Jurnal PENS Vol. xx No.

xx Januari 2020 ISSN xxxx - xxxx

Sistem Kontrol Motor DC

Rijal Fahmi Khoirulloh
Jurusan Teknik Elektro Industri,
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Email rijalfahmi.rfk@gmail.com

Abstrak- Motor DC banyak digunakan dalam industri untuk terkendali dan DC chopper. Selanjutnya, pengendalian
dimanfaatkan torsi dan kecepatannya. Penggunaan dalam kecepatan motor DC dilakukan dengan menggunakan DC
conveyor dan beberapa robot sangat membantu manusia dalam chopper, yaitu sebuah peralatan converter untuk tegangan DC,
mencapai tujuan. Motor DC perlu dikontrol dan dikemudikan
dimana konverter ini dapat mengendalikan tegangan output
sehingga dapat dimanfaatakan seperti apa yang diinginkan oleh
dari alat tersebut. Ada beberapa jenis DC chopper, yaitu DC
penggunaknya. Motor DC sering digunakan karena dapat
dikontrol sesuai keinginan dan biasanya dimanfaatkan pada chopper satu kuadran, dua kuadran dan empat kuadran. Jenis
pemakaian denngan rentang kecepatan yang lebar. Namun DC chooper yang digunakan tergantung bentuk operasi motor
motor ini mememiliki kelemahan dalam hal kecepatan dan yang dikendalikan, sesuai dengan kuadran operasi motor DC.
permasalahan pada putaran awal. Sehingga pemanfaatan motor Pengaturan tegangan stator dengan DC chopper dilakukan
DC lebih banyak pada pemanfaatan torque dibandingkan dengan mengatur lebar pulsa modulasi switch konverter
kecepatannya. Dalam percobaan ini, kecepatan motor DC akan dengan metode PI. Kendali kecepatan motor dirancang dengan
dikontrol dengan menggunakan Pulse Width Modulation (PWM), mengendalikan arus jangkar motor dengan cara mengatur
penguat switching empat-kuadran (H-bridge). Inner current loop
tegangan stator melalui DC chooper satu kuadran. Kemudian
juga digunakan untuk mengontrol torsi secara terus menerus.
kecepatan motor juga dikendalikan dengan metode PI yang
Sedangkan penggunaan outer speed untuk mengurangi kesalahan
kecepatan. Selanjutnya respons arus dan sistem kontrol diimplementasikan dengan simulasi pada apliasi PSIM.
kecepatan akan dipelajari untuk berbagai parameter
pengontrolan.
II. PERANCANGAN SISTEM
Kata kunci: Motor DC, Kecapatan, Kontrol, torsi
Perancangan sistem control motor dc ini menggunakan
sistem DC Chopper 4 kuadran dengan controller PI. Keempat
I. PENDAHULUAN transistor pada H-Bridge diaktifkan dari PWM dan sirkuit
logika perlindungan silang. Sirkuit PWM menggunakan
Motor DC memiliki banyak keunggulan yang biasa frekuensi tinggi segitiga gelombang dan membandingkannya
dimanfaatkan dalam dunia industri. Seperti rentang pengaturan dengan modulasi gelombang bentuk Vc yang merupakan
kecepatan putaran yang lebih lebar dibanding dengan motor output dari pengontrol arus loop tertutup. Dalam penelitian ini
arus bolak balik dan lebih mudahnya untuk dikendalikan. dirancang sistem kendali kecepatan motor DC menggunakan
Motor DC adalah salah satu jenis motor listrik yang banyak DC chopper satu kuadran yang diimplementasikan dengan
digunakan untuk tenaga penggerak di industri.. Untuk simulasi pada PSIM. Kecepatan motor DC dikendalikan
dengan cara mengatur arus jangkar yang menggunakan
berbagai keperluan, kecepatan motor DC ini harus
metode kontrol PI. Arus jangkar dikendalikan dengan
dikendalikan agar sesuai dengan kecepatan yang dibutuhkan. mengatur tegangan keluaran DC chopper melalui pengaturan
Kendali kecepatan motor DC dapat dilakukan dengan modulasi switch converter.
mengatur arus jangkar atau arus medan dari motor tersebut.
Pengaturan arus ini dapat dilakukan dengan mengatur
tegangan motor tersebut menggunakan konverter daya.
Pengaturan arus jangkar biasanya dilakukan untuk mengatur
kecepatan dibawah kecepatan nominal. Penggunaan jenis ini
disebut dengan Constant Power. Sedangkan untuk arus medan
biasanya dilakukan pengaturan untuk kecepatan motor diatas
kecepatan nominalnya. Penggunaan jenis ini disebut dengan
Constant Torque.
Beberapa converter daya yang digunakan untuk
mengendalikan kecepatan motor DC antara lain penyearah
Gambar 1. Konverter daya H-bridge

hal
Jurnal PENS Vol. xx No. xx Januari 2020
H-bridge terdiri dari empat transistor IGBT dengan dioda
yang terhubung terbalik. Bridge disuplai dari penyearah dioda
3 fase yang diakhiri oleh filter LC. Pasokan AC ke penyearah
berasal dari variac tiga fasa (variabel autotransformer).
Control saat ini biasanya adalah penguat gain tinggi sehingga
dapat mengatasi gangguan back emf motor armature secara
memadai. Gambar 2 dibawah menunjukkan representasi
sistem kontrol dalam hal fungsi transfer pengontrol PI dan
fungsi transfer motor. Tujuan dari control arus gain tinggi
adalah untuk menghasilkan karakteristik transfer seperti yang
ditunjukkan pada gambar 3.
Gambar 2. Arus control sistem
Gambar 3. Arus control sistem dengan gain tinggi
Gambar 4. Blok diagram sistem
Pada penelitian ini dilakukan dengan menggunakan
software PSIM untuk melihat gelombang output dan nilai dari
ISSN xxxx - xxxx
masing-masing gelombang yang didapat. Rancangan simulasi
tersebut dapat dilihat pada gambar 5 dibawah.
Gambar 5. Rangkaian simulasi PSIM
III. PENGUJIAN DAN ANALISA
3.1. Kecepatan Motor
Pada simulasi yang dilakukan, kecepatan motor
menggunakan sumber tegangan 120 Vdc dan dikontrol dengan
4 IGBT. Pada simulasi ini dapat diperoleh grafik atau kurva
kecepatan terhadap waktu. Sehinga dapat diketahui
karakteristik kecepatan motor yang dapat diketahui dengan
menganalisa kurva yang didapat. Waktu simulasi dibuat 2
detik. Pada saat waktu 0,1 kecepatan yang terukur adalah
1,24x10-5 seperti yang tertera pada gambar 6. Selanjutnya
Kecepatan bertambah dan akan menjadi konstan atau steady
pada detik ke 4,7 s dengan nilai 3,2x10 -5. Sebelum mencapai
steady, kecepatan akan naik secara melengkung atau secara
eksponensial dari yang bergerak kondisi diam atau kecepatan
nol. Hasil ini dapat dilihat pada gambar 7 dan gambar 8.
Gambar 6. Kecepatan pada waktu 0,1 detik
hal
Jurnal PENS Vol. xx No. xx Januari 2020 ISSN xxxx - xxxx

Gambar 7. Gelombang hasil simulasi v_speed Gambar 9. Nilai torsi motor dc

Gambar 10. Bentuk gelombang torsi

3.3. Arus Motor DC

Dari simulasi yang dilakukan dapat diketahui nilai
arus yang mengalir dalam setiap waktu. Dari bentuk
gelombang yang didapat, diketahui bahwa arus akan naik
secara melengkung atau eksponensial sampai kondisi konstan
atau steady. Sehingga karakteristik ini juga mirip dengan
kurva kecepatan dan kurva torsi. Sehingga sangat jelas bahwa
Gambar 8. Kecepatan pada waktu 0,5 detik motor DC memerlukan waktu tertentu sampai mencapai
kondisi yang dinginkan dari penguna. Dalam pemanfaatannya
3.2. Torsi Motor dilapangan perlu diperhatikan respon yang dinginkan.
Simulasi torsi mirip dengan simulasi untuk kecepatan Sehingga sistem industri yang dibuat tidak rusak karena waktu
motor dengan menggunakan sumber tegangan sebesar 120 respon yang tidak sesuai. Gelombang arus dapat dilihat pada
Vdc. Simulasi ini bertujuan untuk melihat karakteristik torsi gambar 11 dibawah ini. Besar arus pada motor DC
dengan waktu simulasi control sebesar 6 s. Sehingga dapat dipengaruhi oleh pembebanannya. Ketika beban semakin
dilihat perubahan torsi yang terjadi secara eksponensial yang besar, maka arus akan semakin besar.
selanjutnya akan steady pada waktu tertentu. Sehingga kurva
torsi yang dimiliki motor ini mirip dengan kurva untuk
kecepatan. Karakteristik torsi perlu untuk diperhatikan karena
mengingat penggunaan motor DC banyak pada wilayah
pemanfaatan torsi. Dari kurva tersebut dapat diketahui bahwa
motor memerlukan waktu tertentu sampai mencapi torsi yang
yang dinginkan. Sehingga ketika mengontrol motor perlu
mempertimbangkan rating dan karakteristik motor tersebut.
Sehingga didapat kondisi yang sesuai dengan keinginan dalan
rangka pemanfaatan motor DC. Nilai torsi dan bentuk
gelombang dapat dilihat pada gambar 9 dan gambar 10.
Diketaui nilai torsi sangat kecil, karena dipengaruhi nilai pada
karakteristik motor dan nilai mechanical load yang dimiliki
sistem yang dibuat pada PSIM. Gambar 11. Bentuk gelombang hasil simulasi arus motor dc

hal
Jurnal PENS Vol. xx No. xx Januari 2020 ISSN xxxx - xxxx

IV. KESIMPULAN

Sistem kendali kecepatan motor DC dapat

menggunakan DC chopper 4 kuadran berbasis kontroller PI
dan dapat disimulasikan pada software PSIM. Hasil yang
didapat membuktikan bahwa motor DC memerlukan waktu
menuju kondisi yang dinginkan oleh penggunak. Baik untuk
pemanfaatan kecepatan dan torsi. Selain itu juga dapat
dibuktikan bahwa motor DC dapat diatur menggunakan sistem
pengaturan seperti ini. Pembebanan pada motor DC
mempengaruhi hasil nilai yang terbaca pada PSIM untuk
kecepatan, torsi, dan arus. Sehingga dalam pemanfaatannya
perlu memperhatikan pembebanan untuk merencanakan
sistem. Selain itu juga perlu memperhatikan respon awal
motor DC yang memerlukan waktu dan perlu disinkronkan
dengan sistem atau komponen yang lain. Sehingga sistem
yang dibuat dapat berjalan sesuai dengan keinginan.

UCAPAN TERIMA KASIH

Dengan rasa Puji Syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa
dan tanpa menghilangkan rasa hormat yang mendalam, saya
selaku penyusun dan penulis mengucapkan terimakasih yang
sebesar-besarnya kepada pihak-pihak yang telah membantu
penulis untuk menyelesaikan jurnal ini. Penulis mengucapkan
terimakasih kepada Bapak Dr. Ir. Era Purwanto, M.Eng selaku
dosen pengampu dari mata kuliah yang telah membimbing dan
membekali ilmu kepada penulis selama menempuh pendidikan
di kampus Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS).

REFERENSI
[1] Muhamad Ilham Esario dan Muldi Yuhendri, “Kendali Kecepatan Motor
DC Menggunakan DC Chopper Satu Kuadran Berbasis Kontroller PI,”
JTEV., vol. 06, no. 01, ISSN: 2302-3309, Feb 2020.
[2] Yeheskiel Rante Payung, Era Purwanto, dan Farid Dwi Murdianto,
“Rancang Bangun Buck-Boost Converter Pada Sistem Charging Baterai
dengan Sumber Solar Cell Menggunakan Kontrol PI pada
Uninterruptible Power Supply (UPS) Offline untuk Aplikasi Beban
Rumah Tangga,” Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.
[3] Era Purwanto, “Performance of Control System,” Politeknik Elektronika
Negeri Surabaya.

hal