara manual.
Push Button
• Push button adalah satu komponen
elektronika yang dapat memutus dan
mengalirkan arus listrik dalam suatu
rangkaian project Arduino.
• Dimana pemutusan dan pengaliran ini
terjadi karena prinsip pengalihan dari satu
konduktor ke konduktor lain.
• Caranya dengan pengoperasian langsung
secara manual oleh pengguna.
Buzzer
• Buzzer Arduino adalah salah satu komponen
yang biasa dipadukan dalam rangkaian
elektronik, yang dapat menghasilkan getaran
suara dalam bentuk gelombang bunyi.
• Prinsip kerja buzzer adalah sangat
sederhana.
• Ketika suatu aliran listrik mengalir ke
rangkaian buzzer, maka terjadi
pergerakan mekanis pada buzzer
tersebut.
• Akibatnya terjadi perubahan energi dari
energi listrik menjadi energi suara yang
dapat didengar oleh manusia.
Sensor DHT11
• DHT11 adalah salah satu sensor yang dapat
mengukur dua parameter lingkungan
sekaligus, yakni suhu dan kelembaban udara
(humidity).
• Dalam sensor ini terdapat sebuah thermistor
tipe NTC (Negative Temperature Coefficient)
untuk mengukur suhu, sebuah sensor
kelembaban tipe resisitif dan sebuah
mikrokontroller 8-bit yang mengolah kedua
sensor tersebut dan mengirim hasilnya ke
pin output dengan format single-wire bi-
directional (kabel tunggal dua arah).
Sensor MG-811

• Sensor MG-811 adalah sensor yang dapat

mendeteksi gas karbon dioksida (CO2)
dengan sensitivitas yang tinggi
Project Arduino: Blinking LED (Mengedipkan LED)
• Langkah awal dalam project menggunakan Arduino adalah menyiapkan alat-alat
yang akan dipakai.
• Dalam project ini, alat-alat yang dipakai adalah:
• 1 Buah Arduino Uno R3
• 1 Buah Kabel USB sebagai power supply
• 1 Buah Kabel Jumper Male to Male Warna Merah
• 1 Buah Kabel Jumper Male to Male Warna Hitam
• 1 Buah resistor 220 ohm1 Buah Arduino Uno R3
Project Arduino: Blinking LED (Mengedipkan LED)
• Atur rangkaian seperti pada gambar
• Letakaan LED pada breadboard posisi F25-F26. Katoda di
F25 dan Anoda di F26.
• Jumper kabel dari port 13 Arduino Uno ke G26 (sejajar
katoda LED).
• Sambungkan resistor dari posisi J25 ke Jalur + (plus)
breadboard
• Jumper kabel dari Jalur + (plus) breadboard ke port GND
(ground)
• Sambungkan Arduino Uno ke laptop/PC dengan
menggunakan kabel USB.
• Deploy kode dengan menggunakan IDE Arduino
Project Arduino: Blinking LED (Mengedipkan LED)
1
/*
2
Blink
3
Turns on an LED on for one second, then off for one second, repeatedly.
4
5
This example code is in the public domain.
6
*/
7
8
void setup() {
9
// initialize the digital pin as an output.
10
// Pin 13 has an LED connected on most Arduino boards:
11
pinMode(13, OUTPUT);
12
}
13
14
void loop() {
15
digitalWrite(13, HIGH); // set the LED on
16
delay(1000); // wait for a second
17
digitalWrite(13, LOW); // set the LED off
18
delay(1000); // wait for a second
19
}
Section End
TERIMA KASIH
Sistem Pengendali Robot