MAKALAH ROBOTIK KELOMPOK 15

DASAR OTOMATISASI

Dosen Pengampu:

INDRA KOTO, S.T.,M.Eng.

Oleh :

CHAISAR ABED NEGO BERUTU 5173520010

YOSSAM KRISBIANTORO 5173520033
VICTOR CRESPO DUARI AMBARITA 5193520017
FAUZI KESUMA WARDANA 5183520004
IRWANSYAH MUHAMMAD 5183520014

FAKULTAS TEKNIK
D3 TEKNIK MESIN
UNIVERSITAS NEGERI MEDAN
2021

1
 BAB I
PENDAHULUAN

A. LATAR BELAKANG MASALAH

Teknologi komputer, terutama robotika di masa sekarang sudah menjadi bagian
penting dalam kehidupan manusia. Robot sendiri yaitu peralatan elektro-mekanik atau
bio-mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang otonomi
maupun gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan. Robot dalam beberapa hal
dapat menggantikan peran manusia, hal ini terlihat pada robot-robot yang diterapkan
dalam berbagai bidang seperti industri, kesehatan (health), pertahanan (defense),
pertanian (agriculture), penelitian (research), pemainan (game), dan lain-lain. Dalam
industri modern, robot telah mengambil alih posisi para pekerja di pabrik-pabrik.
Misalnya dalam industri automotif, alat elektronik, peranti komputer, robot telah menjadi
penggerak utama dari industri ini. Alasan utama penggunaan robot adalah karena, robot
dalam kondisi tertentu (syarat minimum operasi terpenuhi) dapat menjadi pekerja yang
ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan efisiensi yang tinggi, serta yang lebih penting
adalah biaya operasinya rendah dengan output yang dihasilkan lebih tinggi.
Ada beberapa tipe robot, yang secara umum dapat dibagi menjadi dua kelompok
yakni robot manipulator dan robot mobil (mobile robot). Robot manipulator dicirikan
dengan memiliki lengan (arm robot), dan banyak digunakan untuk robot industri.
Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat bergerak berpindah tempat,
meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang manipulator. Robot mobil dapat
dikelompokkan lagi menjadi tiga yaitu robot daratan (ground robot), robot air
(Underwater Robot), dan robot terbang (aerial robot). Ketiga jenis robot ini sangat
banyak dikembangkan karena melihat sifatnya yang sangat fungsional.
Perkembangan ini dapat dilihat dari teknologi mikrokontroler yang merupakan
suatu terobosan teknologi mikroprosessor dan mikrokomputer. Mikrokontroler ini
banyak digunakan pada berbagai sistem kontrol.
Untuk membuat robot cerdas kita harus melakukan pertimbangan – pertimbangan
yang sering menjadi kendala dalam perancangan sebuah robot, sebab terkadang jika
mengutamakan salah satu faktor misalnya faktor kecepatan, maka faktor yang lainnya
2
seperti kestabilan gerak bisa saja tidak tercapai. Untuk mengatasi berbagai kendala
tersebut, maka harus dilakukan studi yang sekaligus merancang sebuah robot dengan
mempertimbangkan dan memilih bagian-bagian pembangun robot yang tepat, dan
spesifikasinya sesuai dengan kebutuhan, sehingga tujuannya dapat tercapai.
Agar dapat mencapai semua itu kita dapat mempelajari robot Boe-bot sebagai
bahan dasar untuk mempelajari robot. Robot Boe-bot ini ada yang beroda dan berkaki.
Salah satu cara kerja dari robot Boe-bot ini yaitu dapat mendeteksi adanya penghalang
dengan menggunakan sensor Infrared (IR), sensor ini akan bekerja dengan menyusuri
dinding dengan mendeteksi jarak. Dimana sensor jarak digunakan untuk mengetahui
posisi robot terhadap dinding dan sensor lantai yang akan mendeteksi garis putih.
Dengan diketahuinya posisi ini maka robot dapat memberikan keputusan gerakan
apa yang akan dilakukan, yaitu menghindari adanya penghalang (dinding).

3
B. RUMUSAN MASALAH
Adapun rumusan masalah yang akan dibahas yaitu :
1. Bagaimana robot itu bisa diciptakan dengan adanya sensor,
2. Bagaimana mengimplementasikan robot pendeteksi warna benda beserta lokasinya
yang berbasis sistem lego mindstorm education nxt,
3. Bagaimana membuat antarmuka yang baik secara hardware maupun software untuk
keperluan pengendalian robot, dan
4. Bagaimana pembuatan robot dan sensor dengan benar.

C. TUJUAN
Adapun tujuan dalam pembuatan makalah ini yaitu :
1. Mengetahui jenis-jenis dan pengertian dari sistem sensor.
2. Mengetahui dengan detail tentang robot,
3. Mengetahui dengan detail tentang sensor, dan
4. Mengetahui pengimplementasian tentang robot.
 BAB II
PEMBAHASA
N

A. PENGERTIAN ROBOT DAN SENSOR

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program. Robot
biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan
kotor. Robot juga dilengkapi dengan sensor untuk pendeteksi terhadap sesuatu hal,
misalnya seperti sensor panas.
Pada makalah ini akan dijelaskan jenis-jenis dan pengertian dari sistem sensor
yang banyak digunakan pada robot. Sesuai dengan namanya atau sering disebut dengan
Artificial Intelegensi (AI), Kecerdasan buatan adalah salah satu cabang sains komputer
yang mempelajari otomatisasi tingkah laku cerdas yang didasarkan pada prinsip-prinsip
teoritikal dan terapan yang menyangkut struktur data yang digunakan dalam representasi
pengetahuan, algoritma yang diperlukan dalam penerapan pengetahuan itu, serta teknik-
teknik bahasa dan pemprograman yang dipakai dalam implementasinya dan yang paling
banyak menerapkan konsep kecerdasan buatan adalah dunia robotika.
Sensor adalah piranti yang menerima input berupa suatu besaran atau sinyal fisik
yang kemudian mengubahnya menjadi besaran atau sinyal lain yang diteruskan ke
kontroler. Terdapat banyak jenis sensor yang digunakan pada pembuatan robot.
Robot juga membutuhkan masukan (input) yang akan menentukan apa yang
harus dilakukan oleh robot. Input ini umumnya masuk ke dalam otak robot dengan
berbagai macam cara. Ada yang menggunakan remote, atau diberikan sebelum robot
diaktifkan dan ada juga yang langsung diberikan pada robot melalui programnya.
Hal ini sangat berlaku bagi robot-robot industri pada umumnya.

B. KOMPONEN UTAMA DALAM ROBOT

Adapun komponen utama dalam robot, yaitu :
1. Controller
Bagian ini berfungsi untuk menjalankan program, menerima dan mengolah
setiap informasi dari input sensor, dan juga yang mengirim dan mengendalikan
output pada actuator, indikator, atau juga audio. Controller ini merupakan bagian
paling utama dalam robot, ini seperti otak pada manusia.
2. Actuator
Bagian ini seperti otot pada manusia. Fungsinya adalah untuk menggerakan
robot. Untuk robot yang beroda biasanya menggunakan DC Motor, sebagai pemutar
roda, dan membuat robot berpindah tempat, dan untuk robot yang berjalan
menggunakan kaki, Motor Servo adalah pilihan yang tepat. Motor Sevo adalah DC
Motor yang dapat diatur putarannya.
3. Sensor
Jika manusia memiliki indera maka robot memiliki sensor. Ada banyak jenis-
jenis sensor robot, manusia hanya memiliki 5 indera, robot bisa memiliki sensor
dengan jumlah yang tidak terbatas. Karena robot makhluk elektronik, dan teknologi
yang cepat berkembang.
4. Battery
Merupakan sumber energi bagi robot. Seperti otak manusia yang
membutuhkan nutrisi, dan badan yang membutuhkan kabohidrat atau vitamin. Listrik
adalah darah bagi robot, dan robot bisa mendapatkan kebutuhan listrik untuk
controller, sensor, actuator dan semua komponen elektronik, dari battery.
5. Kabel
Kabel pada robot ini seperti urat jalan mengalirnya darah pada setiap
komponen pada robot, dan juga sebagai saraf yang menjadi jalan data untuk input
dan output.
6. Frame
Sebagai tulang yang menyangga antara servo pada robot. Juga yang
membentuk robot menjadi berbagai macam, dan penunjang penampilan robot. Untuk
robot beroda seperti line follower frame cukup berbentuk kotak, atau lingkaran saja,
sebagai penyangga DC Motor dan tempat meletakan controller.
7. Chassis
Rangka utama pada robot, biasanya menjadi badan bagi si robot. Biasanya
sebuah chassis pada robot dipasang berbagai macam frame, dengan jumlah lebih
banyak.
8. Support
Yang dimaksud Support disini yaitu komponen pendukung terbentuknya
robot, seperti baud dan mur.
C. JENIS ROBOT DARI SEGI BENTUK
1. Robot Mobile
Merupakan jenis robot yang paling diminati karena pembuatannya yang sangat
mudah, setidaknya untuk membuat robot mobile seseorang harus mengerti tentang
mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik.
2. Robot Jaringan
Robot ini bisa dibilang lebih canggih dibandingkan dengan robot mobile.
Robot jaringan memungkinkan pemiliknya untuk mengontrol robot menggunakan
jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Dengan kecanggihan internet ini, koneksi
robot jaringan, proses kontrol, dan monitoringnya dapat dilakukan melalui jaringan.
3. Robot Manipulator (Tangan)
Robot ini hanya memiliki satu tangan saja seperti tangan manusia yang
fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah robot
las di Industri mobil, robot merakit elektronik dan lain-lain.
4. Robot Humanoid
Merupakan robot yang sering muncul belakangan ini. Penampilan keseluruhan
dari robot humanoid menyerupai manusia bahkan robot ini dirancang khusus untuk
mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang dibuat untuk
manusia. Robot ini juga memiliki dua bagian kaki dan dua bagian tangan yang
layaknya manusia, dan untuk bagian wajahnya robot ini juga memiliki bagian mata,
mulut dan sebagainya.
5. Robot Berkaki
Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia yang mampu
melangkahkan kakinya, seperti robot serangga, robot kepiting dan lain-lain.
6. Flying Robot
Merupakan robot yang mampu terbang, robot ini dirancang menyerupai
pesawat model yang diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas,
dan untuk meneruskan komunikasi.
7. Underwater Robot
Jenis robot ini sangatlah canggih, karena dapat digunakan di bawah laut untuk
memonitor kondisi bawah laut dan juga untuk mengambil sesuatu di bawah laut.
D. SENSOR BERDASARKAN FUNGSI
Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan
menjadi 5 bagian yaitu :
a. Thermal sensor (sensor panas) yaitu sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala
perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda/dimensi ruang tertentu.
b. Optic sensor (sensor cahaya) yaitu sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari
sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai
benda/ruangan.
c. Mechanic sensor (sensor mekanis) yaitu sensor yang mendeteksi perubahan gerak
mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar,
tekanan, aliran, level dsb.
d. Sensor Ultrasonic yaitu secara khas menggambarkan suatu sensor yang
mengirimkan sinyal berfrekuensi tinggi melalui jarak yang dapat diatur, dan bereaksi
terhadap perubahan dalam gelombang tekanan suara yang disebabkan oleh gerakan.
e. Sensor Jarak (Proximity Sensor) yaitu tidak seperti sensor mekanik yang lain dan
dapat mendeteksi objek tanpa bersentuhan secara fisik.

E. JENIS SENSOR PADA ROBOT

Adapun jenis-jenis sensor pada robot, yaitu :
1. Sensor Sentuh (Touch Sensor)
Merupakan jenis sensor yang akan mendeteksi ketika disentuh, ibarat kulit.
Touch Sensor pada dasarnya adalah saklar yang memiliki berbagai jenis bentuk. Pada
robot digunakan untuk untuk mendeteksi keberadaan suatu obyek pada tangan robot
dan mencegah tabrakan antara bot dengan suatu obyek, dan masih banyak lagi.
Sensor sentuh pada dasarnya adalah saklar dengan berbagai macam variasi
bentuknya. Rangkaian sensor sentuh pada umumnya menggunakan resistor pull-up
ataupun pull-down seperti terlihat pada Gambar 2. Rangkaian menggunakan resistor
pull-up bersifat active low yang berarti rangkaian mengeluarkan sinyal 1 kecuali saat
saklar aktif. Hal ini berkebalikan dengan rangkaian menggunakan resistor pull-down
yang bersifat active low, yaitu rangkaian mengeluarkan sinyal 0 kecuali saat saklar
aktif. Nilai resistor pull-up dan pull down berkisar antara 1 – 10 kΩ. Dari kedua
rangkaian tersebut, rangkaian pull-up lebih banyak digunakan dibanding rangkaian
pull down.
 Gambar Dasar Rangkaian Saklar

Contoh sensor sentuh sederhana berupa sungut (whisker) beserta diagram

pengkabelannya. Rangkaian ini sebetulnya merupakan rangkaian pull up dengan
kedua sungut berfungsi sebagai saklar. Rangkaian akan mengeluarkan sinyal 1 saat
sungut tidak tertekan. Jika sungut tertekan maka sinyal output akan menjadi 0 karena
sungut dihubungkan dengan ground.

Gambar Diagram pengkabelan untuk rangkaian sungut

Pilihan lain yang dapat digunakan sebagai sensor sentuh adalah microswitch
yang merupakan saklar SPDT. Microswitch adalah saklar tekan yang aktif jika ada
obyek menyentuh/mendorong tuas dan sering juga disebut sebagai limit switch.

Gambar Microswitch beserta rangkaiannya

 Hal yang perlu diperhatikan dalam penggunaan sensor sentuh adalah robot
yang menggunakan sensor ini haruslah dapat berhenti secara mendadak sehingga
kurang cocok untuk robot dengan kecepatan tinggi. Untuk deteksi obyek lebih lanjut
dapat digunakan sensor non-kontak seperti ultrasonik ataupun inframerah.

2. Sensor Cahaya (Light Sensor)

Sensor cahaya mempunyai banyak kegunaan pada sistem otomasi. Beberapa
contohnya antara lain deteksi kertas pada printer, penentuan banyaknya lampu yang
dibutuhkan suatu ruangan, dan penentuan nyala lampu blitz pada kamera.
Berdasarkan panjang gelombangnya sensor cahaya diklasifikasikan menjadi
sensor inframerah, cahaya tampak dan ultraviolet.
Pada mobile robot sensor cahaya kebanyakan digunakan untuk dua hal, yaitu
penjejak garis dan deteksi obyek. Robot penjejak garis menggunakan sensor cahaya
untuk menentukan garis yang berwarna gelap dengan lantai yang berwarna terang
atau sebaliknya. Sensor deteksi obyek dapat dibagi menjadi dua, yaitu sensor
proksimasi dan sensor pengukuran jarak.
Peranti yang digunakan sebagai sensor cahaya yaitu :
a. Fotoresistor (Light Dependant Resistor)
Merupkan resistor yang mempunyai nilai resistansi yang berubah sesuai
dengan intensitas cahaya tampak yang menimpanya.
Fotoresistor dihubungkan dengan resistor lain untuk membentuk rangkaian
pembagi tegangan untuk diukur beda tegangannya. Nilai R dipilih sehingga nilai
Vout diusahakan berada pada rentang 0 – 5 V. Untuk penggunaan umum nilai R
dapat dipilih 330 atau 470Ω. Output dari rangkaian fotoresistor dapat
dihubungkan dengan komparator untuk mendapatkan sinyal biner (on/off)
ataupun ADC.
b. Fototransistor
Merupakan transistor (biasanya dari jenis NPN) yang dapat meneruskan
arus sesuai dengan banyaknya intensitas cahaya yang mengenainya.
Cahaya pada fototransistor menggantikan peranan arus basis, semakin
banyak intensitas cahaya, semakin banyak arus yang dapat dialirkan dari kolektor
ke emitor. Rangkaian pada gambar fototransistor bersifat active low, yang berarti
tegangan output berbanding terbalik dengan intensitas cahaya yang diterima.
Output rangkaian fototransistor biasanya dihubungkan dengan pengkondisi sinyal
 biner seperti inverting transistor, komparator, ataupun Schmidt trigger.
Fototransistor sering ditemui dalam kemasan berpasangan dengan LED (biasanya
inframerah) membentuk rangkaian optokopler (atau optoisolator) dan
optoreflektor.
c. Fotodioda
Merupakan dioda yang peka terhadap cahaya. Jika diberi cahaya maka
tegangan output akan berkurang, begitu juga keadaan sebaliknya.
Fotodioda dapat mengalirkan arus yang berarah sebaliknya (dari katoda ke
anoda) saat diberi cahaya.

Gambar Rangkaian Fotoresistor, Fototransistor, dan Fotodioda

3. Sensor Inframerah (Infrared Sensor)

Sinar inframerah adalah sinar atau gelombang elektromagnet yang mempunyai
frekuensi lebih rendah (atau dengan kata lain panjang gelombang lebih besar) dari
warna merah. Penggunaan inframerah yang paling populer adalah pada peranti
remote control TV. Sinar inframerah yang dipancarkan mempunyai frekuensi 38 – 40
kHz untuk membedakan dengan pancaran sinar inframerah lain (misal dari lampu
atau sinar matahari).
Pada penerima demodulator digunakan mengubah sinyal tersebut menjadi
sinyal biner biasa. Jenis lain sensor inframerah adalah Passive Infra Red (PIR). PIR
dapat digunakan untuk mendeteksi manusia atau binatang yang ada di dekatnya
melalui radiasi inframerah dari panas tubuh yang dipancarkan. Sensor ini digunakan
misalnya pada pintu otomatis atau sistem alarm.

Gambar Penerima inframerah

 Gambar Prinsip kerja sensor pengukur jarak inframerah

4. Sensor Ultrasonik
Gelombang ultrasonik dipancarkan oleh transmiter dan pantulannya diterima
oleh receiver. Sonar (Sound Navigating and Ranging) tidak terpengaruhi oleh warna
dan sifat pantulan cahaya dari obyek, namun kemampuannya akan menurun jika
obyek terbuat dari material tertentu yang dapat menyerap gelombang suara (peredam
suara).

Gambar Rangkaian transmitter ultrasonik (McComb & Priedko, 2006)

Gambar Rangkaian receiver ultrasonik (McComb & Priedko, 2006)

Gambar diatas menunjukkan contoh rangkaian transmitter dan receiver untuk

sensor proksimasi ultrasonik. Gelombang suara yang digunakan mempunyai
 frekuensi 40 kHz yang dihasilkan oleh timer 555 pada rangkaian multivibrator
astabil yang kemudian dikuatkan oleh suatu transistor untuk kemudian dipancarkan
oleh transduser ultrasonik.
Pantulan dari obyek diterima oleh transduser ultrasonik pada rangkaian
receiver yang mempunyai dua buah opamp, masing-masing berfungsi sebagai
penguat dan komparator. Semakin dekat suatu obyek dengan receiver maka semakin
kuat pula sinyal yang diterima receiver (jangan lupa bahwa jenis material obyek juga
bepengaruh).
Output komparator akan bernilai rendah atau tinggi jika sensor dijauhkan atau
didekatkan dengan obyek. Pengaturan sensitivitas sensor dilakukan dengan
mengatur R2 pada rangkaian receiver. Sensitivitas sensor ultrasonik ini menyangkut
seberapa dekat/jauh jarak obyek saat output sensor bernilai tinggi. Jarak maksimal
sensor ini maksimal dapat mencapai 3 m.

5. Enkoder
Enkoder adalah peranti untuk mengukur gerak dengan output berupa
rangkaian pulsa digital. Dengan mencacah bit tunggal atau melakukan dekoding
rangkaian bit, pulsa dapat dikonversikan menjadi posisi absolut atau inkremental.
Enkoder ada dua, yaitu :
a. Enkoder inkremental menghasilkan pulsa digital yang dihitung untuk
menentukan perpindahan relatif poros.
b. Enkoder absolut menggunakan piringan yang memiliki beberapa jalur/track
berupa kode digital untuk menunjukkan posisi absolut poros.
Jenis enkoder yang banyak digunakan yaitu enkoder magnetik dan enkoder optik.
a. Enkoder magnetik menggunakan sensor efek Hall sebagai detektor magnet. Pada
poros dipasangkan sejumlah magnet (atau dapat juga hanya berupa
takikan/tonjolan pada poros), misalnya 16 buah, yang menghasilkan output pulsa
dengan jumlah yang sama setiap putaran porosnya.

Gambar 16 Enkoder
 b. Enkoder optik biasanya menggunakan LED inframerah sebagai simber cahaya,
fototransistor atau foto dioda sebagai detektor cahaya serta suatu piringan.
Terdapat dua prinsip kerja yang pertama yaitu berdasarkan warna hitam-putih
(atau gelap-terang) pada piringan enkoder (Gambar 1), yang kedua yaitu
berdasarkan ada tidaknya lubang pada piringan enkoder (Gambar 2).

Gambar 1 Gambar 2

Berdasarkan kode digital yang digunakan terdapat dua jenis piringan, yaitu
yang menggunakan kode biner dan gray-code. Gray-code adalah modifikasi dari
kode biner yang digunakan untuk mencegah kesalahan baca dari fototransistor. Pada
gray-code ini setiap transisi dari sektor yang bertetangga menyebabkan perubahan
hanya 1 bit.
Enkoder digunakan pada mobile robot terutama untuk aplikasi odometri.
Odometri adalah penentuan posisi dan orientasi robot di ruang relatif terhadap suatu
referensi berdasarkan jumlah putaran rodanya.

6. Kompas
Kompas adalah sensor yang menunjukkan arah/orientasi robot pada bidang
mendatar yang digunakan sebagai alat bantu navigasi robot. Gambar 18
menunjukkan salah satu contoh kompas yaitu modul CMPS03 dari Devantech.
Modul ini menggunakan sensor medan magnet Philips KMZ51 untuk mengukur
medan magnet bumi. Output sensor ini dapat berupa PWM atau I2C. Jika dipilih
PWM, maka output akan mengeluarkan pulsa selama 1 ms untuk 0 0 hingga 36,99ms
untuk 359,990, dengan kata lain mempunyai sensitivitas 0,1 ms/0 dan offset 1 ms.
Untuk I2C modul mengirimkan data yang dapat berupa byte (0 – 255) atau word (0 –
3599) untuk satu putarannya.
 Gambar Modul kompas CMPS03

7. Akselerometer
Merupakan sensor yang digunakan untuk mengukur percepatan (perubahan
kecepatan). Pada robot akselerometer dapat digunakan pada robot untuk aplikasi
antara lain robot swatimbang (self balanced robot), robot berjalan, deteksi benturan,
detektor getaran, dan deteksi G-force. Salah satu contoh akselerometer adalah modul
Memsic MX2125 dari Parallax. Sensor ini dapat mengindra percepatan pada dua
sumbu.

8. Color Sensor
Sama seperti light sensor atau InfraRed sensor, color sensor juga bisa
mendeteksi gelap terang dengan menangkap warna hitam dan putih. Tapi selain itu,
Color Sensor juga dapat mendeteksi warna lainnya seperti merah, biru, kuning, dan
sebagainya. Pada aplikasinya color sensor juga bisa digunakan untuk membuat robot
Line Follower, bahkan yang lebih canggih, yaitu : dapat mengikuti garis dengan
warna yang lebih spesifik.

Gambar Color Sensor

9. Distance Sensor
Merupakan jenis sensor yang digunakan untuk mendeteksi objek dengan cara
mengukur jarak objek tersebut. Sensor ini bisa mengukur jarak dengan sangat akurat.
Dalam robot, sensor ini berguna sebagai mata, robot dapat melihat objek didepannya
dengan sensor ini. Contoh Distance Sensor yang paling sering digunakan adalah
Ultrasonic sensor. Cara kerjanya sama persis seperti mulut dan telinga pada
kelelawar.

Gambar Distance Sensor

10. Sound Sensor

Sensor ini digunakan untuk mendeteksi suara disekitar robot. Melalui program
sensor ini bisa membedakan suara yang nyaring, suara yang tidak nyaring, dan
hening. Intensitasnya bisa diatur manual, atau melalui program, tergantung jenis
Sound Sensor yang dipakai. Untuk jenis Voice Recognition, itu bisa diprogram untuk
mendengar kata (bahasa) yang digunakan manusia.

Gambar Sound Sensor

11. Balance Sensor

Sensor ini biasa digunakan untuk membuat robot tetap seimbangdan
mengetahui kemiringan, membantu bangun saat robot terjatuh. Salah satu contohnya
adalah Gyroscope, dipakai juga pada Smartphone.

Gambar Balance Sensor

12. Gas Sensor
Sensor ini berfungsi untuk mendeteksi berbagai jenis gas atau asap yang ada
disekitar. Seperti hidung pada manusia, dapat membedakan yang mana gas yang
biasa dan mana gas yang berbahaya. Contoh penerapan gas sensor ini adalah untuk
robot penjinak Bom, atau robot GreenBird.

Gambar Gas Sensor

13. Temperatur Sensor

Sensor ini sama seperti kulit manusia yang dapat merasakan panas dan dingin.
Dengan temperatur sensor robot dapat mengenali suhu yang ada disekitarnya.

Gambar Temperatur Sensor

 BAB III
IMPLEMENTASI
ROBOT PENDETEKSI WARNA BENDA BESERTA LOKASINYA

Salah satu teknologi robot yang terkenal sekarang adalah LEGO NXT dengan
platform Mindstorm NXT-G. Lego mindstorm NXT lebih dari sekedar mainan. Lego
Mindstorm NXT memungkinkan untuk pembangunan robot dengan menggunakan beberapa
motor dan juga sensor. Namun daya pemrosesan, memori, dan kemampuan komunikasi
LEGO NXT jauh dibelakang apa yang ditawarkan pada perangkat PDA atau laptop. Lego
mindstorm education nxt adalah set lego yang menggunakan mindstorm nxt software.
Dimana suatu set ini kita dapat mempelajari mengenai konstruksi atau mekanika
pemrograman robot. Lego mindstorm education nxt ini mempunyai nomor seri yaitu 9797.
Dibanding rcx(model yang lebih lama) nxt brick memiliki fiture controller agen 32-bit
mikroprosesor dan memori lebih besar, ditambah dukungan untuk USB 2.0, Bluetooth, dll.

Gambar Robot Lego Mindstorm NXT System

Palet yang sangat serbaguna dari elemen LEGO TECHNIC yang mengkombinasikan
ultrasonic, suara, cahaya, dan sensor sentuh pada intuitif robotika. Sensor cahaya dapat
mendeteksi pantulan cahaya dan menghitung intensitasnya, sementara sensor suara yang baru
memungkinkan agen untuk merespon pola dan nada suara. Sensor sentuh yang lebih,
misalnya dapat digunakan sebagai sensor tumbukan. Sedangkan sensor ultrasonik, mengukur
jarak hambatan dan dapat digunakan sebagai sensor kedekatan. Perangkat lunak
pemrograman sekarang tersedia baik untuk PC dan macintosh, ditambah dengan dukungan
Bluetooth bahkan dapat melakukan perintah agen dari ponsel.
Python merupakan bahasa pemrograman yang tingkat tinggi (high-level promgraming
language). Python menawarkan berbagai kemudahan menulis suatu program dan memberikan
portabilitas yang tinggi bahkan Python menggunakan antar muka yang sama pada platform-
platform tersebut. Python banyak diminati karena kesederhanaanya, yaitu hanya sedikit
menyediakan tatabahasa dan kosakata sehingga mudah diingat.
 Bluetooth merupakan sebuah teknologi komunikasi wireless (tanpa kabel) yang
beroperasi dalam pita frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM(Industrial, Scientific, dan Medical)
dengan menggunakan sebuah FrequencyHopping Transreceiver yang mampu menyediakan
layanan komunikasi data dan suara secara real-time antara host-host Bluetooth dengan jarak
jangkau
Robot NXT mempunyai kecerdasan buatan untuk mencari benda dan mengirimkan
data pada klien melalui koneksi Bluetooth. Pada robot NXT kecerdasan buatan ini mencari
benda yang ada di sekitarnya lalu mendekati benda tersebut dan membaca intensitas pantulan
cahaya benda tersebut menggunakan sensor cahya. Kemudian mengirimkan data-data tertentu
keaplikasi penerima yang telah dibangun.
Aplikasi penerima selain digunakan untuk menerima data-data yang telah dikirim,
juga bekerja untuk merumuskan letak benda yang telah didapat oleh robot. Jadi dengan
aplikasi penerima ini pengguna dapat memodelkan micro robot sederhana pendeteksi benda
dan lokasinya.
Implementasi pada pembuatan robot pendeteksi warna benda beserta lokasinya ini
adalah robot NXT yang memiliki kecerdasan buatan untuk menemukan benda terdekat dan
mendeteksi tingkat intensitas cahaya benda tersebut yang terhubung dengan aplikasi desktop
untuk menerima data-data melalui media Bluetooth yang terdapat pada sisi robot NXT, pada
sisi aplikasi penerima dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman python. Pada sisi
python memiliki module library untuk beberapa device dan aplikasi.
Module library tersebut bisa berupa pengaksesan Bluetooth, wi-fi, kamera, sound,
pembacaan isi data message, phone book, dll yang ada pada laptop. Aplikasi penerima
menggunakan GUI toolkit untuk python (wxPython) sebagai Graphics User Interfaces (GUI).
Aplikasi penerima data dapat berkomunikasi dengan robot NXT menggunakan koneksi
socket port yang ada pada Bluetooth yang telah terpasang pada laptop/notebook mac OSX.
Maka dari itu Bluetooth pada laptop dapat digunakan sebagai konektivitas terhadap robot
NXT. Dalam robot NXT ada operation code tersendiri untuk melakukan perintah yang
akan dikirim melalui Bluetooth socket.
 BAB IV
PENUTUP

A. KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat diambil dari pembuatan makalah ini yaitu bahwa robot
tidak akan berhasil dibuat jika tidak ada sensor, bahasa pemrograman, dan uji coba pada
robot itu sendiri sampai benar-benar menjadi robot yang siap pakai. Dengan adanya
sensor, robot dapat membedakan berbagai macam cahaya, suara, bahaya, dll. Karena
robot adalah salah satu alat yang sangat canggih, maka dinegara maju khususnya robot
menjadi teknologi yang sangat mudah berkembang pesat. Bahkan dipambrik-pabrik yang
besar misalnya pabrik mobil, disana sudah banyak menggunakan tenaga kerja robot
untuk menghasilkan output pabrik yang lebih bnyak dan lebih cepat.

B. DAFTAR PUSTAKA
http://eprints.uny.ac.id/6811/1/Jurnal%20Skripsi.pdf

http://digilib.unimed.ac.id/public/UNIMED-Course-Robotika.pdf

http://digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10272-Paper.pdf

http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/27566/5/Chapter%20I.pdf

http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/105/jbptunikompp-gdl-s1-2007-sarianengs-5239-
09---bab-i.pdf

http://www.gunadarma.ac.id/library/articles/graduate/industrialtechnology/2010/Artik
el_10405805.pd