LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

LAPORAN PRAKTIKUM

JUDUL : PENGENDALIAN DAN DINAMIKA SUHU

PEMBIMBING :

Tanggal Penugasan : 5 Juli 2021

Tanggal Penyerahan Laporan : 10 Juli 2021

Disusun oleh:
Rosyidah Khoirunnisa M. NIM 191411057

Kelas : 2B – D3 Teknik Kimia

PROGRAM STUDI D-III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2021
I. TUJUAN
1) Mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respons suhu.
2) Melakukan uji step
3) Mempelajari perilaku dinamika sistem suhu sebagai model sistem FOPDT (First
Order Plus Dead Time)
4) Mempelajari perilaku nonlinier pada proses..

II. LANDASAN TEORI

2.1 Pengantar
Dalam pengendalian suhu sebagai PV adalah suhu dalam aliran keluar penukar
panas, MV adalah laju aliran pemanas, SP adalah suhu yang diinginkan, gangguan
adalah laju dan suhu aliran dingin, suhu aliran pemanas, dan kehilangan panas ke
lingkungan. Sistem proses dalam percobaan ini adalah penukar energi panas pelat.
Sistem ini bersifat self-regulating, yang berarti mampu mencapai kemantapan sendiri
jika terjadi perubahan aliran masuk atau keluar.
Dalam pengendalian suhu sebagai PV adalah suhu dalam aliran pipa, MV
adalah aliran pemanas, SP adalah suhu yang diinginkan, gangguan adalah laju dan
suhu aliran dingin, suhu aliran pemanas, dan kehilangan panas ke lingkungan. Oleh
sensor suhu diubah menjadi tegangan listrik. Oleh transmiter, suhu dalam hal ini
tegangan listrik dikonversikan menjadi sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter
dikirim ke pengendali (komputer). Aksi pengendali berjenis berlawanan (reverse
acting). Artinya jika suhu (PV) naik maka sinyal kendali bertambah kecil.
Dalam mengoperasikan peralatan proses, pertama-tama perlu mengetahui
perilaku statik dan dinamika sistem proses yang ditunjukkan oleh respons variabel
proses terhadap perubahan sinyal kendali..
Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus diubah
menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali akhir)
adalah jenis pneumatik dengan aksi reverse acting dan fail closed (FC). Reverse
acting berarti jika suhu pneumatik bertambah besar, stem atau batang katup bergerak
kedalm dan membuka katup. Fail 4.1 3 closed berarti jika terjadi kehilangan daya atau
siyal pneumatik, katup tertutup. Jika sinyal kendali bertambah besar, katup lebih
membuka, dan sebaliknya katup lebih menutup.
2.1 Karakteristik Pengendalian Suhu
Secara umum respons suhu bersifat lambat dan sedikit atau tidak ada noise.
Sehingga mode pengendalian PID bisa diterapkan dengan baik. Dengan adanya aksi
derivatif, maka kelambatan respons suhu bisa diantisipasi dengan lebih baik
dibanding dengan pengendali P atau PI. Oleh karena respons suhu yang lambat, maka
sebaiknya memakai gain proporsional yang besar (5 sampai 20) atau proportional
band yang kecil (5 hingga 20%).

2.2 Uji Respon Step

Dilakukan dengan memberi perubahan step pada masukan (MV atau beban)
dari satu kondisi steady-state ke kondisi steady-state baru.

Metode-1: Garis Singgung dengan Respons Lengkap

Metode-2: Garis Singgung dengan Respons Tak Lengkap

Metode ini serupa dengan metode sebelumnya, tetapi tidak perlu menunggu
respon hingga konstan, hanya sampai pada penentuan titik belok. Nilai konstanta
waktu () diperoleh dari hubungan,
 Metode-3: Metode Smith (1985)
Mungkin model ini yang paling baik dikerjakan secara manual (Smith, 1985).
Menurut Smith, diperlukan dua pengukuran nilai waktu, yaitu y mencapai 28,3% dan
63,2% dari rentang perubahan.

Waktu t1 dan t2 dihitung sejak masukan mulai berubah. Dari data tersebut diperoleh,
 time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
 deadtime, p = t2 - p
Jika p negatif, maka
 time constant,  = t2
 deadtime, p = 0

III. PERALATAN PERCOBAAN

Peralatan yang dipakai adalah dari jenis regulator suhu. Diagram instrumen dan
susunan peralatan dapat digambarkan sebagai berikut.
 Gambar 1. Diagram instrumen pengendalian suhu.

IV. PROSEDUR PERCOBAAN

4.1 Persiapan
1) Pastikan Sistem peralatan telah terhubung secara benar dengan komputer.
2) Pastikan komputer bekerja normal.

4.2 Pengoperasian Perangkat Keras

1) Nyalakan peralatan peralatan konsul PCT-10 dan unit konversi tegangan ke
arus
2) Pastikan udara instrumen telah mengalir pada suhu masuk 200 kPa (2 bar)
dengan mengatur regulator V1. Putaran ke kanan memperbesar suhu.

4.3 Persiapan Perangkat Lunak

1) Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program FIDBEX
2) Pilih Pengendalian Suhu.

3) Pastikan posisi tombol pilihan SIMUASI dan REAL TIME pada posisi yang
tepat. Jika hanya melakukan simulasi, pastikan tombol pada posisi
SIMULASI. Sebaliknya jika melakukan praktik dengan peralatan
pengendalian, pastikan posisi tombol pada REAL TIME.
 Langkah (4) hingga (8) hanya untuk praktik REAL TIME
4) Pastikan posisi tombol Cascade/Auto/Manual pada posisi MANUAL dan
tombol Reverse/Direct pada posisi REVERSE

5) Tekan tombol START sehingga sistem mulai berjalan dan data tercatat..

6) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali

dengan menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%

7) Atur bukaan katup pemanas sedemikian rupa hingga diperoleh suhu

maksimum proses, misalnya 80C
8) Tekan tombol PAUSE

4.4 Persiapan Pengendalian

Persiapan pengendalian pada dasarnya menentukan nilai bias pengendali. Dalam
praktikum ini dilakukan secara otomatis dengan bantuan pengendali PI, kecuali secara
khusus ditentukan oleh Pembimbing,
1) Pastikan Tipe Pengendali PI (atau PID).
 Masukkan nilai parameter pengendali sebagai berikut:
Kc = 5 atau PB = 20%
Waktu integral = 1 detik
Waktu derivatif = 0

2) Geser vertical scroll SP (setpoint) ke posisi 40oC atau dengan cara

mengetikkan nilai 40 kemudian tekan ENTER.

3) Ubah posisi tombol Cascade/Auto/Manual ke posisi AUTO

4) Tekan tombol START\

5) Amati nilai MV, PV dan SP hingga PV sudah mencapai SP dan stabil.
Bilamana tetap terjadi fluktuasi kecil terus menerus, lanjutkan
percobaan. Fluktuasi kecil bisa diakibatkan oleh gangguan ke dalam
sistem.
4.5 Pengendalian Proporsional (P)
1) Pilih Tipe Pengendali P.
 Dalam pilihan ini, waktu integral tak berhingga dan waktu derivatif
bernilai nol. Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari
Pembimbing. Bila Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus
gunakan nilai PB atau Kc berdasar hasil identifikasi sistem proses yang
telah dilakukan. Pilih salah satu metode Ziegler-Nichols, Cohen-Coon
atau IAE. Anda bebas memilih, kecuali ditentukan oleh Pembimbing.

Bila pembimbing tidak memberi tugas khusus dan juga tidak dilakukan
identifikasi sistem gunakan nilai PB = 100% (Kc = 1), Bila dengan
nilai ini terjadi fluktuasi besar pada level, perbesar dua kalinya untuk
nIlai PB.
2) Pastikan SP (berwarna merah) pada 40oC, PV (berwarna hijau) sudah
sama dengan SP dan stabil. Bilamana PV tidak sama dengan SP,
kembali ke butir (3.4) pada Persiapan Pengendalian.
3) Ubah setpoint (SP) ke 50C dengan mengetikkan angka 50 dan diikuti
menekan ENTER.
4) Tekan tombol START 4.1 7
5) Amati nilai suhu (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga
adakah osilasi nilai suhu (PV). Bila terjadi fluktuasi terus menerus di
sekitar SP berarti pengendalian memang tidak bisa mencapai kondisi
mantap.
6) Kembalikan setpoint (SP) ke 40oC, dan tunggu sampai nilai PV stabil
dan konstan.
7) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
8) Ulangi langkah (3-7) dengan nilai PB sebesar 2 (dua) kali PB semula.
Misal semula 20% (Kc = 5) ubah menjadi 40% (Kc = 2,5).
9) Ulangi langkah (3-7) dengan nilai PB sebesar setengah kali PB semula.
Misal semula 20% (Kc = 5) ubah mjadi 10% (Kc = 10)
.
4.6 Pengendalian Proporsional-Integral (PI)
1) Pilih Tipe Pengendali PI.

Dalam pilihan ini, isian proporsional dan integral akan aktif dan
derivatif tidak aktif (bernilai nol). Isikan parameter pengendali sesuai
tugas dari Pembimbing. Bila Pembimbing tidak memberi tugas secara
khusus gunakan nilai PB atau Kc berdasar hasil identifikasi sistem
proses yang telah dilakukan. Pilih salah satu metode Ziegler-Nichols,
Cohen-Coon atau IAE. Anda bebas memilih, kecuali ditentukan oleh
Pembimbing

Bila pembimbing tidak memberi tugas khusus dan juga tidak dilakukan
identifikasi sistem gunakan nilai PB = 100% (Kc = 1) dan waktu
integral (Ti) 0,02 menit. Bila dengan nilai ini terjadi fluktuasi besar
pada level, perbesar dua kalinya untuk nolai PB dan TI tetai perkecil
setengahnya untuk nilai Td.
2) Pastikan SP (berwarna merah) pada 40oC, PV (berwarna hijau) sudah
sama dengan SP dan stabil. Bilamana PV tidak sama dengan SP,
kembali ke butir (3.4) pada Persiapan Pengendalian.
3) Tekan tombol PAUSE
4) Ubah setpoint (SP) ke 50oC dengan mengetikkan angka 50 dan diikuti
menekan ENTER.
5) Tekan tombol START
6) Amati nilai suhu (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga
adakah osilasi nilai suhu (PV). Bila terjadi fluktuasi terus menerus di
sekitar SP berarti pengendalian memang tidak bisa mencapai kondisi
mantap.
7) Kembalikan setpoint (SP) ke 40oC, dan tunggu sampai nilai PV stabil
dan konstan.
 8) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
9) Ulangi langkah (4-8) dengan nilai Ti sebesar setengah kali Ti semula.
Misal semula 0,2 detik ubah menjadi 0,1 detik.
10) Ulangi langkah (4-8) dengan nilai Ti sebesar dua kali Ti semula. Misal
semula 0,2 detik ubah menjadi 0,4 detik.

4.7 Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

1) Pilih tipe pengendali PID

Dalam pilihan ini, isian proporsional, integral dan derivatif akan aktif. Isikan
parameter pengendali sesuai tugas dari Pembimbing. Bila Pembimbing tidak
memberi tugas secara khusus gunakan nilai PB atau Kc berdasar hasil
identifikasi sistem proses yang telah dilakukan. Pilih salah satu metode
Ziegler-Nichols, Cohen-Coon atau IAE. Anda bebas memilih, kecuali
ditentukan oleh Pembimbing.

Bila pembimbing tidak memberi tugas khusus dan juga tidak dilakukan
identifikasi sistem gunakan nilai PB = 100% (Kc = 1), waktu integral (Ti) 0,02
menit dan waktu derivatif (Td) 0,01 menit. Bila dengan nilai ini 4.1 9 terjadi
fluktuasi besar pada level, perbesar dua kalinya untuk nolai PB dan TI tetai
perkecil setengahnya untuk nilai Td.
2) Pastikan SP (setpoint) pada 40oC
3) Tekan tombol START
4) Tunggu sampai PV sama dengan SP dan sudah stabil
5) Tekan tombol PAUSE
6) Ubah setpoint (SP) ke 50oC denan mengetikkan angka 50 diikuti menekan
tombol ENTER
 7) Tekan tombol START
8) Amati nilai MV, PV dan SP hingga nilai PV stabil dan konstan.
9) Kembalikan setpoint (SP) ke 40oC, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
10) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
11) Ulangi langkah (6-10) dengan nilai Td sebesar setengah kali Td semula. Misal
semula 0,2 detik ubah menjadi 0,1 detik.
12) Ulangi langkah (6-10) dengan nilai Td sebesar dua kali Td semula. Misal
semula 0,2 detik ubah menjadi 0,4 detik.

4.8 Penentuan Karakteristik Statik

1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup
kendali dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu sampai
penunjukan suhu minimum (suhu aliran proses masuk). Catat nilai
manipulated variable dan suhu yang diperoleh.
3) Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan
suhu konstan. Catat nilai manipulated variable dan suhu yang
diperoleh.
4) Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50%
dan seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan suhu
yang diperoleh.
5) Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga
dengan menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.

4.9 Penentuan Karaktersitik Dinamik Satu Titik Operasi

1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2) Tekan tombol START. 4.1 7
3) Atur manipulated variable (MV) pada 100% dan pastikan PV pada 100oC. Ini
untuk memastikan peralatan bekerja normal.
4) Atur manipulated variable (MV) hingga suhu 50 oC.
5) Setelah suhu yang ditunjukkan stabil dan konstan, buat step-input sebesar 5%.
Kalau semula MV 50% ubah ke 55%.
6) Tunggu hingga respons PV konstan.
 7) Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.

4.10 Penentuan Karakteristik Dinamik pada Dua Titik Operasi

Lakukan dengan cara yang sama seperti pada satu titik operasi, sebanyak dua
kali, yaitu dengan dua nilai PV (suhu) masing-masing sebesar 30 psi dan 70 C
1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2) Tekan tombol START.
3) Atur manipulated variable (MV) hingga suhu 30 oC.
4) Setelah suhu yang ditunjukkan stabil dan konstan, buat step-input
sebesar 5%. Kalau semula MV 30% ubah ke 35%.
5) Tunggu hingga respons PV konstan.
6) Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga
dengan menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
7) Ulangi langkah (1-6) dan atur MV hingga suhu 70 oC (pada langkah 3).

Penyelesaian
1) Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2) Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3) Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang
lain berserakan di sekitar peralatan.

V. KESELAMATAN KERJA
Potensi bahaya yang perlu diwaspadai.
 Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN
 Pada saat bekerja, di sekitar meja tidak terdapat pemasangan listrik yang berbahaya.
 Selidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan telah ditanahkan
dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik akibat efek kapasitif atau
induktif.
 Berhati-hatilah dengan perhiasan logam, seperti cincin, jam tangan, mistar logam, dan
lain-lain alat yang mampu membuat hubung singkat.
 Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat atau tidak
sengaja merobohkan peralatan.
  Bila menghubungkan peralatan, maka hubungan dengan jaringan listrik dilakukan
paling akhir.
 Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik! Cepat putuskan
sambungan listrik, baru menolong korban.

VI. PENGAMATAN DAN PENGOLAHAN DATA

5.1. Dinamika Suhu
5.1.1 Karakteristik Statik
Dilakukan pengamatan karakteristik statik pada kondisi beban normal dan beban
maksimum. Diperoleh data sebagai berikut:

Gambar 5.1 Kurva Karakteristik Statik Terhadap Beban Proses

Normal
100
90 f(x) = x
80 R² = 1
70
60
PV (°C)

50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
MV (%)

PV (°C) Linear (PV (°C))

5.1.2 Karakteristik Dinamik

Dengan menggunakan First-Order Plus Deadtime (FOPDT) Metode Smith.
Merupakan metoda yang paling cocok digunakan untuk perhitungan manual.
Menurut Smith diperlukan dua pengukuran nilai waktu, yaitu y mencapai 28,3%
dan 63,2% dari rentang perubahan. Waktu t1 dan t2 dihitung sejak masukan mulai
berubah. Beberapa rumus yang digunakan untuk parameter proses diantaranya:
 Static Gain Process
∆y
Kp=
∆U
 Time Constant
τp=1,5 ×( t 2−t 1)
 Deadtime
 θp=t 2−τp
Satu Titik Operasi

MV (%) PV (*C)
55.5
55
54.5
54
53.5
53
52.5
52
51.5
51
50.5
50
49.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Gambar 5.2 Kurva Karakteristik Dinamika pada titik operasi (50-55)%

Parameter Proses:
 Static Gain Process
( 55−50 ) ° C 100 %
Kp= ×
( 55−50 ) % 100 ℃
Kp=1
 Time Constant
τp=1,5 ×(4,1−2)
τp=¿ 3,15 s
 Deadtime
θp=¿
θp=0,95 s
Dua Titik Operasi

MV (%) PV (*C)
35.5
35
34.5
34
33.5
33
32.5
32
31.5
31
30.5
30
29.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Gambar 5.3 Kurva Karakteristik Dinamika pada titik operasi (30-35)%

MV (%) PV (*C)
75.5
75
74.5
74
73.5
73
72.5
72
71.5
71
70.5
70
69.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Gambar 5.4 Kurva Karakteristik Dinamika pada titik operasi (70-75)%

Parameter Proses: Parameter Proses:

 Static Gain Process  Static Gain Process
( 35−30 ) ℃ 100 % ( 75−70 ) ℃ 100 %
Kp= × Kp= ×
( 35−30 ) % 100 ℃ ( 75−70 ) % 100 ℃
Kp=1 Kp=1
 Time Constant  Time Constant
τp=1,5 ×(3,6−1,85) τp=1,5 ×(4−2)
 τp=¿ 2,62 s τp=¿ 3 s
 Deadtime  Deadtime
θp=(3,6−2,62) θp=( 4−3)
θp=0,98 s θp=1 s

Parameter Satu Titik Operasi Dua Titik Operasi

(50-55)% (30-35)% (70-75)%
Proses
Kp 1 1 1
τp 3,15 2,62 3
θp 0,95 0,98 1

5.2. Pengendalian Suhu

5.2.1 Pengendalian Proporsional (P)
Pengendalian proporsional selalu mengalami offset pada perubahan beban
proses atau setpoint. Memiliki dua satuan yaitu Gain Proportional (Kc) dan
Proportinal Band (PB). Semakin besar Kc, respon semakin cepat, offset semakin
kecil tetapi cenderung tidak stabil. Nilai PB sama dengan 100/Kc.
PB 25%
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 25%
Integral = 0,00 menit
Derivatif = 0,00 menit
 Respon variable proses terhadap perubahan set point pada nilai PB 25% yaitu
berupa redaman kritik karena memiliki respon yang cepat namun masih jauh dari
nilai set point. Atau bisa dikatakan respon cepat dan offset besar. Adapun offset
merupakan error dari sistem karena tidak mampu mencapai nilai SP yang
diharapkan. Besarnya offset = 10/50= 8/40 = 20% offset. Dengan kondisi
mampu mencapai tunak.

PB 50%
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 50%
Integral = 0,00 menit
Derivatif = 0,00 menit
Respon variable proses terhadap perubahan set point pada nilai PB 50% yaitu
berupa redaman kritik karena memiliki respon yang cepat namun masih jauh dari
nilai set point. Atau bisa dikatakan respon cepat dan offset besar. Adapun offset
merupakan error dari sistem karena tidak mampu mencapai nilai SP yang
diharapkan. Besarnya offset = 13,33/40= 16,67/50 = 33,33% offset. Dengan
kondisi mampu mencapai tunak

PB 100%
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,00 menit
Derivatif = 0,00 menit

Respon variable proses terhadap perubahan set point pada nilai PB 100% yaitu
berupa redaman kritik karena memiliki respon yang cepat namun masih jauh dari
nilai set point. Atau bisa dikatakan respon cepat dan offset besar. Adapun offset
merupakan error dari sistem karena tidak mampu mencapai nilai SP yang
diharapkan. Besarnya offset = 20/40= 25/50 = 50% offset. Dengan kondisi
mampu mencapai tunak
PB 200%
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 200%
Integral = 0,00 menit
Derivatif = 0,00 menit

Respon variable proses terhadap perubahan set point pada nilai PB 200% yaitu
berupa redaman kritik karena memiliki respon yang cepat namun masih jauh dari
nilai set point. Atau bisa dikatakan respon cepat dan offset besar. Adapun offset
merupakan error dari sistem karena tidak mampu mencapai nilai SP yang
diharapkan. Besarnya offset = 26,66/40= 33,33/50 = 66,66% offset. Dengan
kondisi mampu mencapai tunak
 55
50
45
40
*C atau % 35
30
25
20
15
10
0 5 10 15 20 25 30 35
waktu (s)
SP (*C) PB 25 PV (*C) PB 50 PV (*C) PB 100 PV (*C) PB 200 PV (*C)

Gambar Kurva Perbandingan antara Nilai SP dan PV pada Variasi PB

25,50,100,200%

PB Offset
25 % 20
50 % 33,33
100 % 50
200 % 66,66
Setiap kenaikan PB 2 kali semula menambah nilai offset hingga 16,66% dari nilai semula.

5.2.2 Pengendalian Proporsional Integral (PI)

Ti 0,01 menit
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,01 menit
Derivatif = 0,00 menit
Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = Teredam
 Waktu tunda (td) = 4,5-3,5 = 1 detik
 Waktu naik (tr) = 5,7-3,5 = 2,2 detik
 Waktu puncak (tp) = 6,7-3,5 = 3,2 detik
 Overshoot (Mp) = (51,5 - 50)/50 x 100% = 3%
 Waktu mantap (ts) = 10,7-3,5 = 7,2 detik
 Decay ratio = -

Ti 0,02 menit
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,02 menit
Derivatif = 0,00 menit
Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = Teredam
 Waktu tunda (td) = 5,3-4 = 1,3 detik
 Waktu naik (tr) = 8-4 = 4 detik
 Waktu puncak (tp) = 10-4 = 6 detik
 Overshoot (Mp) = (50,2 - 50)/50 x 100% = 0,4%
 Waktu mantap (ts) = 10-4 = 6 detik
 Decay ratio = -

Ti 0,04 menit
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,00 menit
Derivatif = 0,00 menit
 Respon variable proses terhadap perubahan set point pada nilai Ti 0,04 menit
yaitu berupa redaman kritik karena memiliki respon lambat dan tidak terjadi
overshoot.
53

51

49

47
*C dan %

45

43

41

39

37
0 20 40 60 80 100 120
Waktu (s)
SP (*C) Ti 0,01 menit PV (*C) Ti 0,02 menit PV (*C) Ti 0,04 menit PV (*C)

Gambar Kurva Perbandingan antara Nilai SP dan PV pada Variasi Ti 0,01; 0,02;
0,04
Ti (menit) Overshoot (%) Decay Ratio Settling time (s)
0,01 3 - 7,2
0,02 0,4 - 6
0,04 - - -
 Semakin besar nilai Ti, maka akan memperkecil nilai overshoot dan settling
time, bahkan pada ti 0,04 menit terbentuk redaman kritik namun waktu yang
ditempuh untuk mencapai kondisi mantap menjadi lebih lama.

5.2.3 Pengendalian Proporsional Integral Derivatif (PID)

Td 0,0025
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,02 menit
Derivatif = 0,0025 menit

Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = teredam
 Waktu tunda (td) = 6,3-5 = 1,3 detik
 Waktu naik (tr) = 9-5 = 4 detik
 Waktu puncak (tp) = 10,5-5 = 5,5 detik
 Overshoot (Mp) = (50,4 - 50)/50 x 100% = 0,8%
 Waktu mantap (ts) = 10,5-5 = 5,5 detik
 Decay ratio = -
Td 0,005
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,02 menit
Derivatif = 0,005 menit

Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = teredam
 Waktu tunda (td) = 5,7-4,5 = 1,2 detik
 Waktu naik (tr) = 9-4,5 = 4,5 detik
 Waktu puncak (tp) = 10,7-4,5 = 6,2 detik
 Overshoot (Mp) = (50,2 - 50)/50 x 100% = 0,4%
 Waktu mantap (ts) = 10,7-4,5 = 6,2 detik
 Decay ratio = -

Td 0,01
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,02 menit
Derivatif = 0,01 menit

Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = teredam
 Waktu tunda (td) = 4,3-3 = 1,3 detik
 Waktu naik (tr) = 7,2-3 = 4,2 detik
 Waktu puncak (tp) = 9-3 = 6 detik
 Overshoot (Mp) = (50,6- 50)/50 x 100% = 1,2%
 Waktu mantap (ts) = 9-3 = 6 detik
 Decay ratio = -

Td 0,02
Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,02 menit
Derivatif = 0,02 menit
Parameter:
Persamaan sistem orde dua
 Sistem = teredam
 Waktu tunda (td) = 6-4 = 2 detik
 Waktu naik (tr) = 7,3-4 = 3,3 detik
 Waktu puncak (tp) = 10,5-4 = 6,5 detik
 Overshoot (Mp) = (51,1 - 50)/60 x 100% = 2,2%
 Waktu mantap (ts) = 19,2-4 = 15,2 detik
 Decay ratio = -
 52

50

48

*C dan % 46

44

42

40

38
0 10 20 30 40 50 60 70
Waktu (s)
SP (*C) Td 0,0025 PV (*C) Td 0,005 PV (*C) Td 0,01 PV (*C)
Td 0,02 PV (*C)

Td (menit) Overshoot (%) Decay Ratio Settling time (s)

0,0025 0,8 - 5,5
0,005 0,4 - 6,2
0,01 1,2 - 6
0,02 2,2 - 15,2
Semakin besar nilai Td akan memperbesar overshoot dan dominan memperbesar
settling time.

5.2.4 Pengendalian Terbaik

Parameter Pengendali :
Proporsional (PB) = 100%
Integral = 0,06 menit
Derivatif = 0,00 menit
VII. PEMBAHASAN
5.1. Dinamika Suhu
Kebanyakan sistem proses pemanas berupa sistem mantap (self-regulating).
Dengan demikian proses pemanasan dapat dimodelkan sebagai sistem orde satu.
Namun karena adanya dinamika dari katup kendali, sistem perpipaan, instrument ukur
dan lain-lain menyebabkan adanya waktu mati semu. Ada pula waktu mati sebenarnya
yang disebabkan kelambatan transport (transportation lag) akibat waktu yang
dibutuhkan aliran energi dari proses ke sensor suhu. Oleh karena itu pemodelan
sistem FOPDT umumnya lebih baik digunakan.
Praktikum dinamika suhu bertujuan untuk mempelajari karakteristik statistic
dan dinamik dari sistem pengendalian suhu sebagai model sistem FOPDT (First Order
Plus Dead Time) sehingga diketahui perilaku sistem apakah linier atau non-linier.
Kondisi linier ditandai dengan mengamati nilai dari ketiga parameter yaitu static gain
process, time constant dan dead time. Bila ketiga parameter divariasikan kondisinya
dan didapat nilai dengan beda kurang dari 5% maka sistem termasuk linier. Apabila
diatas 5% maka sistem dianggap non-linier.
Penentuan karakteristik static dilakukan pada kondisi beban normal.
Berdasarkan hasil data, pada variasi MV 10,20,30… 100. Didapat bahwa pada beban
normal pengendalian berperilaku linier dengan kemiringan 1 dan persamaan y = x,
artinya setiap bukaan MV 1% akan menaikan Suhu sebesar 1*C.
Pada penentuan karakteristik dinamik dilakukan pada satu titik operasi dan
dua titik operasi. Dilakukan perhitungan menggunakan FOPDT untuk mengetahui
nilai static gain process (Kp), time constant (p) dan deadtime (p). pengamatan
dilakukan pada variasi MV 30%, 50% dan 70% dengan perubahan kenaikan sebesar
5% menjadi 35%, 55%, dan 75%. Bila ketiga hasil parameter di atas dapat dianggap
 sama, dengan beda kurang dari 5%, maka sistem dapat dianggap linier. Namun jika
kita membandingan nilai time constan dari ketiga titik operasi didapat hasil beda
kurang dari 10% maka sistem dianggap non-linier.
5.2. Pengendalian Suhu
Pengendalian suhu bertolak belakang dengan pengendalian laju alir.
Pengendalian suhu biasanya relatif lambat dan bebas noise. Pengendalian suhu pada
umumnya ditala dengan gain relative tinggi atau proportional band sempit dan waktu
integral cukup panjang. Berhubung tidak ada noise pengendalian suhu dapat
digunakan derivatif. Penambahan derivatif akan membantu mengantisipasi
kelambatan yang disebabkan pengukuran suhu.
Praktikum pengendalian suhu bertujuan mempelajari pengaruh nilai parameter
pengendali terhadap respons suhu. Praktikum dilaksanakan menggunakan bantuan
aplikasi fidbex 3.7.3 dan dilakukan secara daring dirumah masing masing. Dilakukan
pengamatan pada tiga jenis pengendalian yaitu pengendalian proporsional (P),
proporsional integral (PI) dan proporsional integral derivative (PID).
Pada pengendalian proporsional (P) data diambil pada nilai PB 25,50,100, dan
200%. Hasilnya didapatkan kondisi kurva orde dua dengan sistem redaman kritik
ditandai dengan respon yang cepat namun kondisi steadynya masih jauh dari nilai SP
yang diharapkan sehingga terbentuk offset. Dan pada PB 25% terjadi sedikit osilasi
diawal perubahan SP. Berdasarkan hasil pengamatan setiap kenaikan PB 2 kali
semula menambah nilai offset hingga 16,66% dari nilai semula. Selain itu
semakin besar nilai PB maka offset akan semakin besar dan hasilnya cenderung lebih
stabil. Hal ini dikarenakan nilai PB cenderung membuat respon saling berdekatan
(teliti) namun tidak tepat pada nilai sett point yang diharapkan.
Pada pengendalian proporsional integral (PI) data diambil pada nilai PB tetap
100% dan nilai Ti 0,01; 0,02; dan 0,04 menit. Hasilnya didapatkan kondisi kurva orde
dua dengan sistem teredam ditandai dengan adanya overshoot dan perubahan nilai
yang cepat dan redaman kritik ditandai dengan tidak adanya overshoot dan waktu
mencapai setpoint yang cenderung lebih lama. Berdasarkan hasil pengamatan semakin
besar nilai Ti Overshoot dan settling time akan semakin kecil. Kebetulan pada data
perubahan Ti dalam percobaan pengendalian suhu tidak ditemukan nilai decay ratio
dari ketiga nilai Ti.
Pada pengendalian proporsional integral derivative (PID) data diambil pada
nilai PB 100% tetap, nilai Ti 0,02 menit tetap, dan nilai Td 0,0025; 0,005; 0,01 dan
 0,02 menit. Hasilnya didapatkan kondisi kurva orde dua teredam ditandai dengan
adanya overshoot dan perubahan nilai yang cepat. Berdasarkan hasil pengamatan
semakin besar nilai Td overshoot akan semakin besar karena derivative cenderung
mempercepat respon. Sedangkan nilai settling time dominan mengalami kenaikan
setiap kenaikan nilai Td. Untuk percobaan kali ini tidak didapatkan nilai decay ratio.
Dilakukan satu lagi kondisi pengendalian terbaik untuk pengendalian suhu dan
didapat tipe pengendalian PID dengan nilai PB 50% dan Ti 0,02 dan Td 0,0025.
Setiap jenis pengendalian dan operator (orang yang mengendalilkan) pengendalian
memiliki kriteria dan standar minimum yang berbeda tergantung pada banyak hal.
Menurut praktikan mengapa ini menjadi kondisi terbaik dalam pengendalian suhu
karena pada pengendalian suhu secara umum ditala dengan PB kecil, Ti Panjang dan
Td pendek. Dari praktikan sebagai operator lebih mementingkan kecepatan proses
pengendali untuk mencapai kondisi mantap ketimbang pengendalian yang teliti
dengan maksimal overshoot kurang dari 10%. Hal ini dapat berubah tergantung
kondisi proses yang diharapkan industri.

VII. KESIMPULAN
 Bentuk kurva yang terbentuk adalah orde dua sistem redaman kritik dan teredam
 Pada pengendali Proporsional, kurva yang terbentuk adalah redaman kritik, walaupun
tunak namun tidak mencapai nilai SP yang diharapkan.
 Pada pengendali Proporsional Integral, kurva yang terbentuk adalah redaman kritik
dan teredam
 Pada pengendali Proporsional Integral Derivatif, kurva yang terbentuk adalah
redaman kritik dan teredam
 Pada seluruh kurva teredam yang terbentuk, tidak terdapat decay ratio, hal ini dapat
disebabkan kemampuan sistem proses pemanas yang merupakan sistem mantap (self
regulating)
 Semakin besar nilai PB, offset akan semakin besar namun kondisi cenderung lebih
stabil
 Semakin besar nilai Ti, respon semakin lambat namun semakin stabil
 Semakin besar nilai Td, respon semakin cepat dan overshoot semakin besar
 Pengendalian suhu secara umum ditala dengan PB kecil, Ti Panjang dan Td pendek
  Karakteritik dinamik dinyatakan dalam 3 besaran, static gain process (Kp), time
constant (p) dan deadtime (p). Dengan perilaku linier bila hasil parameter dianggap
sama dengan besa kurang dari 5% dan nonlinier bila lebih dari itu.
 Pengendali suhu yang diujikan pada praktikum kali ini berperilaku nonlinier karena
hasil parameter diatas nilai bedanya kurang dari 10%.
 Nilai parameter yang diperoleh adalah sebagai berikut
Parameter Satu Titik Operasi Dua Titik Operasi
(50-55)% (30-35)% (70-75)%
Proses
Kp 1 1 1
τp 3,15 2,62 3
θp 0,95 0,98 1

PB Offset
25 % 20
50 % 33,33
100 % 50
200 % 66,66

Ti (menit) Overshoot (%) Decay Ratio Settling time (s)

0,01 3 - 7,2
0,02 0,4 - 6
0,04 - - -

Td (menit) Overshoot (%) Decay Ratio Settling time (s)

0,0025 0,8 - 5,5
0,005 0,4 - 6,2
0,01 1,2 - 6
0,02 2,2 - 15,2

VIII. DAFTAR PUSTAKA

Cooper, D. (2004). Practical Process Control. Control Station.
Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung: POLBAN
Wade, H.L. (2004). Basic and Advanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2,ISA,NC
LAMPIRAN