TKI3I3

Block Diagram

— Set point : merepresentasikan keluaran yang

diinginkan
— Controlled variable : keluaran yang diukur
— Actuator, contoh : motor elektrik, katup elektrik,
elemen pemanas
Block Diagram

Misalkan aktuatornya adalah sebuah elemen pemanas:

— Prosesnya adalah ”memanaskan perapian"
— Controlled variable : suhu pada perapian
Block Diagram

Misalkan aktuatornya motor pada antena:

— Prosesnya adalah ”merotasi antena"
— Controlled variable : posisi angular dari antena
Open-Loop Control System

— Kontroler secara independen menghitung tegangan

ataupun arus yang dibutuhkan aktuator
— Tidak ada feedback
Open-Loop Control System
Closed-Loop Control System

— Keluaran dari proses (controlled variable) secara

konstan dimonitor oleh sensor
— Menerima feedback
Closed-Loop Control System
Transfer Function
— Sistem kontrol: sekumpulan komponen dan rangkaian
terkoneksi
— Tiap komponen mengubah energi dari satu bentuk ke
bentuk lain
Contoh :
— Sensor suhu mengubah derajat ke volt
— Motor mengubah volts ke putaran per menit
Transfer Function
— Fungsi Transfer…
Hubungan matematis antara input dan output dari
komponen system kontrol
output
TF =
input
Contoh
— Potensiometer digunakan sebagai sensor posisi. Diatur
sedemikian rupa sehingga rotasi 0° menghasilkan 0 V
dan 300° menghasilkan 10 V. Cari fungsi transfernya.

Solusi

Fungsi transfer adalah output dibagi input. Dalam

kasus ini, inputnya adalah “posisi dalam derajat,” dan
keluarannya adalah dalam volt.
output 10 volt
TF = = = 0,0333 V/deg
input 300°
Combined Transfer Function
Example
Analog & Digital Control System
— Dunia fisik bekerja secara analog
— Sistem kontrol digital harus terlebih dahulu
mengkonversi data analog ke dalam bentuk digital
sebelum kemudian diproses
— Output dari sistem kontrol digital diubah lagi ke
dalam bentuk analog sebelum dikeluarkan
Analog & Digital Control System
Classification of Control System
Kontrol Proses:
— Monitoring dan pengaturan parameter (misalnya
temperature/suhu) untuk memastikan output sesuai
dengan yang diharapkan.
Contoh :
— Closed-loop system menjaga suhu pada oven elektrik
Classification of Control System
Classification of Control System
Example :
— Paint factory in which two colors, blue and yellow, are
mixed to produce green. To keep the output color
constant, the exact proportions of blue and yellow must
be maintained
Classification of Control System
Example :
— Paint factory in which two colors, blue and yellow, are
mixed to produce green. To keep the output color
constant, the exact proportions of blue and yellow must
be maintained
Classification of Control System
Example :
— Paint factory in which two colors, blue and yellow, are
mixed to produce green. To keep the output color
constant, the exact proportions of blue and yellow must
be maintained
Classification of Control System
Kontrol proses :
— Proses kontinyu
Adanya aliran secara kontinyu dari material atau
produk
Contoh: paint-mixing machine
— Proses dalam batch
Ada awal dan akhir dari proses (biasanya dilakukan
berulang)
Contoh: mencampurkan beberapa bagian adonan
Classification of Control System
Multiprocess Control :
Classification of Control System
Multiprocess Control :
Classification of Control System
Multiprocess Control :
Classification of Control System
Sequentially Controlled System :
— Series of tasks to be performed—that is, a sequence of
operations, one after the other

Based on its properties :

— Time-driven (open-loop)
Hanya dilakukan untuk rentang waktu tertentu. Contoh:
traffic light
— Event-driven (closed-loop)
Dilakukan sampai pekerjaan selesai. Contoh: automatic
washing machine
Classification of Control System
Automatic washing machine timing diagram
Classification of Control System
Motion Control :
— Servomechanism
— Closed-loop electromechanical control system that
directs the precise movement of a physical object such
as a radar antenna or robot arm
— Typically, output position or the output velocity (or
both) is controlled
Classification of Control System
Classification of Control System
Motion Control :
— Robotics
— Used to move parts from place to place, assemble parts,
load and off-load NC machines
— Pick-and-place robots (simplest type), run open-loop
using mechanical stops or limit switches
— Sophisticated robots use closed-loop position systems
for all joints
Classification of Control System
Classification of Control System
Diskusi Kelompok
Breakout Rooms SKM

Berikan contoh sistem kontrol yang menggunakan:

a. Open Loop Control System (tidak ada feedback)
b. Closed Loop Control System (ada feedback)

Contoh jawaban:
a. Open Loop: Sistem yang mengatur lampu lalu lintas. Bekerja hanya berdasarkan timer yang sudah
ditentukan untuk mengatur lama nyalanya lampu.
b. Closed Loop: Sistem kontrol untuk mengatur suhu AC secara otomatis tergantung suhu ruangan.
Sensor suhu digunakan untuk mendeteksi suhu ruangan, dan menjadi feedback kepada sistem untuk
menyesuaikan suhu dari AC.

Setiap anggota tim wajib mendokumentasikan jawabannya, untuk disubmit pada Assignment
Tugas 2 di MsTeam setelah pertemuan berakhir.

Waktu Diskusi: 30 menit

Tugas 2:
Input hasil diskusi kelompok pada Assignment 2 di
MsTeam (baru akan muncul setelah perkuliahan
berakhir)
Deadline input: Jumat, 26 Februari 2021