LAPORAN TUGAS BESAR

Desain Sistem Pengaturan

Desain kontrol pid dengan metoda tuning direct synthesis untuk

pengaturan kecepatan motor dc

R.B.Moch. Gozali , 2005

Diusulkan oleh:

Ahmad Maliki 04181007

Della Rahmayanti 04181025

Dionsysius Galih S 04181029

INSTITUT TEKNOLOGI
KALIMANTAN
BALIKPAPAN
2021
 KATA PENGANTAR

Assalamualaikum Wr.Wb.
Salam sejahtera bagi kita semua, puji syukur kami panjatkan kehadirat Tuhan yang
maha esa yang telah memberikan rahmat serta hidayahnya sehingga kami dapat
menyelesaikan penyusunan laporan Tugas Besar dengan judul “DESAIN KONTROL PID
DENGAN METODA TUNING DIRECT SYNTHESIS UNTUK PENGATURAN KECEPATAN
MOTOR DC”

Penulisan laporan Tugas Besar ini adalah untuk memenuhi salah satu Tugas dimata kuliah
“Desain Sistem Pengaturan”. Penulisan bisa berlangsung dengan lancar karena bantuan dari
berbagai pihak. Serta dukungan dari banyak pihak. Dengan demikian dikesempatan ini juga
penulis menghantarkan rasa terimakasih, untuk itu pada kesempatan kali ini kami mengucapkan
terimakasih kepada :

Bapak Andhika Giyantara ST.,M.T. sebagai dosen pengampuh mata kuliah ini, yang telah
memberikan bimbingan dan pengarahan kepada kami selama asistensi tugas sehingga menambah
ilmu pengetahuan kami dalam perkuliahan.

Semoga laporan ini dapat menambah wawasan serta memberikan manfaat yang lebih
terhadap pembacanya. Atas perhatiannya saya ucapkan terimakasih.
Wassalamualaikum Wr.Wb

Balikpapan, 18 Mei 2021

Penulis

ii
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR..........................................................................................................i
DAFTAR ISI.......................................................................................................................ii
BAB I PENDAHULUAN.....................................................................................................1
1.1 Latar Belakang.......................................................................................................1
1.2 Tujuan....................................................................................................................1
1.3 Manfaat..................................................................................................................1
BAB II DASAR TEORI......................................................................................................3
2.1 Rambu Lalu Lintas................................................................................................3
2.2 Mathlab..................................................................................................................3
2.3 Logika Fuzzy.........................................................................................................4
BAB III METOOLOGI PENELITIAN............................................................................5
3.1 Blok Diagram........................................................................................................5
3.2 Ilustrasi Alat..........................................................................................................5
3.3 Cara Kerja Alat......................................................................................................5
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN............................................................................9
4.1 Hasil dan Pembahasan...........................................................................................9
BAB V KESIMPULAN....................................................................................................11
DAFTAR PUSTAKA.......................................................................................................12

ii
i
 BAB I

Deskripsi Singkat

1.1 Latar Belakang

Kontroler PID adalah kontroler umpan balik yang paling populer di dunia industri.
Selama lebih dari 50 tahun, kontroler PID terbukti dapat memberikan performa kontrol yang
baik meski mempunyai algoritma sederhana yang mudah dipahami. Hal krusial dalam
desain kontroler PID ialah tuning atau pemberian parameter P, I, dan D agar didapatkan
respon sistem yang diinginkan. Salah satu metoda yang muncul ialah tuning berdasar model
plant, karena identifikasi plant bukan lagi hal yang sulit untuk dilakukan. Salah satu jenisnya
ialah Direct Synthesis yang memerlukan model plant sebenarnya dan model plant yang
diinginkan untuk mendapatkan parameter P, I, D dari kontroler.
1.2 Masalah
Penerapan metoda tuning Direct Synthesis pada kontroler PID dilakukan agar
sistem tetap berjalan secara stabil. Sebagai catatan, tidak semua metoda tuning cocok
digunakan untuk semua jenis Plant, tetapi hanya jenis-jenis plant tertentu yang bisa
digunakan.
1.3 Prinsip Kerja
Pengaturan kecepatan motor DC dengan kontrol PID beserta metode tuning direct
synthesis dibutuhkan agar motor DC dapat bekerja dalam keadaan stabil. Kontroller PID
adalah komponen yang berfungsi untuk menghilangkan offset, mempercepat reaksi sebuah
sistem mencapai set pointnya, menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi
overshoot dengan menghitung nilai kesalahan sebagai beda antara setpoint yang diinginkan.
Kontroller akan berusaha mengecilkan nilai kesalahan setiap waktu dengan cara mengatur
variable control. Kompensator menurunkan overshoot kemudian distabilkan dengan
menggunakan metoda tunning.

4
 BAB II

Perancangan Sistem

1.1 Blok Simulasi dan Cara Kerja pada paper

Cara Kerja pertama nilai gc (PID) dicari dengan menggunakan rumus yang
telah tercantum pada paper kemudian akan diperoleh nilai parameter gc (PID) yang
akan digunakan untuk memasukkan nilai didalam PID dari nilai gc akan diproses oleh
g (transfer function) kemudian akan menghasilkan nilai output yang sesuai dengan
masukan PID dan transfer Function.

1.2 Blok Simulasi PID dan cara kerjanya

Gambar 1.2 Blok Diagram Dari paper

Pada gambar 1.2 diketahui nilai gc yang dimana telah diperoleh hasil
perhitungan dengan hasil kp = 1.826 , Ti = 1.632 , Td = 0.028 akan tetapi nilai yang
didapatkan dari perhitungan nilai gc belum bisa dijadikan sebuah parameter untuk
dimasukkan kedalam parameter PID dikarenakan nilai Ki dan Kd belum diketahui
nilai nya sehingga diperlukan perhitungan secara manual sebagai berikut :
Dimana diketahui data dari paper hanya hasil kp = 1.826 , Ti = 1.632 , Td = 0.028
Kp 1.826
Untuk mendapatkan nilai Ki = = =1.118872549
Ti 1.632
Untuk mendapatkan nilai Kd = Kp∗Td=1.826∗0.028=0.051128

5
 Gambar 1.3 Hasil Perhitungan Nilai KI dan KD secara manual
Setelah mendapatkan perhitungan manual bisa secara langsung dimasukkan ke
parameter yang digunakan pada PID seperti gambar 1.3 kemudian akan diproses di G
(Transfer Fuction) yang dimana nilai transfer function sendiri telah diperoleh dari
paper. Adapun gambar simulasi lengkap yang diperoleh bisa dilihat di gambar 1.4

Gambar 1.4 Hasil Simulasi PID di Mathlab

1.3 Blok Simulasi dengan Kompensator dan Cara kerjanya

Gambar 1.5 Simulasi Pada mathlab menggunakan Kompensator

Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa dalam simulasi tersebut terdapat kompensator
yang ditujukkan setelah summing point yang dimana kompesator sendiri terbagi menjadi 3
jenis kompensator yaitu Kompensator Lead , Lag dan Lag-Lead yang dimana nilai dari
kompensator sendiri diperoleh dengan perhitungan secara manual yang diperoleh dari nilai
transfer function kemudian dihitung secara manual utnuk memperoleh nilai hasil kompensator
yang akan digunakan dalam simulasi tersebut. Adapun hasil perhitungan kompensator bisa
dilihat dari gambar dibawah sebagai berikut :

BAB IV
Analisis Data
6
4.1 Simulasi Menggunakan PID
Pada bab ini akan dijelaskan hasil keluaran yang dihasilkan oleh simulasi yang
telah dirancang oleh sistem dengan menggunakan Kontrol PID, Adapun hasil Grafik
keluaran bisa dilihat dari gambar dibawah sebagai berikut :

Gambar 1.6 Hasil Grafik keluaran menggunakan PID

Dari hasil grafik diatas dapat diperoleh data dimana amplitude grafik
menunjukkan 9.964 x 10^-1 dengan rise time 1.396s dengan overshoot bernilai 6.989%
Selain itu juga grafik juga menunjukkan bahwa grafik mulai mengalami stabil dengan
menggunakan PID control pada waktu 0.521.

4.2 Simulasi menggunakan Kompensator

Selain simulasi menggunakan PID , Pada sistem ini juga akan menjelaskan
sebuah hasil dari simulasi yang menggunakan kompensator yang dimana hasil grafik
bisa dilihat pada gambar 1.7 sebagai berikut :

7
 Gambar 1.7 Hasil Grafik dengan menggunakan Kompensator

Dari hasil simulasi yang menggunakan kompensator Lead bahwasannya hasil yang
diperoleh sudah sangat bagus dengan overshoot yang cukup rendah yaitu 2.577% dengan
sebuah rise time 2.664s, Selain itu juga dapat dilihat dari hasil grafik bahwa grafik mengalami
kestabilan cukup cepat hanya dengan waktu sekitar 0.8-0.9 untuk mencapai dalam keadaan
stabil.

4.3 Simulasi menggunakan Kompensator setelah di tunning

Setelah mendapatkan Hasil simulasi dengan menggunakan kompensator jika ingin
memperbaiki grafik yang diperoleh menggunakan kompensator bisa menggunakan metode
tunning yang dimana metode tuning ini sangat berguna memperbaiki dalam lonjakan grafik
dan bisa juga digunakan untuk mempercepat grafik untuk mencapai stabil, Oleh karena itu
kelompok kami mencoba mentunning grafik yang kami peroleh dari gambar 1.7 didapatkan
hasil sebagai berikut :

Gambar 1.8 Hasil simulasi menggunakan kompensator setelah tunning

8
 Dari hasil simulasi yang telah dilakukan didapatkan hasil yang dimana pada
kompensator setelah tunning didapatkan overshoot yang melonjak sebesar 3.646% hanya saja
rise time menjadi lebih cepat dari 2.664s menjadi 379.67ms dan dapat dilihat juga bahwa
grafik menunjukkan hanya dengan waktu sekitar 2-3 grafik telah menunjukkan kestabilan nya
dengan cepat dibandingkan dengan hanya menggunakan kompensator.

9
 BAB V
Kesimpulan

Sistem yang dilengkapi PID dan kompensator menghasilkan overshoot yang lebih kecil
dibandingkan dengan system yang hanya menggunakan PID saja. Jika sistem yang dilengkapi
oleh PID dan kompensator ditunning, akan menghasilkan overshoot yang sedikit lebih tinggi
tanpa sistem yang ditunning tetapi rest time dan kestabilannya lebih cepat.

10