TUGAS 4

SISTEM KENDALI 2

OLEH:

ELSA DWI HANDAYANI

1810951017

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS ANDALAS

PADANG

2021
 DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI TANGGAPAN
FREKUENSI

PENDAHULUAN
Dalam desain sistem kendali (secara konvensional), unjuk kerja respons transient umumnya
merupakan hal yang terpenting .

Spesifikasi transient dinyatakan (secara tak langsung) dalam:

 phase margin (faktor redaman)

 gain margin (batas kestabilan)
 lebar bidang frekuensi (kecepatan transient)
 simpangan puncak resonansi (factor redaman)
 frekuensi resonansi
 frekuensi gain crossover
 konstanta-konstanta error statik (ketelitian steady state)

Alat bantu perancangan: Bode Plot (lebih praktis) , Nyquist, dst.

Terbatas pada SISO, linear, invarian waktu.

 Spesifikasi dicoba dipenuhi melalui gain adjustment dengan cara coba-coba.

 Tak selalu berhasil mengingat plant tak selalu dapat diubah.
 Perlu rancangan ulang : kompensasi (seri).

Kompensator Lead, Lag dan Lag-lead

 Lead: fasa output mendahului input

 Lag : fasa output terbelakang dari input
 Lag-lead : phase lag terjadi pada daerah frekuensi rendah,

phase lead terjadi pada daerah frekuensi tinggi.

Kompensasi di domain frekuensi: merancang suatu filter untuk mengkompensasi karakteristik
plant yang tak diinginkan / tak dapat diubah.

Karakteristik respons transient harus di cek lagi setelah perancangan selesai.

Pendekatan respons frekuensi dapat digunakan untuk penurunan karakteristik dinamis komponen-
komponen tertentu (pnematik & hidraulik).

 Perancangan dengan pendekatan Diagram Bode:

 Atur penguatan lup terbuka (untuk memenuhi spek akurasi steady state).
 Gambar diagram Bode sistem semula.
 Tentukan apakah gain & phase margins memenuhi spek.
 Bila tidak, tentukan kompensator yang sesuai agar diperoleh respons frekuensi yang
sesuai.
 Informasi pada Diagram Bode:
 Daerah frekuensi rendah menggambarkan karakteristik steady state
sistem.
 Daerah frekuensi tengah (frekuensi sekitar titik -1+j0 pada polar plot): menggambarkan
kestabilan relatif.
 Daerah frekuensi tinggi : menggambarkan kompleksitas sistem.
 Respons Frekuensi (Loop Terbuka) Ideal:
 Gain pada daerah frekuensi rendah harus cukup tinggi.
  Slope kurva log magnitude (Bode Plot) dekat fgco : -20db/decade dan memanjang
yang memadai agar diperoleh phase margin yang memadai.
 Gain harus cukup cepat diredam pada daerah frekuensi tinggi untuk mengurangi efek
derau.

KOMPENSASI LEAD
Tujuan Kompensasi Lead: Mengubah kurva respons frekuensi agar diperoleh sudut phase lead
yang cukup untuk mengkompensasi phase lag yang disebabkan oleh komponen-komponen sistem.

Asumsi:

 Spesifikasi unjuk kerja diberikan dalam phase & gain margins, konstanta error statik
dst.
 Respons transient tak memuaskan.
 Kompensasi dapat dicapai dengan penambahan kompensator seri.

Karakteristik Kompensator Lead

Dengan :

Untuk domain frekuensi:

Polar plotnya (untuk Kc=1)

 1
1 
sin   2 
1  1 

bode plotnya (untul Kc=1): HPF

perhatikan bahwa

[ ]
√

KOMPENSASI LAG
Tujuan:Meredam daerah frekuensi tinggi agar diperoleh cukup
phase margin.
Karakteristik Kompensator Lag

Dengan :

Polar plotnya

Bode plotnya (untuk Kc=1; ) LPF

KOMPENSASI LAG-LEAD
 Kompensator Lead:
 memperbesar bandwidth:
 mempercepat respons,
 memperkecil %Mp pada respons step.
 Kompensator Lag:
 memperbesar gain pada frekuensi rendah (akurasi steady state membaik),
 memperlambat respons (bandwidth mengecil).
 Kompensator Lag-Lead:
 memperbesar bandwidth dan
 memperbesar gain pada frekuensi rendah.

Karakteristik kompesator lag-lead

( ) ( )

( )( )

Polar plotnya (Kc=1 

bagian lead (1< <~)

bagian lag (0 <  <1)

dengan : √

diagram bodenya Kc=1;  

Kontroler PD kompesator Lead
Kontroler PD:

Kompensator Lead

Kontroler PD = versi sederhana dari kompensator lead.

Kp ditentukan dari spesifikasi steady state

Frekuensi sudut 1/Td dipi

1/Td, sehingga memperkuat derau pada frekuensi tinggi.

Kompensator Lead dapat menaikkan phase lead, tetapi kenaikan magnitude pada frekuensi tinggi
sangat kecil dibandingkan dengan kontroler PD.

Kontroler PD tak dapat direalisasikan dengan elemen pasif RLC, harus dengan Op Am, R dan C.

Realisasi dengan rangkaian elektronik dapat menyebabkan masalah derau, meskipun tidak ada
masalah bila direalisasikan dengan elemen-elemen hidraulik dan pneumatik.

Kontroler PD memperbaiki karakteristik respons transient (tr <, %Mp <).

Kontroler PID dan kompensator lag-lead
Kontroler PID:

( )

( )

Control plot kontroler PID untuk

Kontroler PID adalah Kompensator Lag-Lead.

Bila Kp dibuat tinggi, maka sistem dapat menjadi stabil kondisional.

2.16 Perancangan Pengendali dan Kompensator dengan Pendekatan

Tanggapan Frekuensi
a. Proporsional (P)
2 s + 10
--------------------------
s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600
program :

clc
clear all
close all
% Contoh 9.3
% Pendekatan Tanggapan Frekuensi
num = [2 10];
den = [1 39 374 600];
%5678
% Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional')
GH_op = tf(num,den)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional')
[num_op,den_op] = cloop(num,den,-1);
GH_cl = tf(num_op,den_op)
%
% Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali
Proporsional
disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali
Proporsional')
y1 = stepinfo(GH_cl)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali
Proporsional
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali
Proporsional')
damp(GH_cl)
%
% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum
% Pemasangan Pengendali Proporsional
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Pengendali Proporsional')
y2 = allmargin(GH_op)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
% Pemasangan Pengendali Proporsional
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Pengendali Proporsional')
w = 0 :0.1 : 1000;
[M1,ph1] =bode(GH_cl,w);
frqspec(w,M1)
%
% Perancangan Pengendali Proporsional
[numopen,denopen,dencl]= Pengendali_P_RF(num,den);
%
% Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional')
GH = tf(numopen,denopen)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional')
T = tf(numopen,dencl)
%
% Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional')
y3 = stepinfo(T)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional')
damp(T)

% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah

% Pemasangan Pengendali Proporsional
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Pengendali Proporsional')
y4 = allmargin(GH)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
% Pemasangan Pengendali Proporsional
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Pengendali Proporsional')
% w = 0 :0.1 : 1000;
[M2,ph2] =bode(T,w);
frqspec(w,M2)
%
% Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Pengendali
Proporsional
figure
subplot(211)
pzmap(GH_cl)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali
Proporsional')
grid on
subplot(212)
pzmap(T)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali
Proporsional')
grid on
%
% Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah
Pemasangan Pengendali Proporsional
figure
subplot(211)
t = 0:0.01:20.00;
[y,x,t] = step(num_op,den_op,t);
plot(t,y,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan
Pengendali Proporsional')
subplot(212)
t1 = 0:0.0001:20.00;
[y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1);
plot(t1,y1,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan
Pengendali Proporsional')
%
% Diagram Bode Sebelum dan Sesudah Pemasangan Pengendali Proporsional
figure
subplot(211)
margin(num,den)
grid on
subplot(212)
margin(numopen,denopen)
grid on

hasil :

Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional

Transfer function:

2 s + 10

--------------------------
s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600

Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional

Transfer function:

2 s + 10

--------------------------

s^3 + 39 s^2 + 376 s + 610

Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional

y1 =

RiseTime: 0.9587

SettlingTime: 1.8068

SettlingMin: 0.0148

SettlingMax: 0.0164

Overshoot: 0

Undershoot: 0

Peak: 0.0164

PeakTime: 3.4804

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.03e+000 1.00e+000 2.03e+000

-1.21e+001 1.00e+000 1.21e+001

-2.49e+001 1.00e+000 2.49e+001

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan
Pengendali Proporsional

y2 =

GainMargin: Inf

GMFrequency: Inf

PhaseMargin: [1x0 double]

PMFrequency: [1x0 double]

DelayMargin: [1x0 double]

DMFrequency: [1x0 double]

Stable: 1

Bandwidth = 2.35

Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional

Gain Margin = 9.22e+005 Gain crossover w = NaN

Phase Margin = Inf Phase crossover w = 1.36e+003

Konstanta Kp -> 1

Gain Margin dan Phase Margins Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional

Gain Margin = 9.22e+005 Gain crossover w = NaN

Phase Margin = Inf Phase crossover w = 1.36e+003

Bandwidth = 2.39

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.03e+000 1.00e+000 2.03e+000

-1.21e+001 1.00e+000 1.21e+001

-2.49e+001 1.00e+000 2.49e+001

Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional

Transfer function:

2 s + 10

--------------------------

s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600

Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional

Transfer function:

2 s + 10

--------------------------

s^3 + 39 s^2 + 376 s + 610

Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional

y3 =

RiseTime: 0.9587

SettlingTime: 1.8068

SettlingMin: 0.0148

SettlingMax: 0.0164

Overshoot: 0

Undershoot: 0
 Peak: 0.0164

PeakTime: 3.4804

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.03e+000 1.00e+000 2.03e+000

-1.21e+001 1.00e+000 1.21e+001

-2.49e+001 1.00e+000 2.49e+001

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional

y4 =

GainMargin: Inf

GMFrequency: Inf

PhaseMargin: [1x0 double]

PMFrequency: [1x0 double]

DelayMargin: [1x0 double]

DMFrequency: [1x0 double]

Stable: 1

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional

Bandwidth = 2.35

Grafik :
 Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali Proporsional
1
0.999 0.998 0.996 0.99 0.976 0.9
1

Imaginary Axis
0.5
1
25 20 15 10 5
0

1
-0.5
1
0.999 0.998 0.996 0.99 0.976 0.9
-1
-25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis

Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional

1
0.999 0.998 0.996 0.99 0.976 0.9
Imaginary Axis 1
0.5
1
25 20 15 10 5
0

1
-0.5
1
0.999 0.998 0.996 0.99 0.976 0.9
-1
-25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis

Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = Inf
Phase (deg)Magnitude (dB)

-100

-200
0

-90

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = Inf
Phase (deg)Magnitude (dB)

-100

-200
0

-90

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 b. Proporsional Integral (PI)
2 s + 10
--------------------------
s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600
program :

clc
clear all
close all
% Contoh 9.4
% Pendekatan Tanggapan Frekuensi
num = [2 10];
den = [1 39 374 600];
%
% Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Intgral
% Integral
disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
Integral ')
GH_op = tf(num,den)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
Integral')
[num_op,den_op] = cloop(num,den,-1);
GH_cl = tf(num_op,den_op)
%
% Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali
% Proporsional Integral
disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali
Proporsional Integral')
y1 = stepinfo(GH_cl)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali
% Proporsional Integral
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali
Proporsional Integral')
damp(GH_cl)

% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum

% Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Pengendali Proporsional Integral')
y2 = allmargin(GH_op)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
% Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Pengendali Proporsional Integral')
w = 0 :0.1 : 1000;
[M1,ph1] =bode(GH_cl,w);
frqspec(w,M1)
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Integral
[numopen,denopen,dencl]= Pengendali_PI_RF(num,den);
%
% Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
Integral')
GH = tf(numopen,denopen)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
Integral')
T = tf(numopen,dencl)
%
% Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
Integral')
y3 = stepinfo(T)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali
% Proporsional Integral
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional Integral')
damp(T)

% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah

% Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Pengendali Proporsional Integral')
y4 = allmargin(GH)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
% Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Pengendali Proporsional Integral')
% w = 0 :0.1 : 1000;
[M2,ph2] =bode(T,w);
frqspec(w,M2)
%
% Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Pengendali
% Proporsional Integral
figure
subplot(211)
pzmap(GH_cl)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali Proporsional
Integral')
grid on
subplot(212)
pzmap(T)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional
Integral')
grid on
%
% Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah
% Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
figure
subplot(211)
t = 0:0.01:20.00;
[y,x,t] = step(num_op,den_op,t);
plot(t,y,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan
Pengendali Proporsional Integral')
subplot(212)
t1 = 0:0.0001:20.00;
[y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1);
plot(t1,y1,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan
Pengendali Proporsional Integral')
%
% Diagram Bode Sebelum dan Sesudah Pemasangan Pengendali Proporsional
Integral
figure
subplot(211)
margin(num,den)
grid on
subplot(212)
margin(numopen,denopen)
grid on

hasil :

Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Transfer function:

2 s + 10

--------------------------

s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600

Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Transfer function:

2 s + 10

--------------------------

s^3 + 39 s^2 + 376 s + 610

Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional

Integral
y1 =

RiseTime: 0.9587

SettlingTime: 1.8068

SettlingMin: 0.0148

SettlingMax: 0.0164

Overshoot: 0

Undershoot: 0

Peak: 0.0164

PeakTime: 3.4804

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.03e+000 1.00e+000 2.03e+000

-1.21e+001 1.00e+000 1.21e+001

-2.49e+001 1.00e+000 2.49e+001

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan

Pengendali Proporsional Integral

y2 =

GainMargin: Inf

GMFrequency: Inf

PhaseMargin: [1x0 double]

PMFrequency: [1x0 double]

 DelayMargin: [1x0 double]

DMFrequency: [1x0 double]

Stable: 1

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan

Pengendali Proporsional Integral

Bandwidth = 2.35

Nilai Phase Margin Diinginkan -> 45

Agar Pengendali Stabil Nilai Gain Crossover

Nilai Frekuensi wgc Harus Berada Antara 2.66e-015 dan 35.5

Nilai wgc -> 0.0000001

Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Gain Margin = 9.22e+005 Gain crossover w = NaN

Phase Margin = Inf Phase crossover w = 1.36e+003

Fungsi Alih Pengendali

Gc = -42.4264 + 4.24264e-006/s

Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Gain Margin = 1.39 Gain crossover w = NaN

Phase Margin = Inf Phase crossover w = 0.123

Bandwidth = 0.512

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.41e-007 1.00e+000 2.41e-007

-6.67e-001 1.00e+000 6.67e-001

-8.98e+000 1.00e+000 8.98e+000

-2.94e+001 1.00e+000 2.94e+001

Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Transfer function:

-84.85 s^2 - 424.3 s + 4.243e-005

---------------------------------

s^4 + 39 s^3 + 374 s^2 + 600 s

Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Transfer function:

-84.85 s^2 - 424.3 s + 4.243e-005

-----------------------------------------------

s^4 + 39 s^3 + 289.1 s^2 + 175.7 s + 4.243e-005

Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

y3 =

RiseTime: 9.1012e+006

SettlingTime: 1.6206e+007

SettlingMin: 0.9000

SettlingMax: 0.9960

Overshoot: 0
 Undershoot: 241.2407

Peak: 2.4124

PeakTime: 2.1946e+003

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.41e-007 1.00e+000 2.41e-007

-6.67e-001 1.00e+000 6.67e-001

-8.98e+000 1.00e+000 8.98e+000

-2.94e+001 1.00e+000 2.94e+001

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional Integral

y4 =

GainMargin: 1.4142

GMFrequency: 4.8602e-004

PhaseMargin: 45.0000

PMFrequency: 1.0000e-007

DelayMargin: 7.8540e+006

DMFrequency: 1.0000e-007

Stable: 1

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional Integral

Magnitude Puncak = 2.39

Frekuensi Puncak = 0.1

Bandwidth = 2.35

Grafik :

Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali Proporsional Integral
1
0.999 0.998 0.996 0.99 0.976 0.9
1
Imaginary Axis
0.5
1
25 20 15 10 5
0

1
-0.5
1
0.999 0.998 0.996 0.99 0.976 0.9
-1
-25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis

Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral
1 0.999
0.999 0.998 0.995 0.988 0.95
1
Imaginary Axis

0.5
1
30 25 20 15 10 5
0
1
-0.5
1
0.999 0.998 0.995 0.988 0.95
-1 0.999
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis

Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
0

-1

-2

-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
 Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = Inf

Phase (deg)Magnitude (dB)

0

-100

-200
0

-90

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
Gm = 3.01 dB (at 0.000486 rad/sec) , Pm = 45 deg (at 1e-007 rad/sec)
Phase (deg)Magnitude (dB)
100

-100
360

180

0
-8 -6 -4 -2 0 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

c. Proporsional Diferensial (PD)

Fungsi :

2 s + 10
--------------------------
s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600
program :

clc
clear all
close all
% Contoh 9.5
% Pendekatan Tanggapan Frekuensi
num = [2 10];
den = [1 39 374 600];
%
% Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
% Diferensial
disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
Diferensial ')
GH_op = tf(num,den)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
Diferensial
disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
Diferensial ')
[num_op,den_op] = cloop(num,den,-1);
GH_cl = tf(num_op,den_op)
%
% Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali
% Proporsional Diferensial
disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali
Proporsional Diferensial ')
y1 = stepinfo(GH_cl)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali
% Proporsional Diferensial
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali
Proporsional Diferensial')
damp(GH_cl)

% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum

% Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial ')
y2 = allmargin(GH_op)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
% Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial ')
w = 0 :0.1 : 1000;
[M1,ph1] =bode(GH_cl,w);
frqspec(w,M1)
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Diferensial
[numopen,denopen,dencl]= Pengendali_PD_RF(num,den);
%
% Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
Diferensial
disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
Diferensial')
GH = tf(numopen,denopen)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
Diferensial
disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
Diferensial')
T = tf(numopen,dencl)
%
% Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial
disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
Diferensial')
y3 = stepinfo(T)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali
% Proporsional Diferensial
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional Diferensial')
damp(T)

% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah

% Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial')
y4 = allmargin(GH)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
% Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial')
[M2,ph2] =bode(T,w);
frqspec(w,M2)
%
% Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Pengendali
% Proporsional Diferensial
figure
subplot(211)
pzmap(GH_cl)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali Proporsional
Diferensial')
grid on
subplot(212)
pzmap(T)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional
Diferensial')
grid on
%
% Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah
% Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial
figure
subplot(211)
t = 0:0.01:20.00;
[y,x,t] = step(num_op,den_op,t);
plot(t,y,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan
Pengendali Proporsional Diferensial')
subplot(212)
t1 = 0:0.0001:5.00;
[y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1);
plot(t1,y1,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan
Pengendali Proporsional Diferensial')
%
% Diagram Bode Sebelum dan Sesudah Pemasangan Pengendali Proporsional
Diferensial
figure
subplot(211)
margin(num,den)
grid on
subplot(212)
margin(numopen,denopen)
grid on

hasil :
Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial

Transfer function:
 2 s + 10
--------------------------
s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600

Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial

Transfer function:
2 s + 10
--------------------------
s^3 + 39 s^2 + 376 s + 610

Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional

Diferensial

y1 =

RiseTime: 0.9587
SettlingTime: 1.8068
SettlingMin: 0.0148
SettlingMax: 0.0164
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.0164
PeakTime: 3.4804

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)
-2.03e+000 1.00e+000 2.03e+000
-1.21e+001 1.00e+000 1.21e+001
-2.49e+001 1.00e+000 2.49e+001
Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan
Pengendali Proporsional Diferensial
y2 =
GainMargin: Inf
GMFrequency: Inf
PhaseMargin: [1x0 double]
PMFrequency: [1x0 double]
DelayMargin: [1x0 double]
DMFrequency: [1x0 double]
Stable: 1

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan

Pengendali Proporsional Diferensial
Bandwidth = 2.35

Nilai Phase Margin Diinginkan -> 45

Agar Pengendali Stabil Nilai Gain Crossover
Nilai Frekuensi wgc Harus Berada Antara 39.4 dan 390
Nilai wgc -> 39.3
Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial
Gain Margin = 9.22e+005 Gain crossover w = NaN
Phase Margin = Inf Phase crossover w = 1.36e+003

Fungsi Alih Pengendali

Gc = 950.544 + -0.0439808s

Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial

Gain Margin = 352 Gain crossover w = 39.3
Phase Margin = 45 Phase crossover w = 818
Magnitude Puncak = 1.31
Frekuensi Puncak = 39
Bandwidth = 63
Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial
 Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-4.79e+000 1.00e+000 4.79e+000

-1.71e+001 + 4.27e+001i 3.71e-001 4.59e+001
-1.71e+001 - 4.27e+001i 3.71e-001 4.59e+001

Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial

Transfer function:
-0.08796 s^2 + 1901 s + 9505
----------------------------
s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600

Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial

Transfer function:
-0.08796 s^2 + 1901 s + 9505
------------------------------------
s^3 + 38.91 s^2 + 2275 s + 1.011e004

Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial

y3 =

RiseTime: 0.0323
SettlingTime: 0.1921
SettlingMin: 0.8466
SettlingMax: 1.1659
Overshoot: 23.9471
Undershoot: 0
Peak: 1.1659
 PeakTime: 0.0738

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-4.79e+000 1.00e+000 4.79e+000

-1.71e+001 + 4.27e+001i 3.71e-001 4.59e+001
-1.71e+001 - 4.27e+001i 3.71e-001 4.59e+001

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional Diferensial
y4 =

GainMargin: 386.5392
GMFrequency: 857.3501
PhaseMargin: 45.0010
PMFrequency: 39.2990
DelayMargin: 0.0200
DMFrequency: 39.2990
Stable: 1

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional Diferensial
Magnitude Puncak = 1.31
Frekuensi Puncak = 39.1
Bandwidth = 63.2
Grafik :
 Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali Proporsional Diferensial
1
0.999 0.998 0.996 0.99 0.976 0.9
1

Imaginary Axis
0.5
1
25 20 15 10 5
0

1
-0.5
1
0.999 0.998 0.996 0.99 0.976 0.9
-1
-25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis

Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Diferensial
50
1 1
1
Imaginary Axis

1
1
1
5e+003
4e+003
3e+003
1 1e+003
2e+003
0 11
1
1
1
1
1
1 1
-50
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis 4
x 10

Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial
0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Diferensial
1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = Inf

Phase (deg)Magnitude (dB)

0

-100

-200
0

-90

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
Gm = 51.7 dB (at 857 rad/sec) , Pm = 45 deg (at 39.3 rad/sec)
Phase (deg)Magnitude (dB)
200

-200
360

180

0
-1 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

d. Proporsional Integral Diferensial (PID)

Fungsi :
2 s + 10
--------------------------
s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600
program :

clc
clear all
close all
% Contoh 9.6
% Pendekatan Tanggapan Frekuensi
num = [2 10];
den = [1 39 374 600];
%
% Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
% Integral Diferensial
disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
Integral Diferensial ')
GH_op = tf(num,den)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
Diferensial
disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional
Integral Diferensial ')
[num_op,den_op] = cloop(num,den,-1);
GH_cl = tf(num_op,den_op)
%
% Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali
% Proporsional Integral Diferensial
disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali
Proporsional Integral Diferensial ')
y1 = stepinfo(GH_cl)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali
% Proporsional Integral Diferensial
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali
Proporsional Integral Diferensial')
damp(GH_cl)

% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum

% Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial ')
y2 = allmargin(GH_op)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
% Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial ')
w = 0 :0.1 : 1000;
[M1,ph1] =bode(GH_cl,w);
frqspec(w,M1)
%
% Perancangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial
[numopen,denopen,dencl]= Pengendali_PID_RF(num,den);
%
% Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
Diferensial
disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
Integral Diferensial')
GH = tf(numopen,denopen)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
Diferensial
disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional
Integral Diferensial')
T = tf(numopen,dencl)
%
% Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
Diferensial
disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral
Diferensial')
y3 = stepinfo(T)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali
% Proporsional Integral Diferensial
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional Integral Diferensial')
damp(T)

% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah

% Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial')
y4 = allmargin(GH)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
% Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial')
[M2,ph2] =bode(T,w);
frqspec(w,M2)
%
% Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Pengendali
% Proporsional Integral Diferensial
figure
subplot(211)
pzmap(GH_cl)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali Proporsional
Integral Diferensial')
grid on
subplot(212)
pzmap(T)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional
Integral Diferensial')
grid on
%
% Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah
% Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial
figure
subplot(211)
t = 0:0.01:20.00;
[y,x,t] = step(num_op,den_op,t);
plot(t,y,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan
Pengendali Proporsional Integral Diferensial')
subplot(212)
t1 = 0:0.0001:5.00;
[y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1);
plot(t1,y1,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan
Pengendali Proporsional Integral Diferensial')
%
% Diagram Bode Sebelum dan Sesudah Pemasangan Pengendali Proporsional
Integral Diferensial
figure
subplot(211)
margin(num,den)
grid on
subplot(212)
margin(numopen,denopen)
grid on

hasil :

Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial

Transfer function:
 2 s + 10

--------------------------

s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600

Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial

Transfer function:

2 s + 10

--------------------------

s^3 + 39 s^2 + 376 s + 610

Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional

Integral Diferensial

y1 =

RiseTime: 0.9587

SettlingTime: 1.8068

SettlingMin: 0.0148

SettlingMax: 0.0164

Overshoot: 0

Undershoot: 0

Peak: 0.0164

PeakTime: 3.4804

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Diferensial
Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.03e+000 1.00e+000 2.03e+000

-1.21e+001 1.00e+000 1.21e+001

-2.49e+001 1.00e+000 2.49e+001

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan

Pengendali Proporsional Integral Diferensial

y2 =

GainMargin: Inf

GMFrequency: Inf

PhaseMargin: [1x0 double]

PMFrequency: [1x0 double]

DelayMargin: [1x0 double]

DMFrequency: [1x0 double]

Stable: 1

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan

Pengendali Proporsional Integral Diferensial

Bandwidth = 2.35

Nilai Konstanta KI -> 1

Nilai Phase Margin Diinginkan -> 45

Agar Pengendali Stabil Nilai Gain Crossover

Nilai Frekuensi wgc Harus Berada Antara 39.4 dan 390

Nilai wgc -> 39.3

Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial

Gain Margin = 9.22e+005 Gain crossover w = NaN

Phase Margin = Inf Phase crossover w = 1.36e+003

Fungsi Alih Pengendali

Gc = 950.544 + 1/s + -0.0433333s

Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial

Gain Margin = 356 Gain crossover w = 39.3

Phase Margin = 45 Phase crossover w = 823

Magnitude Puncak = 1.31

Frekuensi Puncak = 39

Bandwidth = 63

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Diferensial

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-9.90e-004 1.00e+000 9.90e-004

-4.79e+000 1.00e+000 4.79e+000

-1.71e+001 + 4.27e+001i 3.71e-001 4.59e+001

-1.71e+001 - 4.27e+001i 3.71e-001 4.59e+001

Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial

Transfer function:

-0.08667 s^3 + 1901 s^2 + 9507 s + 10

-------------------------------------

s^4 + 39 s^3 + 374 s^2 + 600 s

Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial

Transfer function:

-0.08667 s^3 + 1901 s^2 + 9507 s + 10

---------------------------------------------

s^4 + 38.91 s^3 + 2275 s^2 + 1.011e004 s + 10

Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial

y3 =

RiseTime: 0.4569

SettlingTime: 1.0992e+003

SettlingMin: 0.9375

SettlingMax: 0.9982

Overshoot: 0

Undershoot: 0

Peak: 0.9982

PeakTime: 3.5546e+003

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral

Diferensial

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-9.90e-004 1.00e+000 9.90e-004

-4.79e+000 1.00e+000 4.79e+000

-1.71e+001 + 4.27e+001i 3.71e-001 4.59e+001

-1.71e+001 - 4.27e+001i 3.71e-001 4.59e+001

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional Integral Diferensial

y4 =

GainMargin: 392.3024

GMFrequency: 863.7161

PhaseMargin: 45.0010

PMFrequency: 39.2989

DelayMargin: 0.0200

DMFrequency: 39.2989

Stable: 1

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali
Proporsional Integral Diferensial

Magnitude Puncak = 1.31

Frekuensi Puncak = 39.1

Bandwidth = 61.5

Grafik :
 Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali Proporsional Integral Diferensial
1
0.999 0.998 0.996 0.99 0.976 0.9
1

Imaginary Axis
0.5
1
25 20 15 10 5
0

1
-0.5
1
0.999 0.998 0.996 0.99 0.976 0.9
-1
-25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis

Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral Diferensial
50
1 1
1
Imaginary Axis
1
1
1
5e+003
4e+003
3e+003
1 1e+003
2e+003
0 11
1
1
1
1
1
1 1
-50
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis 4
x 10

Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial
0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial
1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = Inf
Phase (deg)Magnitude (dB)

-100

-200
0

-90

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
Gm = 51.9 dB (at 864 rad/sec) , Pm = 45 deg (at 39.3 rad/sec)
Phase (deg)Magnitude (dB)

200

-200
360

180

0
-4 -2 0 2 4 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 e. Kompensator Mendahului
Fungsi :
2 s + 10
--------------------------
s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600
program :

clc
clear all
close all
% Contoh 9.1
% Pendekatan Tanggapan Frekuensi
num = [2 10];
den = [1 39 374 600];
%
% Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului
disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului')
GH_op = tf(num,den)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului
disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului')
[num_op,den_op] = cloop(num,den,-1);
GH_cl = tf(num_op,den_op)
%
% Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Kompensator
Mendahului
disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali
Kompensator Mendahului')
y1 = stepinfo(GH_cl)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator
Mendahului
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator
Mendahului')
damp(GH_cl)

% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum

% Pemasangan Kompensator Mendahului
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Kompensator Mendahului')
y2 = allmargin(GH_op)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
% Pemasangan Kompensator Mendahului
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Kompensator Mendahului')
w = 0 :0.1 : 1000;
[M1,ph1] =bode(GH_cl,w);
frqspec(w,M1)
%
% Perancangan Kompensator Mendahului
[numopen,denopen,dencl]=Kompensator_Lead_RF(num,den);
%
% Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului
disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului ')
GH = tf(numopen,denopen)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului
disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului ')
T = tf(numopen,dencl)
%
% Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului
disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului')
y3 = stepinfo(T)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator
Mendahului
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator
Mendahului')
damp(T)

% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah

% Pemasangan Kompensator Mendahului
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Kompensator Mendahului')
y4 = allmargin(GH)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
% Pemasangan Kompensator Mendahului
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Kompensator Mendahului')
% w = 0 :0.1 : 1000;
[M2,ph2] =bode(T,w);
frqspec(w,M2)
%
% Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Kompensator
Mendahului
figure
subplot(211)
pzmap(GH_cl)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Kompensator Mendahului')
grid on
subplot(212)
pzmap(T)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Kompensator
Mendahului')
grid on
%
% Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah
Pemasangan Kompensator Mendahului
figure
subplot(211)
t = 0:0.01:20.00;
[y,x,t] = step(num_op,den_op,t);
plot(t,y,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan
Kompensator Mendahului')
subplot(212)
t1 = 0:0.0001:5.00;
[y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1);
plot(t1,y1,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan
Kompensator Mendahului')
%
% Diagram Bode Sebelum dan Sesudah Pemasangan Kompensator Mendahului
figure
subplot(211)
margin(num,den)
grid on
subplot(212)
margin(numopen,denopen)
grid on

hasil :
Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului

Transfer function:
2 s + 10
--------------------------
s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600

Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului

Transfer function:
2 s + 10
--------------------------
s^3 + 39 s^2 + 376 s + 610

Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Kompensator

Mendahului

y1 =

RiseTime: 0.9587
SettlingTime: 1.8068
 SettlingMin: 0.0148
SettlingMax: 0.0164
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.0164
PeakTime: 3.4804

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.03e+000 1.00e+000 2.03e+000

-1.21e+001 1.00e+000 1.21e+001
-2.49e+001 1.00e+000 2.49e+001

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan

Kompensator Mendahului
y2 =
GainMargin: Inf
GMFrequency: Inf
PhaseMargin: [1x0 double]
PMFrequency: [1x0 double]
DelayMargin: [1x0 double]
DMFrequency: [1x0 double]
Stable: 1
Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan
Kompensator Mendahului
Bandwidth = 2.35

Nilai DC Gain Kompensator -> 1

Phase Margin Diinginkan -> 45
Agar Pengendali Stabil Nilai Gain Crossover
Nilai Frekuensi wgc Harus Berada Antara 39.4 dan 390
Nilai Maksimum wgc Untuk Kompensator Mendahului adalah : 43.4
Nilai wgc -> 39.3
Sistem Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului
Gain Margin = 119 Gain crossover w = NaN
Phase Margin = Inf Phase crossover w = 1.36e+003

Fungsi Alih Pengendali

Gc(0) = 1, Gc = 950.547(s + -7.52591e-005)/(s + -0.0715373)

Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului

Gain Margin = 59.7 Gain crossover w = 39.3
Phase Margin = 45 Phase crossover w = 1.36e+003

Magnitude Puncak = 1.31

Frekuensi Puncak = 39
Bandwidth = 63

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

4.33e-003 -1.00e+000 4.33e-003

-4.78e+000 1.00e+000 4.78e+000
-1.71e+001 + 4.26e+001i 3.72e-001 4.59e+001
-1.71e+001 - 4.26e+001i 3.72e-001 4.59e+001

Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului

Transfer function:
1901 s^2 + 9505 s - 0.7154
---------------------------------------------
s^4 + 38.93 s^3 + 371.2 s^2 + 573.2 s - 42.92

Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului

Transfer function:
1901 s^2 + 9505 s - 0.7154
------------------------------------------------
s^4 + 38.93 s^3 + 2272 s^2 + 1.008e004 s - 43.64

Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului

y3 =

RiseTime: NaN
SettlingTime: NaN
SettlingMin: NaN
SettlingMax: NaN
Overshoot: NaN
Undershoot: NaN
Peak: Inf
PeakTime: Inf

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

4.33e-003 -1.00e+000 4.33e-003

-4.78e+000 1.00e+000 4.78e+000
-1.71e+001 + 4.26e+001i 3.72e-001 4.59e+001
-1.71e+001 - 4.26e+001i 3.72e-001 4.59e+001

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan

Kompensator Mendahului

y4 =

GainMargin: Inf
GMFrequency: Inf
PhaseMargin: [94.4653 45.0000]
PMFrequency: [0.0045 39.2999]
DelayMargin: [363.9507 0.0200]
DMFrequency: [0.0045 39.2999]
Stable: 0

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan

Kompensator Mendahului
Magnitude Puncak = 1.31
Frekuensi Puncak = 39.1
Bandwidth = 407

Grafik :
 Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului
0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului
1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului
0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului
1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = Inf
Phase (deg)Magnitude (dB)

-100

-200
0

-90

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 45 deg (at 39.3 rad/sec)
Phase (deg)Magnitude (dB)

100

-100
0

-90

-180
-6 -4 -2 0 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 f. Kompensator Ketinggalan
Fungsi :
2 s + 10
--------------------------
s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600

program :

clc
clear all
close all
% Contoh 9.2
% Pendekatan Tanggapan Frekuensi
num = [2 10];
den = [1 39 374 600];
%
% Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan
disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan')
GH_op = tf(num,den)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan
disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan')
[num_op,den_op] = cloop(num,den,-1);
GH_cl = tf(num_op,den_op)
%
% Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Kompensator
Ketinggalan
disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali
Kompensator Ketinggalan')
y1 = stepinfo(GH_cl)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator
Ketinggalan
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator
Ketinggalan')
damp(GH_cl)

% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum

% Pemasangan Kompensator Ketinggalan
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Kompensator Ketinggalan')
y2 = allmargin(GH_op)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
% Pemasangan Kompensator Ketinggalan
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum
Pemasangan Kompensator Ketinggalan')
w = 0 :0.1 : 1000;
[M1,ph1] =bode(GH_cl,w);
frqspec(w,M1)
%
% Perancangan Kompensator Ketinggalan
[numopen,denopen,dencl]=Kompensator_Lag_RF(num,den);
%
% Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan
disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan ')
GH = tf(numopen,denopen)
%
% Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan
disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan ')
T = tf(numopen,dencl)
%
% Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan
disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan')
y3 = stepinfo(T)
%
% Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator
Ketinggalan
disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator
Ketinggalan')
damp(T)

% Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah

% Pemasangan Kompensator Ketinggalan
disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Kompensator Ketinggalan')
y4 = allmargin(GH)
%
% Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
% Pemasangan Kompensator Ketinggalan
disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah
Pemasangan Kompensator Ketinggalan')
% w = 0 :0.1 : 1000;
[M2,ph2] =bode(T,w);
frqspec(w,M2)
%
% Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Kompensator
Ketinggalan
figure
subplot(211)
pzmap(GH_cl)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Kompensator
Ketinggalan')
grid on
subplot(212)
pzmap(T)
title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Kompensator
Ketinggalan')
grid on
%
% Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah
Pemasangan Kompensator Ketinggalan
figure
subplot(211)
t = 0:0.01:20.00;
[y,x,t] = step(num_op,den_op,t);
plot(t,y,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan
Kompensator Ketinggalan')
subplot(212)
t1 = 0:0.0001:20.00;
[y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1);
plot(t1,y1,'k-');
grid on
title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan
Kompensator Ketinggalan')
%
% Diagram Bode Sebelum dan Sesudah Pemasangan Kompensator Ketinggalan
figure
subplot(211)
margin(num,den)
grid on
subplot(212)
margin(numopen,denopen)
grid on

hasil :

Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan

Transfer function:

2 s + 10

--------------------------

s^3 + 39 s^2 + 374 s + 600

Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan

Transfer function:

2 s + 10

--------------------------

s^3 + 39 s^2 + 376 s + 610

Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Kompensator

Ketinggalan
y1 =

RiseTime: 0.9587

SettlingTime: 1.8068

SettlingMin: 0.0148

SettlingMax: 0.0164

Overshoot: 0

Undershoot: 0

Peak: 0.0164

PeakTime: 3.4804

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.03e+000 1.00e+000 2.03e+000

-1.21e+001 1.00e+000 1.21e+001

-2.49e+001 1.00e+000 2.49e+001

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan

Kompensator Ketinggalan

y2 =

GainMargin: Inf

GMFrequency: Inf

PhaseMargin: [1x0 double]

PMFrequency: [1x0 double]

 DelayMargin: [1x0 double]

DMFrequency: [1x0 double]

Stable: 1

Bandwidth = 2.35

Nilai DC Gain Kompensator -> 2

Phase Margin Diinginkan -> 45