Am Bill Amp Iran
Am Bill Amp Iran
SKRIPSI
Oleh:
i
ii
iii
iv
PERNYATAAN PUBLIKASI KARYA ILMIAH
Bangsa Hak Bebas Royality Non-Eksklusif atas karya ilmiah penulis yang
Pemodelan Clustering”.
kepentingan akademis tanpa perlu meminta izin dari saya selama tetap
PELITA BANGSA, segala bentuk tuntutan hukum yang timbul atas pelanggaran
v
KATA PENGANTAR
Segala puji syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT atas segala karunia
pendidikan Sarjana untuk memperoleh gelar Sarjana Komputer pada Program Studi
Penulis menyadari bahwa tanpa bimbingan dan dorongan dari semua pihak
maka penulisan skripsi ini tidak akan berjalan lancar, oleh karena itu penulis ingin
1. Bapak Dr. Ir Supriyanto, M.P selaku Ketua STT Pelita Bangsa sekaligus
3. Kedua Orang Tua dan keluarga tercinta karena telah begitu setia
4. Semua pihak yang telah memberi bantuan untuk kelancaran dan kemudahan
vi
5. Seluruh teman-teman dari kelas TI.14 B-4 khususnya untuk kelompok
belajar “Jamur Coding” yang telah memberi dorongan bagi penulis untuk
Penulis menyadari bahwa penulisan skripsi ini masih jauh dari sempurna
untuk itu penulis mohon kritik dan saran yang bersifat membangun demi
kesempurnaan penulisan dimasa yang akan datang. Akhir kata semoga skripsi ini
dapat bermanfaat untuk penulis khususnya dan bagi para pembaca pada umumnya.
Penulis
vii
DAFTAR ISI
viii
3.1 Tempat dan Waktu Penelitian...........................................................................12
3.2 Kerangka Pemikiran .........................................................................................12
3.3 Fokus Penelitian ...............................................................................................13
3.4 Analisis Desain.................................................................................................14
3.5 Rancangan Peralatan ........................................................................................15
3.5.1 Rancangan Alat Penjemuran.....................................................................15
3.5.2 Rancangan Aplikasi Pengendali ...............................................................16
BAB IV............................................................................................................................17
HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN .............................................................17
4.1 Hasil Penelitian ................................................................................................17
4.1.1 Aplikasi Pengendali ..................................................................................17
4.1.2 Replika Alat Penjemuran ..........................................................................18
4.1.3 Tabel Pengujian Alat ................................................................................18
4.2 Pembahasan dan Pengujian ..............................................................................19
4.2.1 Implementasi ............................................................................................19
4.2.2 Desain Dan Kode Program .......................................................................23
4.2.3 Hasil Implementasi dan Desain ................................................................27
BAB V .............................................................................................................................28
PENUTUP ......................................................................................................................28
5.1 Kesimpulan ......................................................................................................28
5.2 Saran ................................................................................................................29
DAFTAR PUSTAKA .....................................................................................................30
LAMPIRAN ...................................................................................................................31
Lampiran 1 Kode Program Aplikasi Arduino ......................................................31
ix
DAFTAR TABEL
Tabel Halaman
Tabel 4.1 Tabel Pengujian Alat Penjemuran ................................................ 18
x
DAFTAR GAMBAR
Gambar Halaman
Gambar 2.1 Board Arduino .............................................................................. 8
Gambar 2.2 Sensor LDR (light dependent resistor) ........................................ 9
Gambar 2.3 Sensor Rintik Hujan ..................................................................... 9
Gambar 2.4 Motor DC Stepper Motor ........................................................... 10
Gambar 2.5 Module Bluetooth....................................................................... 11
Gambar 2.6 Modul Wifi ESP8266 ................................................................. 11
Gambar 3.1 Kerangka Pikir............................................................................ 13
Gambar 3.2 Desain Proses Sistem yang Diusulkan ....................................... 14
Gambar 3.3 Rancangan Posisi Jemuran Teduh .............................................. 15
Gambar 3.4 Rancangan Posisi jemuran di Luar ............................................. 15
Gambar 3.5 Rancangan Aplikasi Android Kendali Jemuran ......................... 16
Gambar 4.1 Tampilan Aplikasi Kendali penjemuran .................................... 17
Gambar 4.2 Replika Alat Penjemuran ........................................................... 18
Gambar 4.3 Implementasi Basis Data ............................................................ 20
Gambar 4.4 Implementasi Aplikasi Pengendali ............................................. 21
Gambar 4.5 Posisi Jemuran Berada di Tempat Teduh ................................... 22
Gambar 4.6 Posisi Jemuran Berada di Tempat Terbuka ................................ 22
Gambar 4.7 Desain Perakitan Komponen Arduino........................................ 23
Gambar 4.8 Kode Program Aplikasi Arduino................................................ 24
Gambar 4.9 Perancangan Aplikasi Kendali Berbasis Android ...................... 25
Gambar 4.10 Pembuatan Database dan Tabel ............................................... 26
Gambar 4.11 Hasil Rancangan Alat Penjemuran ........................................... 27
xi
ABSTRACT
Uncertain weather conditions makes washing activities difficult because the rain
comes uncertain, this problem supports automatic sunning tool is important.
Microcontroller will read input from sensor then send instructions to the motor
drive to control automatic sunning tool moving into the shade or under the sun. this
tool can be manually controlled with application of andoid smartphone so we can
control clothesline without being affected by the sensor. data from the sensor is
then stored if there is a request from the user then displayed on the online site. the
resulting system is real time with update time every minute. Web server is used to
display the stored data to access
xii
ABSTRAK
xiii
1
BAB I
PENDAHULUAN
Musim di Indonesia dipengaruhi oleh letak geografis yang berada di antara dua
benua Asia dan Australia. Benua Asia berada di bumi belahan utara, sedangkan Benua
Australia berada di bumi belahan selatan. Angin muson adalah angin yang setiap
setengah tahun (atau enam bulan) berganti arah. Angin muson ini menyebabkan
kemarau. Musim hujan adalah periode saat suatu daerah mengalami banyak hujan.
Pada musim hujan curah hujan rata-rata dalam sebulan dapat mencapai 150 mm atau
lebih. Sebagian besar wilayah Indonesia berpeluang mengalami musim hujan pada
mengeringkan pakaian yang dicuci. Namun, saat kondisi cuaca tidak dapat diprediksi
seperti yang terjadi pada masa pancaroba, menjemur pakaian menjadi pekerjaan
sangat merepotkan. Dalam kondisi seperti ini, orang akan membuang waktu dan
mencuci pakaian adalah hal yang tak dapat kita hindari. Kurangnya sinar matahari
dalam proses penjemuran pakaian dapat menyebabkan pakaian akan menjadi bau.
Alat ini dirancang agar bekerja secara otomatis mengeluarkan pakaian saat
cuaca cerah atau panas, dan menarik kembali pakaian ke tempat yang teduh saat
terjadi hujan maupun saat malam tiba. Dengan demikian, sinar matahari yang ada
pakaian menjadi kering dengan baik, juga tidak merepotkan saat mengangkat
jemuran saat hujan dan menjemurnya kembali ketika cuaca cerah yang dilakukan
secara manual.
Alat ini menjadi pengendali melalui ponsel dengan otomatis jemuran keluar
atau masuk. Berdasarkan analisa yang tertera di atas, maka dalam penyusunan skripsi
Pemodelan Clustering”.
Dari latar belakang tersebut maka identifikasi masalah dari penelitian ini adalah :
kurang maksimal.
3. Belum ada suatu alat yang dapat memprediksi maupun mempermudah dalam
pengambilan jemuran.
2
1.2.2 Batasan Masalah
otomatis yaitu jemuran otomatis masuk ketika hujan maupun gelap dan akan keluar
Pada latar belakang dan identifikasi masalah yang sudah dikemukakan diatas
menggunakan sensor.
1.4.1 Tujuan
3
1.4.2 Manfaat
1. Bagi Penulis
melakukan pola berfikir agar lebih baik lagi. Untuk menambah ilmu pengetahuan,
Sebagai salah satu bahan referensi laporan ilmiah bagi Program Studi Teknik
Proses menjemur akan lebih maksimal dan kondisi pakaian tidak dalam
keadaan bertambah basah karena hujan sehingga pakaian tidak menjadi bau.
BAB I PENDAHULUAN
4
BAB II LANDASAN TEORI
beberapa jurnal dan berisikan tentang dasar teori yang berkaitan dengan
penelitian skripsi ini. Dalam bab ini juga terdapat tabel perbandingan
Bab ini berisikan tentang tempat dan waktu penelitian dimana penelitian
ini dilakukan. Dalam bab ini juga terdapat fokus penelitian agar
BAB V PENUTUP
5
6
BAB II
LANDASAN TEORI
Menurut Damastuti dan syafi’i (2016), sensor LDR dapat mendeteksi adanya
perbahan cahaya dan sensor hujan dapat mendetksi adanya air atau tetesan air
hujan. Alat mampu membaca keadaan cuaca, dimana dalam kondisi panas namun
ada hujan. Microcontroller Arduino uno yang digunakan sebagai pengendali utama,
alat ini dapat bekerja dalam menjalankan program atau perintah yang diberikan.
Metode yang digunakan adalah Microcontroler Arduino, Sensor LDR, sensor hujan
Prototype Alat ini menggunaka sensor hujan (tetes air) dan sensor cahaya sebagai
Vdc yang menggerakan tambang jemuran keluar dan masuk ruangan, 3. Pada proses
ini material yang digunakan untuk pembuatan struktur alat yaitu alumunium dan papan
aklirik.
mengelompokkan curah hujan ke dalam tiga kategori (rendah, sedang dan tinggi)
di Propinsi Kalimantan Timur. Metode idean Distance juga telah digunakan untuk
proses untuk menggali nilai tambah berupa informasi sedangkan clustering adalah
metode penganalisaan data, yang sering dimasukkan sebagai salah satu metode Data
Mining, yang tujuannya adalah untuk mengelompokkan data dengan karakteristik yang
sama ke suatu ‘wilayah’ yang sama dan data dengan karakteristik yang berbeda ke
Salah satu cabang di dalam metode clustering adalah metode K-Means menurut
Puspitasari dan Haviluddin (2014) metode K-Means adalah salah satu metode
cluster yang diinginkan. Sedangkan, Means dalam hal ini berarti nilai suatu rata-rata
dari suatu grup data yang dalam hal ini didefinisikan sebagai cluster.
perangkat lunaknya mudah digunakan. Perangkat ini ditujukan bagi siapapun yang
sensor (misal: cahaya, suhu, inframerah, ultrasonik, jarak, tekanan dan kelembaban).
7
Menurut Efendi (2014) Arduino adalah kit elektronik atau papan rangkaian
elektronik open source yang di dalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip
mikrokontroler dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel. Mikrokontroler itu sendiri
adalah chip atau IC (integrated circuit) yang bisa diprogram menggunakan komputer.
dapat membaca input, memproses input tersebut dan kemudian menghasilkan output
1. Papan Arduino
8
2. Sensor Cahaya LDR (light dependent resistor)
Prinsip kerja LDR bisa dibilang sangat sederhana, semakin banyak cahaya yang
mengenainya, maka semakin menurun nilai resistansinya. Jika sensor ini berkurang
stepper motor berputar berlawanan jarum jam ( jemuran masuk ke tempat teduh).
Prinsip kerja dari rangkaian ini adalah, dimana pada saat air hujan mengenai
panel sensor, maka akan terjadi proses elektrolisasi oleh air hujan tersebut karena air
hujan termasuk kedalam cairan elektrolit yaitu cairan yang dapat menghantarkan arus
listrik,meskipun sangat kecil dan proses ini akan menyebabkan keadaan aktif
9
4. Motor DC
Motor step (stepper motor) adalah salah satu jenis motor DC yang dapat
berputar pada langkah tetap dengan besar sudut tertentu. Tidak seperti motor DC biasa
yang menghasilkan gerakan putaran kontinyu, motor step menghasilkan gerak putaran
diskret (gerakan yang patah-patah), motor step ini menerima perintah dari sensor LDR,
5. Modul Bluetooth
Sebuah mikrokontroler agar bisa berkomunikasi via serial port maka dipasang
sebuah modul BT Master pada satu sistem dan modul BT Slave pada sistem lainnya.
pairing. koneksi via bluetooth ini menyerupai komunikasi serial biasa, yaitu adanya
10
Didalam penelitian ini module bluetooth digunakan untuk menerima perintah
yang dikirimkan oleh smartphone yang digunakan untuk mengontrol jemuran otomatis
ini.
mikrokontroler seperti Arduino agar dapat terhubung langsung dengan wifi dan
online.
11
12
BAB III
METODE PENELITIAN
Lokasi penelitian adalah tempat dimana penelitian ini dilakukan. Penelitian ini
sukaresmi cikarang selatan sedangkan waktu penelitian ini dimulai dari bulan Januari
2018 hingga agustus 2018, dimulai dari melakukan pengamatan terhadap proses yang
dimana kerangka pemikiran merepresentasikan suatu konsep dan pola pikir yang
kerangka pemikiran dan hasil pendekatan landasan teori dan permasalahan penelitian
Dalam penelitian ini terlebih dahulu memfokuskan masalah supaya tidak terjadi
perluasan masalah yang pada akhirnya tidak sesuai dengan tujuan dari penelitian ini.
Fokus dalam penelitian ini adalah aktifitas yang dilakukan masyarakat umum,
khususnya untuk ibu rumah tangga yang melakukan aktifitas menjemur pakaian yang
sering direpotkan dengan aktifitas mengangkat jemuran saat hujan datang maupun
13
3.4 Analisis Desain
Dari analisis desain yang telah dibuat alat ini menggunakan tiga buah sensor
input yaitu : 1. Sensor cahaya LDR (light dependent resistor) untuk mendeteksi
keadaan cahaya, jika kondisi cahaya terang maka jemuran akan keluar dan akan masuk
jika kondisi gelap maupun mendung, 2. Sensor hujan untuk mendeteksi keadaan hujan
yang mengirim perintah jemuran masuk saat hujan datang dan sebaliknya, 3. Modul
wireless bluetooth untuk mengirim perintah manual dari pengguna untuk memasukkan
Gelap / Mendung
Panas
Kondisi Hujan
Hujan
Tidak hujan
14
3.5 Rancangan Peralatan
dengan ukuran lebih kecil dari ukuran sebenarnya, sehingga memudahkan dalam
memahami cara kerja alat tersebut. Didalam rancangan ini juga terdapat aplikasi
Pada gambar 3.3 adalah posisi jemuran berada di tempat yang teduh, posisi ini
terjadi ketika intensitas cahaya di luar ruangan kurang atau pada saat terjadi hujan. Pada
gambar 3.4 adalah posisi jemuran berada diluar, posisi ini terjadi hanya saat intensitas
cahaya luar ruangan terang dan kondisi di luar ruangan tidak sedang turun hujan.
Gambar 3.3. Rancangan Posisi Jemuran Gambar 3.4. Rancangan Posisi Jemuran
Teduh di luar
15
3.5.2 Rancangan Aplikasi Pengendali
lunak yang berupa aplikasi pengontrol jemuran yang berbasis android, pada gambar
3.5 adalah tampilan dari smartphone aplikasi kendali jemuran. Aplikasi ini dibuat
dengan sederhana karena fungsi dasar aplikasi ini hanya sebagai pengendali jemuran
secara manual jadi didalam aplikasi ini hanya terdapat beberapa tombol pengendali.
16
17
BAB IV
penjemuran otomatis diantaranya adalah tampilan hasil aplikasi ponsel pintar yang
berbasis android, replika alat kendali penjemuran dan tabel pengujian alat.
Replika alat penjemuran ini dibuat dengan skala ukuran yang jauh lebih kecil
Dari pengujian alat tersebut maka dapat disimpulkan dengan tabel seperti pada
tabel 4.1.
18
4.2 Pembahasan dan Pengujian
penjemuran otomatis dimulai dari pengujian alat hingga desain dan kode program.
Pengujian fungsi alat penjemuran ini dilakukan dengan menggunakan metode Black
menentukan apakah fungsi tersebut telah berjalan sesuai dengan yang diharapkan. Alat
ini mempunyai dua sensor dan satu modul sebagai patokan agar mikrokontroller
Jika modul bluetooth tersambung dengan ponsel pintar maka nilai kedua sensor
diabaikan. Jika modul bluetooth tidak tersamung maka sensor rintik hujan dan sensor
cahaya ini bekerja. Jika nilai sensor cahaya kurang dari 600 dan nilai sensor hujan lebih
dari 600 maka motor penggerak akan berputar untuk menarik tali jemuran ke tempat
pejemuran. Dan jika nilai sensor cahaya lebih dari 600 ataupun nilai sensor hujan
kurang dari 600 maka sebaliknya motor penggerak akan menarik tali jemuran ke tempat
yang teduh.
4.2.1 Implementasi
alat penjemuran.
19
1. Implementasi Basis Data Online
Basis data yang digunakan adalah menggunakan basis data online. Basis data
ini menampung data secara otomatis dari serial monitor pada mikrokontroller arduino
20
2. Implementasi Aplikasi Pengendali
yang berbasis android, jadi hanya bisa dijalankan oleh smartphone yang berbasis
android. Cara kerja aplikasi ini sangat mudah yaitu hanya dengan menghubungkan
perangkat bluetooth smartphone dengan modul bluetooth yang ada di arduino. Setelah
bluetooth tersambung maka selanjutnya dapat melakukan kendali manual dengan cara
menekan tombol hijau untuk menjemur pakaian dan tombol merah untuk memasukkan
jemuran.
21
3. Implementasi Replika Alat Penjemuran
Replika alat penjemuran ini memiliki ukuran yang lebih kecil dari ukuran
sebenanya. Dimana alat ini memiliki dua sensor yaitu sensor hujan (SH) dan sensor
cahaya (SC) untuk mengendalikan jemuran masuk (JM) maupun jemuran keluar (JK).
a. SC < 600 + SH > 600 = JK, (kondisi terang dan tidak hujan)
c. SC > 600 + SH > 600 = JM, (kondisi gelap dan tidak hujan)
Gambar 4.5. Posisi Jemuran berada di tempat Gambar 4.6. Posisi Jemuran berada di tempat
teduh terbuka
22
4.2.2 Desain Dan Kode Program
Desain dan pengodingan yang digunakan di dalam sub-bab ini adalah tentang
desain dari perakitan komponen arduino dan kode program dari pemrograman arduino,
1. Desain
visual yang mirip dengan komponen aslinya sehingga lebih mudah memahami cara
23
2. Kode Program Aplikasi Arduino
Arduino.exe versi 1.8.4. kode program telah terlampir pada lampiran kode program
24
3. Kode Program Aplikasi Android
aplikasi online yang bernama App Inventor. Pembuatan aplikasi ini tidak mengetik
secara manual kode program tapi hanya menyusun blok-blok sesuai dengan keperluan
fungsinya.
25
4. Perancangan Basis Data Online
chanel hingga pembuatan field sebagai wadah penyimpanan data sensor. Langkah-
Kemudian tampil sesuai gambar 4.10. Pada field sebelah kiri adalah data record
sensor cahaya dan field sebelah kanan adalah data record sensor hujan.
26
4.2.3 Hasil Implementasi dan Desain
maka dapat digambarkan dengan gambar alur proses dari mulai input kemudian proses
hingga output.
27
28
BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
bahwa
khususnya dalam hal penjemuran pakaian. Alat ini bekerja dengan sensor
yang jika terjadi hujan maupun saat cahaya mulai berkurang maka otomatis
merawat server.
2. SOP (sdtandar operasional prosedur) dari alat ini adalah dimulai dari
memasang pakaian ke tali jemuran setelah alat dihidupkan tali jemuran akan
bergerak dengan sendirinya berdasarkan sensor. Jika ada yang tidak normal
pintar. Data sensor juga dapat dipantau secara online artinya dapat dipantau
5. Dengan sensor kualitas terbaik maka kenerja alat akan jauh lebih
maksimal.
6. Untuk monitoring lebih maksimal sebaiknya gunakan sinyal wifi yang kuat
dan stabil agar monitoring bisa berjalan lancar dan real time.
29
DAFTAR PUSTAKA
Damastuti, Natalia dan Syafi’I, Iman. 2016. “Sistem Otomasi Atap Bangunan Pada
Gudang Pengeringan Jagung Berbasis Arduino Uno”. Jurnal
NARODROID, Vol. 2, No.1, ISSN : 2407-7712.
Putra Roni, Zaini, Madona E. dan Nasution A. 2016. ” Desain dan implementasi
peringatan dini banjir menggunakan data mining dengan wireless sensor
network”. Jurnal Nasional Teknik Elektro, Vol: 5, No. 2, Juli 2016
30
LAMPIRAN
int AoSensorHujan = A1; int DoLDR = A0; int Led = 2; int Alarm = 3;
int IN1=8; int IN2=9; int IN3=10; int IN4=11; int d=2;
boolean connected=false;
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(IN1,OUTPUT); pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT); pinMode(IN4,OUTPUT);
// Untuk LCD 16 x 2
lcd.begin(16,2); lcd.backlight();delay(250);
lcd.noBacklight();delay(250); lcd.backlight();
lcd.setCursor(0,0);lcd.print("Selamat Datang");delay(1000);
lcd.setCursor(0,1);lcd.print(" <==Hujan");delay(500);
31
//untuk WIFI esp 8266
wifi.begin(9600);
wifi.setTimeout(5000);
delay(1000);
wifi.println("AT+RST");
delay(1000);
}else{
while(1);
delay(1000);
for(int i=0;i<5;i++){ //setelah modul siap, kita coba koneksi sebanyak 5 kali
connect_to_WiFi();
if (connected){
break;
if (!connected){
while(1);
delay(5000);
delay(1000); }
32
void loop(){
wifi.println(cmd);Serial.println(cmd);
if(wifi.find("Error")){
Serial.println("Koneksi error.");
return;
nilai_sensor_LDR = analogRead(DoLDR);
nilai_sensor_Hujan = analogRead(AoSensorHujan);
wifi.print("AT+CIPSEND=");wifi.println(cmd.length());
if(wifi.find(">")){
Serial.print(">");
} else {
wifi.println("AT+CIPCLOSE");
Serial.println("koneksi timeout");
delay(1000);
return;
} wifi.print(cmd); delay(2000);
while (wifi.available()){
char c = wifi.read();
Serial.write(c);
if(c=='\r') Serial.print('\n');
33
} Serial.println("------end"); delay(5000);
} if( val == 2 ){
if (switch_b == LOW){
maju();
}else{
mati();}
if (switch_a == LOW){
digitalWrite(Led,HIGH);
mundur();
}else{
digitalWrite(Led,LOW);
mati();
kondisi_ldr = 1;
kondisi_hujan = 0;
if (switch_b == LOW){
maju();
digitalWrite(Alarm,LOW);
}else{
mati();
}else{
34
kondisi_hujan = 1;
if (switch_a == LOW){
digitalWrite(Led,HIGH);
digitalWrite(Alarm,HIGH);
mundur();
}else{
mati();
digitalWrite(Led,LOW); digitalWrite(Alarm,LOW);
} } }else{
kondisi_ldr = 0;
if (switch_a == LOW){
digitalWrite(Led,HIGH);
digitalWrite(Alarm,HIGH);
mundur();
}else{
mati();
digitalWrite(Led,LOW);
digitalWrite(Alarm,LOW);
} }
lcd.setCursor(0,0);lcd.print(kondisi_ldr);
lcd.setCursor(0,1);lcd.print(kondisi_hujan);
ls_kondisi_ldr = kondisi_ldr;
ls_kondisi_hujan = kondisi_hujan;
}else{
35
Serial.println(" | jemuran = masuk |");
} } }
wifi.println("AT+CWMODE=1");
String cmd="AT+CWJAP=\"";
cmd+=WiFiSSID; cmd+="\",\"";
cmd+=WiFiPassword; cmd+="\"";
wifi.println(cmd); Serial.print(cmd);
if(wifi.find("OK")){
connected= true;
}else{
connected= false;
} }
void mundur(){
void maju(){
void mati(){
void step1()
digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,HIGH); digitalWrite(IN4,HIGH); }
36
void step2(){
digitalWrite(IN1,HIGH); digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,HIGH); }
void step3(){
digitalWrite(IN1,HIGH); digitalWrite(IN2,HIGH);
digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,LOW); }
void step4(){
digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,HIGH);
digitalWrite(IN3,HIGH); digitalWrite(IN4,LOW); }
void step5(){
digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,LOW); }
void step6(){
digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,LOW); }
void step7(){
digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,LOW); }
void step8(){
digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,LOW); }
37