Anda di halaman 1dari 18

c c

  

   
Perancangan kontroler suatu sistem, diawali dengan mengetahui karakteristik sistem.
Hal ini dapat diketahui dari model matematis sistem. Model matematis diperoleh dengan
penurunan matematis berdasarkan sifat fisis sistem atau proses identifikasi. Penurunan
model matematis sistem proses tekanan dilakukan dengan identifikasi secara langsung
untuk memperoleh data Ô - sistem. Berdasarkan data Ô - sistem, maka
akan diturunkan model matematis untuk mendesain sistem kontroler.
Salah satu metode identifikasi yang digunakan adalah identifikasi statis, yaitu metode
untaian terbuka dengan masukan sinyal , hal ini dapat digambarkan pada gambar
dibawah:

½

Metode Respon |

Dari Gambar 1.1, dapat dicari respon transiennya melalui grafik respon
0
keluarannya. Pertama, dicari nilai dari  Ô 
   yaitu dengan membagi nilai Y

  dengan besar masukan yang diberikan.
Kemudian dicari besar nilai dari konstanta waktu (IJ) dari grafik dengan mencari
D
hubungan x-y 63,2% dari Y    maka akan diperoleh nilai dari G(s) = atau
IJ 
nilai fungsi alih untuk contoh sistem orde pertama. Hal ini dapat dicontohkan melalui
Gambar2.

½
 Metode Analitis untuk Orde Pertama
        
 
     !   
Aspek yang sangat penting dalam desain kontroler PI ialah penentuan parameter
kontroler PI supaya sistem d  memenuhi kriteria performansi yang diinginkan. Hal
ini disebut juga dengan  Ô kontroler.
Terkadang pemodelan matematis suatu plant susah untuk dilakukan. Jika hal ini
terjadi maka perancangan kontroler PI secara analitis tidak mungkin dilakukan sehingga
perancangan kontroler PI harus dilakukan secara eksperimental. Pada praktikum ini akan
dibahas tentang perancangan kontroler PI secara eksperimental dengan menggunakan
aturan Cohen-Coon.
Karena tidak semua proses dapat mentolerir keadaan osilasi dengan amplitudo tetap,
Cohen-Coon berupaya memperbaiki metode osilasi dengan menggunakan metode   
 Ô d . Respon  tertutup sistem, pada metode ini, dibuat sehingga respon
berbentuk     Ôd .     Ôd didefinisikan sebagai respon
transien yang amplitudonya dalam periode pertama memiliki perbandingan sebesar
seperempat (1/4).










½
" Kurva Respon    Ôd 

Pendekatan yang digunakan untuk mencari parameter kontroler PID adalah sama
dengan yang digunakan pada metode Ziegler-Nichols. Selain cara tersebut, metode Cohen ±
Coon ini bisa dihitung dengan aturan praktis yang parameter ± parameter plantnya diambil
dari kurva reaksi sebagai berikut:

½
# Kurva Analisa
Keterangan :
t0 = Waktu saat input step diberikan
t2 = Waktu saat mencapai 50% dari steady state
t3 = waktu saat mencapai 63,2% steady state
 = (- ln(2) )/(1 - ln(2))
t = - 
tDEL = - 
 = 

 

Parameter Cohen Coon













       $  % !

Terkadang pemodelan matematis suatu plant susah untuk dilakukan. Jika hal ini
terjadi maka perancangan kontroler PID secara analitis tidak mungkin dilakukan sehingga
perancangan kontroler PID harus dilakukan secara eksperimental. Pada bagian ini akan
dibahas tentang perancangan kontroler PID secara eksperimental dengan menggunakan
aturan Ziegler ± Nichols. Ziegler dan Nichols memberikan aturan untuk menentukan nilai
penguatan proporsional , waktu integral IJi, dan waktu differensial IJd yang didasarkan
pada karakteristik respon transien dari plant.

  
    &½ %' ( 

Suatu kontroler PID yang diterapkan pada suatu plant akan menghasilkan sistem
umpan balik yang hubungan antara masukan dan keluaran dinyatakan dalam diagram blok
berikut ini :

½
# Diagram blok PID Ziegler Nichols
Dimana fungsi alih kontroler PID adalah :

Aturan Zieger & Nichols menentukan nilai parameter , IJi, dan IJd berdasarkan pada
rerspon plant terhadap masukan sinyal step secara eksperimental atau berdasarkan pada
nilai Kp yang dihasilkan dalam kestabilan marginal bila hanya aksi kendali proporsional
yang digunakan. Ada dua metode penalaan Ziegler ± Nichols yang bertujuan mencapai
maksimum overshoot 25 %.
      )  &  %'!

Dalam metode pertama, kita perlu mendapatkan respon plant terhadap masukan
sinyal step. Jika plant tidak mengandung integrator atau kutub pasangan komplek yang
dominan, maka kurva respon step plant tersebut kelihatan seperti kurva bentuk S.. Jika
respon plant tidak memiliki kurva berbentuk S, metode ini tidak berlaku. Kurva respon step
dapat dihasilkan secara eksperimen atau dari simulasi dinamik sistem.
Kurva respon step berbentuk S dapat kita lihat seperti berikut ini :

½
* Kurva respon step berbentuk S

Kurva berbentuk S dikarakteristikkan oleh dua parameter yaitu waktu tunda L dan
konstanta waktu tunda T. Konstanta waktu tunda T ditentukan dengan menggambarkan
garis singgung pada titik perubahan kurva berbentuk S dan menentukan perpotongan garis
singgung dengan sumbu waktu dan garis c(t) = K. Fungsi alih loop tertutup plant dengan
kurva respon step berbentuk S ini dapat didekati dengan system orde pertama dengan
keterlambatan transport, yaitu:

Ziegler dan Nichols menyarankan penentuan nilai , IJi, dan IJd berdasarkan rumus yang
diperlihatkan pada tabel berikut :
 
 Nilai , IJi, dan IJd dengan parameter T dan L pada Ziegler Nichols

Berdasarkan tabel, dapat kita ketahui bahwa parameter Kp, IJi, dan IJd merupakan fungsi
dari waktu tunda L dan konstanta waktu T .
Fungsi alih kontroler PID berdasarkan metode pertama aturan Ziegler-Nichols adalah

   "     &  +'!

Dalam metode kedua, mula ± mula kita tentukan IJi = ’ dan IJd = 0. Dengan menerapkan
kontroler proporsional pada plant seperi diagram blok berikut :

½
, Diagram blok dengan kontroler P

Kita atur nilai Kp dari nol ke suatu nilai kritis Kcr. Dalam hal ini, mula-mula keluaran plant
memiliki osilasi yang berkesinambungan dengan periode Pcr seprti gambar berikut.

½
- Osilasi

Jika keluaran tidak memiliki osilasi yang berkesinambungan untuk nilai  maka metode
kedua aturan Ziegler-Nichols ini tidak berlaku. Ziegler dan Nichols menyarankan
penentuan nilai , IJi, dan IJd berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada tabel berikut :

 
" Nilai , IJi, dan IJd dengan parameter Kcr dan Pcr pada Ziegler Nichols

 "     . /

LabVIEW (singkatan dari Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench)


adalah perangkat lunak komputer untuk pemrosesan dan visualisasi data dalam bidang
akuisisi data, kendali instrumentasi serta automasi industri yang pertama kali
dikembangkan oleh perusahaan National Instruments pada tahun 1986. Perangkat lunak ini
dapat dijalankan pada sistem operasi Linux, Unix, Mac OS X dan Windows.
Perangkat Lunak LabVIEW 7.1 merupakan sebuah sistem yang dikembangkan untuk
pengukuran di bidang perindustrian, eksperimen, ataupun pendidikan dan aplikasi otomasi,
yang berdasarkan pemrograman secara gambar dan berbeda dengan pemrograman secara
teks. Akan tetapi, pemrograman secara teks juga bisa dilakukan di LabVIEW 7.1.
LabVIEW 7.1 mempunyai banyak fungsi-fungsi untuk analisa numerik, desain dan
menggambarkan hasil data.
LabVIEW 7.1, mempunyai beberapa  Ô dan modul untuk analisa dan desain
kontrol, pengolahan sinyal, identifikasi sistem, matematika, simulasi, dan lain-lain. Pada
gambar 1.8, akan ditunjukan tampilan awal LabVIEW 7.1.
½
0 Tampilan Awal Perangkat Lunak ketika dijalankan

Di tampilan awal LabVIEW 7.1, kita dapat melakukan:


1. Membuka program yang sudah ada dengan cara klik salah satu Ô di kolom  , atau
klik Ô  di bagian menu kiri atas, atau dengan tombol ! dCtrl+O.
2. Melihat LabVIEW 7.1 "  dengan cara mengklik pada  #  " , atau klik
" | d! ! $ #%Ô& !  di bagian menu kiri atas, atau dengan tombol
! dCtrl+?.
3. Mencari contoh-contoh program dengan cara mengklik pada Ô  '(   di kolom
" .
4. Membuat program baru dengan cara mengklik   %) (VI singkatan dari %Ô  
)   ) pada kolom *&, atau klik Ô *& %) di bagian menu kiri atas, atau
dengan tombol ! dCtrl+N.

Untuk memulai program baru, maka akan muncul  untuk membuat tampilan
Ô  +













½
1 Tampilan Awal  ,  

Gambar 1.9, menampilkan     , yaitu tempat untuk membuat tampilan dari program
yang akan dibuat, biasanya digunakan untuk Ô  Ô Ôd    Ô  &Ôd! dan yang
lainnya.
Pada Gambar 1.10, menampilkan diagram blok. Diagram blok ini digunakan untuk
membuat fungsi atau jalannya program dari tombol dan Ô yang ada pada     .

½

2 Tampilan Awal Diagram Blok

Untuk menempatkan fungsi pada layar ini, klik kanan pada d   di dalam layar
diagram blok maka akan muncul  dÔ  , begitu juga dengan layar     akan
muncul d     . Apabila menggunakan suatu blok d    atau &Ôd! di   
  , maka akan sekaligus muncul di layar diagram blok, seperti Gambar 1.11

½

Hubungan  ,  dan Diagram Blok

Untuk kontrol analog dan indikator meter pada     akan ditunjukan bentuk
fisiknya, sedangkan operasinya akan ditunjukan pada layar diagram blok. Agar keduanya
dapat berhubungan (kontrol diputar indikator aktif), maka kita harus menghubungkan
kontrol analog dan indikator meter di layar diagram blok menggunakan  &Ô . Bila &Ô 
sudah terhubung maka program tersebut dapat dijalankan, ditunjukan dengan garis warna
 di Gambar 1.12

½

 VÔ Ô antara |&Ôd!dan Indikator Meter
 # 3 c '
1. Hidupkan Kompresor untuk memberikan suplai pressure ke sistem (suplay pressure
max.40 psi)
2. Atur regulator R1 sehingga gauge G1menunjukkan 25 psi
3. Atur regulator R2 sehingga gauge G3 menunjukkan 10 psi
4. Lakukan pengkabelan untuk menghubungkan plant pressure dengan Komputer.
5. Hidupkan Komputer
6. Lakukan Pengetesan card PCI-1711 dengan langkah ± langkah sebagai berikut:
a. Pada start menu windows, klik icon  .  ! .    , kemudian akan
muncul window .  ! .   :

   ½

" Window Device Manager

b. Pilih  , dan akan muncul window:

½

# Window Advantech Device
c. Pilih   ). Dan pada  )berikan nilai 0V atau 5V.

½

* Manual output

7. Buka software . /-> pilih ) -> pilih 4  -> buka folder )  

5)    6 -> pilih   )   (untuk melakukan identifikasi
pressure)-> atau pilih )    (untuk implementasi controller PI pada plant
pressure)
8. Setelah memilih  )  .akan muncul front panel berikut:

½

, Front panel identifikasi pressure

9. Sebelum melakukan identifikasi, tentukan terlebih dahulu direktori penyimpanan, dengan


cara:

a. Pilih icon pada front panel. Kemudian muncul window:

½

- Window front panel
b. Buat  7  baru dan berikan nama sebarang lalu pilih ) 
10. Kemudian lakukan proses identifikasi, dengan cara memberikan nilai set point 2 volt.
Lalu jalankan program.
11. Lakukan implementasi kontroler PI yang telah didesain berdasarkan data ± data yang
diperoleh pada proses identifikasi sistem dengan Langkah-langkah yang sama untuk
melakukan proses identifikasi sistem.
c c
 ' '½ '

         !   
Dalam merancang suatu kontroler maka terlebih dahulu dilakukan identifikasi
terhadap plant kemudian menentukan spesifikasi sistem hasil desain sesuai dengan yang
diinginkan. Pada percobaan kali ini identifikasi system plant pressure process RIG38-714
merupakan hal utama yang harus dilakukan sehingga diperoleh gambar respon system
sebagai berikut:

½
Hasil respon system plant

½ Analisa grafis pada matlab


Dari gambar 2.2 didapatkan hasil identifikasi respon sistem berupa parameter-parameter
dengan menganalisa pendekatan grafik melalui Matlab, yaitu:

 t0 = Waktu saat input step diberikan


=0s
 t2 = Waktu saat mencapai 50% dari steady state
= 0.9 s
 t3 = waktu saat mencapai 63,2% steady state
=1.1376 s
  = (- ln(2) )/(1 - ln(2))
(0.9- ln(2) 1.1376)/(1 - ln(2))
+-
 t = - 
+.-+-
+../
 tDEL = - 
+-
  = 
+0
  tDEL/ t
+-+../
+1-2
 d 3+04 5 + 
3+04+1-253+06+1-25
+0
 ) tDEL (30 + 3.r)/ (9+20.r)
+-346+1-253046+1-25
+-
 > -3+065
Jadi, transfer functionnya:
D 
Gp(s) = =
    
c c ' 

Setelah melalui tahap perancangan,selanjutnya adalah tahap implementasi dari parameter-


parameter hasil perancangan. Implementasi ini dilakukan pada software labview yang
terkoneksi dengan plant

½"
Implementasi Kontroler pada Labview

½" Grafik Labview respon sistem riil dengan kontroler PI


c c8 '  
Dalam hal ini menggunakan kontroler PI dimana kontroler P, akan memperbaiki
respon transien khususnya rise time dan settling time. Dan kontroler I akan memperbaiki
error. Dari gambar 1.11 didapatkan pengaturan kontrler PI dengan menggunakan simulasi
matlab dapat memperbaiki performa sistem sehingga respon mendekati orde I.
Melalui identifikasi sistem, didapatkan model matematis sebuah plant. Kontroler PI
menyebabkan hasilrespn menjadi orde I. Kontroler I setidaknya bisa memperbaiki
kesalahan yang terjadi dari kontroler P, tetapi kecendrungan dari kontroler P adalah selalu
mendekati nol atau tidak memberikan efek dinamik pada suatu sistem. P penggunaan
kontrler PI maka sistem akan semakin lebih tidak stabil. Dari labview dapat kita lihat
bahwa respon memiliki sedikit overshoot.
c c83 '

Salah satu cara merancang kontrler PI adalah dengan menggunakan metode Cohen-
Coon.metode ini didapat dengan cara mencari Kc dan ti. Rancangan ini dapat
diimplementasikan ke dalam Labview dan Matlab. Dari hasil percobaan,grafik respon yang
dihasilkan Matlab dan Labview adalah sama, terlihat tidak begitu berbeda dalam hal
kecepatan respon (time rise).
Melalui identifikasi sistem, didapatkan model matematis sebuah plant. Kontroler PI
menyebabkan hasilrespn menjadi orde I. Kontroler I setidaknya bisa memperbaiki
kesalahan yang terjadi dari kontroler P, tetapi kecendrungan dari kontroler P adalah selalu
mendekati nol atau tidak memberikan efek dinamik pada suatu sistem. P penggunaan
kontrler PI maka sistem akan semakin lebih tidak stabil.
 9 3  


î  
     

î  î î 
           

î   î
 
î   

Ogata, Katsuhiko, Ôd 7Ô8   |+London: Prentice Hall International.


1997.


























 '