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16/11/2010

Cinemática y dinámica de máquinas

Práctica 1

Jordi Galdeano Fernández

16/11/2010 Cinemática y dinámica de máquinas Práctica 1 Jordi Galdeano Fernández
16/11/2010 Cinemática y dinámica de máquinas Práctica 1 Jordi Galdeano Fernández
Práctica nº 1 Cinemática y dinámica de máquinas La figura muestra una sierra mecánica que

Práctica nº 1

Cinemática y dinámica de máquinas

Práctica nº 1 Cinemática y dinámica de máquinas La figura muestra una sierra mecánica que opera

La figura muestra una sierra mecánica que opera a 50 rpm. La manivela mide 75 mm, el acoplador 170 mm y su descentrado 45 mm. Las masas m 2 =2 Kg., m 3 =5 kg, m 4 =7 kg. Los momentos de inercia I 2 =0.01 Kg·m 2 , I 3 =0.03 Kg·m 2 , I 4 =0.04 Kg·m 2 . Los centros de gravedad de los eslabones 2 y 3 se encuentran situados en su centro geométrico y el 4 en el punto indicado en la figura.

Determinar:

a) De forma gráfica para el instante en el que el ángulo del eslabón 2 es de 45º

- Velocidad y aceleraciones de los puntos A y B

- Velocidad y aceleración de los eslabones 3 y 4

- Fuerzas en las articulaciones O 2 , A y B

b) Con el programa winmecc.

- Los mismos valores del apartado anterior. Establecer un cuadro comparativo de los resultados obtenidos en ambos casos, comentar discrepancias.

- Los valores máximos de velocidad y aceleración del punto B en una revolución, indicando la posición del eslabón 2.

- El valor máximo de la fuerza en los pasadores situados en las articulaciones O 2 , A y B, para unas fuerzas de corte de 250 N durante el avance y 50 N en la carrera de retroceso, indicando la posición del eslabón 2 en ese instante.

Fecha límite de entrega: Dos días después del examen parcial.

Para superar la primera parte de la asignatura es necesario aprobar esta práctica

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parte de la asignatura es necesario aprobar esta práctica 2 16/11/2010 | [Escribir la dirección de

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Cinemática y dinámica de máquinas 1. Velocidad y aceleración de los puntos A y B.

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1. Velocidad y aceleración de los puntos A y B.

50 rpm = 10π/6

10π/6 * 0.17 = 0.3927 m/s

Para el cálculo de V b deberemos utilizar velocidades relativas

Por el método gráfico obtenemos que:

relativas  Por el método gráfico obtenemos que: 0.2631 m/s La aceleración en el punto A,

0.2631 m/s

La aceleración en el punto A, solo tendrá componente normal, su aceleración tangencial será nula, puesto que tiene una aceleración angular nula ya que tiene velocidad constante.

Para hallar la aceleración del punto B, deberemos valernos de la aceleración A ba, de esta aceleración sabemos la magnitud de su aceleración tangencial y la dirección de su aceleración normal, haciendo uso del polígono de aceleraciones:

B
B

A b = 1.067 m/s 2

2. Velocidad y aceleración de los eslabones 3 y 4.

La velocidad angular del eslabón 3 será la siguiente:

El eslabón 4 al tener solo una dirección tendrá la misma velocidad que existe en el punto B, y su velocidad angular será nula.

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que existe en el punto B, y su velocidad angular será nula. 3 16/11/2010 | [Escribir

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Cinemática y dinámica de máquinas Las aceleraciones de los eslabones 3 y 4 será: 3.

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Las aceleraciones de los eslabones 3 y 4 será:

3. Fuerzas en las articulaciones O 2 , A y B.

Utilizaremos el método gráfico para hallar las aceleraciones de los c.d.g de los eslabones 2, 3 y 4:

B
B

Ahora podemos hallar las fuerzas y momentos de inercia:

Una vez obtenidos los efectos de inercia, debemos sustituir la fuerza y el momento por una fuerza equivalente, obteniendo una fuerza con el mismo modulo, dirección y sentido pero distinto punto de aplicación.

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modulo, dirección y sentido pero distinto punto de aplicación. 4 16/11/2010 | [Escribir la dirección de

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Cinemática y dinámica de máquinas Equilibrio de fuerzas de cada uno de los eslabones: Eslabon

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Equilibrio de fuerzas de cada uno de los eslabones:

Eslabon 2:

Eslabon 3:

Eslabon 4:

Con a=0.05 m. y b=0.095 m

Con los datos obtenidos podemos hallar de forma gráfica las fuerzas sobre las articulaciones:

Articulacion O 2 : FO2 =265 N
Articulacion O 2 :
FO2 =265 N

Articulación A:

Articulacion O 2 : FO2 =265 N Articulación A: Articulación B: 5 16/11/2010 | [Escribir la
Articulación B:
Articulación B:

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Articulacion O 2 : FO2 =265 N Articulación A: Articulación B: 5 16/11/2010 | [Escribir la

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Cinemática y dinámica de máquinas *Cabe destacar que hemos despreciado las fuerzas ejercidas por los

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*Cabe destacar que hemos despreciado las fuerzas ejercidas por los pesos de los eslabones por su bajo valor en comparación con todas las fuerzas.

Winmecc

1. Cuadro comparativo de datos obtenidos en Winmecc:

 

Datos obtenidos Método Grafico

Datos obtenidos

Winmecc

Velocidad punto A

0.3927

m/s

0.3927

m/s

Velocidad punto B

0.2631

m/s

0.2645

m/s

Aceleración punto A

2.0561 m/

2.0561

m/

Aceleración punto B

1.067

m/

1.0676

m/

Velocidad eslabón 3

1.6334 rad/s (s.c.a.r.)

1.6352 rad/s (s.c.a.r.)

Velocidad eslabón 4

0.2631

m/s

0.2645

m/s

Aceleración eslabón 3

8.437 rad/

(s.a.r.)

8.4353 rad/

(s.a.r.)

Aceleración eslabón 4

1.067

m/

1.0676

m/

Fuerza en la articulación

265.96

N

265.78

N

Fuerza en la articulación A

264.42

N

264.24

N

Fuerza en la articulación B

257.75

N

257.75

N

Discrepancias: puesto que hemos utilizado para el método grafico el programa AutoCad, no tenemos discrepancias significativas, los valores obtenidos son mayoritariamente iguales.

2. Valores máximos de velocidad y aceleración en el punto B

 

valores

Posición del eslabón 2

Max. Velocidad punto B

0.5066

m/sg

(240 grados)

Max. Aceleración punto B

3.0709 m/

(178 grados)

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Max. Aceleración punto B 3.0709 m/ (178 grados) 6 16/11/2010 | [Escribir la dirección de la

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Cinemática y dinámica de máquinas 3. Valor máximo de la fuerza en los pasadores en

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3. Valor máximo de la fuerza en los pasadores en O 2 , A y B

Para unas fuerzas de corte de 250 N durante el avance y de 50 N en el retroceso, indicando la posición del eslabón 2 en ese instante.

Entre 333º y 170º tendrá lugar el avance, y el mecanismo deberá vencer 250 N de fuerza externa, por lo que es de suponer que será en este trayecto en el cual uno de los pasadores sufrirá mayor esfuerzo. El pasador O2 será el del valor máximo:

O 2 (barra 2) 303.3 N, el eslabón 2 estará a 333º.

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O 2 (barra 2)  303.3 N, el eslabón 2 estará a 333º. 7 16/11/2010 |

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