Werrrre

APLIKASI SENSOR ULTRASONIK HC-SR04 SEBAGAI JARAK IRING
AMAN PADA KENDARAAN BERBASIS ARDUINO NANO
TUGAS AKHIR
Oleh :
RISEN M. ELEZER 162408034
PROGRAM STUDI D3 FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
2019
Universitas Sumatera Utara

TUGAS AKHIR
Diselesaikan sebagai salah satu syarat

untuk menyelesaikan Program Pendidikan Diploma 3
Oleh :
RISEN M. ELEZER 162408034
PROGRAM STUDI D3 FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
2019

PERNYATAAN

LAPORAN TUGAS AKHIR
Saya menyatakan bahwa laporan proyek ini adalah hasil kerja saya sendiri,
kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebut sumbernya.
Medan, Juli
2019
RISEN M.
ELEZER
162408034

i

ABSTRAK
Pendeteksi jarak aman pada kendaraan merupakan salah satu alat rancangan yang
mampu mendeteksi jarak aman pada kendaraan. Perancangan alat ini menggunakan
mikrokontroller Arduino Uno dengan memanfaatkan sensor HC-SR04. Pengujian
alat ini digunakan menggunakan segala macam objek. Hasil pendeteksian
menunjukkan bahwa jarak dibawah 150 cm adalah jarak yang tidak aman terhadap
kendaraan, sedangkan jarak diatas 150 cm adalah jarak aman terhadap kendaraan.
Kata Kunci : Sensor HC - SR04, Objek, Arduino Nano
ii

APPLICATION OF ULTRASONIC SENSORS HC-SR04 AS A SAFETY
DISTANCE ON ARDUINO NANO-BASED VEHICLES
ABSTRACT
Safe distance detection on a vehicle is one of the design tools that is able to detect
the safe distance of a vehicle. The design of this tool uses an Arduino Uno
microcontroller using the HC-SR04 sensor. Testing this tool is used to use all kinds
of objects. The detection results show that the distance below 150 cm is an unsafe
distance to the vehicle, while the distance above 150 cm is a safe distance from the
vehicle.
Keywords: Sensor HC - SR04, Object, Arduino Nano
iii

PENGHARGAAN
Puji dan syukur kami ucapkan kepada Tuhan Yang Maha Esa karena atas
rahmat Nya penulis dapat menyelesaikan laporan tugas akhir ini. Penulis menyadari
bahwa, tanpa bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak, dari masa perkuliahan
sampai pada penyusunan laporan tugas akhir ini, sangatlah sulit bagi penulis untuk
menyelesaikan laporan tugas akhir ini. Oleh karena itu, penulis mengucapkan
terimakasih kepada:
1. Bapak Dr. Kerista Sebayang, M.Sc selaku Dekan FMIPA USU.
2. Bapak Drs. Takdir Tamba, M. Eng.Sc selaku Ketua Jurusan Program Studi D3
Fisika FMIPA USU.
3. Bapak Drs. Aditia Warman, M.Si selaku Sekretaris Program Studi D3 Fisika
FMIPA USU.
4. Bapak Dr. Syahrul Humaidi, M. Sc selaku Dosen Pembimbing Laporan Tugas
Akhir yang telah meluangkan waktu, tenaga, dan pikiran untuk membimbing dan
mengarahkan penulis dalam menyelesaikan laporan tugas akhir ini.
5. Seluruh bapak/ibu dosen yang telah memberikan ilmu pengetahuan selama
perkuliahan, serta pegawai tata usaha yang ikut mensukseskan proses belajar
mengajar.
6. Kedua orangtua saya, dan ketiga saudara saya yang telah memberikan dukungan,
motivasi dan mendoakan saya sehingga saya dapat menyelesaikan laporan tugas
proyek ini dengan baik.
7. Kepada teman satu bimbingan saya Riyama Panjaitan yang telah bersabar dalam
berjuang dan saling mendukung guna menyelesaikan laporan tugas akhir ini.
8. Serta teman-teman seperjuangan kami Fisika Instrumentasi 2016 yang telah
mendukung dan memberi semangat dalam menyelesaikan laporan tugas akhir ini.
Penulis berusaha semaksimal mungkin dalam menyusun laporan tugas akhir ini,
namun tentu masih ada kekurangan. Oleh karena itu,penulis tetap menerima kritik
dan saran yang membangun dari pembaca untuk melengkapi dan menyempurnakan
laporan tugas akhir ini, sehingga dapat lebih bermanfaat bagi pembacanya.
Medan, Mei 2019
Penulis
iv

DAFTAR ISI
HALAMAN SAMPUL.........................................................................................
LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................ i
ABSTRAK ........................................................................................................... ii
ABSTRAC ............................................................................................................ iii
PENGHARGAAN ............................................................................................... iv
DAFTAR ISI ........................................................................................................ v
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................... vi
DAFTAR TABEL ............................................................................................... vii
BAB I PENDAHULUAN.....................................................................................
1.1 Latar Belakang ................................................................................................. 1
1.2 Rumusan Masalah ........................................................................................... 2
1.3 Batasan Masalah .............................................................................................. 2
1.4 Tujuan Penulisan ............................................................................................. 2
1.5 Manfaat ........................................................................................................... 2
1.6 Sistematika Penulisan ..................................................................................... 3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA .........................................................................
2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04 ........................................................................... 4
2.1.1 Aplikasi Sensor Ultrasonik HC-SR04 .................................................. 6
2.1.2 Karakteristik Sensor Ultrasonik HC-SR04 ........................................... 6
2.1.3 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04 ........................................... 7
2.1.4 Fungsi pin-pin Sensor Ultrasonik HC-SR04 ......................................... 7
2.2 Mikrokontroller Arduino ................................................................................. 7
2.2.1 Pengenalan Arduino .............................................................................. 7
2.2.2 Input dan Output Arduino ..................................................................... 8
2.2.3 Bahasa Pemrograman Arduino ............................................................. 9
2.3 Arduino Nano .................................................................................................. 10
2.3.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano .................................................................... 11
2.3.2 Spesifikasi Arduino Nano ............................................................................ 13
2.4 Buzzer Mini...................................................................................................... 13
2.5 LCD ( Liquid Crystal Display ) ....................................................................... 15

2.6 Motor Driver L298N ........................................................................................ 17
2.7 Motor Servo .................................................................................................... 18
2.8 Motor DC ( Direct Current ) ............................................................................ 20
BAB III PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ......................................
3.1 Perancangan .................................................................................................... 23
3.1.1 Diagram Blok Sistem ............................................................................ 23
3.1.2 Pengujian Arduino Nano ....................................................................... 24
3.1.3 Pengujian Catu Daya ............................................................................. 24
3.1.4 Pengujian Buzzer .................................................................................. 24
3.1.5 Pengujian LCD 16x2 ............................................................................. 25
3.1.6 Pengujian Sensor HC-SR04 .................................................................. 25
3.1.7 Pengujian Driver Motor L298N ............................................................ 26
3.2 Implementasi ................................................................................................... 26
3.2.1 Rangkaian Arduino Nano ..................................................................... 26
3.2.2 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan Buzzer ................... 27
3.2.3 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N ................................ 27
3.2.4 Rangkaian Keseluruhan Sistem ............................................................ 28
3.2.5 Software Arduino IDE .......................................................................... 28
3.3 Flowchart Sistem ............................................................................................. 30
BAB IV PEGUJIAN DAN PEMBAHASAN ....................................................
4.1 Pengukuran dan Hasil Pengukuran ................................................................. 31
4.1.1 Pengujian Jarak Iring Aman terhadap Buzzer .............................................. 31
4.1.2 Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda ................. 31
4.1.3 Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap akurasi jarak ..................................... 32
4.2 Pembahasan ..................................................................................................... 33
4.3 Program Keseluruhan Sistem .......................................................................... 33
4.4 Gambar Fisik Keseluruhan Sistem .................................................................. 41
BAB V PENUTUP ...............................................................................................
5.1 Kesimpulan ...................................................................................................... 42
5.2 Saran................................................................................................................. 42
DAFTAR PUSTAKA ...........................................................................................
LAMPIRAN .........................................................................................................
vi

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04 .............................................................

Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04............................................
Gambar 2.3 Arduino Uno ......................................................................................
Gambar 2.4 Arduino Serial ...................................................................................
Gambar 2.5 Arduino Mega ...................................................................................
Gambar 2.6 Arduino FIO .......................................................................................
Gambar 2.7 Arduino Lilypad ................................................................................
Gambar 2.8 Arduino Bluetooth .............................................................................
Gambar 2.9 Arduino Nano ....................................................................................
Gambar 2.10 Depan Arduino Nano ......................................................................
Gambar 2.11 Belakang Arduino Nano ..................................................................
Gambar 2.12 Konfigurasi Pin Layout Arduino Nano ...........................................
Gambar 2.13 Buzzer Mini .....................................................................................
Gambar 2.14 LCD ( Liquid Crytal Display ) ........................................................
Gambar 2.15 Driver Motor L298N .......................................................................
Gambar 2.16 Motor Servo .....................................................................................
Gambar 2.17 Motor DC ( Direct Current ) ...........................................................
Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem .........................................................................
Gambar 3.2 Skematik Rangkaian Arduino Nano ..................................................
Gambar 3.3 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan Buzzer ................
Gambar 3.4 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N ............................
Gambar 3.5 Rangkaian Keseluruhan Sistem .........................................................
Gambar 3.6 Flowchart Rangkaian Sistem .............................................................
Gambar 4.1 Fisik Keseluruhan Sistem ..................................................................
vii

DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano .............................................................

Tabel 2.2 Konfigurasi pin LCD .............................................................................
Tabel 3.1 Pengujian output pin arduino nano .......................................................
Tabel 3.2 Pengujian Buzzer ..................................................................................
Tabel 3.3 Pengujian Sensor HC-SR04 ..................................................................
Tabel 3.4 Pengujian Driver Motor L298N ............................................................
Tabel 4.1 Pengujian Jarak Iring Aman terhadap Buzzer .......................................
Tabel 4.2 Data Hasil Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap jenis benda ..............
Tabel 4.3 Data Hasil Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap akurasi jarak ............
viii

BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Semakin pesatnya perkembangan dan kemajuan di bidang otomotif dalam hal ini
khususnya pada kendaraan membuat para produsen baik mobil maupun sepeda motor
bersaing menciptakan mobil-mobil dan sepeda motor yang ramah lingkungan,
dengan di dukung fitur-fitur lainnya serta harga yang relative murah menarik
perhatian para konsumen untuk membelinya, hal ini tentu saja mempengaruhi
keadaan jalan – jalan di Indonesia yang semakin hari semakin sesak di penuhi oleh
mobil-mobil dan sepeda motor karena tidak di sertai dengan adanya pelebaran jalan.
Hal ini menjadi salah satu pemicu terjadinya kecelakaan lalu lintas baik kecelakaan
berat maupun ringan. Kecelakaan yang sering terjadi biasanya pada saat lalu lintas
padat banyak kendaraan ingin saling mendahului dan pada akhirnya kendaraan saling
bersenggolan karena terbatasnya space jalan untuk mendahului, selain itu lahan
parkir yang padat pun menyulitkan pengendara untuk memarkirkan kendaraanya.
Untuk meminimalisir resiko terjadinya kecelakaan kendaraan saat sedang
mengemudikan mobil dan sepeda motor, pengendara harus dapat memposisikan
jarak iring aman berkendara pada mobil dan sepeda motor yang mereka gunakan.
Pengemudi harus mempunyai perkiraan yang tepat. Maka dibutuhkan penambahan
pada sistem keamanan berkendara yang dapat mendeteksi dan memberitahukan jarak
objek lain yang ada di sekitar kendaraan. Berdasarkan hal tersebut maka diperlukan
alat yang dapat membantu mendeteksi jarak pada kendaraan yang sederhana, murah
namun mempunyai tujuan yang sama, sehingga dapat diimplementasikan secara
komersial pada setiap kendaraan khusunya pada kendaraan-kendaraan yang keluaran
lama yang belum menggunakan teknologi ini. Solusinya dengan merancang alat
pendeteksi jarak iring aman pada kendaraan dengan memanfaatkan sensor ultrsonik
yang dapat mengukur jarak iring aman yang ada disekitar kendaraan. Alat ini juga
berguna bagi para pengemudi pemula yang belum terampil dalam hal mengemudi.
Alat ini bekerja apabila terdapat objek di sekitar kendaraan dengan jarak tertentu
yang harus di waspadai maka akan mengeluarkan bunyi dari buzzer sebagai tanda.
Untuk membantu mempermudah pengemudi memperkirakan jarak aman

kendaraannya, maka di buat suatu alat yang berfungsi untuk mendeteksi jarak iring
dari suatu objek yang berada disekitar kendaraan. Alat ini di kendalikan oleh
Arduino sebagai kontrolnya dan sensor ultra sonic sebagai detector jarak pada satu
sisi depan dan belakang serta komponen lain sebagai penunjangnya.
1.2 Rumusan Masalah

Dari pembahasan latar belakang masalah uraian yang telah ada maka tugas akhir
ini diarahkan pada permasalahan berikut :
1. Bagaimana prinsip kerja dari Alat Pendeteksi Jarak Iring Aman Pada
Kendaraan ?
2. Bagaimana prinsip kerja Arduino Nano ?
3. Bagaimana fungsi dari masing - masing komponen utama yaitu, Arduino,
buzzer serta komponen pendukung lainnya.
1.3 Batasan Masalah

Mengingat keterbatasan waktu dan untuk menghindari topik yang tidak perlu
maka penulis membatasi pembahasan pembuatan alat ini. Adapun permasalahan
ini adalah :
1. Perancangan dan pembuatan alat ini berbasis mikrokontroller Arduino Nano.
2. HC-SR04 sebagai sensor jarak pada percobaan.
3. Buzzer mini dan LCD 16x2 sebagai indikator/output pada percobaan.
4. Melakukan pengukuran satu arah terhadap jarak iring aman kendaraan.
1.4 Tujuan Penulisan :

Adapun tujuan penulisan laporan proyek ini adalah :
1. Sebagai salah satu syarat untuk dapat mengerjakan Tugas Akhir.
2. Mengembangkan pengaplikasian dari sensor ultrasonic HC-SR04 sebagai
pendeteksi jarak iring aman pada kendaraan.
3. Mengetahui dan memahami mikrokontroler arduino nano secara umum,
sensor yang digunakan, serta komponen yang terdapat pada pembuatan alat.
4. Mengembangkan pengaplikasian dari Arduino Nano sebagai mikrokontroler
pada alat pendeteksi jarak iring aman pada kendaraan.

1.5 Manfaat
Manfaat dari penulisan tugas akhir ini adalah :
1. Untuk membuat para pengendara semakin aman lagi ketika berkendara.
2. Untuk meminimalisir kecelakaan saat berkendara.
3. Untuk memberi rasa nyaman ketika berkendara.
1.6 Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah penulisan tugas akhir ini, penulis membuat suatu
sistematika penulisan yang terdiri dari :
1. BAB I : PENDAHULUAN
Bab ini akan membahas latar belakang tugas akhir, identifikasi masalah,
batasan masalah, tujuan, metode penelitian, tinjauan pustaka, dan sistematika
penulisan.
2. BAB II : LANDASAN TEORI
Bab ini akan menjelaskan tentang teori pendukung yang digunakan untuk
pembahasan.
3. BAB III : PERANCANGAN DAN SISTEM KERJA RANGKAIAN
Bab ini membahas tentang perencanaan dan pembuatan sistem secara
keseluruhan, membahas tentang perancangan prototipe alat, pembuatan
rangkaian prototipe, blok diagram, pengukuran dan cara kerja rangkaian yang
dapat menghasilkan alat pendeteksi jarak iring aman pada kendaraan dan
pengujian dari alat tersebut.
4. BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
Pada bab ini akan dibahas hasil analisa dari rangkaian dan sistem kerja alat,
penjelasan mengenai program-program yang digunakan untuk mengaktifkan
rangkaian, penjelasan mengenai program yang diisikan ke mikrokontroler.
5. BAB V : PENUTUP
Bab ini menjelaskan tentang kesimpulan dari pengujian dan saran masukan
untuk mengembangkan dan melengkapi sistem yang sudah dibangun untuk
masa yang mendatang.

BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA
Pengukuran adalah serangkaian proses yang dilakukan untuk mendapatkan sebuah

data. Proses pengukuran umumnya dilakukan dengan membandingkan antara standar
ukur dan juga parameter yang akan dijadikan sebagai objek ukur. Jenis pengukuran
juga beragam, mulai dari pengukuran panjang, massa, intensitas zat dan lain
sebagainya. Pengukuran sendiri memegang peranan penting dalam segala sendi
kehidupan. Sistem pengukuran sendiri sudah kita rasakan sejak di dalam kandungan
hingga sampai ke liang lahat. Dalam hal ini, berarti pengukuran sendiri telah
mengakar dan menjadi pendamping kita dalam kehidupan sehari-hari.
2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor Ultra sonic HC-SR04 adalah sebuah alat listrik yang mempunyai fungsi
sebagai sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan dari sebuah gelombang
suara yang di gunakan untuk mendeteksi keberadaan dari suatu benda atu objek
tertentu yang ada di depanya. Sensor ini bekerja pada frekuensi di atas gelombang
suara dari 40 KHz hingga 400 KHz dan mempunyai jangkauan 3 cm – 300 cm.
gelombang ultra sonic ini merambat di udara dengan kecepatan 344 meter per detik.
Sensor ini memiliki sebuah pin yang digunakan untuk memicu terjadinya
pengukuran dan melaporkan jarak hasil pengukuran.
Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04
Sensor ultrasonic HC-SR04 adalah sebuah sensor yang mengubah besaran fisis
(bunyi) menjadi besaran listrik. Pada sensor ini gelombang ultrasonik dibangkitkan
melalui sebuah benda yang disebut piezoelektrik. Piezoelektrik ini akan
menghasilkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40 kHz ketika sebuah osilator

diterapkan pada benda tersebut. Sensor ultrasonik HC-SR04 secara umum digunakan
untuk suatu pengungkapan tak sentuh yang beragam seperti aplikasi pengukuran
jarak. Alat ini secara umum memancarkan gelombang suara ultrasonik menuju suatu
target yang memantulkan balik gelombang kearah sensor. Kemudian sistem
mengukur waktu yang diperlukan untuk pemancaran gelombang sampai kembali ke
sensor dan menghitung jarak target dengan menggunakan kecepatan suara dalam
medium. Rangkaian penyusun sensor ultrasonik ini terdiri dari transmitter, receiver,
dan komparator. Bagian-bagian dari sensor ultrasonik adalah sebagai berikut :
a. Piezoelektrik
Peralatan piezoelektrik secara langsung mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik. Tegangan input yang digunakan menyebabkan bagian keramik meregang
dan memancarkan gelombang ultrasonik. Tipe operasi transmisi elemen
piezoelektrik sekitar frekuensi 32 kHz. Efisiensi lebih baik, jika frekuensi osilator
diatur pada frekuensi resonansi piezoelektrik dengan sensitifitas dan efisiensi paling
baik. Jika rangkaian pengukur beroperasi pada mode pulsa elemen piezoelektrik
yang sama dapat digunakan sebagai transmitter dan reiceiver. Frekuensi yang
ditimbulkan tergantung pada osilatornya yang disesuiakan frekuensi kerja dari
masingmasing transduser. Karena kelebihannya inilah maka tranduser piezoelektrik
lebih sesuai digunakan untuk sensor ultrasonik.
b. Transmitter
Transmitter adalah sebuah alat yang berfungsi sebagai pemancar gelombang
ultrasonik dengan frekuensi sebesar 40 kHz yang dibangkitkan dari sebuah 7
osilator. Untuk menghasilkan frekuensi 40 KHz, harus di buat sebuah rangkaian
osilator dan keluaran dari osilator dilanjutkan menuju penguat sinyal. Besarnya
frekuensi ditentukan oleh komponen kalang RLC / kristal tergantung dari disain
osilator yang digunakan. Penguat sinyal akan memberikan sebuah sinyal listrik yang
diumpankan ke piezoelektrik dan terjadi reaksi mekanik sehingga bergetar dan
memancarkan gelombang yang sesuai dengan besar frekuensi pada osilator.
c. Receiver
Receiver terdiri dari transduser ultrasonik menggunakan bahan piezoelektrik,
yang berfungsi sebagai penerima gelombang pantulan yang berasal dari transmitter
yang dikenakan pada permukaan suatu benda atau gelombang langsung LOS (Line

of Sight) dari transmitter. Oleh karena bahan piezoelektrik memiliki reaksi yang
reversible, elemen keramik akan membangkitkan tegangan listrik pada saat
gelombang datang dengan frekuensi yang resonan dan akan menggetarkan bahan
piezoelektrik tersebut.
2.1.1 Aplikasi Sensor Ultrasonik HC-SR04

 Dalam bidang kesehatan, gelombang ultrasonik bisa digunakan untuk melihat
organ-organ dalam tubuh manusia seperti untuk mendeteksi tumor, liver, otak dan
menghancurkan batu ginjal. Gelombang ultrasonik juga dimanfaatkan pada alat
USG (ultrasonografi) yang biasa digunakan oleh dokter kandungan.
 Dalam bidang industri, gelombang ultrasonik digunakan untuk mendeteksi
keretakan pada logam, meratakan campuran besi dan timah, meratakan campuran
susu agar homogen, mensterilkan makanan yang diawetkan dalam kaleng, dan
membersihkan benda benda yang sangat halus. Gelombang ultrasonik juga bisa
digunakan untuk mendeteksi keberadaan mineral maupun minyak bumi.
 Dalam bidang pertahanan, gelombang ultrasonik digunakan sebagai radar atau
navigasi, di darat maupun di dalam air. Gelombang ultrasonik digunakan oleh
kapal pemburu untuk mengetahui keberadaan kapal selam, dipasang pada kapal
selam untuk mengetahui keberadaan kapal yang berada di atas permukaan air,
mengukur kedalaman palung laut, mendeteksi ranjau, dan menentukan puosisi
sekelompok ikan.
2.1.2 Karateristik Sensor Ultrasonik HC-SR04

1. Tegangan sumber operasi tunggal 5.0 V.
2. Konsumsi arus 15 mA.
3. Frekuensi operasi 40 KHz.
4. Minimum pendeteksi jarak 0.02 m (2 cm).
5. Maksimum pendeteksian jarak 4 m.
6. Sudut pantul gelombang pengukuran 15 derajat.
7. Minimum waktu penyulutan 10 mikrodetik dengan pulsa berlevel TTL.
8. Pulsa deteksi berlevel TTL dengan durasi yang bersesuaian dengan jarak deteksi.
9. Dimensi 45 x 20 x 15 mm.

2.1.3 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04
1. Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas
20kHz, biasanya yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah 40kHz.
Sinyal tersebut di bangkitkan oleh rangkaian pemancar ultrasonik.
2. Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal /
gelombang bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s. Sinyal tersebut
kemudian akan dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian penerima
ultrasonik.
3. Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal tersebut
akan diproses untuk menghitung jaraknya.
Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04
2.1.4 Fungsi Pin – pin Sensor Ultrasonik HC-SR04

1. VCC = 5V Power Supply. Pin sumber tegangan positif sensor.
2. Trig = Trigger/Penyulut. Pin ini yang digunakan untuk membangkitkan sinyal
ultrasonik.
3. Echo = Receive/Indikator. Pin ini yang digunakan untuk mendeteksi sinyal
pantulan ultrasonik.
4. GND = Ground/0V Power Supply. Pin sumber tegangan negatif sensor
2.2 Mikrokontroler Arduino

2.2.1 Pengenalan Arduino
Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physical computing yang
bersifat open source. Pertama-tama perlu dipahami bahwa kata “platform” disini
adalah sebuah pilihan kata yang tepat. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat
pengembangan, tetapi ia adalah kombinasi dari hardware, bahasa pemprograman dan
Integrated Development Environtment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah

software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode
biner dan meng-upload ke dalam memory microcontroller. Ada banyak projek dan
alat –alat yang dikembangkan oleh akademisi dan profesional dengan menggunakan
Arduino, selain itu juga ada banyak modul-modul pendukung (sensor, tampilan,
penggerak dan sebagainya) yang dibuat oleh pihak lain untuk bisa disambungkan
dengan Arduino. Arduino berevolusi menjadi sebuah platform karena ia menjadi
pilihan dan acuan bagi banyak praktisi.
Salah satu yang membuat arduino memikat hati banyak orang adalah karena
sifatnya open source, baik untuk hardware maupun software-nya. Komponen utama
didalam papan Arduino adalah sebuah microcontroller 8 bit dengan merk Atmega
yang dibuat oleh perusahaan Atmel Corporation. Berbagai papan Arduino
menggunakan tipe Atmega yang berbeda-beda tergantung dari spesifikasinya,
sebagai contoh Arduino Uno menggunakan Atmega328 sedangkan Arduino Mega
2560 yang lebih canggih menggunakan Atmega2560.
2.2.2 Input dan Output Arduino

Setiap pin digital pada board Arduino Nano dapat digunakan sebagai input
dan output. Dengan menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan
digitalRead(). Pin-pin ini beroperasi pada tegangan 5 volts.Setiap pin mampu
memberikan atau menerima arus maksimum dan memiliki resistor pull-up internal
(secara default tidak terhubung) dari 20-50 kOhms. Selain itu, beberapa pin memiliki
fungsi khusus:
 Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan
mengirimkan (TX) data serial TTL. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai dari
chip ATmega8U2 USB-to-TTL Serial.
 Interupsi Eksternal: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu
interrupt pada nilai yang rendah, tepi naik atau turun, atau perubahan nilai.
 PWM 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan 8-bit output PWM dengan fungsi
analogWrite().
 SPPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung
komunikasi SPI menggunakan library SPI.

 LED: 13. Terdapat LED pin digital 13 pada board. Ketika pin bernilai
TINGGI (HIGH), LED menyala (ON), ketika pin bernilai rendah (LOW),
LED akan mati (OFF).
 Arduino Uno memiliki 6 input analog, berlabel A0 sampai A5, yang masing-
masing menyediakan 10 bit resolusi (yaitu 1024 nilai yang berbeda). Secara
default, 5 volt dari Ground.
2.2.3 Bahasa Pemrograman Arduino

Banyak bahasa pemrograman yang biasa digunakan untuk program
mikrokontroler, misalnya bahasa assembly.Namun dalam pemrograman Arduino
bahasa yang dipakai adalah bahasa C. Bahasa C adalah bahasa yang sangat lazim
dipakai sejak awal computer diciptakan dan sangat berperan dalam perkembangan
software.Di internet banyak Library Bahasa C untuk Arduino yang bisa didownload
dengan gratis.Setiap library Arduino biasanya disertai dengan contoh pemakaiannya,
keberadaan library-library ini bukan hanya membantun kita membuat proyek
mikrokontroler, tetapi bisa dijadikan sarana untuk mendalami pemrograman Bahasa
C pada mikrokontroler. Berikut ini adalah penjelasan mengenai karakter bahasa C
dan software Arduino:
a. Struktur : Setiap program Arduino (biasa disebut sketch) mempunyai dua buah
fungsi yang harus ada.
 Void setup() { }
Semua kode di dalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali ketika
program Arduino dijalankan untuk pertama kalinya.
 Void loop() { }
Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai. Setelah
dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus-
menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.
b. Syntax : Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan untuk format
penulisan.
 //(komentar satu baris)
 /* */(komentar banyak baris)
 { } (kurung kurawal)

 ; (titik koma)
c. Variabel : Sebuah program secara garis besar dapat didefenisikan sebagai
instruksi untuk memindahkan angka dengan cara yang cerdas. Variable inilah
yang digunakan untuk memindahkannya. Integer, Long, Boolean, Float, Char,
Byte, Unsignt int, Unsign long, Double, String, Array.
d. Operator Matematika : operator yang digunakan untuk memanipulasi angka.
e. Operator Pembanding : digunakan untuk membandingkan nilai logika.
f. Struktur Pengaturan : Program sangat tergantung pada pengaturan apa yang
akan dijalankan berikutnya, berikut ini elemen dasar pengaturan: if…else dan for.
g. Digital :
 Pin Mode (pin, mode)
 Digital Write (pin, value)
 Digital Read (pin)
h. Analog :Arduino adalah mesin digital, tetapi mempunyai kemampuan untuk
beroperasi di dalam analog.
 Analog Write (pin, value)
 Analog Read (pin)
2.3 Arduino Nano

Arduino merupakan sebuah platform dari physical computing yang bersifat
open source. Pertama-tama perlu dipahami bahwa kata “platform” di sini adalah
sebuah pilihan kata yang tepat. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat
pengembangan, tetapi ia adalah kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman dan
Integrated Development Environment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah
software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode
biner dan meng-upload ke dalam memory microcontroller Arduino Nano adalah
salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang berukuran kecil, lengkap dan
mendukung penggunaan breadboard. Arduino Nano diciptakan dengan basis
mikrokontroler ATmega328 (untuk Arduino Nano versi 3.x) atau ATmega 168
(untuk Arduino versi 2.x). Arduino Nano kurang lebih memiliki fungsi yang sama
dengan Arduino Duemilanove, tetapi dalam paket yang berbeda. Arduino Nano tidak
menyertakan colokan DC berjenis Barrel Jack, dan dihubungkan ke komputer
10

menggunakan port USB Mini-B. Arduino Nano dirancang dan diproduksi oleh
perusahaan Gravitech.
Gambar 2.10 Depan Arduino Nano Gambar 2.11 Belakang Arduino Nano
2.3.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano

Arduino Nano memiliki 30 Pin. Berikut Konfigurasi pin Arduino Nano.
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya digital.
2. GND merupakan pin ground untuk catu daya digital.
3. AREF merupakan Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan
fungsi analog Reference.
4. RESET merupakan Jalur LOW ini digunakan untuk me-reset (menghidupkan
ulang) mikrokontroler. Biasanya digunakan untuk menambahkan tombol reset
pada shield yang menghalangi papan utama Arduino
5. Serial RX (0) merupakan pin yang berfungsi sebagai penerima TTL data serial.
6. Serial TX (1) merupakan pin yang berfungsi sebagai pengirim TT data serial.
7. External Interrupt (Interupsi Eksternal) merupakan pin yang dapat
dikonfigurasi untuk memicu sebuah interupsi pada nilai yang rendah,
meningkat atau menurun, atau perubahan nilai.
8. Output PWM 8-Bit merupakan pin yang berfungsi untuk analog Write.
9. SPI merupakan pin yang berfungsi sebagai pendukung komunikasi.
10. LED merupakan pin yang berfungsi sebagai pin yag diset bernilai HIGH, maka
LED akan menyala, ketika pin diset bernilai LOW maka LED padam. LED
Tersedia secara built-in pada papan Arduino Nano.
11. Input Analog (A0-A7) merupakan pin yang berfungsi sebagi pin yang dapat
diukur/diatur dari mulai Ground sampai dengan 5 Volt, juga memungkinkan
untuk mengubah titik jangkauan tertinggi atau terendah mereka menggunakan
fungsi analog Reference.
11

Gambar 2.12 Konfigurasi Pin Layout Arduino Nano
Nomor Pin Arduino Nano Nama Pin Arduino Nano
1 Digital Pin 1 (TX)
2 Digital Pin 0 (RX)
3 & 28 Reset
4 & 29 GND
5 Digital Pin 2
6 Digital Pin 3 (PWM)
7 Digital Pin 4
10 Digital Pin 7
11 Digital Pin 8
13 Digital Pin 10 (PWM-SS)
14 Digital Pin 10 (PWM-SS)
15 Digital Pin 12 (MISO)
16 Digital Pin 13 (SCK)
18 AREF
19 Analog Input 0
20 Analog Input 1
21 Analog Input 2
22 Analog Input 3
12

23 Analog Input 4
24 Analog Input 5
25 Analog Input 6
26 Analog Input 7
27 VCC
30 Vin
Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano
2.3.2 Spesifikasi Arduino Nano

Berikut ini adalah Spesifikasi yang dimiliki oleh Arduino Nano:
1. MikrokontrolerAtmel ATmega168 atau ATmega328
2. 5 V Tegangan Operasi
3. 7-12 VInput Voltage (disarankan)
4. 6-20 VInput Voltage (limit)
5. Pin Digital I/O 14 (6 pin digunakan sebagai output PWM)
6. 8 Pin Input Analog
7. 40 mA arus DC per pin I/O
8. Flash Memory 16 kb (ATmega168) atau 32 kb (ATmega328) 2KB digunakan
oleh Bootloader.
9. 1 Kb SRAM (ATmega168) atau 2 kb (ATmega328)
10. 512 Byte EEPROM (ATmega168) atau 1 kb (ATmega328)
11. 16 MHz Clock Speed.
12. Ukuran1.85cm x 4.3cm
2.4 Buzzer Mini

Buzzer mini adalah sebuah komponen elektronika yang berfungsi untuk
mengubah getaran listrik menjadi getaran suara. Pada dasarnya prinsip kerja buzzer
hampir sama dengan loud speaker, jadi buzzer juga terdiri dari kumparan yang
terpasang pada diafragma dan kemudian kumparan tersebut dialiri arus sehingga
menjadi elektromagnet, kumparan tadi akan tertarik ke dalam atau keluar, tergantung
dari. arah arus dan polaritas magnetnya, karena kumparan dipasang pada diafragma
maka setiap gerakan kumparan akan menggerakkan diafragma secara bolak-balik
13

sehingga membuat udara bergetar yang akan menghasilkan suara. Buzzer biasa
digunakan sebagai indikator bahwa proses telah selesai atau terjadi suatu kesalahan
pada sebuah alat (alarm). Berikut adalah gambar dari Buzzer mini.
Gambar 2.13 Buzzer Mini

Buzzer mini adalah komponen tambahan dalam rancangan sistem. Fungsinya adalah
sebagai indikator jarak benda yang diukur oleh sensor. Buzzer sendiri adalah sebuah
komponen elektronika yang mengubah getaran listrik menjadi getaran suara. Sesuai
dengan pengertian buzzer, buzzer banyak digunakan sebagai indicator maupun alarm
yang menandakan suatu proses yang sedang terjadi maupun sudah terjadi.
Prinsip kerja sebuah buzzer mini umumnya sama dengan loudspeaker
konvensional, yakni menghasilkan suara sendiri ada lah kumparan kuningan yang
telah disusun sedemikian rupa. Kumparan tersebut lalu dapat dialiri oleh listrik, yang
akan membuatnya tertarik kedalam dan keluar tergantung arah arus dan polaritas
magnetiknya. Karena kumparan tersebut diletakkan pada diafragma, maka setiap
gerakan yang dihasilkan oleh kumparan akan menggetarkan diafragma secara bolak
balik, getaran tersebut menghasilkan suara tertentu. Rangkaian alarm buzzer tidak
hanya digunakan sebagai penanda pada sistem keamanan.
Buzzer juga digunakan pada bel rumah, jam alarm, AC, dan perangkat
elektronik lainnya yang menggunakan sistem pengingat. Rangkaian buzzer sederhana
terdiri dari transistor sebagai driver yang berfungsi sebagai saklar dan penguat arus.
Cara kerja rangkaian alarm buzzer yaitu ketika sinyal keluar dari mikrokontroler
berlogika high, maka mikrokontroler akan mengirimkan sinyal ke buzzer sehingga
memicu buzzer untuk bekerja. Ketika buzzer telah bekerja maka akan menciptakan
suara yang telah diatur sesuai dengan instruksi coding pada mikrokontroler.
Dalam sistem rangkaian ultrasonic ruler sendiri, buzzer digunakan sebagai
penanda jarak benda yang diukur. Artinya posisi benda (jauh atau dekat) akan
14

dinyatakan dalam bunyi yang dihasilkan oleh buzzer. Semakin dekat jarak benda
maka akan semakin cepat pula bunyi yang dihasilkan buzzer. Sebaliknya, apabila
jarak benda dan sensor semakin jauh, maka bunyi pada buzzer akan semakin lambat.
Buzzer tidak hanya berbunyi “bip”, melainkan juga dapat divariasikan dari segi
bebunyiannya. Kesemuanya itu dapat diatur dalam memprogram mikrokontroler
yang digunakan dalm sistem. Salah satu jenis rangkaian buzzer yang biasa dikenal
dan digunakan ialah piezoelectric. Buzzer piezo memiliki sejumlah keunggulan
diantaranya ialah memiliki ukuran yang lebih ringan sehingga lebih mudah untuk
digabungkan dengan rangkaian elektrik lainnya.
Buzzer piezo atau yang biasa disebut Beeper termasuk dalam kelompok
transduser. Sejarah singkatnya, efek piezoelectric ditemukan pertama kali oleh dua
orang ahli fisika (Pierre Curie dan Jacques Curie) berkebangsaan Perancis tahun
1880. Setelah itu, penemuan tersebut mulai populer pada tahun 1970-an ketika telah
dikembangkan di Jepang dan dinamakan Piezo Electric Buzzer. Cara kerja buzzer ini
adalah ketika tegangan listrik dialirkan ke komponen piezoelectric, maka akan terjadi
gerakan mekanis yang kemudian diubah menjadi bunyi sehingga bisa didengar oleh
manusia menggunakan resonator dan diafragma. Karena ukurannya yang relatif
ringan, rangkaian buzzer piezo mudah digerakkan bila dibandingkan dengan speaker.
2.5 LCD ( Liquid Crystal Display )

LCD ( Liquid Crystal Display ) adalah suatu jenis media tampil yang
menggunakan kristal cair sebagai penampil utama. LCD sudah digunakan diberbagai
bidang misalnya alal–alat elektronik seperti televisi,kalkulator, atau pun layar
komputer.Pada postingan aplikasi LCD yangdugunakan ialah LCD dot matrik
dengan jumlah karakter 2 x 16. LCDsangat berfungsi sebagai penampil yang
nantinya akan digunakan untukmenampilkan status kerja alat.
Gambar 2.14 LCD (Liquid Crystal Display)
15

Teknologi LCD memberikan keuntungan dibandingkan dengan teknologi CRT,
kaena pada dasarnya, CRT adalah tabung triode yang digunakan sebelum transistor
ditemukan. LCD memanfaatkan silicon atau gallium dalam bentuk Kristal cair
sebagai pemendar cahaya. Pada layar LCD, setiap matrik adalah susunan dua
dimensi piksel yang dibagi dalam baris dan kolom. Dengan demikian, setiap
pertemuan baris dan kolom adalah sebuah LED terdapat sebuah bidang latar
(backplane), yang merupakan lempengan kaca bagian belakang dengan sisi dalam
yang ditutupi oleh lapisan elektroda trasparan.
Dalam keadaan normal, cairan yang digunakan memiliki warna cerah.
Beberapa keuntungan LCD dibandingkan dengan CRT adalah konsumsi daya yang
relative kecil, lebih ringan, tampilan yang lebih bagus, dan ketika berlama-lama di
depan monitor, monitor CRT lebih cepat memberikan kejenuhan pada mata
dibandingkan dengan LCD. Keuntungan dari LCD ini adalah :
1. Dapat menampilkan karakter ASCII, sehingga dapat memudahkan untuk
membuat program tampilan.
2. Mudah dihubungkan dengan port I/O karena hanya mengunakan 8 bit data
dan 3 bit control.
3. Ukuran modul yang proporsional.
4. Daya yang digunakan relative sangat kecil.
Operasi dasar pada LCD terdiri dari empat, yaitu instruksi mengakses proses internal,
instruksi menulis data, instruksi membaca kondisi sibuk, dan instruksi membaca
data. ROM pembangkit sebanyak 192 tipe karakter, tiap karakter dengan huruf 5x7
dot matrik. Kapasitas pembangkit RAM 8 tipe karakter (membaca program),
maksimum pembacaan 80x8 bit tampilan data. Perintah utama LCD adalah Display
Clear, Cursor Home, Display ON/OFF, Display Character Blink, Cursor Shift, dan
Display Shift. Saat ini telah dikembangkan berbagai jenis LCD, mulai jenis LCD
biasa, Passive Matrix LCD (PMLCD), hingga Thin-Film Transistor Active Matrix
(TFT-AMLCD).
Pin No. Keterangan Konfigurasi Hubung
1 GND Ground
2 VCC Tegangan 5V DC
3 Contrast Ground
16

4 RS Kendali RS
5 RW Ground
6 EN Kendali E/Enable
7 D0 Bit 0
8 D1 Bit 1
9 D2 Bit 2
10 D3 Bit 3
11 D4 Bit 4
12 D5 Bit 5
13 D6 Bit 6
14 D7 Bit 7
15 A Anoda (+5VDC)
16 K Katoda (Ground)
Tabel 2.2 Konfigurasi Pin LCD
2.6 Motor Driver L298N

Driver motor L298N merupakan driver motor yang paling populer digunakan
untuk mengontrol kecepatan dan arah pergerakan motor terutama pada robot line
foller / line tracer. Kelebihan dari driver motor L298N ini adalah cukup presisi dalam
mengontrol motor. Selain itu, kelebihan driver motor L298N adalah mudah untuk
dikontrol. Untuk mengontrol driver L298N ini dibutuhkan 6 buah pin
mikrokontroler. Dua buah untuk pin Enable ( satu buah untuk motor pertama dan
satu buah yang lain untuk motor kedua. Karena driver L298N ini dapat mengontrol
dua buah motor DC). 4 buah untuk mengatur kecepatan motor motor tersebut.
Skematik rangkaian driver motor L298N harus ditambahkan beberapa komponen lagi
agar dapat bekerja. Yang pertama berupa rangkaian regulator yang berada dibagian
atas skematik. dan yang kedua adalah rangkaian pendukung driver motor yang
berupa beberapa dioda. Output dari rangkaian ini sudah berupa dua pin untuk masing
masing motor. Pada prinsipnya rangkaian driver motor L298N ini dapat mengatur
tegangan dan arus sehingga kecepatan dan arah motor dapat diatur. L298N adalah IC
driver Motor yang memiliki 2 buah full-bridge driver tegangan dan arus tinggi yang
dapat dikontrol dengan menggunakan level logic TTL. IC ini dapat men-drive beban
17

induktif seperti selenoid, Motor DC dan Motor Stepper. IC ini memiliki 2 buah pin
enable untuk mengaktifkan atau mematikan sinyal output beban secara independen.
Berikut adalah rating maksimum dari L298N :
– Catu daya sampai 50 V.
– Supply Tegangan Logic hingga 7V
– Peak output per channel : Non repetitive = 3A, Repetitive = 2.5A, DC Operation
= 2A
– Daya disipasi total maksimum 25W. Berikut gambar dari driver motor L298N :
Gambar 2.15 Driver Motor L298N
2.7 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang
dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di
set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output
motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian
gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada
poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor
servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar
berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo. Penggunaan
sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk mengontrol gerakan dan
posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan sederhananya begini, posisi poros
output akan di sensor untuk mengetahui posisi poros sudah tepat seperti yang di
inginkan atau belum, dan jika belum, maka kontrol input akan mengirim sinyal
kendali untuk membuat posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan.
Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol loop tertutup, perhatikan contoh
18

sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol loop tertutup, seperti penyetelan
suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya.
Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu
juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio kontrol,
robot, pesawat, dan lain sebagainya. Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo
AC dan DC. Motor servo AC lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban
berat, sehingga sering diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor
servo DC biasanya lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih
kecil. Dan bila dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor
servo yang dan terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo
rotation continuous.
- Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling umum dari
motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya 90⁰ kearah kanan
dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah lingkaran
atau 180⁰.
- Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang sebenarnya
sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran porosnya tanpa batasan
atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan maupun kiri.
Prinsip kerja motor servo :
Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse
Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang
diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai
contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros motor
servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke
arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa
yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke arah
posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya perhatikan gambar
dibawah ini. Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi
tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal
yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan
mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya
19

(rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk
selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk
menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya.
Gambar 2.16 Motor Servo
2.8 Motor DC ( Direct Current )

Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut
sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan
memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat
menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-
perangkat Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti
Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC. Motor Listrik DC atau DC Motor ini
menghasilkan sejumlah putaran per menit atau biasanya dikenal dengan istilah RPM
(Revolutions per minute) dan dapat dibuat berputar searah jarum jam maupun
berlawanan arah jarum jam apabila polaritas listrik yang diberikan pada Motor DC
tersebut dibalikan. Motor Listrik DC tersedia dalam berbagai ukuran rpm dan bentuk.
Kebanyakan Motor Listrik DC memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm
hingga 8000 rpm dengan tegangan operasional dari 1,5V hingga 24V. Apabila
tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah dari tegangan
operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor DC tersebut sedangkan
tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan membuat rotasi motor DC
menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut
turun menjadi dibawah 50% dari tegangan operasional yang ditentukan maka Motor
DC tersebut tidak dapat berputar atau terhenti. Sebaliknya, jika tegangan yang
diberikan ke Motor DC tersebut lebih tinggi sekitar 30% dari tegangan operasional
20

yang ditentukan, maka motor DC tersebut akan menjadi sangat panas dan akhirnya
akan menjadi rusak. Pada saat Motor listrik DC berputar tanpa beban, hanya sedikit
arus listrik atau daya yang digunakannya, namun pada saat diberikan beban, jumlah
arus yang digunakan akan meningkat hingga ratusan persen bahkan hingga 1000%
atau lebih (tergantung jenis beban yang diberikan). Oleh karena itu, produsen Motor
DC biasanya akan mencantumkan Stall Current pada Motor DC. Stall Current
adalah arus pada saat poros motor berhenti karena mengalami beban maksimal.
Bentuk dan Simbol Motor DC sebagai berikut :
Gambar 2.17 Motor DC ( Direct Current )
Prinsip Kerja Motor DC :

Terdapat dua bagian utama pada sebuah Motor Listrik DC, yaitu Stator dan Rotor.
Stator adalah bagian motor yang tidak berputar, bagian yang statis ini terdiri dari
rangka dan kumparan medan. Sedangkan Rotor adalah bagian yang berputar, bagian
Rotor ini terdiri dari kumparan Jangkar. Dua bagian utama ini dapat dibagi lagi
menjadi beberapa komponen penting yaitu diantaranya adalah Yoke (kerangka
magnet), Poles (kutub motor), Field winding (kumparan medan magnet), Armature
Winding (Kumparan Jangkar), Commutator (Komutator) dan Brushes (kuas/sikat
arang). Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet
untuk bergerak, ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan
yang bersifat utara akan bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan
kumparan yang bersifat selatan akan bergerak menghadap ke utara magnet. Saat ini,
karena kutub utara kumparan bertemu dengan kutub selatan magnet ataupun kutub
selatan kumparan bertemu dengan kutub utara magnet maka akan terjadi saling tarik
menarik yang menyebabkan pergerakan kumparan berhenti. Untuk menggerakannya
lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan dengan kutub magnet, arah arus
pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub utara kumparan akan berubah
menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan berubah menjadi kutub utara.
21

Pada saat perubahan kutub tersebut terjadi, kutub selatan kumparan akan
berhadap dengan kutub selatan magnet dan kutub utara kumparan akan berhadapan
dengan kutub utara magnet. Karena kutubnya sama, maka akan terjadi tolak menolak
sehingga kumparan bergerak memutar hingga utara kumparan berhadapan dengan
selatan magnet dan selatan kumparan berhadapan dengan utara magnet. Pada saat ini,
arus yang mengalir ke kumparan dibalik lagi dan kumparan akan berputar lagi karena
adanya perubahan kutub. Siklus ini akan berulang-ulang hingga arus listrik pada
kumparan diputuskan.
22

BAB 3
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI
3.1 Perancangan
Perancangan merupakan suatu tahap yang sangat penting didalam penyelesaian
pembuatan suatu alat ukur. Pada perancangan dan pembuatan alat ini akan ditempuh
bebrapa langkah yang termasuk kedalam langkah perancangan antara lain pemiihan
komponen yang sesuai dengan kebutuhan serta pembuatan alat. Dalam perancangan
ini dibutuhkan beberapa petunjuk yang menunjang pembuatan alat, dimana buku
petunjuk tersebut memuat teori-teori perancangan maupun spesifikasi komponen
yang akan digunakan dalam pembuatan alat, melakukan percobaan serta pengujian
alat. Tujuan perancangan adalah untuk memudahkan dalam pembuatan suatu alat
serta mendapatkan suatu alat yang baik seperti yang diharapkan dengan
memperhatikan penggunaan komponen dengan harga ekonomis serta mudah didapat
dipasasaran. Selain itu, perancangan juga bertujuan untuk membuat solusi dari suatu
permasalahan dengan penggabungan prinsip-prinsip elektronik dan mekanik, serta
degan literature dengan proyek yang ada.
3.1.1 Diagram Blok System
PSU
BUZZER
ARDUINO
HC-SR04
NANO LCD
Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem

Berdasarkan diagram blok diatas terdapat beberapa komponen yang fungsinya
sebagai berikut :
23

1. PSU berfungsi sebagai sumber daya.
2. Sensor HC-SR04 berfungsi sebagai pendeteksi jarak pada kendaraan.
3. Buzzer dan LCD berfungsi sebagai indicator (output) pada kendaraan.
4. Arduino Nano berfungsi sebagai mikrokontroler yang memproses output sensor.
3.1.2 Pengujian Arduino Nano

Pengujian Arduino Nano dilakukan dengan cara pengukuran output pin
arduino nano. Berikut tabel pengujian arduino nano :
PIN Vout
VCC ( 5 V ) 4,98 V
3,3 V 3.29 V
Reset ( Tidak Ditekan ) 4,98 V
Reset ( Ditekan ) 0,01 V
Analog ( high ) 4,98 V
Analog ( low ) 0,01 V
Digital ( high ) 4,98 V
Digital ( low ) 0,01 V
Tabel 3.1 Pengujian output pin Arduino Nano
3.1.3 Pengujian Catu Daya ( 12 V )

Pengujian catu daya dilakukan dengan cara mengukur tegangan pada baterai
menggunakan multimeter digital dan hasil yang dikeluarkan adalah tegangan 11,1 V.
3.1.4 Pengujian Buzzer

Pengujian ini dilakukan dengan cara melihat status buzzer apakah aktif atau
tidak pada saat sensor jarak yang telah diprogram bekerja. Berikut tabel pengujian
buzzer :
KONDISI BUZZER
Tidak diberi tegangan Mati
Diberi tegangan 5 V DC Hidup
Tabel 3.2 Pengujian Buzzer
24

3.1.5. Pengujian LCD
Pada pengujian rangkaian LCD, LCD dihubungkan pada pin digital 3, 4, 5, 6, 7,
8, yang merupakan pin I/O. Pengujian LCD adalah dengan cara memprogram LCD
dengan software Arduino.cc bahasa C yang didalamnya terdapat command tersebut.
#include<LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(3, 4, 5, 6, 7, 8);
void setup() {
lcd.setCursor(1, 0);
lcd.print("RISEN M. ELEZER");
lcd.print("162408034");
delay(1000);
lcd.clear();
}
void loop() {
lcd.print("Jarak : ");
delay (500);
}
3.1.6 Pengujian Sensor HC-SR04 ( Sensor Jarak )

Pengujian sensor HC-SR04 ini dilakukan dengan cara pengambilan data jarak
perbandingan sensor dengan menggunakan penggaris. Berikut tabel pengujian sensor
HC-SR04 :
PENGGARIS HC-SR04
5 cm 5 cm
10 cm 10 cm
15 cm 15 cm
20 cm 20 cm
25 cm 25 cm
Tabel 3.3 Pengujian sensor HC-SR04
25

3.1.7 Pengujian Driver Motor L298N
Pengujian Driver Motor L298N ini dilakukan dengan cara pengujian output
pin pada Driver Motor L298N. Berikut tabel pengujian Driver Motor L298N :
Motor Driver L298N Output
OUT 1 11 V
OUT 2 11 V
OUT 3 11 V
OUT 4 11 V
Tabel 3.4 Pengujian Driver Motor L298N
3.2 Implementasi
3.2.1 Rangkaian Arduino Nano
Arduino Nano adalah salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang
berukuran kecil, lengkap dan mendukung penggunaan breadboard. Arduino Nano
diciptakan dengan basis mikrokontroler ATmega328. Masing-masing dari 14 pin
digital pada Arduino Nano dapat digunakan sebagai input atau output, dengan
menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Semua pin
beroperasi pada tegangan 5 volt. Arduino Nano memiliki 8 pin sebagai input analog,
diberi label A0 sampai dengan A7, yang masing-masing menyediakan resolusi 10 bit
(yaitu 1024 nilai yang berbeda). Secara default pin ini dapat diukur/diatur dari mulai
Ground sampai dengan 5 Volt.
Gambar 3.2 Skematik Rangkaian Arduino Nano
26

3.2.2 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan buzzer
Sensor ini dimulai dari gelombang ultrasonik dengan frekuensi tertentu yang
dibangkitkan melewati alat yang disebut juga dengan nama piezoelektrik sebagai
transmitter.Alat ini akan menghasilkan gelombang ultrasonik yang berfrekuensi
40kHz (sesuai dengan osilator yang terpasang pada sensor). Biasanya alat ini akan
memancarkan gelombang pada suatu target dan jika sudah mengenai permukaan
target, maka gelombang tersebut akan terpantulkan kembali.
Gambar 3.3 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan buzzer
3.2.3 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N

Modul driver L298N, menggunakan chip ST L298N yang dapat secara
langsung mengontrol dua motor DC 3-30V, dan menyediakan antarmuka keluaran 5
V, kita dapat mengontrol dengan mudah kecepatan dan Arah pergerakan Motor DC,
kita juga dapat mengontrol 2-phasa motor stepper.
Gambar 3.4 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N
27

3.2.4 Rangkaian Keseluruhan Sistem
Alat yang akan dirancang pada penelitian ini menggunakan mikrokontroller
sebagai pengendali, dimana mikrokontroller akan merespon dari sinyal masukan
dengan membuat keputusan dan memberikan sinyal kepada buzzer sebagai tindakan
yang dapat menghasilkan bunyi sebagai tanda peringatan atau alarm. Minimum
sistem yang diterapkan pada mikrokontroller cukup sederhana, untuk komunikasi
perangkat keras dapat langsung dihubungkan pada pin dimasing-masing port
mikrokontroller. Berdasarkan uraian-uraian yang telah diterangkan pada bagian
sebelumnya, maka dibuat rangkaian lengkap jarak iring aman pada kendaraan.
Gambar 3.5 Rangkaian keseluruhan sistem
3.2.5 Software Arduino IDE

Bahasa C merupakan salah satu bahasa yang cukup popular dan handal untuk
pemograman mikrokontroler. Dalam melakukan mikrokontroler pemograman
mikrokontroler diperlukan suatu software pemograman, salah satunya yang
mendukung bahasa C adalah Arduino.cc. Software Arduino.cc. hanya digunakan
untuk mikrokontroler keluarga arduino saja. IDE itu merupakan singkatan dari
Integrated Developtment Environment, atau secara bahasa mudahnya merupakan
lingkungan terintegrasi yang digunakan untuk melakukan pengembangan. Disebut
sebagai lingkungan karena melalui software inilah Arduino dilakukan pemogramman
untuk melakukan fungsi-fungsi yang dibenamkan melalui sintaks pemograman.
Arduino IDE dibuat dari bahasa pemograman JAVA. Arduino IDE juga dilengkapi
dengan library C/C++ yang biasa disebut wiring yang membuat operasi input dan
output menjadi lebih mudah. Program yang ditulis dengan menggunakan Arduino
28

Software (IDE) disebut sebagai sketch. Sketch ditulis dalam suatu editor teks dan
disimpan dalam file dengan ekstensi .ino. Teks editor pada Arduino Software
memiliki fitur-fitur seperti cutting atau paste dan searching atau replacing sehingga
memudahkan dalam menulis kode program. Pada Software Arduino IDE , terdapat
semacam message box berwarna hitam yang berfungsi menampilkan status, seperti
misalnya pesan error, compile, dan upload program. Pada bagian bawah paling
kanan Software Arduino IDE, menunjukkan board yang terkonfigurasi beserta COM
port yang digunakan.
29

3.3 Flowchart Sistem
start
inisialisasi sistem
baca sensor hc-sr04
tidak
Jika Sensor Jarak servo low
1 < 150cm
buzzer low
ya
servo high
tidak
Jika Sensor
Jarak 2 < 150cm
buzzer low
ya
buzzer high
Tampilkan ke LCD
end Gambar 3.6 Flowchart Rangkaian sistem.
30

BAB 4
PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN
4.1 Pengukuran dan Hasil Pengukuran

Pengukuran dan hasil pengukuran setiap komponen sudah dilakukan pada tugas
proyek.
4.1.1 Pengujian Jarak Iring Aman terhadap Buzzer

Pengujian jarak iring aman pada kendaraan dilakukan dengan cara mengamati
output dari sensor HC-SR04 dan buzzer, secara teori sensor akan menghasilkan
output berbunyi ( HIGH ) jika jarak kendaraan berada pada jarak dibawah 150 cm
dari objek lain dan akan menghasilkan output tidak berbunyi ( LOW ) jika melebihi
jarak 150 cm. Pengujian ini dilakukan dengan menggunakan beberapa sampel data,
hasil pengujian dapat dilihat pada tabel berikut :
No. Sensor HC-SR04 Buzzer
1. 5 cm Bunyi
2. 10 cm Bunyi
3. 15 cm Bunyi
4. 20 cm Bunyi
5. 25 cm Bunyi
6. 155 cm Tidak Bunyi
Tabel 4.1 Data hasil pengujian jarak iring aman terhadap buzzer.
4.1.2 Pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda

Tahap pengujian ini adalah tahap untuk mengukur kemampuan dari sensor
HC-SR04 dalam mendeteksi suatu benda. Benda-benda tersebut diletakkan didepan
sensor bagian depan ataupun bagian belakang guna mengetahui apakah sensor HC-
31

SR04 yang digunakan dapat mendeteksi dengan baik atau tidak. Berikut data hasil
pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda :
No. Jenis benda Sensor Depan Sensor Belakang
1. Dinding Beton Terdeteksi Terdeteksi
2. Triplek Terdeteksi Terdeteksi
3. Spons/Busa Tidak Terdeteksi Tidak Terdeteksi
Tabel 4.2 Data hasil pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda
4.1.3 Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap Akurasi Jarak

Pada tahap ini pengujian dilakukan dengan meletakkan sesuatu benda pada
bagian depan dan belakang mobil secara bergantian, dimana jarak tersebut telah
diukur menggunakan alat pembanding ( penggaris/meteran ). Batas pengukuran yang
diambil dimulai dari 10-70 cm dengn kelipatan 5 cm. Setelah jarak benda tersebut
ditetapkan, lalu operasikan alat. Hal ini bertujuan untuk membandingkan hasil
pengukuran dari sensor HC-SR04 dengan hasil pengukuran menggunakan meteran.
Berikut data hasil pengujian sensor HC-SR 04 terhadap akurasi jarak :
No. Jarak Pengukuran Menggunakan Jarak Pengukuran Jarak Pengukuran
Meteran Sensor Depan Sensor Belakang
1. 10 cm 10 cm 10 cm
2. 15 cm 15 cm 15 cm
3. 20 cm 20 cm 20 cm
4. 25 cm 25 cm 25 cm
5. 30 cm 30 cm 30 cm
6. 35 cm 35 cm 35 cm
7. 40 cm 40 cm 40 cm
8. 45 cm 45 cm 45 cm
9. 50 cm 50 cm 50 cm
10. 55 cm 54 cm 54 cm
11. 60 cm 59 cm 59 cm
12. 65 cm 64 cm 64 cm
13. 70 cm 69 cm 69 cm
Tabel 4.3 Data Hasil Pengujian Sensor HC-SR 04 Terhadap Akurasi Jarak.
32

4.2 Pembahasan
Sistem kerja dari rancang bangun ini adalah saat pengguna menggeser switch
atau saklar kedua sensor HC-SR04 akan aktif bekerja mendeteksi jarak iring aman
yang ada didepan ataupun dibelakang. Hasil pengukuran dari kedua sensor tersebut
akan diteruskan ke arduino nano untuk diproses sehingga akan ditampilkan pada
LCD 16x2, ketika sensor mendeteksi suatu benda yang jaraknya kurang dari 150 cm
maka arduino akan memerintahkan buzzer untuk hidup ( HIGH ) hingga jarak yang
terdeteksi masuk dalam kategori waspada. Dan apabila sensor mendeteksi jarak lebih
dari 150 cm maka arduino akan memerintahkan buzzer untuk mati ( LOW ) yang
menandakan bahwa jarak kendaraan sudah aman. Berdasarkan tabel 4.2 dari
pengujian sensor terhadap jenis benda yang berbeda. Hasil yang didapatkan adalah
untuk bahan seperti dinding beton dan triplek dapat dideteksi dengan baik sedangkan
pada spons/busa hasil yang didapatkan tidak baik. Hal ini disebabkan oleh benda
tersebut dapat meneruskan gelombang ultrasonik dari sensor, sehingga tidak
terdeteksi.
Berdasarkan tabel 4.3 dari pengujian sensor HC-SR04 terhadap akurasi jarak
yang telah ditetapkan dari jarak 10-70 cm. Hasil yang didapatkan adalah kedua
sensor mampu membaca jarak dengan baik tetapi pada jarak 50 cm keatas, tingkat
keakurasian sensor ultrasonik mulai menurun hingga selisih 1 cm dibandingkan hasil
yang didapatkan pada pengukuran menggunakan meteran. Perbedaan keakurasian ini
bisa terjadi dikarenakan adanya kualitas dari tiap-tiap sensor kurang baik.
4.3 Program Keseluruhan Sistem

#include<LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(2, 3, 9, 10, 11, 12);
#include <Servo.h> //Servo motor library. This is standard library
#include <NewPing.h> //Ultrasonic sensor function library. You must
install this library
int buzzer = 13; //our L298N control pins
const int LeftMotorForward = 7;
const int LeftMotorBackward = 6;
const int RightMotorForward = 4;
33

const int RightMotorBackward = 5;
//sensor pins
#define trig_pin A5 //analog input 1
#define echo_pin A3 //analog input 2
#define trig_pin1 A2
#define echo_pin1 A1
#define maximum_distance 200

boolean goesForward = false;
int distance = 0;
int distanceCm1 =0;
NewPing sonar(trig_pin, echo_pin, maximum_distance); //sensor function

Servo servo_motor; //our servo name
void setup(){
pinMode(trig_pin,OUTPUT);
pinMode(echo_pin,INPUT);
pinMode(trig_pin1,OUTPUT);
pinMode(echo_pin1,INPUT);
pinMode(buzzer,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
lcd.clear();
lcd.begin(16, 2);
lcd.print("RISEN M. ELEZER");
lcd.print("162408034");
34

delay(1000);
pinMode(RightMotorForward, OUTPUT);
pinMode(LeftMotorForward, OUTPUT);
pinMode(LeftMotorBackward, OUTPUT);
pinMode(RightMotorBackward, OUTPUT);
servo_motor.attach(8); //our servo pin
servo_motor.write(115);
delay(2000);
distance = readPing();
delay(100);
delay(100);
delay(100);
delay(100);
}
void loop(){
float duration, distanceCm;
digitalWrite(trig_pin1, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig_pin1, LOW);
delayMicroseconds(5);
duration = pulseIn(echo_pin1,HIGH);
distanceCm1 = duration / 29.411764706 / 2 ;
35

delay(10);
lcd.clear();
lcd.begin(16, 2);
lcd.print("FRONT");
lcd.print(distance);
lcd.print( "CM");
lcd.print("HIND");
lcd.print(distanceCm1);
lcd.print( "CM");
delay(100);
int distanceRight = 0;
int distanceLeft = 0;
delay(50);
if (distance <= 150 || distanceCm1 <= 150){

digitalWrite(buzzer, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(buzzer, LOW);
delay(500);}
if(distance <= 100){

moveStop();
delay(800);
moveBackward();
36

delay(800);
moveStop();
delay(800);
distanceRight = lookRight();
delay(800);
distanceLeft = lookLeft();
delay(800);
if (distanceRight >= distanceLeft){

turnRight();
moveStop();
}
else{
turnLeft();
moveStop();
}
}
else{
moveForward();
}
}
int lookRight(){
delay(500);
int distance = readPing();
Serial.print(distance);
delay(100);
return distance;
}
37

int lookLeft(){
delay(500);
int distance = readPing();
delay(100);
return distance;
delay(100);
}
int readPing(){
delay(70);
int cm = sonar.ping_cm();
if (cm==0){
cm=250;
}
return cm;
}
void moveStop(){
digitalWrite(RightMotorForward, LOW);
digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);
digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
}
void moveForward(){
if(!goesForward){
38

goesForward=true;
digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
}
}
void moveBackward(){
goesForward=false;
digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);
void turnRight(){
digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);
delay(120);
39

void turnLeft(){
digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);
delay(120);
}
40

4.4 Gambar Fisik Keseluruhan Sistem
Gambar 4.1 Fisik Keseluruhan Sistem
41

BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Adapun beberapa kesimpulan dari perancangan dan pengujian alat pendeteksi
jarak iring aman yang telah diuji sebagai berikut :
1. Alat pendeteksi jarak iring aman pada kendaraan dapat dirancang dalam bentuk
sederhana dengan menggunakan Arduino Nano dan sensor HC-SR04 telah
berhasil dirancang.
2. Kedua sensor yang digunakan mempunyai batas tingkat keakurasian yaitu pada
jarak 50 cm keatas.
3. Buzzer yang terdapat pada kendaraan merupakan suatu indikator dan buzzer
akan terus aktif jika kendaraan masih diradius 150 cm sebagai jarak iring.
4. Pada jenis bahan tertentu seperti spons/busa, sensor tidak dapat mendeteksi
dengan baik atau dengan kata lain pengukuran tidak stabil.
5.2 Saran
Setelah melakukan perancangan ini adapun yang perlu diperhatikan yang dapat
dijadikan saran seperti hal-hal berikut :
1. Mengganti sensor ultra sonik HC-SR04 dengan sensor jarak lain yang lebih
tahan pada kodisi cuaca khususnya hujan, sehingga memungkinkan alat dapat di
aplikasikan pada kehidupan nyata.
2. Memodifikasi alat menjadi ukuran yang lebih kecil sehingga dapat di pasang
pada kendaraan nyata secara mudah.
42

DAFTAR PUSTAKA
Bueche, Frederick J & Eugene Hecht. 1997. “Schaum’s Outline of Theory and
Problems of College Physics”. Jilid 9. New York : Mc-Graw Hill
Zbar, Paul B. 1981. ”Industrial Electronics : A Text-Lab Manual” . Edisi ke-3. New
York : McGraw-Hill
Kadir, Abdul. 2012.”Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontoler dan
Pemograman Menggunakan Arduino”. Yogyakarta : Penerbit Andi.
William, D.Cooper. “Instrumentasi Elektronik dan Teknik Pengukuran”. Jakarta :
Erlangga
http://www.elangsakti.com/2015/05/sensor-ultrasonik.html
Diakses pada : 27 April 2019
Pukul : 16.29 WIB
http://loveisstupidthing.blogspot.nl/2011/11/prinsip-kerja-rangkaian-sensor.html
Diakses pada : 27 April 2019
Pukul : 17.16 WIB
https://teknikelektronika.com/pengertian-motor-dc-prinsip-kerja-dc-motor/
Diakses pada : 06 Mei 2019
Pukul : 15.00 WIB
https://splashtronic.wordpress.com/2012/05/13/hc-05-bluetooth-to-serial-module/
Diakses pada : 05 Mei 2019
Pukul : 15.00 WIB
43

Werrrre

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Werrrre

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

APLIKASI SENSOR ULTRASONIK HC-SR04 SEBAGAI JARAK IRING

AMAN PADA KENDARAAN BERBASIS ARDUINO NANO

RISEN M. ELEZER 162408034

PROGRAM STUDI D3 FISIKA

Universitas Sumatera Utara

Diselesaikan sebagai salah satu syarat

RISEN M. ELEZER 162408034

PROGRAM STUDI D3 FISIKA

Universitas Sumatera Utara

APLIKASI SENSOR ULTRASONIK HC-SR04 SEBAGAI JARAK IRING

LAPORAN TUGAS AKHIR

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

Kata Kunci : Sensor HC - SR04, Objek, Arduino Nano

Universitas Sumatera Utara

Keywords: Sensor HC - SR04, Object, Arduino Nano

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04 .............................................................

Universitas Sumatera Utara

Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano .............................................................

Universitas Sumatera Utara

1.1 Latar Belakang

Universitas Sumatera Utara

1.2 Rumusan Masalah

1.3 Batasan Masalah

1.4 Tujuan Penulisan :

Universitas Sumatera Utara

1.6 Sistematika Penulisan

Universitas Sumatera Utara

Pengukuran adalah serangkaian proses yang dilakukan untuk mendapatkan sebuah

2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

2.1.1 Aplikasi Sensor Ultrasonik HC-SR04

2.1.2 Karateristik Sensor Ultrasonik HC-SR04

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04

2.1.4 Fungsi Pin – pin Sensor Ultrasonik HC-SR04

2.2 Mikrokontroler Arduino

Universitas Sumatera Utara

2.2.2 Input dan Output Arduino

Universitas Sumatera Utara

2.2.3 Bahasa Pemrograman Arduino

Universitas Sumatera Utara

2.3 Arduino Nano

Universitas Sumatera Utara

2.3.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

2.3.2 Spesifikasi Arduino Nano

2.4 Buzzer Mini

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.13 Buzzer Mini

Universitas Sumatera Utara

2.5 LCD ( Liquid Crystal Display )

Gambar 2.14 LCD (Liquid Crystal Display)

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

2.6 Motor Driver L298N