Anda di halaman 1dari 280

POLITEXT 92

Mecánica de medios
continuos para ingenieros
POLITEXT

Xavier Oliver Olivella


Carlos Agelet de Saracíbar Bosch

Mecánica de medios
continuos para ingenieros
Compilación:
Eduardo Vieira Chaves
Eduardo Car

EDICIONS UPC
Primera edición: septiembre de 2000
Segunda edición: enero de 2002

Diseño de la cubierta: Manuel Andreu

© Los autores, 2000

© Edicions UPC, 2000


Edicions de la Universitat Politècnica de Catalunya, SL
Jordi Girona Salgado 31, 08034 Barcelona
Tel.: 934 016 883 Fax: 934 015 885
Edicions Virtuals: www.edicionsupc.es
E-mail: edicions-upc@upc.es

Producción: CPET (Centre de Publicacions del Campus Nord)


La Cup. Gran Capità s/n, 08034 Barcelona

Depósito legal: B-2.938-2002


ISBN: 84-8301-582-X

Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorización escrita de los titulares del copyright, bajo las san-
ciones establecidas en las leyes, la reproducción total o parcial de esta obra por cualquier medio o pro-
cedimiento, comprendidos la reprografía y el tratamiento informático, y la distribución de ejemplares de
ella mediante alquiler o préstamo públicos.
3UHVHQWDFLyQ

(VWHWH[WRQDFHFRQODYRFDFLyQGHVHUXQDKHUUDPLHQWDSDUDODIRUPDFLyQGH
ORVLQJHQLHURVHQODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV'HKHFKRHVHOIUXWRGHOD
H[SHULHQFLDGHPXFKRVDxRVHQODHQVHxDQ]DGHGLFKDGLVFLSOLQDHQOD(VFXHOD
GH,QJHQLHURVGH&DPLQRVGHOD8QLYHUVLWDW3ROLWpFQLFDGH&DWDOXQ\DWDQWRHQ
FXUVRV GH JUDGR WLWXODFLRQHV GH ,QJHQLHUtD GH &DPLQRV &DQDOHV \ 3XHUWRV H
,QJHQLHUtD*HROyJLFD FRPRGHSRVWJUDGR FXUVRVGH0iVWHU\GH'RFWRUDGR 
$ GLIHUHQFLD GH RWURV WH[WRV GH LQWURGXFFLyQ D OD PHFiQLFD GH PHGLRV
FRQWLQXRV HO TXH DTXt VH SUHVHQWD HVWi HVSHFtILFDPHQWH RULHQWDGR D OD
LQJHQLHUtDLQWHQWDQGRPDQWHQHUXQDGHFXDGRHTXLOLEULRHQWUHODULJXURVLGDGGH
OD IRUPXODFLyQ PDWHPiWLFD XWLOL]DGD \ OD FODULGDG GH ORV SULQFLSLRV ItVLFRV
WUDWDGRV DXQTXH SRQLHQGR HQ WRGR PRPHQWR OR SULPHUR DO VHUYLFLR GH OR
VHJXQGR (Q HVWH VHQWLGR HQ ODV LPSUHVFLQGLEOHV RSHUDFLRQHV YHFWRULDOHV \
WHQVRULDOHV VH XWLOL]DQ VLPXOWiQHDPHQWH WDQWR OD QRWDFLyQ LQGLFLDO GH PiV
XWLOLGDGSDUDODGHPRVWUDFLyQPDWHPiWLFDULJXURVD FRPRODQRWDFLyQFRPSDFWD
HQ OD TXH VH YLVOXPEUD FRQ PiV FODULGDG OD ItVLFD GHO SUREOHPD  DXQTXH D
PHGLGDTXHVHDYDQ]DHQHOWH[WRH[LVWHXQDFODUDWHQGHQFLDKDFLDODQRWDFLyQ
FRPSDFWD HQ XQLQWHQWR GH IRFDOL]DU OD DWHQFLyQ GHO OHFWRU HQ OD FRPSRQHQWH
ItVLFDGHODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV

(OFRQWHQLGRGHOWH[WRHVWiFODUDPHQWHGLYLGLGRHQGRVSDUWHVTXHVHSUHVHQWDQ
VHFXHQFLDOPHQWH (Q OD SULPHUD SDUWH FDStWXORV  D   VH LQWURGXFHQ ORV
DVSHFWRVIXQGDPHQWDOHV\GHVFULSWLYRVFRPXQHVDWRGRVORVPHGLRVFRQWLQXRV
PRYLPLHQWRGHIRUPDFLyQWHQVLyQ\HFXDFLRQHVGHFRQVHUYDFLyQEDODQFH (Q
OD VHJXQGD FDStWXORV  D   VH HVWXGLDQ IDPLOLDV HVSHFtILFDV GH PHGLRV
FRQWLQXRV FRPR VRQ ORV VyOLGRV \ ORV IOXLGRV HQ XQ SODQWHDPLHQWR TXH
FRPLHQ]D FRQ OD FRUUHVSRQGLHQWH HFXDFLyQ FRQVWLWXWLYD \ WHUPLQD FRQ ODV
IRUPXODFLRQHV FOiVLFDV GH OD PHFiQLFD GH VyOLGRV HOiVWLFRVOLQHDOHV \ HODVWR
SOiVWLFRV  \ GH OD PHFiQLFD GH IOXLGRV UpJLPHQ ODPLQDU  )LQDOPHQWH VH KDFH
XQD EUHYH LQFXUVLyQ HQ ORV SULQFLSLRV YDULDFLRQDOHV SULQFLSLR GH ODV WUDEDMRV
YLUWXDOHV \ GH PLQLPL]DFLyQ GH OD HQHUJtD SRWHQFLDO  FRPR LQJUHGLHQWHV GH
SDUWLGD HQ OD UHVROXFLyQ GH SUREOHPDV GH PHFiQLFD GH PHGLRV FRQWLQXRV
PHGLDQWH PpWRGRV QXPpULFRV (VWD HVWUXFWXUD SHUPLWH OD XWLOL]DFLyQ GHO WH[WR
FRQ SURSyVLWRV GRFHQWHV WDQWR HQ XQ ~QLFR FXUVR GH DOUHGHGRU GH  KRUDV
OHFWLYDVFRPRHQGRVFXUVRVGLIHUHQFLDGRVHOSULPHUREDVDGRHQORVSULPHURV
FLQFRFDStWXORV\GHGLFDGRDODLQWURGXFFLyQGHORVIXQGDPHQWRVGHODPHFiQLFD
GHPHGLRVFRQWLQXRV\HOVHJXQGRHVSHFtILFDPHQWHGHGLFDGRDODPHFiQLFDGH
VyOLGRV\ODPHFiQLFDGHIOXLGRV

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


)LQDOPHQWH ORV DXWRUHV TXLHUHQ H[SUHVDU VX DJUDGHFLPLHQWR DO ,QJHQLHUR
(GXDUGR 9LHLUD &KDYHV \ DO 'U (GXDUGR &DU SRU HO  HVPHUDGR WUDEDMR GH
FRPSLODFLyQGHXQDSULPHUDYHUVLyQGHHVWHWH[WRDSDUWLUGHODVQRWDVGHFODVH\
SHUVRQDOHV GH ORV DXWRUHV $VLPLVPR GHVHDQ DJUDGHFHU DO 3URIHVRU 5DPyQ
&RGLQDVXVRSRUWXQDVVXJHUHQFLDV\FRUUHFFLRQHVVREUHODVSULPHUDVYHUVLRQHV
GHOWH[WR

%DUFHORQD6HSWLHPEUHGH

;DYLHU2OLYHU2OLYHOOD
\
&DUORV$JHOHWGH6DUDFtEDU%RVFK

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Índice

1 Descripción del movimiento

1.1 Definición de medio continuo 1


1.2 Ecuaciones de movimiento 1
1.3 Descripciones del movimiento 5
1.4 Derivadas temporales: local, material, convectiva 7
1.5 Velocidad y aceleración 9
1.6 Estacionariedad 12
1.7 Trayectoria 13
1.8 Línea de corriente 15
1.9 Tubo de corriente 17
1.10 Línea de traza 18
1.11 Superficie material 20
1.12 Superficie de control 22
1.13 Volumen material 23
1.14 Volumen de control 24

2 Descripción de la deformación

2.1 Introducción 25
2.2 Tensor gradiente de deformación 25
2.3 Desplazamientos 28
2.4 Tensores de deformación 30
2.5 Variación de las distancias:
Estiramiento. Alargamiento unitario 33
2.6 Variación de ángulos 36
2.7 Interpretación física de los tensores de deformación 38
2.8 Descomposición polar 42
2.9 Variación de volumen 44
2.10 Variación del área 46
2.11 Deformación infinitesimal 47
2.12 Deformación volumétrica 56
2.13 Velocidad de deformación 58
2.14 Derivadas materiales de los tensores de deformación
y otras magnitudes 62

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.15 Movimientos y deformaciones en coordenadas
cilíndricas y esféricas 65

3 Ecuaciones de compatibilidad

3.1 Introducción 71
3.2 Ejemplo preliminar: Ecuaciones de compatibilidad
de un campo vectorial potencial 72
3.3 Condiciones de compatibilidad para las
deformaciones infinitesimales 74
3.4 Integración del campo de deformaciones
infinitesimales 77
3.5 Ecuaciones de compatibilidad e integración
del tensor velocidad de deformación 82

4 Tensión

4.1 Fuerzas másicas y superficiales 83


4.2 Postulados de Cauchy 86
4.3 Tensor de tensiones 88
4.4 Propiedades del tensor de tensiones 96
4.5 Tensor de tensiones en coordenadas
curvilineas ortogonales 103
4.6 Círculo de Mohr en 3 dimensiones 105
4.7 Círculo de Mohr en 2 dimensiones 110
4.8 Círculos de Mohr para casos particulares 122

5 Ecuaciones de conservación-balance

5.1 Postulados de conservación-balance 125


5.2 Flujo por transporte de masa o flujo colectivo 125
5.3 Derivada local y derivada material
de una integral de volumen 129
5.4 Conservación de la masa. Ecuación de continuidad 134

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.5 Ecuación de balance. Teorema del transporte
de Reynolds 136
5.6 Expresión general de las ecuaciones de balance 138
5.7 Balance de la cantidad de movimiento 141
5.8 Balance del momento de la cantidad
de movimiento (momento angular) 143
5.9 Potencia 146
5.10 Balance de la energía 151
5.11 Procesos reversibles e irreversibles 157
5.12 Segundo principio de la termodinámica. Entropía 159
5.13 Ecuaciones de la mecánica
de medios continuos. Ecuaciones constitutivas 166

6 Elasticidad lineal

6.1 Hipótesis de la Teoría de la Elasticidad Lineal 169


6.2 Ecuación constitutiva elástica lineal.
Ley de Hooke generalizada 171
6.3 Isotropía - Constantes de Lamé- Ley de Hooke
para elasticidad lineal isótropa 174
6.4 Ley de Hooke en componentes esféricas
y desviadoras 176
6.5 Limitaciones en los valores de las
propiedades elásticas 178
6.6 Planteamiento del problema elástico lineal 180
6.7 Resolución del problema elástico lineal 185
6.8 Unicidad de la solución del problema elástico lineal 188
6.9 Principio de Saint-Venant 193
6.10 Termoelasticidad lineal. Tensiones
y deformaciones térmicas 195
6.11 Analogías térmicas 198
6.12 Principio de superposición en
termoelasticidad lineal 208
6.13 Ley de Hooke en función de los “vectores”
de tensión y deformación 212

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


7 Elasticidad lineal plana

7.1 Introducción 215


7.2 Estado de tensión plana 215
7.3 Deformación plana 219
7.4 El problema elástico lineal en elasticidad bidimensional 222
7.5 Problemas asimilables a elasticidad bidimensional 223
7.6 Curvas representativas de los estados
planos de tensión 226

8 Plasticidad

8.1 Introducción 233


8.2 Nociones previas 233
8.3 Espacio de tensiones principales 237
8.4 Modelos reológicos de fricción 242
8.5 Comportamiento fenomenológico elastoplástico 251
8.6 Teoría incremental de la plasticidad
en una dimensión 253
8.7 Plasticidad en tres dimensiones 260
8.8 Superficies de fluencia. Criterios de fallo 261

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

9.1 Concepto de presión 273


9.2 Ecuaciones constitutivas en mecánica de fluidos 276
9.3 Ecuaciones constitutivas (mecánicas)
en fluidos viscosos 277
9.4 Ecuaciones constitutivas (mecánicas)
en fluidos newtonianos 277

10 Mecánica de fluidos

10.1 Ecuaciones del problema de mecánica de fluidos 285

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


10.2 Hidrostática. Fluidos en reposo 287
10.3 Dinámica de fluidos:fluidos perfectos barotrópicos 293
10.4 Dinámica de fluidos:fluidos viscosos (newtonianos) 303
10.5 Condiciones de contorno en la mecánica de fluidos 309
10.6 Flujo laminar y flujo turbulento 313

11 Principios variacionales

11.1 Preliminares 317


11.2 Principio (Teorema) de los trabajos virtuales 323
11.3 Energía potencial. Principio de minimización
de la energía potencial 328

Bibliografía 331

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del
movimiento

1.1 Definición de medio continuo


Se entiende por Medio Continuo un conjunto infinito de partículas (que forman
parte, por ejemplo, de un sólido, de un fluido o de un gas) que va a ser
estudiado macroscópicamente, es decir, sin considerar las posibles
discontinuidades existentes en el nivel microscópico (nivel atómico o
molecular). En consecuencia, se admite que no hay discontinuidades entre las
partículas y que la descripción matemática de este medio y de sus propiedades
se puede realizar mediante funciones continuas.

1.2 Ecuaciones del movimiento


La descripción más elemental del movimiento del Medio Continuo puede
llevarse a cabo mediante funciones matemáticas que describan la posición de
cada partícula a lo largo del tiempo. En general, se requiere que éstas
funciones y sus derivadas sean continuas.
Se supone que el medio continuo está formado por infinitas partículas (puntos
materiales) que ocupan diferentes posiciones del espacio físico durante su
movimiento a lo largo del tiempo (ver Figura 1-1). Se define como configuración
del medio continuo en el instante t, que se denota por Ω t , el lugar geométrico
de las posiciones que ocupan en el espacio los puntos materiales (partículas) del
medio continuo en dicho instante.

Definiciones:
Punto espacial: Punto fijo en el espacio.
Punto material: Una partícula. Puede ocupar distintos puntos espaciales
en su movimiento a lo largo del tiempo.
Configuración: Lugar geométrico de las posiciones que ocupan en el
espacio las partículas del medio continuo para un cierto instante t.

N O T A A un cierto instante t = t 0 del intervalo de tiempo de interés se le denomina


En general se tomará el instante de referencia y a la configuración en dicho instante Ω 0 se la denomina
instante t 0 = 0 como
configuración inicial, material o de referencia.
instante de referencia.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 1 Descripción del movimiento

Consideremos ahora el sistema de coordenadas cartesianas ( X , Y , Z ) de la


N O T A C I Ó N
Figura 1-1 y la correspondiente base ortonormal (eˆ 1 , eˆ 2 , eˆ 3 ) . En la
Se utilizarán
indistintamente las
configuración de referencia Ω 0 el vector de posición X de una partícula que
notaciones ( X , Y , Z ) ocupa un punto P en el espacio (en el instante de referencia) viene dado por:
y ( X 1 , X 2 , X 3 ) para
designar al sistema de X = X 1eˆ 1 + X 2 eˆ 2 + X 3 eˆ 3 = X i eˆ i (1.1)
coordenadas
cartesianas.

N O T A C I Ó N
X3, Z t = t0 t Ω0 – Configuración de referencia
En el resto de este t0 – Instante de referencia
texto se utilizará la
notación de Einstein o de Ωt – Configuración actual
índices repetidos. Toda t – Instante actual
repetición de un índice en un P Ωt
mismo monomio de una Ω0
P’
expresión algebraica supone x
el sumatorio respecto a dicho X
índice. Ejemplos: ê 3
i =3 not
∑ X ieˆ i = X ieˆ i ê1 ê 2
X 2 ,Y
i =1
k =3 not
∑= aik bkj = aik bkj
k 1 X1, X
i =3 j =3 not
∑∑ aij bij = a ij bij
Figura 1-1 – Configuraciones del medio continuo
i =1 j =1

donde a las componentes ( X 1 , X 2 , X 3 ) se las denomina coordenadas materiales


N O T A C I Ó N (de la partícula).
Se distingue aquí entre
el vector (ente físico) X1 
[X] =  X 2 
def
X y su vector de = coordenadas materiales (1.2)
componentes [X]. X 
 3
Frecuentemente se
obviará esta distinción En la configuración actual Ω t , la partícula situada originalmente en el punto
material P (ver Figura 1-1) ocupa el punto espacial P' y su vector de posición
N O T A C I Ó N
x viene dado por:
Siempre que sea
posible, se denotará x = x1eˆ 1 + x 2 eˆ 2 + x 3 eˆ 3 = xi eˆ i (1.3)
con letras mayúsculas a
las variables que se donde a ( x1 , x 2 , x 3 ) se las denomina coordenadas espaciales de la partícula en el
refieran a la instante de tiempo t .
configuración de
referencia Ω 0 y con  x1 
[x] =  x 2 
def
letras minúsculas a las = coordenada s espaciales
variables referidas a la (1.4)
x 
configuración actual  3
Ωt

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del movimiento 3

El movimiento de las partículas del medio continuo puede describirse ahora


por la evolución de sus coordenadas espaciales (o de su vector de posición) a lo
largo del tiempo. Matemáticamente esto requiere conocer una función que para
cada partícula (identificada por una etiqueta) proporcione sus coordenadas
espaciales xi (o su vector de posición espacial x ) en los sucesivos instantes de
tiempo. Como etiqueta que caracteriza unívocamente a cada partícula pueden
elegirse sus coordenadas materiales X i obteniéndose las ecuaciones del movimiento:
N O T A C I Ó N not

Con un cierto abuso de x = ϕ (partícula, t ) = ϕ(X, t ) = x(X, t )


(1.5)
la notación se va a xi = ϕ i (X 1 , X 2 , X 3 , t ) i ∈ {1,2,3}
confundir
frecuentemente la que proporcionan las coordenadas espaciales en función de las materiales, y las
función con su imagen. ecuaciones del movimiento inversas:
Así las ecuaciones de
movimiento se not
escribirán a menudo X = ϕ −1 (x, t ) = X( x, t )
(1.6)
como x = x ( X, t ) y
X i = ϕi
−1
(x1 , x2 , x3 , t ) i ∈ {1,2,3}
sus inversas como
X = X(x, t ) . que proporcionan las coordenadas materiales en función de las espaciales.

Observación 1-1
Hay diferentes alternativas para elegir la etiqueta que caracteriza una
partícula, aunque la opción de tomar sus coordenadas materiales es la
más común. Cuando las ecuaciones del movimiento vienen dadas en
función de las coordenadas materiales como etiqueta (como en la
ecuación (1.5)), se hablará de las ecuaciones de movimiento en forma canónica.

Existen ciertas restricciones matemáticas para garantizar la existencia de ϕ y de


ϕ −1 así como su correcto significado físico. Estas restricciones son:

• ϕ(X,0) = X puesto que, por definición, X es el vector de posición en el


instante de referencia t = 0 (condición de consistencia).
• ϕ ∈ C 1 ( la función ϕ es continua y con derivadas continuas en cada punto
e instante).
• ϕ es biunívoca (para garantizar que dos partículas no ocupan
simultáneamente el mismo punto del espacio y que una partícula no ocupa
simultáneamente dos puntos distintos del espacio).
 ∂ ϕ(X, t ) not ∂ϕ(X, t )
• El Jacobiano de la transformación J = det   = >0.
 ∂X  ∂X
La interpretación física de esta condición (que se estudiará más adelante) es que
todo volumen diferencial ha de ser siempre positivo, o utilizando el principio de
conservación de la masa (que se verá más adelante), la densidad de las partículas ha
de ser siempre positiva.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 1 Descripción del movimiento

R E C O R D A T O R I O
Observación 1-2
Se define el operador
de dos índices Delta de En el instante de referencia t = 0 resulta x(X, t ) t =0 = X . En
not
Kronecker = δ ij consecuencia x = X , y = Y , z = Z son las ecuaciones del
como: movimiento en el instante de referencia y el Jacobiano en dicho
0 i ≠ j instante resulta ser:
δ ij = 
1 i = j  ∂x 
El tensor unidad 1 de J (X,0) =
∂ ( xyz )
∂( XYZ )
= det  i [ ]
 = det δ ij = det 1 = 1
segundo orden se  ∂X j 
define entonces como
[1]ij = δ ij
Observación 1-3
La expresión x = ϕ(X, t ) , particularizada para un valor fijo de las
coordenadas materiales X , proporciona la ecuación de la trayectoria de
la partícula (ver Figura 1-2).

tn
t1
X3, Z
t0

ê 3 (X 1 , X 2 , X 3 ) trayectoria

ê1 ê 2 X 2 ,Y

X1, X

Figura 1-2 – Trayectoria de una partícula

Ejemplo 1-1 – La descripción espacial del movimiento de un medio continuo viene dada
por:
 x1 = X 1 e 2 t  x = X e 2t
 
x(X , t ) ≡  x 2 = X 2 e −2 t ≡  y = Y e −2 t
 
 x3 = 5 X 1 t + X 3 e  z = 5 X t + Z e
2t 2t

Obtener las ecuaciones del movimiento inversas.

El determinante del Jacobiano resulta:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del movimiento 5

∂x1 ∂x1 ∂x1


∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 e 2 t 0 0
∂x i ∂x ∂x 2 ∂x 2 −2 t
J= = 2 = 0 e 0 = e 2t ≠ 0
∂X j ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3
∂x 3 ∂x 3 ∂x 3 5t 0 e 2t
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3
La condición suficiente (aunque no necesaria) para que la función x = ϕ( X, t )
sea biunívoca (que exista la inversa) es que el determinante del Jacobiano de la
función no sea nulo. Además puesto que el Jacobiano es positivo, el
movimiento tiene sentido físico. Por lo tanto, la inversa de la descripción
espacial dada existe y viene dada por:
X1   x1e −2 t 
−1    
X = ϕ (x, t ) ≡  X 2  =  x2 e 2t

 X   x e −2 t − 5tx e − 4 t 
 3  3 1 

1.3 Descripciones del movimiento


La descripción matemática de las propiedades de las partículas del medio
continuo puede hacerse mediante dos formas alternativas: la descripción
material (generalmente utilizada en Mecánica de Sólidos) y la descripción espacial
(utilizada generalmente en Mecánica de Fluidos). Ambas descripciones se
diferencian esencialmente por el tipo de argumento (coordenadas materiales o
coordenadas espaciales) que aparece en las funciones matemáticas que
describen las propiedades del medio continuo.
1.3.1 Descripción material
N O T A En la descripción material se describe cierta propiedad (por ejemplo la
La literatura sobre el densidad ρ ) mediante cierta función ρ (•, t ): R 3 × R + → R + donde el argumento
tema suele referirse (•) en ρ (•, t ) son las coordenadas materiales. Es decir:
también a la
descripción material ρ = ρ (X, t ) = ρ (X 1 , X 2 , X 3 , t ) (1.7)
como descripción
lagrangeana . Obsérvese que si se fijan los tres argumentos X ≡ ( X 1 , X 3 , X 3 ) de la ecuación
(1.7) se está siguiendo a una partícula determinada (ver Figura 1-3a), de ahí
proviene la denominación de descripción material

1.3.2 Descripción espacial


N O T A
En la descripción espacial la atención se centra en un punto del espacio. Se
Suele denominarse describe la propiedad como una función ρ(•, t ): R 3 × R + → R + del punto del
también a la espacio y del tiempo:
descripción espacial
como descripción ρ = ρ(x, t ) = ρ(x1 , x 2 , x 3 , t ) (1.8)
euleriana.
de tal forma que al asignar un cierto valor al argumento x en ρ = ρ(x, t ) se
obtiene la evolución de la densidad para las distintas partículas que van pasando

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 1 Descripción del movimiento

por dicho punto del espacio a lo largo del tiempo (ver Figura 1-3b). Por otro
lado, al fijar el argumento tiempo en la ecuación (1.8) se obtiene una
distribución instantánea (como una fotografía) de la propiedad en el espacio. Es
evidente que las ecuaciones del movimiento directas e inversas permiten pasar
de una descripción a otra de la forma:
ρ (x, t ) = ρ (x ( X , t ), t ) = ρ (X , t )
(1.9)
ρ (X, t ) = ρ (X ( x, t ), t ) = ρ (x, t )

a) b)

X3, Z (X *
,Y * ,Z * ) (x , y , z )
* * *

X 3, Z
t =0 t =2 t =0
t =1
t =1
t =2

X 2 ,Y

X1, X X1, X
Figura 1-3– Descripción material y espacial de una propiedad

Ejemplo 1-2 – Sean las siguientes ecuaciones del movimiento:


 x = X − Yt

x = x (X , t ) ≡  y = Xt + Y
 z = − Xt + Z

Obtener la descripción espacial de la propiedad descrita materialmente mediante
X +Y + Z
ρ (X,Y,Z,t ) =
1+t2

Las ecuaciones del movimiento están dadas en forma canónica, ya que en la


x = X

configuración de referencia Ω 0 se obtiene: x = X(X,0 ) =  y = Y
z = Z

∂x ∂x ∂x
∂X ∂Y ∂Z 1 −t 0
∂x i ∂y ∂y ∂y
El Jacobiano resulta: J = = = t 1 0 =1+ t 2 ≠ 0
∂X j ∂X ∂Y ∂Z
∂z ∂z ∂z −t 0 1
∂X ∂Y ∂Z
y las ecuaciones del movimiento inversas están dadas por:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del movimiento 7

 x + yt
X =
 1+ t2
 y − xt
X( x, t ) ≡ Y =
 1+ t2
 z + zt 2 + xt + yt 2
Z =
 1+ t2
Si ahora se considera la descripción material de la propiedad
X +Y +Z
ρ (X,Y,Z,t) = es posible hallar su descripción espacial sustituyendo en
1+ t2
ella las ecuaciones del movimiento inversas. Es decir:
x + yt + y + z + zt 2 + yt 2
ρ (X,Y,Z,t ) ≡ = ρ (x,y,z,t )
(1 + t )2 2

1.4 Derivadas temporales: local, material,


convectiva
La consideración de las distintas descripciones (material y espacial) de las
propiedades del medio continuo lleva a diversas definiciones de las derivadas
temporales de dichas propiedades. Consideremos una cierta propiedad y sus
descripciones material y espacial:
Γ(X, t ) = γ (x, t ) (1.10)
donde el paso de la descripción espacial a la material y viceversa se hace a
través de las ecuaciones del movimiento (1.5) y (1.6).

Definiciones:
Derivada local: La variación de la propiedad respecto al tiempo en un
N O T A C I Ó N
punto fijo del espacio. Si se dispone de la descripción espacial de la
propiedad, γ (x, t ) , dicha derivada local puede escribirse
La notación
∂(•, t ) se
matemáticamente como:
∂t
entiende en el sentido not ∂γ ( x, t )
clásico de derivada derivada local =
parcial respecto a la ∂t
variable t . Derivada material: La variación de la propiedad respecto al tiempo
siguiendo una partícula (punto material) específica del medio
continuo. Si se dispone de la descripción material de la propiedad,
Γ( X, t ) , dicha derivada material puede describirse matemáticamente
como:
not d ∂Γ( X , t )
derivada material = Γ=
dt ∂t

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


8 1 Descripción del movimiento

Sin embargo, si se parte de la descripción espacial de la propiedad γ ( x, t ) y se


consideran implícitas en la misma las ecuaciones del movimiento:
γ ( x, t ) = γ ( x( X, t ), t ) = Γ( X, t ) (1.11)
puede obtenerse la derivada material (siguiendo a una partícula) a partir de la
descripción espacial, como:
∂Γ(X, t )
γ (x(X, t ), t ) =
not
d
derivada material = (1.12)
N O T A C I Ó N
dt ∂t
En la literatura se Desarrollando la ecuación (1.12) se obtiene:
utiliza frecuentemente
dγ(x(X, t ), t ) ∂γ( x, t ) ∂γ ∂x i ∂γ (x, t ) ∂γ ∂x
la notación D
(•) como = + = + ⋅ (1.13)
dt ∂t ∂x i ∂t ∂t ∂x !∂t
Dt
v (x,t )
alternativa a d
(•) .
dt donde se ha considerado la definición de la velocidad como la derivada
respecto al tiempo de las ecuaciones de movimiento (1.5),
∂x( X, t )
= V ( X(x, t ), t ) = v( x, t ) (1.14)
∂t
La obtención de la derivada material a partir de la descripción espacial puede
generalizarse para cualquier propiedad χ (x, t ) (de carácter escalar, vectorial o
tensorial):
N O T A C I Ó N d χ ( x, t ) ∂χ ( x, t )
Se considera aquí la
= + v ( x, t ) ⋅ ∇χ ( x, t ) (1.15)
dt" ∂t" %""$""#
forma simbólica del %"$ # %"$ # derivada convectiva
derivada material derivada local
operador Nabla espacial:

∇≡ eˆ i
∂x i
Observación 1-4
La ecuación (1.15) define implícitamente la derivada convectiva v ⋅ ∇(• )
como la diferencia entre las derivadas material y local de la propiedad.
El término convección se aplica en Mecánica de Medios Continuos a
fenómenos relacionados con el transporte de masa (o de partículas).
Obsérvese que si no hay convección ( v = 0 ) la derivada convectiva
desaparece y las derivadas local y material coinciden.

Ejemplo 1-3 – Dada la siguiente ecuación del movimiento


 x = X + Yt + Zt

 y = Y + 2 Zt
 z = Z + 3 Xt

y la descripción espacial de una propiedad ρ(x, t ) = 3 x + 2 y + 3t , calcular su derivada
material.

La descripción material de la propiedad se obtiene reemplazando las


ecuaciones del movimiento en la expresión espacial:

ρ (X,Y,Z,t ) = 3(X + Yt + Zt ) + 2(Y + 2 Zt ) + 3t = 3 X + 3Yt + 7 Zt + 2Y + 3t

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del movimiento 9

La derivada material puede obtenerse en primera instancia como la derivada


respecto al tiempo en la descripción material, es decir:
∂ρ
= 3Y + 7Z + 3
∂t
Otra alternativa para el cálculo de la derivada material es utilizar el concepto de
derivada material de la descripción espacial de la propiedad:
dρ ∂ρ
= + v ⋅ ∇ρ
dt ∂t
∂ρ ∂x
=3 v= = (Y + Z, 2 Z, 3 X )T ∇ρ = {3,2,0}T
∂t ∂t
Reemplazando en la expresión del operador derivada material se tiene:

= 3 + 3Y + 7 Z
dt
Obsérvese que las expresiones de la derivada material de la propiedad
∂ρ
obtenidas a partir de la descripción material, , o de la descripción espacial,
∂t

, coinciden.
dt

1.5 Velocidad y aceleración

Definición:
Velocidad: Derivada temporal de las ecuaciones del movimiento.

La descripción material de la velocidad viene dada, en consecuencia, por:


∂x(X, t )
V (X, t ) =
∂t
∂x (X, t ) (1.16)
Vi (X, t ) = i i ∈{1, 2,3}
∂t
y si se dispone de las ecuaciones inversas del movimiento X = ϕ −1 (x, t ) es
posible obtener la descripción espacial de la velocidad como:
v (x, t ) = V ( X( x, t ), t ) (1.17)

Definición:
Aceleración: Derivada material del campo de velocidades.

Si se tiene la velocidad descrita en forma material, se puede hallar la


descripción material de la aceleración como:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


10 1 Descripción del movimiento

∂V (X, t )
A (X, t ) =
∂t
(1.18)
∂V (X, t )
A i (X, t ) = i
∂t
y a través de las ecuaciones inversas del movimiento X = ϕ −1 (x, t ) , se puede
pasar a la descripción espacial a(x, t ) = A(X(x, t ), t ). Como alternativa, si se
dispone de la descripción espacial de la velocidad, puede obtenerse
directamente la descripción espacial de la aceleración aplicando la ecuación
(1.15) para obtener la derivada material de v(x, t ) :
dv (x, t ) ∂v(x, t )
a(x, t ) = = + v (x, t ) ⋅ ∇v(x, t ) (1.19)
dt ∂t

Ejemplo 1-4 – Considérese un sólido, ver Figura 1-4, que gira con velocidad angular ω
constante y que tiene como ecuación del movimiento:
 x = R sin(ωt + φ)

 y = R cos (ωt + φ)
Hallar la velocidad y la aceleración del movimiento descritas en forma material y espacial.
t =0
Y P
t
R
φ
ωt P’
R

Figura 1-4 X

Las ecuaciones del movimiento pueden reescribirse como:

x = R sin(ωt + φ) = R sin(ωt )cos φ + R cos (ωt ) sinφ


y = R cos(ωt + φ) = R cos (ωt ) cos φ − R sin(ωt ) sinφ

 X = R sinφ
y, ya que para t = 0 ⇒  , las formas canónicas de la ecuación del
Y = R cosφ
movimiento y de su inversa quedan:

 x = X cos (ωt ) + Y sin(ωt )  X = x cos (ωt ) − y sin(ωt )


 
 y = − X sin (ωt ) + Y cos (ωt ) Y = x sin(ωt ) + y cos(ωt )

a.1) Velocidad en descripción material


 ∂x
V = = − X ω sin(ωt ) + Y ω cos (ωt )
∂x(X, t )  x ∂t
V (X, t ) = ≡
∂t V = ∂y = − X ω cos (ωt ) − Y ω sin(ωt )
 y ∂t

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del movimiento 11

a.2) Velocidad en descripción espacial


Sustituyendo los valores x e y dados en la forma canónica vista anteriormente,
es posible obtener la forma espacial de la velocidad como:
 ∂x 
v x = ∂t = ω y   ω y 
v(x, t ) =  = 
 v = ∂y = − ω x  − ω x 
 y ∂t 

b.1) Aceleración en descripción material:


∂V (X, t )
A (X, t ) =
∂t

 ∂v x 
 ∂t = − Xω cos(ωt ) − Yω sin(ωt )
2 2

2  X cos(ωt ) + Ysin(ωt ) 
A (X , t ) =  =−ω  
 ∂v y = Xω 2 sin(ωt ) − Yω 2 cos(ωt )  − Xsin(ωt ) + Y cos(ωt )
 ∂t 

b.2) Aceleración en descripción espacial:

Sustituyendo las ecuaciones del movimiento inversas en la ecuación anterior:


a x = −ω 2 x 
a(x, t ) = A( X( x, t ), t ) ≡  2 
a y = −ω y 

Esta misma expresión podría ser obtenida si se considera la expresión de la


velocidad v (x, t ) y la expresión de la derivada material en (1.15):
dv(x, t ) ∂v(x, t )
a(x, t ) = = + v (x, t ) ⋅ ∇v(x, t ) =
dt ∂t
∂
∂  ωy   ∂x 
=   + [ωy − ωx ]  ∂  [ωy − ωx ] =
∂t − ωx   
 ∂y 
∂ ∂ 
0  ∂x (ωy ) ∂x (− ωx ) − ω 2 x 
=   + [ωy − ωx ]  ∂ ∂ =  
0  (ωy ) (− ωx ) − ω 2 y 
 ∂y ∂y 
Obsérvese que el resultado obtenido por los dos procedimientos es idéntico.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


12 1 Descripción del movimiento

1.6 Estacionariedad

Definición:
Una propiedad es estacionaria cuando su descripción espacial no
depende del tiempo.

De acuerdo con la definición anterior y con el concepto de derivada local, toda


propiedad estacionaria tiene su derivada local nula. Por ejemplo, si la velocidad
para un cierto movimiento es estacionaria, puede ser descrita espacialmente
como:
∂v(x, t )
v(x, t ) = v (x ) ⇔ =0 (1.20)
∂t

Observación 1-5
La independencia del tiempo de la descripción espacial
(estacionariedad) supone que para un mismo punto del espacio la
propiedad en cuestión no varía a lo largo del tiempo. Esto no implica
que, para una misma partícula, la propiedad no varíe con el tiempo (la
descripción material puede depender del tiempo). Por ejemplo, si la
velocidad v (x, t ) es estacionaria
⇒ v (x, t ) ≡ v(x ) = v(x( X, t ) ) = V ( X, t )
luego la descripción material de la velocidad depende del tiempo. Para
un caso de densidad estacionaria (ver Figura 1-5) ocurrirá que para
dos partículas de etiquetas X 1 y X 2 que varían su densidad a lo largo
del tiempo, al pasar por un mismo punto espacial x (en dos instantes
distintos t1 y t 2 ) tomarán el mismo valor de la densidad
( ρ (X1 , t1 ) = ρ (X 2 , t 2 ) = ρ(x ) . Es decir, para un observador situado en
el exterior del medio, la densidad en el punto fijo del espacio x será
siempre la misma
Y
X
1

ρ(x )

x
X
2

X
Figura 1-5– Movimiento con densidad estacionaria

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del movimiento 13

Ejemplo 1-5 – En el Ejemplo 1-4 se tiene un campo de velocidades cuya


 ω y
descripción espacial es: v(x ) ≡   . Es decir, se trata de un caso en que la
−ωx 
descripción espacial de la velocidad no depende del tiempo y la velocidad es
estacionaria. Es evidente que esto no implica que la velocidad de las partículas
(que tienen un movimiento de rotación uniforme respecto al origen, con velocidad
angular ω ) no dependa del tiempo (ver Figura 1-6). La dirección del vector
velocidad para una misma partícula es tangente a su trayectoria circular y va
variando a lo largo del tiempo.

t0

Y P v0
t
R P’
φ
ωt vt
R

X
Figura 1-6

La aceleración (derivada material de la velocidad) aparece por el cambio de la


dirección del vector velocidad de las partículas y es conocida como aceleración
centrípeta:

dv(x ) ∂v (x )
a(x ) = = + v(x ) ⋅ ∇v(x ) = v(x ) ⋅ ∇v (x )
dt ∂t

1.7 Trayectoria

Definición:
Trayectoria: Lugar geométrico de las posiciones que ocupa una
partícula en el espacio a lo largo del tiempo.

La ecuación paramétrica en función del tiempo de una trayectoria se obtiene


particularizando las ecuaciones del movimiento para una determinada partícula
(identificada por sus coordenadas materiales X * , ver Figura 1-7):
x(t ) = ϕ(X, t ) (1.21)
X = X*

Dadas las ecuaciones del movimiento x = ϕ(X, t ), por cada punto del espacio
pasa una trayectoria caracterizada por el valor de la etiqueta (coordenadas
materiales) X . Las ecuaciones del movimiento definen entonces una familia de
curvas cuyos elementos son las trayectorias de las diversas partículas.
© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002
14 1 Descripción del movimiento

Y
t
t0

X* x

Figura 1-7 – Trayectoria de una partícula

1.7.1 Ecuación diferencial de las trayectorias


Dado el campo de velocidades en descripción espacial v(x, t ) , es posible
obtener la familia de trayectorias planteando el sistema de ecuaciones
diferenciales que impone que, en cada punto del espacio x , el vector velocidad
sea la derivada respecto al tiempo de la ecuación paramétrica de las trayectorias
dada por la ecuación (1.21).
 dx(t )
 dt = v (x(t ), t )
Encontrar x(t ) :=  (1.22)
 dx i (t ) = v (x(t ), t ) i ∈{1,2,3}
 dt i

La solución del sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden (1.22)


dependerá de tres constantes de integración (C1 , C 2 , C 3 ) :
x = φ(C1, C 2, C 3, t )
 (1.23)
 xi = φ i (C1 , C 2 , C3 , t ) i ∈{1,2,3}

Las expresiones (1.23) constituyen una familia de curvas en el espacio


parametrizada por las constantes (C1 , C 2 , C3 ) . Asignando un valor
determinado a dichas constantes se obtiene un miembro de la familia que es la
trayectoria de una partícula caracterizada por la etiqueta (C1 , C 2 , C3 ) .
Para obtener las ecuaciones en forma canónica se impone la condición de
consistencia en la configuración de referencia:
x(t ) t =0 = X ⇒ X = φ(C1, C 2, C 3 ,0) ⇒ C i = χ i ( X) i ∈{1,2,3} (1.24)
y substituyendo en la ecuación (1.23) se obtiene la forma canónica de la
ecuación de las trayectorias:
x = φ(C1 (X ), C 2 (X ), C3 (X ), t ) = ϕ(X, t ) (1.25)

Ejemplo 1-6 – Considérese el campo de velocidades del Ejemplo 1-5:


 ω y
v(x, t ) =  
− ω x 
Obtener la ecuación de las trayectorias.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del movimiento 15

Utilizando la expresión (1.22), se puede escribir:


 dx(t )
dx(t )  dt = v x (x, t ) = ωy
= v(x, t ) ⇒ 
dt  dy (t ) = v (x, t ) = −ωx
 dt y

El sistema anterior de ecuaciones diferenciales es un sistema de variables


cruzadas. Si se deriva la segunda ecuación y se substituye el resultado en la
primera se obtiene:
d 2 y (t ) dx (t )
2
= −ω = − ω2 y (t ) ⇒ y´´ + ω2 y = 0
dt dt
Ecuación característica: r 2 + ω2 = 0

Soluciones características: rj = ± i ω j ∈{1,2}


Solución : y (t ) = Parte Real {C1e }
+ C 2 e − iwt = C1 cos(ωt ) + C 2 sin(ωt )
iwt

dy
La solución para x (t ) se obtiene a partir de = − ωx que resulta en
dt
1 dy
x=− , obteniéndose así:
ω dt
 x(C1 , C 2 , t ) = C1 sin(ωt ) − C 2 cos (ωt )

 y (C1 , C 2 , t ) = C1 cos(ωt ) + C 2 sin(ωt )
Las anteriores ecuaciones proporcionan las expresiones de las trayectorias en
forma no canónica. La forma canónica se obtiene considerando la condición
inicial:
x(C1 , C 2 ,0 ) = X
es decir:
 x (C1 , C2 ,0) = −C2 = X

 y (C1 , C2 ,0) = C1 = Y
Así, las ecuaciones del movimiento, o ecuación de las trayectorias, en forma
canónica son:
 x = Y sin(ωt ) + X cos (ωt )

 y = Y cos (ωt ) − X sin(ωt )

1.8 Línea de corriente

N O T A

Dado un campo Definición:


vectorial se definen sus Líneas de corriente: Aquella familia de curvas que, para cada instante de
envolventes como la
familia de curvas cuyo
tiempo, son las envolventes del campo de velocidades.
vector tangente, en
cada punto, coincide
en dirección y sentido De acuerdo con su definición, la tangente en cada punto de una línea de
con el correspondiente corriente tiene la misma dirección y sentido (aunque no necesariamente la
vector de dicho campo misma magnitud) que el vector de velocidad en dicho punto del espacio.
vectorial.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


16 1 Descripción del movimiento

tiempo - t 0 v tiempo - t1
Y Y

X X

Figura 1-8– Líneas de corriente

Observación 1-6
En el caso más general el campo de velocidades (descripción espacial)
será distinto para cada instante de tiempo ( v ≡ v( x, t ) ). Cabrá hablar,
en consecuencia, de una familia distinta de líneas de corriente para
cada instante de tiempo (ver Figura 1-8).

1.8.1 Ecuación diferencial de las líneas de corriente


Considérese un instante de tiempo dado t * y la descripción espacial del campo
de velocidades en dicho instante v( x, t * ) . Sea x(λ ) la ecuación de una línea de
corriente parametrizada en función de un cierto parámetro λ . El vector
tangente a la línea de corriente queda definido, para cada valor de λ por
dx(λ )
y la condición de tangencia del campo de velocidades puede escribirse

como:
 dx ( λ )
N O T A  dλ = v x(λ ), t
*
( )
Se supone que el valor Encontrar x( λ ) :=  (1.26)
del parámetro λ se  dx i (λ ) = v x (λ ), t *
 dλ i ( ) i ∈ {1,2,3}
elige de tal forma que
en cada punto x del
La ecuaciones (1.26) constituyen un sistema de ecuaciones diferenciales de
espacio,
dx(λ ) no
primer orden cuya solución para cada instante de tiempo t * , que dependerá de

solamente tiene la tres constantes de integración ( C1' , C 2' , C3' ), proporciona la expresión
dirección del vector paramétrica de las líneas de corriente:
v(x, t ) sino que
coincide con el mismo. x = φ(C1' , C 2' , C 3' , λ, t * )
 (1.27)
 xi = φ i (C1' , C 2' , C 3' , λ, t * ) i ∈{1,2,3}

Cada tripleta de constantes de integración ( C1' , C 2' , C3' ) identifica una línea de
corriente cuyos puntos se obtienen a su vez asignando valores al parámetro λ .
Para cada instante de tiempo t * se obtiene una nueva familia de líneas de
corriente.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del movimiento 17

Observación 1-7
Si se tiene un campo de velocidades estacionario ( ⇒ v (x, t ) ≡ v ( x ) ),
las trayectorias y líneas de corriente coinciden. La justificación de este hecho
se puede hacer desde dos ópticas distintas:
• La no aparición del tiempo en el campo de velocidades en las
ecuaciones (1.22) y (1.26) motiva que las ecuaciones diferenciales
que definen las trayectorias y las que definen las líneas de
corriente solo difieran en la denominación del parámetro de
integración ( t o λ respectivamente). La solución de ambos
sistemas debe ser, por consiguiente, la misma salvo por el nombre
del parámetro utilizado en los dos tipos de curvas.
• Desde un punto de vista más físico: a) Si el campo de velocidades
es estacionario sus envolventes (las líneas de corriente) no varían
con el tiempo; b) una determinada partícula recorre el espacio
manteniendo su trayectoria en la dirección tangente al campo de
velocidades que va encontrando a lo largo del tiempo; c) por
consiguiente, si una trayectoria empieza en un punto de cierta
línea de corriente, se mantiene sobre la misma a lo largo del
tiempo.

1.9 Tubo de Corriente

Definición:
Tubo de corriente: Superficie constituida por un haz de líneas de
corriente que pasan por los puntos de una línea cerrada, fija en el
espacio y que no constituye una línea de corriente.

En casos no estacionarios, aunque la línea cerrada no varía, el tubo de corriente


y las líneas de corriente sí lo hacen. Por el contrario, para el caso estacionario el
tubo de corriente permanece fijo en el espacio a lo largo del tiempo.
1.9.1 Ecuación del tubo de corriente
Las líneas de corriente constituyen una familia de curvas del tipo:
x = f (C1 , C 2 , C3 , λ, t ) (1.28)
El problema consiste en determinar para cada instante de tiempo, qué curvas
de la familia de curvas de las líneas de corriente pasan por una línea cerrada y
fija en el espacio Γ, cuya expresión matemática parametrizada en función de
un parámetro s es:
Γ := x = g (s ) (1.29)

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


18 1 Descripción del movimiento

Para ello se impone la condición de pertenencia de un mismo punto a las dos


curvas, en términos de los parámetros λ* y s * :
( ) (
g s * = f C1 , C 2 , C3 , λ* , t ) (1.30)
Con lo cual se obtiene un sistema de tres ecuaciones del cual se puede despejar,
por ejemplo, s * , λ* , C 3 , esto es:
s * = s * (C1 , C 2 , t )
λ* = λ* (C1 , C 2 , t ) (1.31)
C 3 = C 3 (C1 , C 2 , t )
Sustituyendo (1.31) en (1.30) se obtiene:
x = f (C1 , C2 , C3 (C1 , C 2 , t ), λ (C1 , C2 , t ), t ) = h (C1 , C2 , t ) (1.32)
que constituye la expresión parametrizada (en función de los parámetros
C1 ,C 2 ) del tubo de corriente, para cada instante t (ver Figura 1-9).

t
s =1
s=0
Z

* *
λ = 0,1,2... s ;λ

X Figura 1-9 – Tubo de Corriente

1.10 Línea de traza

Definición:
Línea de traza, relativa a un punto fijo en el espacio x * denominado
punto de vertido y a un intervalo de tiempo denominado tiempo de vertido
[t i , t f ], es el lugar geométrico de las posiciones que ocupan en un
instante t , todas las partículas que han pasado por x * en un instante
τ ∈ [t i , t ] ∩ [t i , t f ].

La anterior definición corresponde al concepto físico de la línea de color (traza)


que se observaría en el medio en el instante t , si se vertiese un colorante en el
punto de vertido x * durante el intervalo de tiempo [t i , t f ] (ver Figura 1-10).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del movimiento 19

τ = ti
(x , y
* *
,z *
) punto de vertido
τ = t1
z
τ = t2

τ =tf
t
y
x

Figura 1-10 – Línea de traza

1.10.1 Ecuación de la línea de traza


Para determinar la ecuación de la línea de traza es necesario identificar las
partículas que pasan por el punto x * en los correspondientes instantes τ .
Partiendo de las ecuaciones del movimiento dadas por (1.5) y (1.6) se trata de
determinar cuál es la etiqueta de la partícula que en el instante de tiempo τ
pasa por el punto de vertido. Para ello se plantea:
x * = x(X, τ ) 
 ⇒ X = f (τ ) (1.33)
xi* = xi (X, τ ) i ∈1, 2,3
Sustituyendo (1.33) en las ecuaciones del movimiento (1.5) se obtiene:
x = ϕ (f (τ ), t ) = g( τ, t ) [
τ ∈ [ti , t ]∩ ti , t f ] (1.34)
La expresión (1.34) constituye, para cada instante t , la expresión paramétrica
(en términos del parámetro τ ) de un segmento curvilíneo en el espacio que es
la línea de traza en dicho instante.

Ejemplo 1-7 – Sea un movimiento definido por las siguientes ecuaciones del movimiento:
x = (X + Y ) t 2 + X cos t
y = (X + Y )cos t − X
Obtener la ecuación de la línea de traza asociada al punto de vertido x * = (0,1) para el
periodo de vertido [t 0 ,+∞) .
Las coordenadas materiales de la partícula que han pasado por el punto de
vertido en el instante τ están dadas por:
 −τ2
X =
0=(X +Y) τ2 + X cos τ   τ +cos τ
2 2

 
1=(X +Y)cos τ− X   τ2 +cosτ
Y = τ2 +cos2τ

Por lo tanto la etiqueta de las partículas que han pasado por el punto de vertido
desde el instante de inicio de vertido t 0 hasta el instante actual t queda
definida por:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


20 1 Descripción del movimiento

− τ2 
X= 2 
τ + cos τ 
2
 τ ∈ [t 0 , t ] ∩ [t 0 , ∞] = [t 0 , t ]
τ 2 + cos τ 
Y= 2
τ + cos 2 τ 
De aquí substituyendo en las ecuaciones del movimiento se obtienen las
ecuaciones de la línea de traza:
 cos τ − τ2
 x = t 2
+ cos t
τ 2 + cos 2 τ τ 2 + cos 2 τ
x = g( τ, t ) ≡  τ ∈ [t 0 , t ]
y = cos τ − τ2
cos t −
 τ 2 + cos 2 τ τ 2 + cos 2 τ

Observación 1-8
En un problema estacionario las líneas de traza son segmentos de las
trayectorias (o de las líneas de corriente). La justificación se basa en el
hecho de que en el caso estacionario la trayectoria sigue la envolvente
del campo de velocidades que permanece constante con el tiempo. Si
se considera un punto de vertido, x* , todas las partículas que pasan
por él seguirán porciones (segmentos) de la misma trayectoria.

1.11 Superficie material

Definición:
Superficie material: Superficie móvil en el espacio constituida siempre
por las mismas partículas (puntos materiales).

En la configuración de referencia Ω 0 la superficie Σ 0 podrá definirse en


términos de una función de las coordenadas materiales F ( X , Y , Z ) como:
Σ 0 := { X , Y , Z | F (X,Y,Z ) = 0} (1.35)

Observación 1-9
La función F ( X , Y , Z ) no depende del tiempo, lo que garantiza que
las partículas, identificadas por su etiqueta, que cumplen la ecuación
F ( X , Y , Z ) = 0 son siempre las mismas de acuerdo con la definición
de superficie material.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del movimiento 21

Z t =0 Σ 0 := { X F ( X , Y , Z ) = 0}
ϕ(X , t ) Σ t := { x f (x, y, z, t ) = 0}
Σ0
t

Σt

Figura 1-11 – Superficie material


La descripción espacial de la superficie se obtendrá a partir de la descripción
espacial de F ( X( x, t ) = f ( x, y, z , t ) :
Σ t := {x, y , z | f (x, y , z,t ) = 0} (1.36)

Observación 1-10
La función f ( x, y, z , t ) depende explícitamente del tiempo, lo que
establece que los puntos del espacio que estarán sobre la superficie varían
con el tiempo. Esta dependencia del tiempo de la descripción espacial
de la superficie, le confiere su carácter de superficie móvil en el
espacio (ver Figura 1-11).

Observación 1-11
Condición necesaria y suficiente para que una superficie móvil en el
espacio, definida implícitamente por una función f ( x, y , z, t ) = 0 , sea
material (esté constituida siempre por las mismas partículas) es que la
derivada material de f ( x, y , z, t ) sea nula:
df ( x, t ) ∂f
= + v ⋅ ∇f = 0 ∀x ∈ Σ t ∀t
dt ∂t
La condición es necesaria puesto que si la superficie es material, su
descripción material no depende del tiempo ( F ≡ F (X ) ) y por
consiguiente, su descripción espacial tiene derivada material nula. La
condición de suficiencia se fundamenta en que, si la derivada material
de f ( x, t ) es nula, la correspondiente descripción material no
depende del tiempo ( F ≡ F (X) ) y por consiguiente, el conjunto de
partículas (identificadas por su coordenadas materiales) que cumplen
la condición F ( X ) = 0 es siempre el mismo.
© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002
22 1 Descripción del movimiento

Ejemplo 1-8 – En la teoría de oleaje se impone la condición de que la


superficie libre del fluido que está en contacto con la atmósfera sea una
superficie material. Es decir, esta restricción supone que la superficie libre está
formada siempre por las mismas partículas (hipótesis razonable sobre todo en
aguas profundas).

Si se supone que z = η(x , y , t ) define la altura de la superficie del mar respecto


a un nivel de referencia, la superficie libre del agua vendrá definida por:
f (x , y , z , t ) ≡ z − η(x, y , t ) = 0 .

z
superficie libre

y
x z = η (x, y, t ) =cota
de la superficie libre
Figura 1-12
df
La condición = 0 se escribe como:
dt
∂f ∂η
=−
∂t ∂t
 ∂f 
 
 ∂x 
[
v ⋅ ∇f = v x v y v z 
 ∂f 
∂ ]= vx
∂f
∂x
+ vy
∂f
∂y
+ vz
∂f
∂z
 y 
 ∂f 
 ∂z 
 
df ∂f ∂η ∂η ∂η
= + v ⋅ ∇f = − − vx − vy + vz = 0 ⇒
dt ∂t ∂t ∂x ∂y
∂η ∂η ∂η
vz = + vx +vy
∂t ∂x ∂y
Es decir, la condición de superficie material se traduce en una condición sobre
la componente vertical del campo de velocidades.

1.12 Superficie de control

Definición:
Superficie de control: Una superficie fija en el espacio.

Su descripción matemática viene dada por:


Σ := { x | f (x, y, z ) = 0} (1.37)

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1 Descripción del movimiento 23

Es evidente que una superficie de control es atravesada por las distintas


partículas del medio continuo a lo largo del tiempo (ver Figura 1-13)

Σ
Z

Y
X

Figura 1-13 – Superficie de control

1.13 Volumen material

Definición:
Volumen material: Es un volumen limitado por una superficie material
cerrada.

La descripción matemática del volumen material V (ver Figura 1-14) viene dada
N O T A por:
Se entiende la función V0 := { X | F (X ) ≤ 0} (1.38)
F (X) definida de tal
forma que F ( X) < 0 en la descripción material, y por:
corresponde a puntos Vt := { x | f (x, t ) ≤ 0} (1.39)
del interior de V0
en la descripción espacial, siendo F ( X) = f (x( X, t ), t ) la función que describe la
superficie material que lo encierra.

Observación 1-12
Un volumen material está constituido siempre por las mismas
partículas. La justificación se hace por reducción al absurdo: si una
cierta partícula pudiese entrar o salir del volumen material, se
incorporaría en su movimiento a la superficie material (al menos por
un instante de tiempo). Esto sería contrario al hecho de que la
superficie, por ser material, está formada siempre por las mismas
partículas.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


24 1 Descripción del movimiento

t=0 t

V0

f (x, t ) = 0
Vt

Figura 1-14– Volumen material

1.14 Volumen de control

Definición:
Volumen de control: Conjunto de puntos del espacio situados en el
interior de una superficie de control cerrada.

Se trata de un volumen fijo en el espacio que es atravesado por las partículas


N O T A
del medio durante su movimiento. Su descripción matemática es:
Se entiende la función
f (x) definida de tal V := { x | f (x ) ≤ 0} (1.40)
forma que f (x) < 0
corresponde a puntos
del interior de V
z
V

f (x ) = 0

x
Figura 1-15 – Volumen de control

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la
deformación

2.1 Introducción

Definición
Deformación: en el contexto más general, el concepto deformación se
refiere al estudio no ya del movimiento absoluto de las partículas tal
como se hizo en el capítulo 1, sino del movimiento relativo con respecto
a una partícula determinada, de las partículas situadas en un entorno
diferencial de aquella.

2.2 Tensor gradiente de deformación


Consideremos en el medio continuo en movimiento de la Figura 2-1 una
partícula P en la configuración de referencia Ω 0 , y que ocupa el punto del
espacio P ' en la configuración actual Ω t , y una partícula Q situada en un
entorno diferencial de P y cuyas posiciones relativa respecto a ésta en los
instante de referencia y actual vienen dadas por dX y dx respectivamente.

ϕ(X , t )
t0
X 3 , x3 t
P
Q P´
dX
X Ω0
Ωt Q´
dx
x
ê 3
ê 1
ê 2
X 2 , x2

X 1 , x1 Figura 2-1
Sean
 not
x = ϕ(X, t ) = x(X, t ) (2.1)
 not
 x = ϕ (X , X , X , t ) = x ( X , X , X , t ) i ∈ {1,2,3}
 i i 1 2 3 i 1 2 3

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


26 2 Descripción de la deformación

las ecuaciones del movimiento. Diferenciando (2.1) con respecto a las


coordenadas materiales X resulta:

 ∂x i
dx i = ∂X dX j i, j ∈{1,2,3}
Ecuación fundamenta l  #"! j
→  (2.2)
de la deformació n Fij

 = ⋅
dx F dX
La ecuación (2.2) define el tensor gradiente material de la deformación F( X, t ) :
N O T A C I Ó N

Se considera aquí la  not


forma simbólica del Tensor gradiente material F = x ⊗ ∇
operador Nabla material: →  ∂xi (2.3)
∂ de la deformació n Fij = i, j ∈{1,2,3}
∇≡ ê i  ∂X j
∂X i
aplicada a la expresión Las componentes explícitas del tensor F vienen dadas por:
del producto tensorial o
abierto:  ∂x1 ∂x1 ∂x1 
 
[a ⊗ b]ij = [a b ]ij =
not

 x1   ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
= ai b j [ ] 
[F] = x ⊗ ∇ =  x 2   ∂ ∂ ∂   ∂x 2
=
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3   ∂X 1
∂x 2
∂X 2
∂x 2 
∂X 3 
(2.4)

 x 3  #%%%"%%%!  
$  ∂x 3 ∂x 3 ∂x 3 
[x] ∇
T
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 

Observación 2-1
El tensor gradiente de la deformación F(X, t ) contiene la información del
movimiento relativo, a lo largo del tiempo t , de todas las partículas
materiales en el entorno diferencial de una dada, identificada por sus
coordenadas materiales X . En efecto, la ecuación (2.2) proporciona
la evolución del vector de posición relativo dx en función de la
correspondiente posición relativa dX en el instante de referencia. En
este sentido, si se conoce el valor de F( X, t ) se dispone de la
información asociada al concepto general de deformación definida en
la sección 2.1

2.2.1 Tensor gradiente de la deformación inverso


Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas:
 not
X = ϕ (x, t ) = X(x, t )
−1

 not
(2.5)
 X = ϕ −1 (x , x , x , t ) = X (x , x , x , t ) i ∈ {1,2,3}
 i i 1 2 3 i 1 2 3

y diferenciando (2.5) con respecto a las coordenadas espaciales xi , resulta:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 27

 ∂X i
dX i = ∂x dx j i, j ∈{1,2,3}
 #"! j

 (2.6)
 F−1
ij
 −1
dX = F ⋅ dx
Al tensor definido por al ecuación (2.6) se le denomina tensor gradiente espacial
de la deformación o tensor gradiente (material) de la deformación inverso y viene
caracterizado por:
N O T A C I Ó N
 −1 not
Se considera aquí la Tensor gradiente espacial F = X ⊗ ∇
forma simbólica del →  −1 ∂X (2.7)
de la deformació n Fij = i, j ∈{1,2,3}
i
operador Nabla espacial
 ∂x j

∇≡ ê i .
∂x i
Obsérvese la diferencia
Las componentes explícitas del tensor F −1 vienen dadas por:
de notación entre dicho
 ∂X 1 ∂X 1 ∂X 1 
operador espacial ( ∇ )  
y el operador Nabla  X1   ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
material ( ∇ ). [F ]
−1
= [X ⊗ ∇ ] =  X 2  
 ∂ ∂ ∂   ∂X 2
=
∂X 2 ∂X 2 
∂x3 
(2.8)
 ∂%
 X 3  #
x1 ∂x 2 ∂x3 
%%"%%% !  1
∂x ∂x 2

#"!
[∇ ]T  ∂X 3 ∂X 3 ∂X 3 
[X]  ∂x1 ∂x 2 ∂x3 

Observación 2-2
El tensor gradiente espacial de la deformación, denotado en (2.6) y
(2.7) mediante F −1 , es efectivamente el inverso del tensor gradiente
R E C O R D A T O R I O
(material) de la deformación F . La comprobación es inmediata
Se define el operador
puesto que:
de dos índices Delta de ∂x i ∂X k ∂x i not
Kronecker δ ij como: = = δ ij ⇒ F ⋅ F −1 = 1
∂X k ∂x j ∂x j
$$
1 si i = j F F−1
δ ij =  ik
0 si i ≠ j kj
El tensor unidad de 2º ∂X i ∂x k ∂X i not
orden 1 viene definido = = δ ij ⇒ F −1 ⋅ F = 1
∂x k ∂X j ∂X j
por: [1]ij = δ ij . $$
F−1 F
ik kj

Ejemplo 2-1 – Para un determinado instante, el movimiento de un medio continuo viene


definido por:
x1 = X 1 − AX 3 , x 2 = X 2 − AX 3 , x 3 = − AX 1 + AX 2 + X 3 .
Obtener el tensor gradiente material de la deformación F(X) en dicho instante. A partir de
las ecuaciones de movimiento inversas obtener el tensor gradiente espacial de la deformación
F −1 ( x) . Con los resultados obtenidos comprobar que F ⋅ F −1 = 1 .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


28 2 Descripción de la deformación

a) Tensor gradiente material de la deformación:


 X 1 − AX 3 
F = x ⊗ ∇ ≡ [x] ⋅ ∇ [] T 
= X 2 − AX 3 ⋅ ∂ ,
  ∂X

∂X 2
,
∂ 
=
∂X 3 
− AX 1 + AX 2 + X 3   1
 1 0 − A
=  0 1 − A
− A A 1 
b) Ecuaciones de movimiento inversas: De la inversión algebraica de las ecuaciones
de movimiento se obtiene:
 X 1 = (1 + A 2 ) x1 − A 2 x 2 + A x 3

X( x, t ) ≡  X 2 = A 2 x1 + (1 − A 2 ) x 2 + A x3
X = A x − A x + x
 3 1 2 3

c) Tensor gradiente espacial de la deformación:


(1 + A 2 ) x1 − A 2 x 2 + A x3 
   ∂ ∂ ∂ 
F −1 = X ⊗ ∇ ≡ [X]⋅ [∇ ] =  A 2 x1 + (1 − A 2 ) x 2 + A x3  ⋅  =
T
, ,
   ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
 A x1 − A x 2 + x 3 
1 + A 2 − A 2 A
 
=  A2 1 − A2 A
 A −A 1 

d) Comprobación:
 1 0 − A 1 + A 2 − A 2 A 1 0 0
 
F⋅F −1
≡  0 1 − A ⋅  A 2 1 − A2 A = 0 1 0 ≡ 1
   
− A A 1   A −A 1  0 0 1

2.3 Desplazamientos

Definición:
Desplazamiento: diferencia entre los vectores de posición de una misma
partícula en las configuraciones actual y de referencia.

El desplazamiento de una partícula P en un instante determinado viene


definido por el vector u que une los puntos del espacio P (posición inicial) y
P ′ (posición en el instante actual t ) de la partícula (ver Figura 2-2). El
desplazamiento de todas las partículas del medio continuo define el campo
vectorial de desplazamientos que, como toda propiedad del medio continuo, podrá
describirse en forma material U( X, t ) o espacial, u(x, t ) :
U( X, t ) = x( X, t ) − X
 (2.9)
U i ( X, t ) = x i (X, t ) − X i i ∈{1,2,3}

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 29

u (x, t ) = x − X( x, t )
 (2.10)
u i (x, t ) = xi − X i (x, t ) i ∈{1,2,3}

t0 u
t P′
P Ωt
Ω0
X 3 , x3 x

ê 3

X 2 , x2
ê 2
ê 1
X 1 , x1 Figura 2-2 – Desplazamientos

2.3.1 Tensores gradiente material y espacial de los


desplazamientos
La derivación del vector desplazamiento U i en la ecuación (2.9) con respecto a
las coordenadas materiales lleva a:
∂U i ∂x ∂X i def
= i − = Fij − δ ij = J ij
∂X j ∂X j ∂X j (2.11)
$ $
Fij δij
que define el tensor gradiente material de los desplazamientos como:

Tensor gradiente  def


( , ) = U( X, t ) ⊗ ∇ = F − 1

J X t
material de los →  ∂U i (2.12)
 J ij = = Fij − δ ij i, j ∈{1,2,3}
desplazami entos  ∂X j

 ∂U i
dU i = ∂X dX j = J ij dX j i, j ∈{1, 2,3}
 j (2.13)
dU = J ⋅ dX

De forma similar, diferenciando la expresión de u i en la ecuación (2.10), con
respecto a las coordenadas espaciales se obtiene:
∂u i ∂xi ∂X i def
= − = δ ij − Fij−1 = jij
∂x j ∂x j ∂x j (2.14)
$ $
δij Fij−1
que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:

 def
Tensor gradiente
 j( x, t ) = u (x, t ) ⊗ ∇ = 1 − F −1
espacial de los →  ∂u i
(2.15)
 j ij = = δ ij − Fij−1 i, j ∈{1,2,3}
desplazami entos  ∂x j

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


30 2 Descripción de la deformación

 ∂u i
du i = ∂x dx j = jij dx j i, j ∈{1,2,3}
(2.16)
 j
du = j ⋅ dx

2.4 Tensores de deformación


Consideremos ahora una partícula del medio continuo, que ocupa el punto del
espacio P en la configuración material, y otra partícula Q de su entorno
diferencial separada de la anterior por el segmento dX (de longitud
dS = dX ⋅ dX ) siendo dx (de longitud ds = dx ⋅ dx ) su homólogo en la
configuración actual (ver Figura 2-3). Ambos vectores diferenciales están
relacionados por el tensor gradiente de la deformación F( X, t ) mediante las
ecuaciones (2.2) ó (2.6):
dx = F ⋅ dX dX = F -1⋅ dx
 (2.17)
dxi = Fij dX j dX i = Fij−1 dx
j

F(X, t )
t
t0
Q′
X 3 , x3
Q
ds
dx
dX dS
P′
P x
ê 3 X
O
ê 1 ê 2 X 2 , x2

X 1 , x1
Figura 2-3
Puede escribirse entonces:

(ds )2 = dx ⋅ dx = [dx]T ⋅ [dx ] = [F ⋅ dX ]T ⋅ [F ⋅ dX]= dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX (2.18)


(ds )2 = dxk dxk = Fki dX i Fkj dX j = dX i Fki Fkj dX j = dX i FikT Fkj dX j
y, alternativamente,

(dS )2 = dX ⋅ dX = [dX ]T ⋅ [dX ] = [F −1 ⋅ dx] ⋅ [F −1 ⋅ dx ] = dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx


N O T A C I Ó N T not

Se utiliza la convención: (2.19)


[(•) ]
−1 T
not
= (•) −T (dS )2 = dX k dX k = Fki−1 dxi Fkj−1 dx j = dxi Fki−1 Fkj−1dx j = dxi Fik−T Fkj−1dx j

2.4.1 Tensor material de deformación (tensor de deformación


de Green-Lagrange)
Restando las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 31

(ds )2 − (dS )2 = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX ⋅ dX = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX ⋅ 1 ⋅ dX =
= d X ⋅ ( F T ⋅ F − 1) ⋅ d X = 2 d X ⋅ E ⋅ d X
#%"%! (2.20)
def
= 2E

La ecuación (2.20) define implícitamente el denominado tensor material de


deformación o tensor de deformación de Green-Lagrange como:

 1
Tensor material E( X, t ) = (F T ⋅ F − 1)
 2
de deformació n → (2.21)
(Green - Lagrange) E ( X, t ) = 1 ( F F − δ ) i, j ∈{1,2,3}
 ij 2
ki kj ij

Observación 2-3
El tensor material de deformación E es simétrico. La demostración se
obtiene directamente de la ecuación (2.21) observando que:
 T 1 T 1 T 1 T
E = (F ⋅ F − 1) = (F ⋅ (F ) − 1 ) = (F ⋅ F − 1) = E
T T T T

 2 2 2
E ij = E ji i, j ∈{1,2,3}

2.4.2 Tensor espacial de deformación (tensor de deformación


de Almansi)
Restando de forma alternativa las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:
(ds )2 − (dS )2 = dx ⋅ dx − dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx = dx ⋅ 1 ⋅ dx − dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx
−T −1
= dx ⋅ (#
1%−%
F" ⋅ F%
% ! ⋅ x = x⋅e⋅ x
) d 2d d
(2.22)
def
= 2e

La ecuación (2.22) define implícitamente el denominado tensor espacial de


deformación o tensor de deformación de Almansi como:

Tensor espacial e( x, t ) = 1 (1 − F −T ⋅ F −1 )


 2
de deformación →  (2.23)
(Almansi) e (x, t ) = 1 (δ − F −1 F −1 ) i, j ∈{1, 2,3}
 ij 2
ij ki kj

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


32 2 Descripción de la deformación

Observación 2-4
El tensor espacial de deformación e es simétrico. La demostración se
obtiene directamente de la ecuación (2.23) observando que:
 T 1 −T −1 T 1 T −1 T −T T
e = 2 (1 − F ⋅ F ) = 2 (1 − (F ) ⋅ (F ) ) =

 1 −T −1
 = (1 − F ⋅ F ) = e
 2
eij = e ji i, j ∈{1,2,3}

Observación 2-5
Los tensores material E y espacial e de deformación son tensores
distintos y no se trata de la descripción material y espacial de un mismo tensor de
deformación. Las expresiones (2.20) y (2.22):
(ds )2 − (dS )2 = 2 dX ⋅ E ⋅ dX = 2 dx ⋅ e ⋅ dx
lo ponen de manifiesto puesto que ambos tensores vienen afectados
por distintos vectores ( dX y dx respectivamente).
El tensor de deformación de Green-Lagrange viene descrito naturalmente en
descripción material ( E( X, t ) ). En la ecuación (2.20) actúa sobre el
elemento dX (definido en la configuración material) y de ahí su
denominación de tensor material de deformación. Sin embargo, como toda
propiedad de medio continuo puede describirse, si es necesario,
también en forma espacial ( E(x, t ) ) mediante la adecuada
substitución de las ecuaciones de movimiento.
Con el tensor de deformación de Almansi ocurre lo contrario: viene
descrito naturalmente en forma espacial y en la ecuación (2.22) actúa
sobre el vector diferencial (definido en la configuración espacial) dx y
de ahí su denominación de tensor espacial de deformación. También puede
ser descrito, si es conveniente, en forma material ( e( X, t ) ).

Ejemplo 2-2 – Para el movimiento del Ejemplo 2-1, obtener los tensores material y
espacial de deformación.
1
a) Tensor material de deformación: E = (F T ⋅ F − 1) =
2
 1 0 − A  1 0 − A 1 0 0   A2 − A2 − 2 A
1  1 
=  0 1 A  ⋅  0 1 − A − 0 1 0  = − A 2 A2 0 
2  2 − 2 A
− A − A 1  − A A 1  0 0 1   0 2 A 2 

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 33

1
b) Tensor espacial de deformación: e = (1 − F −T ⋅ F −1 ) =
2

1 0 0 1 + A 2 A2 A  1 + A 2 − A 2 A 
1     
= 0 1 0 −  − A 2 1 − A 2 − A ⋅  A 2 1 − A2 A  =
2
0 0 1  A 1   A −A 1  
  A

− 3 A 2 − 2 A 4 A2 + 2 A4 − 2 A − 2 A3 
1 2 
=  A + 2 A4 A2 − 2 A4 2 A3 
2
 − 2 A − 2 A3 2 A3 − 2 A 2 

(Obsérvese que E ≠ e ).

2.4.3 Expresión de los tensores de deformación en términos de


los (gradientes de los) desplazamientos
Substituyendo las expresiones (2.12) ( F = 1 + J ) y (2.15) ( F −1 = 1 − j ) en las
ecuaciones (2.21) y (2.23) se obtienen las expresiones de los tensores de
deformación en función del gradiente material, J ( X, t ) , y espacial, j( x, t ) , de
los desplazamientos:


[
1 T 1
] [
E = 2 (1 + J ) ⋅ (1 + J ) − 1 = 2 J + J + J ⋅ J
T T
]

E( X, t ) →  (2.24)
 ∂U j ∂U k ∂U k 
E ij = 1  ∂U i + +  i, j ∈{1, 2,3}
 2  ∂X j ∂X i ∂ X ∂X 
 i j

 1
[ T 1
] [
e = 2 1 − (1 − j ) ⋅ (1 − j) = 2 j + j − j ⋅ j
T T
]

e ( x, t ) →  (2.25)
 ∂u 
eij = 1  ∂u i + j − ∂u k ∂u k  i, j ∈{1, 2,3}
 2  ∂x j ∂x i ∂x i ∂x j 

2.5 Variación de las distancias:


Estiramiento. Alargamiento unitario
Consideremos ahora una partícula P en la configuración de referencia y otra
partícula Q , situada en un entorno diferencial de P, ver Figura 2-4. Las
correspondientes posiciones en la configuración actual vienen dadas por los
puntos del espacio P ' y Q ' de tal forma que las distancia entre ambas
partículas en la configuración de referencia, dS , se transforma en ds en el
instante actual. Sean T y t sendos vectores unitarios en las direcciones PQ y
P ′Q ′ , respectivamente.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


34 2 Descripción de la deformación

Definición:
Estiramiento: en el punto material P (o en el punto espacial P ′ ) en
la dirección material T (o en la dirección espacial t ) es la longitud del
segmento diferencial deformado P ′Q ′ por unidad de longitud del
segmento diferencial original PQ .

t0 t
X3
P
dX
Q P´
dS dx
T
X Q´
ds
x t

X2

X1 Figura 2-4 – Estiramiento y alargamiento unitario


La traducción a lenguaje matemático de la anterior definición es:
def P´Q´ ds
Estiramien to = λT = λt = = (0 < λ < ∞ ) (2.26)
PQ dS

N O T A C I Ó N
Definición:
Frecuentemente se
prescindirá de los Alargamiento unitario: en el punto material P (o en el punto espacial
subíndices (•) T o P ′ ) en la dirección material T (o en la dirección espacial t ) es el
(•) t al referirse a los incremento de longitud del segmento diferencial deformado P`Q` por
estiramientos o
alargamientos unitarios.
unidad de longitud del segmento diferencial original PQ .
Téngase bien presente,
sin embargo, que
siempre están asociados y la correspondiente definición matemática:
a una dirección
determinada. def ∆ PQ ds − dS
Alargamiento unitario = εT = εt = = (2.27)
PQ dS

Las ecuaciones (2.26) y (2.27) permite relacionar inmediatamente los valores


del alargamiento unitario y del estiramiento para un mismo punto y dirección
como:
ds − dS ds
ε= = −1 = λ −1 ( ⇒ −1 < ε < ∞)
dS dS
$ (2.28)
λ

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 35

Observación 2-6
• Si λ = 1 (ε = 0) ⇒ ds = dS : Las partículas P y Q pueden
haberse movido relativamente con el tiempo, pero sin aumentar
ni disminuir la distancia entre ellas.
• Si λ > 1 (ε > 0) ⇒ ds > dS : La distancia entre las partículas P y
Q se ha alargado con la deformación del medio.

• Si λ < 1 (ε < 0) ⇒ ds < dS : La distancia entre las partículas P y


Q se ha acortado con la deformación del medio.

2.5.1 Estiramientos, alargamientos unitarios y los tensores de


deformación

Considerando las ecuaciones (2.20) y (2.22) y las expresiones geométricas


dX = T dS y dx = t ds , ver Figura 2-4, se puede escribir:

(ds )2 − (dS )2 = 2 d$
X ⋅ E ⋅ d$ X = 2(dS ) T ⋅ E ⋅ T
2

 dS T dS T
 (2.29)
(ds ) − (dS ) = 2 d$x ⋅ e ⋅ d$x = 2(ds ) t ⋅ e ⋅ t
2 2 2

 ds t ds t

y dividiendo ambas ecuaciones por (dS ) 2 y (ds ) 2 , respectivamente, se obtiene:

ds
2 λ = 1 + 2 T ⋅ E ⋅ T
( ) − 1 = λ2 − 1 = 2 T ⋅ E ⋅ T ⇒  (2.30)
$dS ε = λ − 1 = 1 + 2 T ⋅ E ⋅ T − 1
λ

 1
λ =
dS
2
 1− 2t⋅e⋅t
1− ( ) = 1 − (1 / λ) 2 = 2 t ⋅ e ⋅ t ⇒  (2.31)
ds
$ ε = λ − 1 = 1
−1
1/ λ  1− 2t ⋅e ⋅ t

expresiones que permiten calcular el alargamiento unitario y el estiramiento
según una dirección (material, T o espacial, t ) determinada.

Observación 2-7
Los tensores material y espacial de deformación E( X, t ) y e( x, t )
contienen información sobre los estiramientos (y los alargamientos
unitarios) para cualquier dirección en un entorno diferencial de un
partícula dada, tal como ponen de manifiesto las ecuaciones (2.30) y
(2.31).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


36 2 Descripción de la deformación

Ejemplo 2-3 – El tensor espacial de deformación para un cierto movimiento es:


 0 0 − te tz 
 
e(x, t ) =  0 0 0 
− te tz 0 t (2e tz − e t ) 
 
Calcular la longitud, en el instante t = 0 del segmento que en el instante t = 2 es rectilíneo y
une los puntos a ≡ (0,0,0) y b ≡ (1,1,1) .

Se conoce la forma y posición geométrica del segmento material en el instante


t = 2 . En el instante t = 0 (instante de referencia) el segmento no es
necesariamente rectilíneo y no se conocen las posiciones de sus extremos A y
B (ver Figura 2-5). Para conocer su longitud hay que aplicar la ecuación (2.31):
1 ds 1
λ= = ⇒ dS = ds
1− 2t ⋅e⋅t dS λ

z t=0 z t =2
B t
ds
dS b(1,1,1)
A
y a(0,0,0) y

x x

Figura 2-5

para un vector de dirección en la configuración espacial t de valor:


t=
1
[1, 1, 1]T obteniéndose:
3
 0 0 − te tz  1
t ⋅e⋅t =
1
[1 1 1]⋅  0 0 0
 
 ⋅ 1
1 1
= − te t
3 − te tz 0 t ( 2e tz − e t ) 1 3 3
  
1 1 3
⇒ λ= ⇒ λ t =2 = =
2 t
1 + te 1+ e
4 2 3 + 4e 2
3 3
B b1 1 b 1 1
⇒ l AB = ∫ dS = ∫ ds = ∫ ds = l ab = 3 ⇒ l AB = 3 + 4e 2
A aλ λ$ λ
a λ
lab

2.6 Variación de ángulos


Consideremos ahora una partícula P y otras dos partículas Q y R , situadas en
un entorno diferencial de P en la configuración material, ver Figura 2-6, y las

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 37

mismas partículas ocupando las posiciones espaciales P ' , Q ' y R ' . Se plantea
ahora la relación entre los ángulos que forman los correspondientes segmentos
diferenciales en la configuración de referencia (ángulo Θ ), y en la configuración
actual (ángulo θ ).

A partir de las ecuaciones (2.2)y (2.6), aplicadas a los vectores diferenciales que
separan las partículas puede escribirse,
dx (1) = F ⋅ dX (1) dX (1) = F −1 ⋅ dx (1)
 (2 ) ⇒  () (2.32)
dx = F ⋅ dX (2 ) dX 2 = F −1 ⋅ dx (2 )

y por la propia definición de los vectores unitarios T (1) , T (2 ) , t (1 ) y t (2 ) que


definen las correspondientes direcciones en la Figura 2-6:
dX (1) = dS (1) T (1) dx (1) = ds (1) t (1)
 (2 )  (2 ) (2.33)
dX = dS (2 ) T (2 ) dx = ds (2 ) t (2 )

t0 t

X3 T (2 ) t (2 )
R R´
dS (2 ) ds (2 )
Θ θ
T (1)
P
dS (1) Q P´ ds (1 )

X t (1 )
x

X2

X1 Figura 2-6

y, finalmente, por la definición (2.26) de los correspondientes estiramientos:


 (1) 1 (1 )
ds (1) = λ(1 ) dS (1) dS = λ(1) ds
 (2 ) (2 ) (2 ) ⇒  (2.34)
ds = λ dS dS (2 ) = 1 ds (2 )
 λ(2 )

Planteando ahora el producto escalar de los vectores dx (1) ⋅ dx (2 ) :

ds (1) ds (2 ) cos θ = dx (1 ) ⋅ dx (2 ) cos θ = dx (1 ) ⋅ dx (2 ) = dx (1) [ ] ⋅ [dx ( ) ]=


T 2

[
= F ⋅ dX (1 ) ] ⋅ [F ⋅ dX ( ) ]= dX ( ) ⋅ (#F "⋅!F )⋅ dX ( ) =
T 2 1 T 2

2E+1
(2.35)
(1) (1 ) (2 ) (2 ) 1 (1) (1 ) (2 ) 1 (2 )
= dS T ⋅ (2E + 1) ⋅ T dS = (1) ds T ⋅ ( 2E + 1) ⋅ T ds =
λ λ(2 )
1 1
= ds (1 )ds (2 ) (1) (2 ) T (1) ⋅ ( 2E + 1) ⋅ T (2 )
λ λ
y comparando los términos inicial y final de la ecuación (2.35) se obtiene:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


38 2 Descripción de la deformación

T (1) ⋅ (1 + 2E) ⋅ T (2 )
cos θ = (2.36)
λ(1) λ(2 )
donde los estiramientos λ(1) y λ(2 ) pueden obtenerse aplicando la expresión
(2.30) a las direcciones T (1) y T (2 ) llegándose a:
T (1 ) ⋅ (1 + 2E) ⋅ T (2 )
cos θ = (2.37)
1 + 2 T (1) ⋅ E ⋅ T (1) 1 + 2 T (2 ) ⋅ E ⋅ T (2 )
De un modo análogo, operando en la configuración de referencia, puede
obtenerse el ángulo Θ entre los segmentos diferenciales dX (1) y dX ( 2) (en
función de t (1 ) , t (2 ) y e ) como:

t (1) ⋅ (1 − 2e ) ⋅ t (2 )
cos Θ = (2.38)
1 − 2 t (1) ⋅ e ⋅ t (1 ) 1 − 2 t (2 ) ⋅ e ⋅ t (2 )

Observación 2-8
De forma similar a lo comentado en la Observación 2-7 los tensores
material y espacial de deformación, E( X, t ) y e( x, t ) , también
contienen información sobre las variaciones de los ángulos entre
segmentos diferenciales, en el entorno de una partícula, durante el
proceso de deformación. Estos hechos serán la base para
proporcionar una interpretación física de las componentes de los
tensores de deformación en el apartado 2.7 .

2.7 Interpretación física de los tensores de


deformación

2.7.1 Tensor material de deformación


Considérese un segmento PQ , orientado paralelamente al eje X 1 en la
configuración de referencia (ver Figura 2-7). Antes de la deformación PQ
tiene una longitud conocida dS = dX .
X 3 ,Z t0 1
 
T (1)
≡ 0
dS P 0
dX  
Q
dS 
(1)  
T = eˆ 1 dX ≡  0 
0
X 2 ,Y  

X1, X Figura 2-7

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 39

Se pretende conocer la longitud de P´Q´ después de la deformación. Para ello


consideremos el tensor material de deformación E dado por sus
componentes:
 E XX E XY E XZ   E11 E12 E13 
E =  E XY EYY EYZ  =  E12 E 22 E 23  (2.39)
 E XZ EYZ E ZZ   E13 E 23 E 33 

En consecuencia:
 E11 E12 E13  1
T ⋅ E ⋅ T = [T] ⋅ [E]⋅ T = [1 0 0]⋅  E12 E 23  ⋅ 0 = E11
T
E 22 (2.40)
 E13 E 23 E 33  0 

El estiramiento en la dirección material X 1 puede obtenerse ahora


sustituyendo el valor T ⋅ E ⋅ T en la expresión del estiramiento (2.30),
obteniéndose: λ1 = 1 + 2 E11 . De modo análogo se pueden considerar
segmentos orientados en las direcciones X 2 ≡ Y y X 3 ≡ Z y obtener los
valores λ 2 y λ 3 , resultando:

λ 1 = 1 + 2 E11 = 1 + 2 E XX ⇒ ε X = λ X − 1 = 1 + 2 E XX − 1
λ 2 = 1 + 2 E 22 = 1 + 2 EYY ⇒ ε Y = λ Y − 1 = 1 + 2 EYY − 1 (2.41)
λ 3 = 1 + 2 E 33 = 1 + 2 E ZZ ⇒ ε Z = λ Z − 1 = 1 + 2 E ZZ − 1

Observación 2-9
En las componentes E XX , EYY y E ZZ (o E11 , E 22 y E 33 ) de la
diagonal principal del tensor E (denominadas deformaciones longitudinales)
está contenida la información sobre el estiramiento y los
alargamientos unitarios de segmentos diferenciales inicialmente (en la
configuración de referencia) orientados en direcciones X , Y y Z .
• Si E XX = 0 ⇒ ε X = 0 ⇒ No hay alargamiento en la dirección X .
• Si EYY = 0 ⇒ ε Y = 0 ⇒ No hay alargamiento en la dirección Y .
• Si E ZZ = 0 ⇒ ε Z = 0 ⇒ No hay alargamiento en la dirección Z .

Consideremos ahora el ángulo entre los segmentos PQ (paralelo al eje X 1 ) y


PR , (paralelo al eje X 2 ) siendo Q y R , dos partículas del entorno diferencial
de P en la configuración de material y P ′, Q ′ y R ′ las respectivas posiciones
π
en la configuración espacial(ver Figura 2-8). Conocido el ángulo ( Θ = ) entre
2
los segmentos en la configuración de referencia es posible conocer el ángulo θ
en la configuración actual, utilizando la expresión (2.37) y teniendo en cuenta la
ortogonalidad de ambos ( T (1 ) ⋅ T (2 ) = 0 ) y las igualdades T (1 ) ⋅ E ⋅ T (1 ) = E11 ,
T (2 ) ⋅ E ⋅ T (2 ) = E 22 y T (1 ) ⋅ E ⋅ T (2 ) = E12 ,

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


40 2 Descripción de la deformación

T (1) ⋅ (1 + 2E)⋅ T (2 ) 2 E12


cos θ = = (2.42)
1 + 2 T (1) ⋅ E ⋅ T (1 ) 1 + 2 T (2 ) ⋅ E ⋅ T (2 ) 1 + 2 E 11 1 + 2 E 22

o lo que es lo mismo:
π 2 E XY
θ ≡ θ xy = − arcsin
2 1 + 2 E XX 1 + 2 E YY (2.43)

y el incremento del ángulo final respecto a su valor inicial resulta:


2 E XY
∆Θ XY = θ xy − Θ
$ XY = −arcsin
π 1 + 2 E XX 1 + 2 E YY (2.44)
2
X3, Z 1
t0 t
(1 )  
T = 0
P R T (2 ) P´ R´ 0
 
π2
Q θ = θ xy
0
(2 )  
Q´ T = 1 
(1 ) 0
T  

X 2 ,Y
X1, X Figura 2-8
Resultados análogos se obtienen partiendo de pares de segmentos orientados
según las distintos ejes de coordenadas llegándose a:
2 E XY
∆Θ XY = − arcsin
1 + 2 EXX 1 + 2 EYY
2 E XZ
∆Θ XZ = − arcsin (2.45)
1 + 2 EXX 1 + 2 EZZ
2 EYZ
∆ΘYZ = −arcsin
1 + 2 EYY 1 + 2 EZZ

Observación 2-10
En las componentes E XY , E XZ y EYZ (o E12 , E13 y E 23 ) del tensor
E (denominadas deformaciones transversales) está contenida la
información sobre la variación de los ángulos entre segmentos
diferenciales inicialmente (en la configuración material) orientados en
las direcciones X , Y y Z .
• Si E XY = 0 ⇒ La deformación no produce variación del ángulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X e Y .
• Si E XZ = 0 ⇒ La deformación no produce variación del ángulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X y Z .
• Si EYZ = 0 ⇒ La deformación no produce variación del ángulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones Y y Z .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 41

En la Figura 2-9 se presenta la interpretación física de las componentes del


tensor material de deformación sobre un paralelepípedo elemental en el
entorno de una partícula P con aristas orientadas según los ejes coordenados.
t

F 1 + 2 E XX dX

t0
X3, Z dx (3 )
θ yz dx ( )
2 Q´
S θ xz
P´ θ xy
(3 )
dX
dX (2 ) dx (1) 1 + 2 EZZ dZ
(1) Q
dX ê 3
P R´
X 2 ,Y 1 + 2 EYY dY
R
ê 2
ê1 2 E XY
∆Θ = − arcsin
XY 1 + 2 E XX 1 + 2 EYY
2 E XZ
X1, X ∆Θ = −arcsin
XZ 1 + 2 E XX 1 + 2 E ZZ
2 EYZ
∆Θ = − arcsin
YZ 1 + 2 EYY 1 + 2 E ZZ

Figura 2-9 – Interpretación física del tensor material de deformación

2.7.2 Tensor espacial de deformación


Argumentos parecidos a los de la sección 2.7.1 permiten interpretar a su vez las
componentes del tensor espacial deformación:
e xx e xy e xz  e11 e12 e13 
 
e ≡ e xy e yy e yz  = e12 e 22 e 23  (2.46)
e xz e yz e zz  e13 e23 e33 

Las componentes de la diagonal principal (deformaciones longitudinales)
pueden interpretarse en función de los estiramientos y alargamientos unitarios
de segmentos diferenciales orientados según los ejes coordenados en la
configuración actual o deformada:
1 1 1
λ1 = = ⇒ εx = −1
1 − 2e11 1 − 2e xx 1 − 2e xx
1 1 1
λ2 = = ⇒ εy = −1 (2.47)
1 − 2e 22 1 − 2e yy 1 − 2e yy
1 1 1
λ3 = = ⇒ εz = −1
1 − 2e33 1 − 2e zz 1 − 2e zz

mientras que las componentes de fuera de la diagonal principal (deformaciones


transversales) contienen información sobre la variación de ángulos entre

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


42 2 Descripción de la deformación

segmentos diferenciales orientados según los ejes coordenados en la configuración


actual o deformada:

π 2e xy
∆θ xy = − Θ XY = − arcsin
2 1 − 2 e xx 1 − 2 e yy
π 2e xz
∆θ xz = − Θ XZ = − arcsin (2.48)
2 1 − 2 e xx 1 − 2 e zz
π 2e yz
∆θ yz = − Θ YZ = − arcsin
2 1 − 2 e yy 1 − 2 e zz

El resumen de la correspondiente interpretación física se presenta en la Figura


2-10:
t0 1 − 2e xx dx

S F −1
t
(3 )
dX (2 )
R S′
ΘYZ dX
P Θ XZ 1 − 2e zz dz x3 , z dx ( 3)
Θ XY dx ( 2 )
dx (1) P ′ R′
(1)
dX 1 − 2e yy dy
ê 3 Q′
Q

2e xy ê1
∆θ = − arcsin ê 2 x2,y
xy 1 − 2 exx 1 − 2eyy
x1 , x
2e xz
∆θ = − arcsin
xz 1 − 2exx 1 − 2ezz
2e yz
∆θ = − arcsin
yz 1 − 2eyy 1 − 2 ezz

Figura 2-10 – Interpretación física del tensor espacial de deformación

2.8 Descomposición polar


El teorema de descomposición polar del análisis tensorial establece que dado un
tensor de segundo orden F tal que F > 0 , existen un tensor ortogonal Q , y
R E C O R D A T O R I O
dos tensores simétricos U y V :
Un tensor de segundo
orden Q es ortogonal
not

U = FT ⋅ F 
si se verifica: not 
Q T ⋅ Q = Q ⋅ QT = 1 V = F ⋅ FT  ⇒ F =Q⋅U = V⋅Q (2.49)
−1 −1 
Q = F ⋅ U = V ⋅ F

La descomposición (2.49) es única para cada tensor F y se denomina
descomposición polar por la izquierda ( F = Q ⋅ U ) o descomposición polar por la derecha
( F = V ⋅ Q ) y a los tensores U y V tensores derecho e izquierdo de
estiramiento, respectivamente.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 43

N O T A Observación 2-11
Para obtener la raíz
cuadrada de un tensor Un tensor ortogonal Q recibe el nombre de tensor de rotación y a la
se procede a aplicación y = Q ⋅ x se la denomina rotación. Una rotación tiene las
diagonalizar el tensor, siguientes propiedades:
se obtiene la raíz
cuadrada de los • Cuando se aplica a cualquier vector x , el resultado es un vector
elementos de la y = Q ⋅ x del mismo módulo:
diagonal de la matriz de
= y ⋅ y = [y ] ⋅ [y ] = [Q ⋅ x ] ⋅ [Q ⋅ x] = x ⋅ Q
componentes 2 2
#"⋅!Q⋅x= x⋅x= x
T T T
diagonalizada y se
y
deshace la 1

diagonalización.
• El resultado de multiplicar (aplicar) el tensor ortogonal Q a dos
vectores x (1) y x ( 2 ) con el mismo origen y que forman entre sí un
ángulo α , mantiene el mismo ángulo entre las imágenes
( y (1) = Q ⋅ x (1) e y ( 2) = Q ⋅ x ( 2) ):
y (1) ⋅ y ( 2 ) x (1) ⋅ QT ⋅ Q ⋅ x ( 2 ) x (1) ⋅ x ( 2 )
= = = cos α
y (1) y ( 2 ) y (1) y ( 2 ) x (1) x ( 2 )

En consecuencia la aplicación (rotación) y = Q ⋅ x mantiene los


ángulos y las distancias.

Considerando ahora el tensor gradiente de la deformación y la relación


fundamental (2.2) ( dx = F ⋅ dX ) y la descomposición polar (2.49) se obtiene:

N O T A C I O N
deformació
( % %'%% n
&
Se utiliza aquí la rotación
('&
notación ( ) ) para dx = F ⋅ dX = (V ⋅ Q ) ⋅ dX = V ⋅ ( Q ⋅ dX ) (2.50)
indicar la composición
de dos aplicaciones not
ξyϕ: F(•) ≡ deformació n ) rotación (•)
z = ϕ ) ξ (x)
(%rotación
%%'%%% &
deformació
('& n
dx = F ⋅ dX = (Q ⋅ U ) ⋅ dX = Q ⋅ ( U ⋅ dX ) (2.51)

F(•) ≡ rotación ) deformació n (•)

Observación 2-12
Las ecuaciones (2.50) establecen que el movimiento relativo en el
entorno de una partícula durante el proceso de deformación
(caracterizado por el tensor F ) puede entenderse como la composición
de una rotación (caracterizada por el tensor de rotación Q , que
mantiene ángulos y distancias) y una deformación propiamente dicha (que
modifica ángulos y distancias) caracterizada por el tensor V (ver
Figura 2-11).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


44 2 Descripción de la deformación

Observación 2-13
• Alternativamente las ecuaciones (2.51) permiten caracterizar el
movimiento relativo en el entorno de una partícula durante el
proceso de deformación como la superposición de una deformación
propiamente dicha (caracterizada por el tensor U ) y una rotación
(caracterizada por el tensor de rotación Q ).
• Un movimiento de sólido rígido es un caso particular de
deformación caracterizado por U = V = 1 y Q = F .

Deformación
dx = V ⋅ Q ⋅ dX
F

X3 Q ⋅ dX
t0 P'
P Rotación
t dX
dX
Rotación
ê 3
dx = Q ⋅ V ⋅ dX
ê 2 X2
ê1 V ⋅ dX
P'
X1 Deformación
F dX
Figura 2-11 – Descomposición polar

2.9 Variación de volumen


Consideremos una partícula P del medio continuo en la configuración de
referencia, ( t = 0 ) que tiene asociado un volumen diferencial dV0 (ver Figura 2-
12) que queda caracterizado mediante las posiciones de otras tres partículas Q ,
R y S de su entorno diferencial, alineadas con P según tres direcciones
arbitrarias. El diferencial de volumen dVt , asociado a la misma partícula en la
configuración actual (a tiempo t ), quedará asimismo caracterizado por las
correspondientes puntos espaciales P ′ , Q ′ , R ′ y S ′ de la figura (cuyas
posiciones configurarán un paralelepípedo que ya no está orientado según los
ejes coordenados como ocurre en la configuración material).

Sean dX (1) , dX ( 2) y dX (3) los vectores de posición relativos entre partículas en


la configuración material, y dx (1) = F ⋅ dX (1) , dx ( 2) = F ⋅ dX ( 2) y dx (3) = F ⋅ dX (3)
sus homólogos en la configuración espacial. Evidentemente se cumplen las
relaciones:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 45

dx (i ) = F ⋅ dX (i )
 (i ) (2.52)
dx j = F jk ⋅ dX k i, j, k ∈{1,2,3}
(i )

R E C O R D A T O R I O
Los volúmenes asociados a la partícula en ambas configuraciones pueden
El volumen de un
escribirse como:
paralelepípedo puede  dX 1(1) dX 2(1) dX 3(1) 
calcularse como el
producto mixto (
dV0 = dX (1) × dX (2 ) ⋅ dX (3) )  
= det dX 1(2 ) dX 2(2 ) dX 3(2 )  = M
(a × b) ⋅ c de los  dX 1(3 ) dX 2(3 ) dX 3(3 ) 
vectores-arista a , b y
 %%%%"%%%%
# !
c que concurren en [M ]
cualquiera de sus
vértices.  dx (1) dx (1) dx 3(1) (2.53)
( )⋅ dx
1 2
(1) (2 ) (3 )  
Por otra parte, el dVt = dx × dx = det dx1(2 ) dx 2(2 )
= m dx 3(2 )
producto mixto de tres dx (3 )
 1
(3 ) 
dx 3 dx 2(3 )
vectores es el #%%%%"%%%% !
determinante de la
matriz constituida por [m ]
las componentes de M ij = dX (ji ) mij = dx (ji )
dichos vectores
ordenadas en filas
t
X 3 , x3 dx (3 )
F S′ R´
t0

dx(1) dx(2 )
dV0 dX(3 )
S
R ê 3
(1)
P
dX Q´ dVt
dX(2 )
ê 2 X 2 , x2
Q ê1

X 1 , x1
Figura 2-12 – Variación de un elemento diferencial de volumen

Por otro lado, considerando las expresiones (2.52) y (2.53) puede escribirse:
mij = dx (ji ) = F jk dX k(i ) = F jk M ik = M ik FkjT ⇒ m = M ⋅ FT (2.54)
y, en consecuencia:
N O T A dVt = m = M ⋅ F T = M F T = F M = F dV 0 
Se utilizan aquí las
$ 
expresiones:
dV
0 ⇒ dVt = F t dV0 (2.55)

A⋅B = A B y dVt = dV ( x( X, t ), t ) = F ( X, t ) dV ( X,0) = F t dV 0 
AT = A

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


46 2 Descripción de la deformación

2.10 Variación del área


Consideremos ahora el diferencial de área dA asociado a una partícula P en la
configuración de referencia y su variación a lo largo del tiempo. Para definir
dicho diferencial de área, consideraremos dos partículas Q y R del entorno
diferencial de P , cuyas posiciones relativas respecto a la misma son dX (1) y
dX (2 ) (ver Figura 2-13). Consideremos también una partícula auxiliar
cualquiera S y su vector de posición relativo dX (3 ) . Asociado al escalar diferencial
de área, dA , definiremos el vector diferencial de área dA = dA N cuyo módulo es
dA y cuya dirección es la de la normal N .
En la configuración actual, en el tiempo t , la partícula ocupará un
punto espacial P ′ , y tendrá asociado un diferencial de área da que, a su vez,
define un vector diferencial de área da = da n , donde n es la correspondiente
normal. Consideremos también las posiciones de las demás partículas Q ′ y R ′ y
S ′ y sus vectores de posición relativos dx (1) , dx (2 ) y dx (3 ) .

n
t0 t
X 3 , x3 da = n da
. S´
N dx (3)
F
dx ( 2) R´
dA = N dA dh da
S
dH . P´
dx (1)
dX(3 ) 2 ê 3 Q´
dA ( )
P dX R
dX(1) ê 2 X 2 , x2
Q ê1

X 1 , x1
Figura 2-13 – Variación del área
Los volúmenes dV0 y dVt de los respectivos paralelepípedos podrán calcularse
como:
dV0 = dH dA = d# (3 ) ⋅ dA = d (3 ) ⋅ dA = d ⋅ d (3 )
X"
% % N
! X N
$ A X
dH dA
(3 ) (2.56)
dVt = dh da = d#
x"
% % ⋅ n da = dx (3 ) ⋅ n$
! da = da ⋅ dx (3 )
dh da
y teniendo en cuenta que dx (3) = F ⋅ dX (3 ) , así como la ecuación de cambio de
N O T A volumen (2.55), puede escribirse:
Se tiene en cuenta aquí
el siguiente teorema del da ⋅ F ⋅ dX (3 ) = da ⋅ dx (3 ) = dVt = F dV 0 = F dA ⋅ dX (3 ) ∀dX (3 ) (2.57)
álgebra tensorial: dados
dos vectores a y b , si Comparando el primer y último término de (2.57), y teniendo en cuenta que la
se cumple que posición relativa de la partícula S es cualquiera ( y por tanto también lo es el
a ⋅ x = b ⋅ x para todo vector dX ( 3) ), se llega finalmente a:
vector x ⇒ a = b .
da ⋅ F = F dA ⇒ da = F dA ⋅ F −1 (2.58)

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 47

Para obtener una relación entre los escalares diferencial de área dA y da se


sustituyen las expresiones dA = N dA y da = n da en la ecuación (2.58) y se
toman módulos:
da n = F N ⋅ F −1 dA ⇒ da = F N ⋅ F −1 dA (2.59)

2.11 Deformación infinitesimal


La teoría de la deformación infinitesimal (también denominada teoría de pequeñas
deformaciones) se basa en dos hipótesis simplificativas sobre la teoría general (o
de deformación finita) vista en apartados anteriores (ver Figura 2-14).

Hipótesis:
1) Los desplazamientos son muy pequeños frente a las dimensiones típicas
del medio continuo ( u << X ).

2) Los gradientes de los desplazamientos son muy pequeños (infinitesimales).

t
t0
u
P′
X3,Z P

X x

ê3

ê 2 X 2 ,Y
ê1
X1, X Figura 2-14
En virtud de la primera hipótesis las configuraciones de referencia, Ω 0 y actual,
Ω t , están muy próximas entre sí y se consideran indistinguibles una de otra.
En consecuencia, las coordenadas materiales y espaciales coinciden y ya no
tiene sentido hablar de descripciones material y espacial:
 not
x = X + u ≅ X U(X, t ) = u(X, t ) ≡ u(x, t )
 ⇒ (2.60)
 xi = X i + u i ≅ X i
not
U i (X, t ) = u i (X, t ) ≡ u i (x, t ) i ∈{1,2,3}

La segunda hipótesis puede escribirse matemáticamente como:


∂u i
<< 1, ∀i, j ∈{1, 2,3} (2.61)
∂x j

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


48 2 Descripción de la deformación

2.11.1 Tensores de deformación. Tensor de deformación


infinitesimal
Los tensores gradiente material y gradiente espacial de los desplazamientos
coinciden. En efecto, a la vista de la ecuación (2.60):
x j = X j ∂u ∂U i
 ⇒ jij = i = = J ij ⇒ j = J (2.62)
u i (x, t ) = U i ( X, t ) ∂x j ∂X j

y el tensor material de deformación resulta ser:


 1
( T T
) (
1
E = 2 J + J + J J ≅ 2 J + J
T
)


E = 1  ∂u i + ∂u j + ∂u k ∂u k  ≅ 1  ∂u i + ∂u j 
 (2.63)
 ij 2  ∂x j ∂xi ∂xi ∂x j  2  ∂x j ∂x i 
  #%"%! 
 << 1

donde se ha tenido en cuenta el carácter de infinitésimo de segundo orden del


∂u k ∂u k
término . Operando similarmente con el tensor espacial de
∂xi ∂x j
deformación:
 1
( T
) (
1 T 1
e = 2 j + j − j j ≅ 2 j + j = 2 J + J
T
) (T
)


 1  ∂u ∂u j ∂u k ∂u k  1  ∂u i ∂u j  (2.64)
eij =  i + − ≅  + 
 2  ∂x j ∂x i ∂x i ∂x j  2  ∂x j ∂x i 
 #%"%!
 << 1

Las ecuaciones (2.63) y (2.64) permiten definir el tensor de deformación infinitesimal


N O T A C I Ó N (o tensor de pequeñas deformaciones) ε :
Se define el operador

( )
1 not
gradiente simétrico ∇ s
ε = 2 J + J = ∇ u
T s
Tensor de
mediante: ∇ s (•) = 
deformació n →  (2.65)
 ∂u 
1
[(•) ⊗ ∇ + ∇ ⊗ (•)] infinitesi mal ε ij = 1  ∂u i + j 
2  2  ∂x j ∂x i 

Observación 2-14
Bajo la hipótesis de deformación infinitesimal los tensores material y
espacial de deformación coinciden y colapsan en el tensor de deformación
infinitesimal.

E(x, t ) = e( x, t ) = ε (x, t )

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 49

Observación 2-15
El tensor de deformación infinitesimal es simétrico, tal como se observa de su
definición en la ecuación (2.65):

εΤ =
1
2
(
J + JT )T
=
1
2
(
J + JT = ε )

Observación 2-16
Las componentes del tensor infinitesimal de deformación ε son infinitésimos
( ε ij << 1 ). La demostración es evidente a partir de la ecuación (2.65) y
la condición de infinitésimo de las componentes de J = j (ver
ecuación (2.61)).

Ejemplo 2-4 – Para el movimiento del Ejemplo 2-1, determinar bajo qué condiciones
constituye un caso de deformación infinitesimal. Para dicho caso obtener el tensor infinitesimal
de deformación. Comparar con el resultado obtenido a partir de los tensores espacial y
material de deformación del Ejemplo 2-2 considerando las hipótesis de deformación
infinitesimal.
 x1 = X 1 − AX 3

a) Las ecuaciones de movimiento vienen dadas por  x 2 = X 2 − AX 3 de las
 x = − AX + AX + X
 3 1 2 3

cuales se obtiene el campo de desplazamientos:


U 1 = − AX 3

U ( X , t ) = x − X ≡  U 2 = − AX 3 . Es evidente que para que
 U = − AX + AX
 3 1 2

los desplazamientos sean infinitesimales debe cumplirse que A sea un


infinitésimo ( A << 1 ).

b) Tensor de deformación: El tensor gradiente de los desplazamientos


J ( X, t ) = j(x, t ) vendrá dado por:
 − AX 3   0 0 − A
J = U ⊗ ∇ =  − AX 3  ∂ , ∂
,
∂  
= 0 0 − A
   ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3   
− AX 1 + AX 2  − A A 0 
y el tensor infinitesimal de deformación, de acuerdo con la ecuación (2.65),
será:
 0 0 − A
ε=∇ U= 0 0 0 
s
 
− A 0 0 
c) Tensores material y espacial de deformación: En el Ejemplo 2-2 los tensores
material y espacial de deformación resultan ser, respectivamente:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


50 2 Descripción de la deformación

 A2 − A2 − 2 A
1 
E = − A 2 A2 0  y
2
− 2 A 0 2 A 2 

− 3 A 2 − 2 A 4 A2 + 2 A4 − 2 A − 2 A3 
1 2 
e =  A + 2 A4 A2 − 2 A4 2 A3 
2
 − 2 A − 2 A3 2 A3 − 2 A 2 

y despreciando los infinitésimos de segundo orden o superior
( A 4 << A3 << A 2 << A ) resulta:
 0 0 − A  0 0 − A
E =  0 0 0  e =  0 0 0  ⇒ E = e = ε
− A 0 0  − A 0 0 

2.11.2 Estiramiento. Alargamiento unitario


Considerando la fórmula general (2.30) del estiramiento unitario en la dirección
R E C O R D A T O R I O T ≅ t ( λ t = 1 + 2 t ⋅ E ⋅ t ) y aplicando al mismo un desarrollo en serie de
El desarrollo en serie Taylor alrededor de 0 (teniendo en cuenta que E = ε es infinitésimo y, por lo
de Taylor de 1 + x tanto también lo es x = t ⋅ ε ⋅ t ), se obtiene:
en un entorno de
x = 0 es: λt = 1 + 2 t ⋅ ε ⋅ t ≅ 1 + t ⋅ ε ⋅ t
#
%"% !
1 x (2.66)
1+ x = 1+ x+
2 εt = λ t − 1 = t ⋅ ε ⋅ t
+ O (x 2 )

2.11.3 Interpretación física de las deformaciones infinitesimales


Consideremos el tensor de deformaciones infinitesimales ε y sus componentes
en el sistema de coordenadas x1 ≡ x , x 2 ≡ y , x 3 ≡ z de la Figura 2-15:

ε xx ε xy ε xz  ε11 ε12 ε 13 
 
ε = ε xy ε yy ε yz  ≡ ε12 ε 22 ε 23  (2.67)
ε xz ε yz ε zz  ε 13 ε 23 ε 33 

Consideremos el segmento diferencial PQ orientado en la configuración de
referencia en la dirección del eje coordenado x1 ≡ x . El estiramiento λx y el
alargamiento unitario ε x en dicha dirección vienen dados, de acuerdo con la
ecuación (2.66) con t = {1,0,0}T , por:
λ x = 1 + t ⋅ ε ⋅ t = 1 + ε xx ⇒ ε x = λ − 1 = ε xx (2.68)
Lo que permite dar a la componente ε xx ≡ ε11 el significado físico del alargamiento
unitario ε x en la dirección del eje coordenado x1 ≡ x . Una interpretación similar puede
darse a las demás componentes de la diagonal principal del tensor
ε ( ε xx , ε yy , ε zz ).

ε xx = ε x ; ε yy = ε y ; ε zz = ε z (2.69)

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 51

Atendiendo ahora a las componentes de fuera de la diagonal principal de ε ,


consideremos los segmentos diferenciales PQ y PR orientados según las
direcciones coordenadas x e y en la configuración de referencia y formando,
π
por lo tanto, un ángulo Θ xy = en dicha configuración. Aplicando la ecuación
2
(2.43), el incremento del ángulo correspondiente será:
t0 t
F
x3, z
S
S′ R´
dx P P´
R
(1 + ε xx )dx
dz
Θ xy = π
2 θ xy = π2 − 2ε xy
Q dy
(1 + ε zz )dz (1 + ε )dy
ê 3 yy

ê 2 x2, y
ê1

x1 , x
Figura 2-15

R E C O R D A T O R I O π ε xy
El desarrollo en serie ∆θ xy = θ xy − = −2 arcsin ≅ −2 arcsin ε xy = −2ε xy
2 1 + 2ε xx 1 + 2ε yy #%"%! (2.70)
de Taylor de arcsin x #%"% ! #%"% ! ≈ε xy
en un entorno de ≈1 ≈1
x = 0 es:
donde se ha tenido en cuenta el carácter infinitesimal de ε xx , ε yy y ε xy . En
( )
arcsin x = x + O x 2
consecuencia, de la ecuación (2.70) ε xy puede interpretarse como menos el semi-
incremento, producido por la deformación, del ángulo entre dos segmentos diferenciales
inicialmente orientados según las direcciones coordenadas x e y . Una interpretación
análoga puede encontrarse para las demás componentes ε xz y ε yz :
1 1 1
ε xy = − ∆θ xy ; ε xz = − ∆θ xz ; ε yz = − ∆θ yz (2.71)
2 2 2

2.11.4 Deformaciones Ingenieriles. Vector de deformaciones


ingenieriles
Hay una importante tradición en ingeniería en usar una particular
denominación para las componentes del tensor de deformación infinitesimal,
lo que constituye la denominada notación ingenieril, en contraposición con la
notación científica generalmente usada en Mecánica de Medios Continuos. Ambas
notaciones se pueden sintetizar como sigue:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


52 2 Descripción de la deformación

notación ingenieril
(%%% %'%%%% &
(%%%notación
%%%'científica
%%%%%%&  ε 1
γ xy
1 
γ xz 

ε11 ε12 ε13  ε xx ε xy ε xz  
x
2 2
   (2.72)
  1
ε = ε12 ε 22 ε 23  ≡ ε xy ε yy ε yz  ≡  γ xy εy
1
γ yz 
2 2 
ε13 ε 23 ε 33  ε xz ε yz ε zz   1
ε z 
1
 2 γ xz 2 γ yz 

Observación 2-17
Las componentes del tensor de deformación situadas en la diagonal
principal (denominadas deformaciones longitudinales) se denotan por ε (•) y
coinciden con los alargamientos unitarios en las direcciones de los ejes
coordenados. Valores positivos de las deformaciones longitudinales
( ε ( •) > 0 ) corresponden a un aumento de longitud de los
correspondientes segmentos diferenciales en la configuración de
referencia.

Observación 2-18
Las componentes del tensor de deformación situadas fuera de la
diagonal principal vienen caracterizadas por los valores
γ (•,• ) (denominadas deformaciones tangenciales o de cizalladura) y pueden
interpretarse como los decrementos de los correspondientes ángulos orientados
según las direcciones cartesianas en la configuración de referencia. Valores
positivos de las deformaciones tangenciales ( γ (•,• ) > 0 ) indican que los
correspondientes ángulos se cierran con el proceso de deformación.

Es también muy frecuente en ingeniería aprovechar la simetría del tensor de


deformación infinitesimal (ver Observación 2-15) para trabajar únicamente con
las seis componentes distintas de dicho tensor reuniéndolas en el denominado
vector de deformaciones ingenieriles definido cómo:
 εx  
ε  
 y  deformaciones longitudinales
 εz  

def
ε∈R6 ε=   (2.73)
 γ xy  
 γ xz   deformaciones tangenciales,

   transversales o de cizalladura
 γ yz  

2.11.5 Variación del ángulo entre dos segmentos diferenciales


en deformación infinitesimal
Consideremos dos segmentos diferenciales cualesquiera, PQ y PR , en la
configuración de referencia y el ángulo Θ que definen (ver Figura 2-16). Sea
θ = Θ + ∆θ el ángulo formado por los correspondientes segmentos deformados

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 53

en la configuración actual. Aplicando la ecuación (2.42) a dicho caso se


obtiene:
T (1) ⋅ [1 + 2ε ] ⋅ T ( 2 )
cos θ = cos( Θ + ∆θ) =
1 + 2#
T%(1)
%" ⋅ ε%
⋅ T%
! 1 + 2#
(1)
T%( 2)
%" ⋅ ε%
⋅ T%
( 2)
!
(2.74)
<< 1 << 1

donde T (1) y T ( 2) son los dos vectores unitarios en las direcciones de PQ y


PR cumpliéndose, por lo tanto, que T (1) ⋅ T ( 2 ) = T (1) T ( 2) cos Θ = cos Θ .
Considerando el carácter de infinitésimo de las componentes de ε y del propio
∆θ se cumple:
t0 t
(1)
T F
X3 Q
t (1)
Q'
X3 P Θ
ê 3 P' Θ + ∆θ
R
T ( 2)
ê 2 X2 R' t ( 2)
ê1

X1
Figura 2-16

N O T A
cos θ = cos( Θ + ∆θ ) = cos Θ ⋅ cos
#"∆! θ − sinΘ ⋅ sin
#" θ=
∆!
≈1 ≈ ∆θ
Se consideran los
siguientes desarrollos = cos
(%'% Θ
&
en serie de Taylor en un T (1) ⋅ T ( 2) + 2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2)
entorno de x = 0 : = cos Θ − sinΘ ⋅ ∆θ = = cos Θ + 2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2 (2.75)
+T
#1%%"⋅% ε ⋅%
(1)
+T
T! #1% %"⋅%
(1)
ε ⋅% (2) ( 2)

( )
T% !
sin x = x + O x 2 ≈1 ≈1
cos x = 1 + O (x )
2
⇒ sinΘ ⋅ ∆θ = −2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2) ⇒

2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2 ) 2t (1) ⋅ ε ⋅ t ( 2 )
∆θ = − =− (2.76)
sin Θ sinθ
donde se ha considerado que, debido al carácter infinitesimal de la
deformación, se cumple que T (1) ≈ t (1) , T ( 2) ≈ t ( 2) y Θ ≈ θ .

2.11.6 Descomposición polar


Para el caso general de deformación finita la descomposición polar del tensor
gradiente de la deformación F viene dada por la ecuación (2.49). Para el caso
de deformación infinitesimal, recordando la expresión (2.12) ( F = 1 + J ) y el
carácter de infinitésimo de las componentes del tensor J (ver la ecuación
(2.61)), el tensor U de la ecuación (2.49) puede escribirse como:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


54 2 Descripción de la deformación

R E C O R D A T O R I O

El desarrollo en serie U = FT F = (1 + J T )⋅ (1 + J ) = 

de Taylor del tensor
= 1 + (J + J T ) ⇒ U =1+ ε
1 (2.77)
= 1 + J + J T + J#T"!
⋅ J ≈ 1 + J#+"J!
T
1 + x en un entorno 2 %"%! 
de x = 0 es: <<J x # 
ε
1
1+ x =1+ x+ y, de forma similar, debido al propio carácter infinitesimal de las componentes
2 de ε (ver Observación 2-16) resulta:
( )
+ O x2
1
U −1 = (1 + ε$ ) −1 = 1 − ε = 1 − ( J + J T )
x 2 %"%!
#
(2.78)
R E C O R D A T O R I O
ε
El desarrollo en serie
de Taylor del tensor con lo que el tensor de rotación Q de la ecuación (2.49) puede escribirse
(1 + x) −1 en un como:
entorno de x = 0 es:
 1  
(1 + x) −1 = 1 − x + Q = F ⋅ U −1 = (1 + J ) ⋅ 1 − ( J + J T ) = 
 
( )
2 
+ O x2 ⇒ Q =1+ Ω (2.79)
1 1 1 T 
= 1 + J − ( J + J ) − J ⋅ ( J + J ) = 1 + (J − J ) 
T T
2 2%
# %"%% ! #2 %"%! 
<< J Ω 
La ecuación (2.79) define el tensor infinitesimal de rotación Ω :
N O T A C I Ó N
 def 1 1 def
Se define el operador Tensor Ω = (J − J T ) = (u ⊗ ∇ − ∇ ⊗ u ) = ∇ a u
gradiente antisimétrico ∇ a  2 2
infinitesi mal →  (2.80)
mediante: ∇ a (•) = Ω = 1  ∂u i − ∂u j  << 1 i, j ∈{1,2,3}
 ij 2  ∂x 
de rotación
 ∂x 
1
[(•) ⊗ ∇ − ∇ ⊗ (•)]   j i
2

Observación 2-19
El tensor Ω es un tensor antisimétrico. En efecto:
 T 1 1 T
Ω = (J − J ) = ( J − J ) = −Ω
T T

 2 2
Ω ji = −Ω ij i, j ∈{1, 2,3}

En consecuencia Ω tendrá nulos los términos de su diagonal
principal, y su matriz de componentes tendrá la estructura:
 0 Ω12 − Ω 31 
[Ω] = − Ω12 0 Ω 23 

 Ω 31 − Ω 23 0 

En el contexto de pequeñas rotaciones, el tensor Ω es un tensor que caracteriza la


rotación ( Q = 1 + Ω ) y de ahí el nombre de tensor infinitesimal de rotación. Al
tratarse de un tensor antisimétrico queda definido mediante solamente tres
componentes distintas ( Ω 23 , Ω 31 , Ω12 ), de las que se puede extraer el
denominado vector infinitesimal de rotación θ :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 55

  ∂u 3 ∂u 2 
N O T A C I Ó N
  − 
Se denota el operador Vector   θ1  − Ω 23   ∂x 2 ∂x3  def
rotacional de (•)      1  ∂u ∂u  1
infinitesi mal → θ ≡ θ 2  =  − Ω 31  =  1 − 3  = ∇ × u (2.81)
mediante: ∇ × (•)  θ   − Ω  2  ∂x 3 ∂x1  2
  3  12 
de rotación
 ∂u 2 ∂u1 
  ∂x − ∂x 
  1 2 

Las expresiones (2.12) , (2.65) y (2.79) permiten escribir:


1 1
F =1+ J =1+ ( J + J T ) + (J − J T ) ⇒ F =1+ ε + Ω
2 %"%! #
# 2% %"%% ! (2.82)
ε Ω

Observación 2-20
Los resultados de aplicar escalarmente el tensor de rotación infinitesimal Ω y
de aplicar vectorialmente el vector de rotación infinitesimal θ a un vector
cualquiera r ≡ [r1, r2 , r3 ]T (ver Figura 2-17) coinciden. En efecto:
 0 Ω12 − Ω 31   r1   Ω12 r2 − Ω 31 r3 
   
Ω ⋅ r = − Ω12 0 Ω 23  r2  = − Ω12 r1 + Ω 23 r3 
 Ω 31 − Ω 23 0  r3   Ω 31 r1 − Ω 23 r2 

eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3   eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3   Ω12 r2 − Ω 31 r3 
 
θ × r = θ1 θ3  = − Ω 23 − Ω12  = − Ω12 r1 + Ω 23 r3 
not

θ2 − Ω 31
   
 r1 r2 r3   r1 r2 r3   Ω 31 r1 − Ω 23 r2 
En consecuencia, el vector Ω ⋅ r = θ × r tiene las siguientes
características:
• Es ortogonal al vector r (puesto que es el resultado de un
producto vectorial en el que interviene r ).
• Su módulo es infinitesimal (puesto que θ lo es).
• El vector r + Ω ⋅ r = r + θ × r puede considerarse, salvo
infinitésimos de orden superior, el resultado de aplicar una
rotación θ al vector r . θ

θ×r = Ω ⋅r

ê 3 r

ê 2
ê1
Figura 2-17

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


56 2 Descripción de la deformación

Consideremos ahora un segmento diferencial dX en el entorno diferencial de


una partícula P en la configuración de referencia (ver Figura 2-18). De acuerdo
con la ecuación (2.82) la deformación transforma dicho vector en el vector dx :
deformació
('& n (rotación
%'%&
dx = F ⋅ dX = (1 + ε + Ω) ⋅ dX = ε ⋅ dX + (1 + Ω) ⋅ dX
(2.83)
F(•) ≡ deformació n (•) + rotación (•)

Observación 2-21
En régimen de deformación infinitesimal la ecuación (2.83)
caracteriza el movimiento relativo a una partícula, en un entorno
diferencial de la misma, como la suma de:
a) Una deformación propiamente dicha, caracterizada por el tensor
infinitesimal de deformación ε .
b) Una rotación caracterizada por el tensor infinitesimal de rotación
Ω que (en el contexto de pequeñas rotaciones) mantiene ángulos
y distancias.
La superposición ( deformació n ) rotación ) del caso general de
deformación finita (ver Observación 2-12) degenera, para el caso de
deformación infinitesimal, en una simple adición
( deformació n + rotación ).

t
x3 F Q'
t0
dx ε ⋅ dX ⇒ deformación
P dX
Q
(1 + Ω )dX
ê 3 Ω ⋅ dX 
P'  ⇒ rotación
dX θ × dX
ê 2 x2
ê1

x1 Figura 2-18

2.12 Deformación volumétrica

Definición:

Deformación volumétrica: Incremento producido por la deformación en


el volumen asociado a una partícula, por unidad de volumen en la
configuración de referencia.

La anterior definición puede expresarse matemáticamente como (ver Figura 2-


19):

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 57

def dV ( X, t ) − dV ( X,0) not dVt − dV0


def. volumétri ca → e( X, t ) = = (2.84)
dV ( X,0) dV0

t
F
t0
x3, z
dV0 dVt

P P′
ê 3

ê 2 x2, y
ê1
x1 , x Figura 2-19

La ecuación (2.55) ( dVt = F t dV0 ) permite expresar, a su vez, la deformación


volumétrica en los siguientes términos:

• Deformación finita:

dVt − dV 0 F t dV 0 − dV0
e= = ⇒ e = F −1 (2.85)
dV0 dV 0

• Deformación infinitesimal:

Considerando la ecuación (2.49) ( F = Q ⋅ U ) y recordando que Q es un tensor


ortogonal ( Q = 1 ) puede escribirse:

1 + ε xx ε xy ε xz
F = Q ⋅ U = Q U = U = 1 + ε = det ε xy 1 + ε yy ε yz (2.86)
ε xz ε yz 1 + ε zz

donde se ha tenido en cuenta la ecuación (2.77) ( U = 1 + ε ). Considerando


ahora que las componentes de ε son infinitésimos, y despreciando en la
expresión de su determinante los infinitésimos de orden superior a uno, puede
escribirse:
1 + ε xx ε xy ε xz
F = det ε xy 1 + ε yy ε yz = 1 + ε xx + ε yy + ε zz + O (ε 2 ) ≈ 1 + Tr (ε) (2.87)
#%%"%% !
ε xz ε yz 1 + ε zz Tr (ε)

y sustituyendo la ecuación (2.87) en la (2.85) se obtiene, para el caso de


deformación infinitesimal:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


58 2 Descripción de la deformación

dVt = (1 + Tr (ε) )dV 0 



dVt − dV 0 ⇒ e = Tr (ε) (2.88)
e= = F − 1
dV0 

2.13 Velocidad de deformación


En las secciones anteriores de este capítulo se ha estudiado el concepto
deformación, entendido como la variación de la posición relativa (ángulos y
distancias) de las partículas en el entorno de una dada. En los siguientes
apartados, consideraremos la velocidad a la que se modifica esta posición
relativa introduciendo el concepto de velocidad de deformación como una medida
de la variación de la posición relativa entre partículas por unidad de tiempo

2.13.1 Tensor gradiente de la velocidad


Considerando la configuración correspondiente en el instante t , sean dos
partículas del medio continuo P y Q que ocupan los puntos espaciales P ′ y
Q ′ en dicho instante (ver Figura 2-20), sus velocidades, v P = v(x, t ) y
v Q = v(x + dx, t ) y su velocidad relativa:
t

v(x + dx, t ) = v + dv
x3, z dx
Q’

P’
x v(x, t )
ê 3

ê 2 x2, y
ê1
x1 , x
Figura 2-20

dv(x, t ) = v Q − v P = v(x + dx, t ) − v(x, t ) (2.89)


con lo que puede escribirse:
∂v
dv = ⋅ dx = l ⋅ dx
∂x
$
l
∂v i (2.90)
dv i = dx j = lij dx j i, j ∈{1, 2,3}
∂x j
$
lij
En la ecuación (2.90) se ha introducido el denominado tensor gradiente espacial de
la velocidad l(x, t ) definido como:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 59

 def
∂v (x, t )
l(x, t ) =
Tensor gradiente  ∂x

espacial de la → l = v ⊗ ∇ (2.91)
velocidad  ∂v
lij = i i, j ∈{1,2,3}
 ∂x j

2.13.2 Tensor velocidad de deformación y tensor spin


R E C O R D A T O R I O
Descomponiendo el tensor gradiente de la velocidad en su parte simétrica y
Todo tensor de
antisimétrica:
segundo orden, a , se l=d+w (2.92)
puede descomponer en
la suma de su parte donde d es un tensor simétrico denominado tensor velocidad de deformación:
simétrica ( sym(a) ) y
antisimétrica skew(a) ) 

de la forma:  def
( )
not

a = sym(a) + skew(a)  d = sym ( l) =


1
l + l T
=
1
(v ⊗ ∇ + ∇ ⊗ v ) = ∇sv
 2 2
a + aT Tensor
sym(a) =  1  ∂v ∂v j 
2 velocidad de → d ij =  i +  i, j ∈{1,2,3} (2.93)
 2  ∂x j ∂x i 
a − aT deformació n

skew(a) = d 11 d 12 d 31 
2 
[d ] = d 12 d 22 d 23 
  
 d 31 d 23 d 33 

y w es un tensor asimétrico denominado tensor velocidad de rotación o tensor spin


cuya expresión es:



 def
( )
not
w = skew (l) = 2 l − l = 2 (v ⊗ ∇ − ∇ ⊗ v ) = ∇ v
1 T 1 a

Tensor 
 1  ∂v ∂v j 
velocidad de → w ij =  i −  i, j ∈{1,2,3}
 2  ∂x j ∂x i  (2.94)
rotación (spin)

  0 w 12 − w 31 

[w ] = − w 12 0 w 23 
 
  w 31 − w 23 0 

2.13.3 Interpretación física del tensor velocidad de deformación

Consideremos el segmento diferencial definido por las partículas P y Q de la


Figura 2-21 y la variación del cuadrado de su longitud a lo largo del tiempo:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


60 2 Descripción de la deformación

ds = (dx ⋅ dx ) = (dx ) ⋅ dx + dx ⋅ (dx ) =


d 2 d d d
dt dt dt dt
 dx   dx  (2.95)
= d   ⋅ dx + dx ⋅ d   = dv ⋅ dx + dx ⋅ dv
#"
dt! #"
dt!
v v
1
y utilizando las relaciones (2.90) ( dv = l ⋅ dx ) y (2.93) ( d = (l + l T ) ) se obtiene
2
de la ecuación (2.95):
T 
d 2
( )
ds = dx ⋅ lT ⋅ dx + dx ⋅ (l ⋅ dx ) = dx l#"+!l ⋅ dx = 2dx ⋅ d ⋅ dx (2.96)
dt  2d 

Considerando ahora la ecuación (2.20) ( ds 2 − dS 2 = 2 dX ⋅ E ⋅ dX ) derivándola


respecto al tiempo y teniendo en cuenta la ecuación (2.96):
d 2
2 dx ⋅ d ⋅ d x =
dt
ds (t ) =
d
dt
(
ds 2 (t ) − dS 2 = )
d
(2dX ⋅ E(X, t ) ⋅ dX ) = 2dX ⋅ dE ⋅ dX = 2dX ⋅ E* ⋅ dX (2.97)
dt dt
$
E*
Sustituyendo ahora la ecuación (2.2) ( dx = F ⋅ dX ) en la (2.97) se obtiene:
dX ⋅ E* ⋅ dX = dx ⋅ d ⋅ dx = [dx] [d ] ⋅ [dx] = dX ⋅ F T ⋅ d ⋅ F ⋅ dX
T
[ ]
N O T A

Se utiliza aquí el
[ ]
⇒ dX ⋅ F T ⋅ d ⋅ F − E* ⋅ dX = 0 ∀dX ⇒ F T ⋅ d ⋅ F − E* = 0 ⇒ [ ] (2.98)
siguiente teorema del
álgebra tensorial: dado * = FT ⋅ d ⋅ F
E
un tensor de segundo
orden A , si se verifica t + dt
que x ⋅ A ⋅ x = 0 t
para todo vector x ≠ 0 x3, z
ds(t + dt )
t0
entonces A ≡ 0 . Q ′′
ds (t )
dS Q′
Q
ê 3 P P′ P ′′

ê 2 x2, y
ê1
x1 , x

Figura 2-21

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 61

Observación 2-22
La ecuación (2.98) pone de manifiesto la relación existente entre el
tensor velocidad de deformación d(x, t ) y la derivada material del
tensor material de deformación E* ( X, t ) , proporcionando una
interpretación física (y justificando su denominación) para el tensor
d (x, t ) . De la mencionada ecuación se desprende, sin embargo, que
los tensores d(x, t ) y E * ( X, t ) no son exactamente el mismo. Ambos
tensores coincidirán exactamente en los siguientes casos:
• En la configuración de referencia ( t = t 0 ⇒ F | t =t = 1 ) 0

∂x
• En la teoría de deformación infinitesimal ( x ≈ X ⇒ F = ≈1 )
∂X

2.13.4 Interpretación física del tensor velocidad de rotación w

Partiendo de la ecuación (2.94) y al ser w un tensor antisimétrico (definido por


lo tanto mediante sólo tres componentes distintas), puede extraerse del mismo
el vector:
  ∂v 2 ∂v 3 
N O T A −  − 
Obsérvese la similitud   ∂x 3 ∂x 2  − w 
1   ∂v ∂v  
23
en la estructura de los
ω = rot ( v) = ∇ × v ≡  −  3 − 1   =  − w 31 
1 1
tensores Ω y θ de la (2.99)
2 2 2   ∂x1 ∂x3  
 − w 12 
∂v 3  
sección 2.11.6 y los   ∂v
tensores w y ω . −  2
− 
  ∂x 3 ∂x 2 

ω×r = w ⋅r

ê 3 r

ê 2
ê1

Figura 2-22
Al vector 2ω = ∇ × v se le denomina vector vorticidad. Es posible demostrar (la
demostración es totalmente análoga a la de la Observación 2-20) que se cumple
la siguiente igualdad:
ω×r = w ⋅r ∀r (2.100)
y que, por lo tanto, es posible caracterizar a ω como la velocidad angular de un
movimiento de rotación, y a ω × r = w ⋅ r como la correspondiente velocidad de

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


62 2 Descripción de la deformación

rotación del punto cuyo vector de posición respecto al centro de rotación es


r (ver Figura 2-22). A partir de ahí, y considerando, las ecuaciones (2.90)
( dv = l ⋅ dx ) y (2.92) ( l = d + w ) puede escribirse:
dv = l ⋅ dx = (d + w ) ⋅ dx = d
#"⋅!
dx + w
#" ⋅!
dx
velocidad de velocidad de (2.101)
estiramien to rotación
lo que permite describir la velocidad relativa dv de las partículas en el entorno
de una dada P (ver Figura 2-23) como la suma de una velocidad relativa de
estiramiento (caracterizada por el tensor velocidad de deformación d ) y una
velocidad relativa de rotación (caracterizada por el tensor spin w o el vector
vorticidad 2ω ).
 velocidad

x3 t d ⋅ dx ⇒  de
estiramien to

dx dv
ê 3 P'
Q' velocidad
w ⋅ dx  
ê 2 x2  ⇒  de
ê1 ω × dx  
 rotación
x1
Figura 2-23

2.14 Derivadas materiales de los tensores


de deformación y otras magnitudes

2.14.1 Tensor gradiente de la deformación F y gradiente de la


deformación inverso F-1

Derivando respecto al tiempo la expresión de F en la ecuación (2.3)


∂x i (X, t ) dFij ∂ ∂x i ( X, t ) ∂v i (X, t )
N O T A
∂ ∂x i ( X, t )
Se utiliza aquí el Fij = ⇒ = = = =
teorema de igualdad de ∂X j dt ∂t ∂X j ∂X j #%" ∂t %! ∂X j
derivadas cruzadas para v
i
funciones regulares:
∂v (x( X, t )) ∂x k
∂ 2 (•) ∂ 2 (•) = i = lik Fkj ⇒
= ∂x k ∂X j
∂µ i µ j ∂µ j µ i #%"%! %# "!
l F (2.102)
ik kj

 dFij
 = F*ij = lik Fkj i, j ∈{1,2,3}
 dt

 dF not *
 = F =l⋅F
 dt

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 63

donde se ha tenido en cuenta la expresión (2.91) para el tensor gradiente de la


velocidad l . Para obtener la derivada material del tensor F −1 se deriva la
siguiente identidad:
N O T A F ⋅ F −1 = 1 ⇒
d
(F ⋅ F −1 ) =
dF −1
⋅F +F⋅
d F −1
=0
( )
No debe confundirse la dt dt dt
derivada material del

( )
d F −1
= −F −1 ⋅ F
.
−1 −1 −1
⋅ F = −F −1 ⋅ l ⇒
tensor inverso $ ⋅ F = −F ⋅ l ⋅ F
$
( )
dt l⋅F 1
d F −1 con el inverso (2.103)
dt

( )
 d F −1
= −F −1 ⋅ l
de la derivada material dt
()
*
del tensor: F
−1
.  dF −1
 ij = − F −1 l i, j ∈{1,2,3}
Ambos tensores son  dt ik kj

distintos.

2.14.2 Tensores de deformación E y e

De las ecuaciones (2.21), (2.102) y (2.93):


dE . 1  .T . 
E=
1 T
2
(
F ⋅F −1 ⇒ ) = E =  F ⋅ F + F T ⋅ F  =
2
N O T A dt 
( ) ( )
Obsérvese que el 1 T T 1
resultado es el mismo F ⋅ l ⋅ F + F T ⋅ l ⋅ F = FT ⋅ l + lT ⋅ F = FT ⋅ d ⋅ F (2.104)
2 2 #"!
que el obtenido en la 2d
ecuación (2.98) por un .
procedimiento ⇒ E = FT ⋅d ⋅F
alternativo.
Para el tensor espacial de deformación e , de las ecuaciones (2.23) y (2.103) se
obtiene:

e=
1
(
1 − F −T ⋅ F −1 ) ⇒
de 1  d −T
= e* = − 
2  dt
( )
F ⋅ F −1 + F −T
d −1 
F  ( )
2 dt dt 

2
(
1 T −T −1
l ⋅ F ⋅ F + F −T ⋅ F −1 ⋅ l
= ) (2.105)
1
(
⇒ e* = l T ⋅ F −T ⋅ F −1 + F −T ⋅ F −1 ⋅ l
2
)

2.14.3 Derivadas materiales de diferenciales de volumen y de


área
El diferencial de volumen dV (X, t ) asociado a una determinada partícula, P ,
varía a lo largo del tiempo (ver Figura 2-24) y, en consecuencia, tiene sentido
calcular su derivada material. Derivando la expresión (2.55) para el diferencial
de volumen:
dF
dV (t ) =
d
dV (X, t ) = F(X, t ) dV0 (X ) ⇒ dV 0 (2.106)
dt dt
con lo que la derivada material del determinante del tensor gradiente de la
deformación F resulta:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


64 2 Descripción de la deformación

N O T A dF d F dFij dFij
− − −
= = F F ji = F F ji l ik Fkj = F Fkj F ji l ik = F δ ki l ik
1 1 1
La derivada del dt dFij dt dt"! #% " %!
determinante de un #
lik Fkj 
 F⋅F
−1  =δ
tensor A , respecto al 
ki
 ki
propio tensor, puede ∂v i
escribirse como: = F l ii = F = F ∇⋅v ⇒ (2.107)
∂x i
dA
= A ⋅ A −T
dA
dA dF
= A ⋅ A −ji1 = F ∇⋅v
dAij dt
donde se han tenido en cuenta las expresiones (2.102) y (2.91). Substituyendo
ahora la ecuación (2.107) en la (2.106) se obtiene finalmente, tras considerar la
ecuación (2.55):
d
(dV ) = (∇ ⋅ v) #
F dV0 = (∇ ⋅ v ) dV
"! (2.108)
dt
dV

t t + dt

X3,Z t0
dV (t + dt )
dV (t )
dV0
P P′′
P′
ê 3

ê 2 X 2 ,Y
ê1
X1, X
Figura 2-24 – Variación del diferencial de volumen

Puede operarse similarmente para obtener la derivada material del diferencial


de área asociado a una partícula determinada P y a una dirección n (ver Figura
2-25). El vector diferencial de área asociado a la partícula en la configuración
de referencia, dA( X) = dA N , y en la configuración actual, da( x, t ) = da n , están
relacionados por da = F ⋅ dA ⋅ F −1 (ver ecuación (2.59) ) y derivando dicha
expresión:
d
dt
( da ) =
d
dt
(
F ⋅ dA ⋅ F −1 =
dF
dt
) d
dA ⋅ F −1 + F ⋅ dA F −1 =
dt
( )
#"! #
%"% !
F ∇⋅v −F −1⋅l
= (∇ ⋅ v ) F dA ⋅ F −1 − F dA ⋅ F −1 ⋅ l ⇒ (2.109)
#%"%! #%"%!
da da

( da) = (∇ ⋅ v )da − da ⋅ l = da ⋅ ((∇ ⋅ v ) 1 − l)


d
dt
donde se han considerado las ecuaciones (2.103) y (2.107).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 65

t0 t
x3 , X 3
dA = dA N da = da n
n
N

P′
P da
ê 3 dA

ê 2 x2 , X 2
ê1
x1 , X 1
Figura 2-25 – Variación del diferencial de área

2.15 Movimientos y deformaciones en


coordenadas cilíndricas y esféricas
Las expresiones y ecuaciones obtenidas en notación intrínseca o compacta son
independientes del sistema de coordenadas considerado. Sin embargo, las
expresiones en componentes dependen del sistema de coordenadas en el que
se trabaje. Además del sistema de coordenadas cartesiano, en el que se ha trabajado
en los apartados anteriores, consideraremos ahora dos sistemas de coordenadas
curvilíneas ortogonales: coordenadas cilíndricas y coordenadas esféricas.

Observación 2-23
Un sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales, (denominadas
genéricamente {a, b, c} viene caracterizado por su base física
{eˆ a , eˆ b , eˆ c } unitaria ( eˆ a = eˆ b = eˆ c = 1 ) cuyas componentes son
ortogonales entre sí ( eˆ a ⋅ eˆ b = eˆ a ⋅ eˆ c = eˆ b ⋅ eˆ c = 0 ), tal como ocurre
con un sistema cartesiano. La diferencia fundamental es que la
orientación de la base curvilínea va cambiando en cada punto del
espacio ( eˆ m ≡ eˆ m (x) m ∈{a, b, c} ). Así pues, a los efectos que nos
interesan aquí, podemos considerar un sistema de coordenadas
curvilíneas ortogonales como un sistema de coordenadas cartesiano móvil
{x ′, y ′, z ′} asociado a la base curvilínea {eˆ a , eˆ b , eˆ c } (ver Figura 2-26).

Observación 2-24
Las componentes, de una cierta magnitud de carácter vectorial ( v ) o
tensorial ( T ) en el sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales
{a, b, c} podrán obtenerse como sus respectivas componentes en el sistema
cartesiano local {x ′, y ′, z ′} :

 v a  v x ′  Taa Tab Tac  Tx ′x ′ Tx ′y′ Tx ′z′ 


     
v ≡  v b  ≡  v y′  T ≡ Tba Tbb Tbc  ≡ Ty′x ′ Ty′y′ Ty′z′ 
v  v  Tca Tcc  Tz′x ′ Tz′z′ 
 c   z′  Tcb Tz′y′

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


66 2 Descripción de la deformación

Observación 2-25
Las componentes curvilíneas de los operadores diferenciales (el
operador ∇ y sus derivados) no son iguales a sus componentes en el
sistema coordenado local {x ′, y ′, z ′} y deben ser obtenidas específicamente
para cada caso. Su valor para coordenadas cilíndricas y esféricas se
proporciona en el apartado correspondiente.

2.15.1 Coordenadas cilíndricas


La posición de un cierto punto en el espacio puede definirse mediante sus
coordenadas cilíndricas {r , θ, z} (ver Figura 2-26). En dicha figura se presenta
también la base física ortonormal eˆ r , eˆ θ , eˆ z . Esta base cambia en cada punto
del espacio de acuerdo con:
∂eˆ r ∂eˆ θ
= eˆ θ = −eˆ r (2.110)
∂θ ∂θ

z´  x = r cos θ
z 
x( r ,θ , z ) ≡  y = r sen θ
ê z z = z
r ê θ
y´ 

ê r

z

r y
θ

x
Figura 2-26 – Coordenadas cilíndricas
En la Figura 2-27 se presenta el correspondiente elemento diferencial.

dS = r dθ
ε zz dV = r dθ dr dz
ε zθ

ε zr ε rθ
dz ε θr
ε rz

r ε rr
ε θz
ε θθ

θ r
dr dV

Figura 2-27 – Elemento diferencial en coordenadas cilíndricas

Las expresiones en coordenadas cilíndricas de algunos de los elementos


tratados en este capítulo son:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 67

• Operador nabla:
∂ 
 ∂r 
 
∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂
∇= eˆ r + eˆ θ + eˆ z ⇒ ∇≡ (2.111)
∂r r ∂θ ∂z  r ∂θ 
 
∂ 
 ∂z 

• Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:


u r 
u = u r eˆ r + u θ eˆ θ + u z eˆ z ⇒ u = u θ  (2.112)
 u z 

v r 
v = v r eˆ r + v θ eˆ θ + v z eˆ z ⇒ u = v θ  (2.113)
 v z 

• Tensor infinitesimal de deformación ε :


ε x′x′ ε x′y′ ε x′z′   ε rr ε rθ ε rz 
1
{ 
}
ε = [u ⊗ ∇ ] + [u ⊗ ∇ ] ≡ ε x′y′
2
T 
ε y′y′ ε y′z ′  = ε rθ

εθθ ε θz 

ε x′z ′ ε y ′z ′ ε z′z ′   ε rz ε θz ε zz 
∂u 1 ∂uθ u r ∂u z
ε rr = r ε θθ = + ε zz =
∂r r ∂θ r ∂z (2.114)
1 1 ∂u r ∂uθ uθ  1  ∂u ∂u 
ε rθ =  + −  ε rz =  r + z 
2  r ∂θ ∂r r  2 ∂ z ∂r 
1 ∂u 1 ∂u z 
ε θz =  θ + 
2  ∂z r ∂θ 
En la Figura 2-27 se presentan las componentes de ε sobre el correspondiente
elemento diferencial.

• Tensor velocidad de deformación d :


d x′x′ d x′y′ d x′z ′   d rr d rθ d rz 
1
{ 
}
d = [v ⊗ ∇ ] + [v ⊗ ∇ ] ≡ d x′y′
2
T 
d y′y′ d y′z′  = d rθ

dθθ dθz 

d x′z ′ d y′z′ d z ′z ′   d rz dθz d zz 
∂v 1 ∂vθ v r ∂v
d rr = r dθθ = + d zz = z (2.115)
∂r r ∂θ r ∂z
1  1 ∂v r ∂vθ vθ  1  ∂v ∂v 
d rθ = + − d rz =  r + z 
2  r ∂θ ∂r r  2 ∂ z ∂r 
1 ∂v 1 ∂v z
dθz =  θ + 

2  ∂z r ∂θ 

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


68 2 Descripción de la deformación

2.15.2 Coordenadas esféricas


Un punto del espacio está definido por sus coordenadas esféricas {r , θ, φ}.
Línea coordenadas φ  x = r sen θ cos φ
z 
x´ x = x(r ,θ , φ ) ≡  y = r sen θ sen φ
 z = r cos θ
ê r z´ 

ê φ
θ r ê θ

φ
y

x
Línea coordenada θ

Figura 2-28– Coordenadas esféricas


En la Figura 2-28 se presenta la base física ortonormal eˆ r , eˆ θ , eˆ φ . Esta base
cambia en cada punto del espacio de acuerdo con:.
∂eˆ r ∂eˆ θ ∂eˆ φ
= eˆ θ = −eˆ r =0 (2.116)
∂θ ∂θ ∂θ

• Operador nabla:
 ∂ 
 
 ∂r 
∂eˆ 1 ∂eθ
ˆ 1 ∂eˆ 1 ∂
⇒∇ ≡ 
φ
∇= r + + (2.117)
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ  r ∂θ 
 1 ∂ 
 r sen ∂ 
 θ φ

• Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:


u r 
 
u = u r e r + u θ e θ + u φ e φ ⇒ u = u θ 
ˆ ˆ ˆ (2.118)
u φ 
 

v r 
 
v = v r eˆ r + v θ eˆ θ + v φ eˆ φ ⇒ u =  v θ 
v φ  (2.119)
 

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2 Descripción de la deformación 69

• Tensor infinitesimal de deformación ε :


ε x′x′ ε x′y′ ε x′z′  ε rr ε rθ ε rφ 
1
{ 
}
ε = [u ⊗ ∇] + [u ⊗ ∇] ≡ ε x′y′ ε y′y′
2
T  
ε y′z ′  = ε θr ε θθ ε θφ 

ε x′z ′ ε y ′z ′ ε z ′z ′  ε rφ ε θφ ε φφ 
∂u 1 ∂u θ u r
ε rr = r ε θθ = +
∂r r ∂θ r
1 ∂u φ u u (2.120)
ε φφ = + θ cot φ + r
r sen θ ∂φ r r
1  1 ∂u r ∂u θ u θ  1  1 ∂u r ∂uφ uφ 
ε rθ =  + −  ε rφ =  + − 
2  r ∂θ ∂r r  2  r sen θ ∂φ ∂r r 
1  1 ∂u θ 1 ∂u φ u φ 
ε θφ =  + − cot φ 
2  r sen θ ∂φ r ∂θ r 
En la Figura 2-29 se presentan las componentes de ε sobre el correspondiente
elemento diferencial.
• Tensor velocidad de deformación d :
d x′x′ d x′y′ d x′z ′   d rr d rθ d rφ 
1
{ 
}
d = [v ⊗ ∇] + [v ⊗ ∇ ] ≡ d x′y′ d y ′y′
2
T  
d y′z′  = d rθ dθθ dθφ 

d x′z ′ d y′z′ d z ′z ′   d rφ d θφ d φφ 
∂v 1 ∂vθ v r
d rr = r d θθ = +
∂r r ∂θ r
1 ∂v φ v v (2.121)
d φφ = + θ cot φ + r
r sen θ ∂φ r r
1  1 ∂v r ∂vθ vθ  1  1 ∂v r ∂v φ v φ 
d rθ = + − d rφ =  + −

2  r ∂θ ∂r 
r  2  r sen θ ∂φ ∂r r 
1  1 ∂vθ 1 ∂v φ v φ 
dθφ =  + − cot φ 
2  r sen θ ∂φ r ∂θ r 

dφ ε rr
z
ε rφ
ε rθ
ε rφ
ε φφ ε ε θθ
φr

r ε rθ ε θφ
dθ θ

φ y dV = r 2 sen θ dr dθ dφ

Figura 2-29 – Elemento diferencial en coordenadas esféricas

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3 Ecuaciones de
compatibilidad

3.1 Introducción
Dado un campo de desplazamientos U( X, t ) suficientemente regular, siempre
es posible hallar el campo de deformaciones correspondiente (por ejemplo, el
de Green-Lagrange) mediante derivación del mismo respecto a las coordenadas
N O T A C I Ó N (en este caso materiales):
Se utiliza aquí la
1  ∂U i ∂U j ∂U k ∂U k  not 1
notación simplificada:
Eij = + + = (U i, j + U j,i + U k ,iU k , j ) i, j ∈ {1,2,3} (3.1)
∂U i not 2  ∂X j ∂X i ∂X i ∂X j  2
= U i, j
∂X j
Para el caso de deformaciones infinitesimales, dado el campo de
desplazamientos u(x, t ) , el campo de deformaciones se obtiene como:

1  ∂u i ∂u j  not 1
ε ij =
2  ∂x j
+
 2
(
 = u i, j + u j ,i ) i, j ∈ {1,2,3} (3.2)
∂x i 
Se puede plantear la pregunta en forma inversa, es decir: dado un campo de
deformaciones ε(x, t ) , ¿es posible hallar un campo de desplazamientos u(x, t )
tal que ε(x, t ) sea su tensor infinitesimal de deformación? Esto no siempre es
posible y la respuesta la proporciona las denominadas ecuaciones de compatibilidad.
La expresión (3.2) constituye un sistema de 6 (debido a la simetría) ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales (E.D.P’s.) con 3 incógnitas
u1 (x, t ), u 2 (x, t ), u 3 ( x, t ) . Este sistema está sobredeterminado, ya que existen
más condiciones que incógnitas y puede no tener solución.
Por lo tanto, para que un tensor simétrico de segundo orden ε(x, t )
corresponda a un tensor de deformaciones (y que por lo tanto sea integrable y
exista un campo de desplazamientos del cual provenga) es necesario que
verifique unas ciertas condiciones. Estas condiciones se denominan
condiciones o ecuaciones de compatibilidad y garantizan la continuidad del
medio continuo durante el proceso de deformación (ver Figura 3-1).

8
1 8 7 E(X, t ) 1 7
2 9
2 9 6
6
3
3 4 5 4 5

Figura 3-1– Campo de deformaciones no compatible

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


72 3 Ecuaciones de compatibilidad

Definición:
Condiciones de compatibilidad: Son las condiciones que debe verificar un
tensor simétrico de segundo orden para que pueda ser un tensor de
deformación y que, por lo tanto, exista un campo de desplazamientos
del cual provenga.

Observación 3-1
Nótese que para definir un tensor de deformación, no se pueden
escribir de forma arbitraria las 6 componentes de un tensor simétrico.
Es necesario que éstas verifiquen las condiciones de compatibilidad.

Observación 3-2
Dado un campo de desplazamientos, siempre podemos obtener, por
derivación, un tensor de deformación asociado al mismo que
automáticamente verificará las condiciones de compatibilidad. Así
pues, en este caso no tiene sentido la verificación de estas
condiciones.

3.2 Ejemplo preliminar: Ecuaciones de com-


patibilidad de un campo vectorial poten-
cial
Dado un campo vectorial v(x, t ) , se dice que es un campo potencial si existe una
función escalar φ(x, t ) (llamada función potencial) tal que su gradiente sea
v(x, t ) , es decir:

 v(x, t ) = ∇ φ(x, t )

v x, t ∂φ(x, t ) (3.3)
 i ( ) = ∂x i ∈ {1,2,3}
 i

Por lo tanto, dada una función escalar φ(x, t ) (continua), siempre es posible
definir un campo vectorial potencial v(x, t ) del cual aquella sea el potencial de
acuerdo con la ecuación (3.3).
La cuestión que se plantea ahora es la inversa: dado un campo vectorial
v(x, t ) , ¿existe una función escalar φ(x, t ) tal que ∇Φ(x, t ) = v(x, t ) ? En
componentes esto se escribe como:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3 Ecuaciones de compatibilidad 73

∂φ ∂φ
vx = ⇒ vx − =0
∂x ∂x
∂φ ∂φ
vy = ⇒ vy − =0 (3.4)
∂y ∂y
∂φ ∂φ
vz = ⇒ vz − =0
∂z ∂z
En (3.4) se tiene un sistema de E.D.P´s. con 3 ecuaciones y con 1 incógnita
( φ(x, t ) ), por lo que el sistema está sobredeterminado y puede no tener
solución.
Derivando una vez las expresiones (3.4) respecto a ( x, y , z ) se tiene:
∂v x ∂ 2 φ ∂v x ∂ 2φ ∂v x ∂ 2φ
= 2 = =
∂x ∂x ∂y ∂x∂y ∂z ∂x∂z
∂v y ∂ 2φ ∂v y ∂ 2 φ ∂v y ∂ 2φ
= = 2 = (3.5)
∂x ∂y∂x ∂y ∂y ∂z ∂y∂z
∂v z ∂ 2φ ∂v z ∂ 2φ ∂v z ∂ 2 φ
= = = 2
∂x ∂z∂x ∂y ∂z∂y ∂z ∂z

R E C O R D A T O R I O
La ecuación (3.5) representa un sistema de 9 ecuaciones. Considerando el
El teorema de Schwartz
teorema de Schwartz se puede ver que en estas 9 ecuaciones intervienen 6
(igualdad de derivadas funciones (derivadas segundas) distintas de la incógnita φ , a saber:
cruzadas) garantiza que
para una función ∂ 2φ ∂2φ ∂2φ ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
, , , , , (3.6)
Φ ( x1 , x 2 .....x n ) ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ∂x∂y ∂x∂z ∂y∂z
continua y con
derivadas continuas se por lo que podemos eliminarlas del sistema original (3.5) y establecer 3
cumple: relaciones, denominadas condiciones de compatibilidad, entre las derivadas
∂ 2Φ ∂ 2Φ espaciales primeras de las componentes de v(x, t ) .
=
∂xi ∂x j ∂x j ∂xi Por lo tanto, para que exista una función escalar φ(x, t ) tal que
∀i, j ∇φ(x, t ) = v(x, t ) , el campo vectorial v(x, t ) dado debe verificar las siguientes
ecuaciones de compatibilidad:
∂v y ∂v x def 
− = 0 = Sz 
∂x ∂y  eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
S x 
∂v x ∂v z def
   ∂ ∂ ∂ not
− = 0 = S y  donde S ≡ S y  ≡ ≡ rot v = ∇ × v (3.7)
∂z ∂x  S  ∂x ∂y ∂z
∂v z ∂v y def   z vx vy vz
− = 0 = Sx 
∂y ∂z 

En consecuencia, de la ecuación (3.7), las ecuaciones de compatibilidad


pueden escribirse como:
Ecuaciones de compatibil idad ∇ × v = 0

de un campo →  ∂v i ∂v j (3.8)
vectorial potencial  ∂x − ∂x = 0 i , j ∈ {1,2,3}
 j i

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


74 3 Ecuaciones de compatibilidad

R E C O R D A T O R I O
Observación 3-3
Un teorema de la Las 3 ecuaciones de compatibilidad (3.7) o (3.8) no son
geometría diferencial independientes entre sí y puede establecerse una relación funcional
establece que la entre ellas. En efecto, aplicando la condición de que la divergencia del
divergencia del
rotacional de cualquier rotacional de un campo vectorial es nula se obtiene:
campo es nula: ∇ ⋅ (∇ × v ) = 0
∇ ⋅ [∇ × (•)] = 0

3.3 Condiciones de compatibilidad para las


deformaciones infinitesimales
Sea el campo de deformaciones infinitesimales ε( x, t ) de componentes:

1  ∂u i ∂u j  1
ε ij =
2  ∂x j
+
 2
(
 = u i , j + u j ,i ) i, j ∈ {1,2,3} (3.9)
∂x i 
que puede ser descrito matricialmente mediante:
 ∂u x 1  ∂u x ∂u y  1  ∂u x ∂u z 
  +   +  
∂x 2  ∂y ∂x  2  ∂z ∂x 
ε xx ε xy ε xz   
∂u y 1  ∂u y ∂u z 
[ε] = ε xy ε yy

ε yz  =  ×  +  (3.10)
 ∂y 2  ∂z ∂y 

ε xz ε yz ε zz  
 ∂u z 
( simétrico) × 
 ∂z 

Debido a la simetría de la ecuación (3.10) solamente se obtienen de la misma 6


ecuaciones distintas:
∂u x 1  ∂u x ∂u y 
ε xx − =0 ε xy −  + =0
∂x 2  ∂y ∂x 
∂u y 1  ∂u ∂u 
ε yy − =0 ε xz −  x + z =0 (3.11)
∂y 2  ∂z ∂x 
∂u z 1  ∂u y ∂u z 
ε zz − =0 ε yz −  + =0
∂z 2  ∂z ∂y 

La ecuación (3.11) es un sistema de 6 E.D.P.’s con 3 incógnitas que son las


componentes del vector de desplazamientos u(x, t ) . En general, este problema
no tendrá solución salvo que se verifiquen ciertas condiciones de
compatibilidad. Para obtener dichas condiciones se derivan dos veces las
ecuaciones (3.11) respecto a las coordenadas espaciales y se obtiene:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3 Ecuaciones de compatibilidad 75

 ∂u 
∂ 2  ε xx − x 
 ∂x 
= 6 ecuaciones
∂ x , ∂y , ∂z , ∂xy, ∂xz , ∂yz
2 2 2

! !
! ! (3.12)
 1  ∂u y ∂u z  
∂ 2  ε yz −  + 

 2  ∂z ∂y  
= 6 ecuaciones
∂ x 2 , ∂y 2 , ∂z 2 , ∂xy, ∂xz , ∂yz

que proporcionan un total de 36 ecuaciones:


∂ 2 ε yz 1  ∂ u y ∂ 3 u z 
3
∂ 2 ε xx ∂ 3u x
= = +
∂x 2 ∂x 3 ∂x 2 2  ∂z∂x 2 ∂y∂x 2 
 
∂ 2 ε xx ∂ 3u x ∂ 2 ε yz 
1 ∂ uy ∂ uz 
3 3 
= =  +
∂y 2 ∂x∂y 2 ∂y 2 2  ∂z∂y 2 ∂y 3 
∂ 2 ε yz 1  ∂ u y ∂ u z 
3
∂ 2 ε xx ∂ 3u x 3
= & = +
∂z 2 ∂x∂z 2 ∂z 2 2  ∂z 3 ∂y∂z 2 
1  ∂ u y
∂ 2 ε yz ∂ 3u 
3
∂ 2 ε xx ∂ 3u
= 2 x = + 2z  . (3.13)
∂x∂y ∂x ∂y ∂x∂y 2  ∂z∂x∂y ∂y ∂x 
∂ 2 ε yz 1  ∂ u y ∂ 3 u z 
3
∂ 2 ε xx ∂ 3u
= 2x = +
∂x∂z ∂x ∂z ∂x∂z 2  ∂z 2 ∂x ∂y∂x∂z 
1  ∂ u y
∂ 2 ε yz ∂ 3 u z 
3
∂ ε xx
2
∂ ux 3
= = +
%∂y"
∂z"$∂"x∂"∂z
y# ∂y∂z 2  ∂z 2 ∂y ∂y 2 ∂z 
%"""" "$""""" #
(para ε xx , ε yy , ε zz = 18 ecuaciones ) (para ε xy , ε xz , ε yz = 18 ecuaciones )

En estas 36 ecuaciones intervienen todas las posibles terceras derivadas de cada


componente de los desplazamientos u x , u y y u z . Se trata, por lo tanto, de 30
derivadas distintas:
∂ 3u x
= 10 derivadas
∂x 3 , ∂x 2 y , ∂x 2 z , ∂y 3 , ∂y 2 x, ∂y 2 z , ∂z 3 , ∂z 2 x, ∂z 2 y, ∂xyz
∂ 3u y
= 10 derivadas
∂x 3 , ∂x 2 y , ∂x 2 z , ∂y 3 , ∂y 2 x, ∂y 2 z , ∂z 3 , ∂z 2 x, ∂z 2 y, ∂xyz (3.14)
∂ 3u z
= 10 derivadas
∂x 3 , ∂x 2 y , ∂x 2 z , ∂y 3 , ∂y 2 x, ∂y 2 z , ∂z 3 , ∂z 2 x, ∂z 2 y, ∂xyz

que constituyen las 30 incógnitas del sistema de 36 ecuaciones


 ∂ 3u i ∂ 2 ε ij 
fn  ,  n = 1....36
 ∂x j ∂x k ∂x l ∂x k ∂xl  (3.15)
%"$"# 
30
definido en (3.13).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


76 3 Ecuaciones de compatibilidad

Por lo tanto, de este sistema pueden eliminarse las 30 incógnitas derivadas de los
∂ 3u i
desplazamientos , obteniéndose 6 ecuaciones, en las que no aparecerán
∂x j ∂x k ∂x l
estas terceras derivadas, donde intervendrán las 21 derivadas segundas del tensor de
∂ 2 ε ij
deformaciones . Después de las correspondientes operaciones algebraicas,
∂x k ∂xl
estas ecuaciones quedan:

 def ∂ 2 ε
yy ∂ 2 ε zz ∂ 2 ε yz
S xx = + − 2 =0
 ∂z 2 ∂y 2 ∂y∂z

S = ∂ ε zz + ∂ ε xx − 2 ∂ ε xz = 0
def 2 2 2

 yy ∂x 2 ∂z 2 ∂x∂z
 def 2
∂ ε xx ∂ ε yy ∂ 2 ε xy
2

Ecuaciones S zz = ∂y 2 + ∂x 2 − 2 ∂x∂y = 0

de → (3.16)
def
∂ 2 ε zz ∂  ∂ε yz ∂ε xz ∂ε xy 
compatibil idad S xy = − +  + − =0
 ∂x∂y ∂z  ∂x ∂y ∂z 

 def ∂ 2 ε yy ∂  ∂ε yz ∂ε xz ∂ε xy 
S xz = − +  − + =0
 ∂x∂z ∂y  ∂x ∂y ∂z 

S = − ∂ ε xx + ∂  − ∂ε yz + ∂ε xz + ∂ε xy  = 0
def 2

 yz
 ∂y∂z ∂x  ∂x ∂y ∂z 

que constituyen las ecuaciones de compatibilidad para el tensor infinitesimal de


deformación ε . La expresión compacta correspondiente a las 6 ecuaciones (3.16)
resulta ser:
Ecuaciones de compatibil idad
para el tensor infinitesi mal → S = ∇ × (ε × ∇ ) = 0 (3.17)
de deformació n

Observación 3-4
Las 6 ecuaciones (3.16) no son funcionalmente independientes y,
aprovechando de nuevo el hecho de que la divergencia del rotacional
de un campo es intrínsecamente nula, pueden establecerse entre ellas
las siguientes relaciones funcionales

 ∂S xx ∂S xy ∂S xz
 + + =0
 ∂x ∂y ∂z
 ∂S xy ∂S yy ∂S yz
∇ ⋅ S = ∇ ⋅ (∇ × (ε × ∇ )) = 0 →  + + =0
 ∂x ∂y ∂z
 ∂S ∂S yz ∂S zz
 xz + + =0
 ∂x ∂y ∂z

Otra forma de expresar las condiciones de compatibilidad (3.16) es utilizando


el operador de tres índices denominado operador de permutación ( eijk ):

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3 Ecuaciones de compatibilidad 77

Observación 3-5

El operador de tres índices denominado operador permutación viene


dado por:

 0 → si algún índice se repite : ( i = j o i = k o j = k)



eijk =  1 → sentido positivo (horario) de índices : ijk ∈ {123, 231,312}
- 1 → sentido negativo (antihorario) de índices : ijk ∈ {132, 321, 213}

1

3 _ 2

Figura 3-2

En este caso las ecuaciones de compatibilidad pueden escribirse:


S mn = emjq enir ε ij , qr = 0 (3.18)
Finalmente, otra posible expresión de las condiciones de compatibilidad es:
ε ij ,kl + ε kl ,ij − ε ik , jl − ε jl ,ik = 0 i , j, k , l ∈ {1,2,3} (3.19)

Observación 3-6
Puesto que las ecuaciones de compatibilidad (3.16) involucran
solamente derivadas espaciales segundas de las componentes del
tensor de deformación ε( x, t ) , cualquier tensor de deformación lineal
(polinómico de orden uno) respecto a las variables del espacio será
compatible y, por lo tanto, integrable. Como caso particular, todo tensor de
deformación uniforme ε(t ) será integrable.

3.4 Integración del campo de deformacio-


nes infinitesimales

3.4.1 Fórmulas preliminares


Sea el tensor de rotación Ω(x, t ) para el caso de deformaciones infinitesimales
(ver capítulo 2 , apartado 2.11.6):

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


78 3 Ecuaciones de compatibilidad


Ω = 2 (u ⊗ ∇ − ∇ ⊗ u )
1

  ∂u  (3.20)
Ω ij = 1  ∂ui − j  i, j,∈ {1,2,3}
 2  ∂x j ∂x i 

y el vector rotación θ( x, t ) , asociado al mismo, definido como:

R E C O R D A T O R I O  θ1  − Ω 23  − Ω yz 
 
θ = rot u = ∇ × u = θ 2  =  − Ω 31  ≡  − Ω zx 
1 1
El tensor Ω es (3.21)
2 2
antisimétrico θ 3   − Ω12  − Ω xy 
Ω≡
 0 Ω 12 − Ω 31  Derivando el tensor de rotación (3.20) con respecto a la coordenada x k se
− Ω 0 Ω 23  obtiene:
 12
 Ω 31 − Ω 23 0 
1  ∂u i ∂u j 
 ⇒
∂Ω ij 1 ∂  ∂u i ∂u j 
Ω ij = − =  −  (3.22)
2  ∂x j ∂x i 
 ∂x k 2 ∂x k  ∂x j ∂x i 

1 ∂ 2u k
Sumando y restando en la ecuación (3.22) el término y reordenando
2 ∂xi ∂x j
se obtiene:
∂Ω ij 1 ∂  ∂u i ∂u j  1 ∂ 2u k 1 ∂ uk
2
=  −  + − =
∂x k 2 ∂x k  ∂x j ∂x i
 2 ∂x i ∂x j 2 ∂x i ∂x j
∂ 1  ∂u i ∂u k  ∂ 1  ∂u j ∂u k  ∂ε ik ∂ε jk (3.23)
=  + − + = −
∂x j 2  ∂x k ∂x  ∂x i 2  ∂x k ∂x j  ∂x j ∂x i
%""$""i# %""$""#
εik ε jk

La ecuación (3.23) puede utilizarse ahora para calcular las derivadas cartesianas
de las componentes del vector velocidad de rotación, θ( x, t ) , de la ecuación
(3.21), obteniéndose:
 ∂θ1 ∂Ω yz ∂ε xz ∂ε xy
 =− = −
 ∂ x ∂x ∂ y ∂z
 ∂θ ∂Ω yz ∂ε yz ∂ε yy
∇ θ1 →  1 = − = − (3.24)
 ∂y ∂y ∂y ∂z
 ∂θ ∂Ω yz ∂ε zz ∂ε zy
 1 =− = −
 ∂z ∂z ∂y ∂z

 ∂θ 2 ∂Ω zx ∂ε xx ∂ε xz
 ∂x = − ∂x = ∂z − ∂x

 ∂θ ∂Ω zx ∂ε xy ∂ε yz
∇θ 2 →  2 = − = − (3.25)
 ∂y ∂y ∂z ∂x
 ∂θ 2 ∂Ω zx ∂ε xz ∂ε zz
 =− = −
 ∂z ∂z ∂z ∂x

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3 Ecuaciones de compatibilidad 79

 ∂θ 3 ∂Ω xy ∂ε xy ∂ε xx
 =− = −
 ∂x ∂x ∂x ∂y
 ∂θ ∂Ω xy ∂ε yy ∂ε xy
∇θ 3 →  3 = − = − (3.26)
 ∂y ∂y ∂x ∂y
 ∂θ ∂Ω xy ∂ε yz ∂ε xz
 3 =− = −
 ∂z ∂z ∂x ∂y

Supongamos ahora conocido el vector de rotación θ( x, t ) y, a través de él


mediante las ecuaciones (3.21), el tensor de rotación Ω (x, t ) . Considerando el
tensor gradiente de los desplazamientos J (x, t ) (ver capítulo 2, apartado 2.11.6)
puede escribirse:
 ∂ u ( x, t )
J = ∂x = ε + Ω


 J = ∂u i = 1  ∂u i + ∂u j  + 1  ∂u i − ∂u j  = ε + Ω i, j ∈ {1,2,3} (3.27)
 ij ∂x j 2  ∂x j ∂x i  2  ∂x j ∂x i  ij ij

 %""$""# %""$""#
 εij Ωij

Finalmente, escribiendo de forma explícita las diversas componentes de la


ecuación (3.27) y teniendo en cuenta la ecuación (3.21) se obtiene:
N O T A
j =1 j=2 j=3
De acuerdo con la ecuación
(3.21) el tensor Ω puede ∂u x ∂u x ∂u x
i = 1: = ε xx = ε xy − θ 3 = ε xz + θ 2
escribirse como: ∂x ∂y ∂z
Ω≡ ∂u y ∂u y ∂u y (3.28)
i = 2: = ε xy + θ 3 = ε yy = ε yz − θ1
 0 Ω 12 − Ω 31  ∂x ∂y ∂z
− Ω Ω 23  = ∂u z ∂u z ∂u z
 0
12
i = 3: = ε xz − θ 2 = ε yz + θ1 = ε zz
 Ω 31 − Ω 23 0  ∂x ∂y ∂z
 0 − θ3 θ2 
 θ 0 − θ 1 
 3
− θ 2 θ1 0 
3.4.2 Integración del campo de deformaciones
Sea ε(x, t ) el campo de deformaciones infinitesimales que se quiere integrar
Esta operación se hará en dos pasos:

1) Utilizando las expresiones (3.24) a (3.26), se integra el vector de rotación θ( x, t ) .


La integración, respecto al espacio, del vector de rotación en las ecuaciones
(3.24) a (3.26) conducirá a soluciones del tipo:
θi = θi (x, y , z, t ) + ci (t ) i ∈ {1,2,3}
~
(3.29)
donde las constantes de integración, c i (t ) , que en general pueden ser
función del tiempo, se pueden determinar conociendo el valor (o la
evolución a lo largo del tiempo) del vector de rotación en algún punto del
medio.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


80 3 Ecuaciones de compatibilidad

2) En un segundo paso, conocidos ahora el tensor de deformación infinitesimal


ε( x, t ) y el vector de rotación θ( x, t ) , se integra el campo de desplazamientos
u (x, t ) utilizando el sistema de E.D.P´s de primer orden (3.28) obteniéndose:

u i = u~i (x, y , z , t ) + c i' (t ) i ∈ {1,2,3} (3.30)


De nuevo, las constantes de integración c i′ (t ) que aparecen en la ecuación
(3.30), que en general serán función del tiempo, se determinarán
conociendo el valor (o la evolución a lo largo del tiempo) de los
desplazamientos en algún punto del espacio.

Observación 3-7
Los procesos de integración de los pasos 1) y 2) implican integrar
sistemas de E.D.P.´s de primer orden. Si se cumplen las ecuaciones
de compatibilidad (3.16), estos sistemas serán integrables (sin
conducir a contradicciones en su integración) permitiendo,
finalmente, la obtención del campo de desplazamientos

Observación 3-8
La aparición de las constantes de integración en las ecuaciones (3.29)
y (3.30) pone de manifiesto que un tensor de deformación integrable,
ε( x, t ) , determina el movimiento en cada instante de tiempo salvo
not not
una rotación c(t ) = θˆ (t ) y una traslación c ′(t ) = uˆ (t ) :
N O T A θ( x, t ) = ~θ (x, t ) + θˆ (t )
El tensor de rotación de ε( x, t ) →  ~( x, t ) + uˆ (t )
u (x, t ) = u
sólido rígido Ω
ˆ (t )
(antisimétrico) se A partir de dicha rotación θˆ (t ) y traslación uˆ (t ) uniformes, puede
construye a partir del
construirse el siguiente campo de desplazamientos:
vector de rotación θˆ (t )
como:
u ∗ ( x, t ) = Ω
ˆ (t ) x + uˆ (t ) ( ⇒ u∗ ⊗ ∇ = Ωˆ )
ˆ ≡

 0 Ωˆ −Ω ˆ  que se denomina desplazamiento de sólido rígido. En efecto, la
 ˆ
12 31
 deformación asociada a dicho desplazamiento es nula:
− Ω
 12 0 Ωˆ
23  =
Ω 0  1 1 ˆ ˆT
 31 − Ω23
ˆ ˆ
ε ∗ ( x, t ) = ∇ S u * = ( u ∗ ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u ∗ ) = ( Ω +Ω
') = 0
2 2
 0 − θˆ 3 θˆ 2  −Ωˆ
 ˆ 
 θ3 0 − θˆ 1  tal como corresponde al concepto de sólido rígido (sin deformación).
− θˆ 2 θˆ 1 0  Por consiguiente, puede concluirse que todo campo de deformación
 
compatible determina los desplazamientos del medio continuo salvo un
desplazamiento de sólido rígido, el cual debe determinarse con las
condiciones de contorno apropiadas.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3 Ecuaciones de compatibilidad 81

Ejemplo 3-1
Para un cierto movimiento el tensor de deformación infinitesimal tiene el siguiente valor:
 y 3 2 
 8x − x z
2 2
 y 
ε( x, t ) =  − x 0 
 2 
3 2 3 
 2 x z 0 x 

Obtener el vector de desplazamientos u(x, t ) y el tensor de rotación Ω (x, t ) sabiendo que:
u (x, t ) | x =(0 , 0, 0) = {3t ,0,0}T y Ω( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 .
T T

1) Vector de rotación:
Planteando los sistemas de ecuaciones(3.24) a (3.26), se obtiene:

∂θ1 ∂θ1 ∂ θ1
=0 ; =0 ; =0 ⇒ θ1 = C1 (t )
∂x ∂y ∂z
∂θ 2 ∂θ 2 ∂θ 2
= − x 2 ⇒ θ 2 = − x 2 z + C 2 (t )
3 3
= −3 xz ; =0 ;
∂x ∂y ∂z 2 2
∂θ 3 ∂θ 3 3 ∂θ 3 3
=0 ; = ; =0 ⇒ θ 3 = y + C 3 (t )
∂x ∂y 2 ∂z 2
Las constantes de integración C i (t ) se determinan imponiendo que
Ω( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 (y por tanto el vector de rotación θ( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 )
T T

obteniéndose:
 
 0 
 3 2 
C1 (t ) = C 2 (t ) = C 3 (t ) = 0 ⇒ θ( x) = − x z
 2 
 3
y 
 2 
y el tensor de rotación resulta ser:
 3 3 
 0 − y − x 2 z
 0 − θ3 θ2   2 2

Ω (x) =  θ 3 − θ1  =  y
3
0 0 0 
 2 
− θ 2 θ1 0   3 2 
 2 x z 0 0 

2) Vector de desplazamientos:

Planteando, e integrando, los sistemas de ecuaciones (3.28) se tiene:


∂u1 ∂u1 ∂u1
= 8x ; = −2 y ; =0 ⇒ u1 = 4 x 2 − y 2 + C1' (t )
∂x ∂y ∂z
∂u 2 ∂u 2 ∂u 2
=y ; =x ; =0 ⇒ u 2 = xy + C 2' (t )
∂x ∂y ∂z
∂u 3 ∂u 3 ∂u 3
= 3x 2 z ; =0 ; = x 3 ⇒ u 3 = x 3 z + C 3' (t )
∂x ∂y ∂z

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


82 3 Ecuaciones de compatibilidad

e imponiendo que u(x, t ) | x=(0, 0, 0) = {3t ,0,0}T :


T

4 x 2 − y 2 + 3t 
 
C1 (t ) = 3 t ; C 2 (t ) = C3 (t ) = 0 ⇒ u (x, t ) =  xy 
 3
x z 
 

3.5 Ecuaciones de compatibilidad e integra-


ción del tensor velocidad de deforma-
ción
Teniendo en cuenta las definiciones de los tensores de deformación
infinitesimal ε del tensor de rotación Ω y del vector de rotación θ , existe una
clara correspondencia entre estas magnitudes y a) el tensor velocidad de
deformación d , b) el tensor velocidad de rotación w (o tensor spin) y c) el
vector velocidad de rotación ω dados en el capítulo 2. Dichas
correspondencias se pueden establecer como sigue:
u v
ε (u ) d( v )

ε ij =
1  ∂u i ∂u j
+

 ↔ d ij =
1  ∂v i ∂v j
+


2  ∂x j 
∂x i
 2  ∂x j 
∂x i

(3.31)
1  ∂u ∂u j  1  ∂v ∂v j 
Ω ij =  i −  w ij =  i − 
2  ∂x j ∂x i  2  ∂x j ∂x i 
1 1
θ= ∇×u ω= ∇×v
2 2
Es evidente entonces que el concepto de compatibilidad de un campo de
deformaciones ε introducido en el apartado 3.1 puede extenderse, en virtud de
la correspondencia (3.31), a la compatibilidad de un campo de velocidad de
deformación d(x, t ) .
Para integrar dicho campo se podrá utilizar el mismo procedimiento
visto en el apartado 3.4.2 sustituyendo ε por d , u por v , Ω por w y θ por
ω . Ciertamente esta integración solo podrá llevarse a cabo si se cumplen las
ecuaciones de compatibilidad (3.16) en las componentes de d(x, t ) .

Observación 3-9
Las ecuaciones de compatibilidad resultantes y el proceso de
integración del tensor velocidad de deformación d(x, t ) no están, en
este caso, restringidos al caso de deformación infinitesimal.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión

4.1 Fuerzas másicas y superficiales


Consideraremos que las fuerzas que pueden actuar sobre un medio continuo
pueden ser de dos tipos: fuerzas másicas y fuerzas de superficie (o superficiales).

4.1.1 Fuerzas másicas

Definición:
Fuerzas másicas: son las fuerzas que se ejercen a distancia sobre las
partículas del interior del medio continuo. Ejemplos de dicho tipo
de fuerzas son las fuerzas gravitatorias, las inerciales o las de
atracción magnética.

fV
x3

P dV d fV = ρ b dV

ê 3

ê 2 x2 b
ê1
x1

Figura 4-1– Fuerzas másicas en el medio continuo


Sea b(x, t ) la descripción espacial del campo vectorial fuerzas másicas por unidad
de masa. Multiplicando el vector de fuerzas másicas b(x, t ) por la densidad ρ , se
obtiene el vector de fuerzas másicas por unidad de volumen ρb(x, t ) (densidad
de fuerzas másicas). La resultante total, f V , de las fuerzas másicas sobre el
volumen material V de la Figura 4-1 será:
fV = ∫ ρ b(x, t ) dV (4.1)
V

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


84 4 Tensión

Observación 4-1
En la definición de las fuerzas de volumen dada en (4.1), se acepta
implícitamente la existencia del vector ρb(x, t ) de densidad de fuerzas
másicas. Esto supone que, dada una secuencia arbitraria de
volúmenes ∆Vi que contienen a la partícula P y la correspondiente
secuencia de fuerzas másicas f ∆V , existe el límite ρb(x, t ) = lim f ∆Vi
∆Vi y
i
∆Vi →0

además es independiente de la secuencia de volúmenes considerada.

Ejemplo 4-1 – Para un medio continuo, de volumen V, situado en la superficie


terrestre, obtener el valor de la resultante de las fuerzas másicas en función de
la constante gravitatoria g .

x3
g

ê 3

ê 2 x2
ê1

x1

Figura 4-2– Campo gravitacional

Suponiendo un sistema de ejes cartesianos (ver Figura 4-2) tal que el eje x 3
tenga la dirección de la vertical desde el centro de la tierra el campo vectorial
b (x,t ) de las fuerzas gravitatorias por unidad de masa es:
 0 
b (x, t ) =  0 
− g 
y el valor de las fuerzas másicas puede calcularse como:
 0 
 
f V = ∫ ρ b (x, t ) dV =  0 
 
− ∫V ρ g dV 
V

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 85

4.1.2 Fuerzas superficiales

Definición:
Fuerzas superficiales: fuerzas que actúan sobre el contorno del volumen
material considerado. Pueden considerarse producidas por las
acciones de contacto de las partículas situadas en el contorno del
medio con el exterior del mismo.

Sea t (x, t ) la descripción espacial del campo vectorial de fuerzas superficiales


por unidad de superficie en el medio continuo de la Figura 4-3. La fuerza resultante
sobre un elemento diferencial de superficie dS será t ⋅ dS y la resultante total
de las fuerzas de superficie actuando en el contorno ∂V del volumen V podrá
escribirse como:
f S = ∫ t (x, t ) dS (4.2)
∂V

t (x, t )
V
x3

df S = t dS

dS
ê 3

∂V
ê 2 x2
ê1

x1
Figura 4-3 – Fuerzas superficiales

T E R M I N O L O G I A Observación 4-2
En la literatura suele
En la definición de las fuerzas de superficie dada en (4.2) se considera
denominarse vector de
tracción al vector de implícitamente la existencia del vector de fuerzas superficiales por
fuerzas superficiales unidad de superficie t (x, t ) (vector de tracción). En otras palabras, si
por unidad de se considera una secuencia de superficies ∆S i , todas ellas
superficie t , aunque
este concepto puede ser
conteniendo al punto P, y las correspondientes fuerzas superficiales
f ∆S (ver Figura 4-4), se supone que existe el límite t (x, t ) = lim ∆∆SSi y
f
extendido a puntos del
interior del medio
i
∆S i →0 i

continuo que éste es independiente de la secuencia de superficies elegida.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


86 4 Tensión

x3 t (x P , t )

∆S1 , f ∆S1

P
∆S 2 , f ∆S 2

ê 3
n ∆S 3 , f ∆S 3

ê 2 x2
ê1

x1

Figura 4-4– Vector de tracción

4.2 Postulados de Cauchy


Consideremos un medio continuo sobre el que actúan las correspondientes
fuerzas másicas y superficiales (ver Figura 4-5). Consideremos también una
partícula P del interior del medio continuo y una superficie arbitraria, que pasa
por el punto P y de normal unitaria n en dicho punto, que divide al medio
continuo en dos partes (volúmenes materiales). En la superficie de corte,
considerada ahora como parte del contorno de cada uno de estos volúmenes
materiales, actuarán las fuerzas superficiales debidas al contacto entre ambos.
Sea t el vector de tracción que actúa en el punto P considerado como
parte del contorno del primero de estos volúmenes materiales. En principio
este vector de tracción (definido ahora en un punto material del interior del
medio continuo original) dependerá:

1) De cuál sea la partícula considerada,


2) de la orientación de la superficie (definida a través de la normal n) y
3) de cuál sea la propia superficie de corte.

El siguiente postulado lo hace independiente de esta última condición:

x3 f1
f1
f3 t
f3
P −n
n
P
ê 3 f2
t ′ = −t f2
ê 2 x2
ê1

x1

Figura 4-5–Postulados de Cauchy

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 87

R E C O R D A T O R I O

Un postulado es un Observación 4-3


ingrediente
fundamental de una
1er Postulado de Cauchy: El vector de tracción que actúa en un punto
teoría que se formula material P de un medio continuo según un plano de normal unitaria
como principio de la n, depende únicamente del punto P y de la normal n t = t (P, n ) .
misma y que, como tal,
no admite
demostración. n
P t (P, n )

Observación 4-4
Sea una partícula P de un medio continuo y consideremos distintas
superficies que pasan por el punto P de forma que todas ellas tienen
el mismo vector normal n en dicho punto. De acuerdo con el
postulado de Cauchy, los vectores de tracción en el punto P, según
cada una de estas superficies, coinciden. Por el contrario, si la normal
a las superficies en P es distinta, los correspondientes vectores de
tracción ya no coinciden (Figura 4-6).

n1 ≡ n 2 ≡ n 3
(
t P , n1 )
n1
P n2
( ) (
t P, n1 = t P, n 2 ) = t (P , n ) 3 P (
t P, n 2 )
Π1
Π3 Π2
Π2 Π1
Figura 4-6– Vector de tracción en un punto según distintas superficies

Observación 4-5

2º Postulado de Cauchy - Principio de acción y reacción: El vector de


tracciones en un punto P de un medio continuo, según un plano de
normal unitaria n , es igual y de sentido contrario al vector de
tracciones en el mismo punto P según un plano de normal unitaria
− n en el mismo punto (ver Figura 4-5):

t (P, n ) = −t (P,−n )

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


88 4 Tensión

4.3 Tensor de tensiones


4.3.1 Preliminares: aplicación de la 2ª ley de Newton a un
medio continuo
Consideremos un sistema discreto de partículas en movimiento, tal que una
partícula genérica i del mismo tiene una masa mi , una velocidad v i y una
dv i
aceleración a i = . Sobre cada partícula i actúa además una fuerza f i que se
dt
relaciona con su aceleración a través de la segunda ley de Newton
f i = mia i (4.3)
y la resultante R de las fuerzas que actúan sobre todas las partículas del sistema
resulta ser:
R = ∑ f i = ∑ mia i (4.4)
i i

Los conceptos anteriores pueden generalizarse para el caso de medios


continuos entendidos como sistemas discretos constituidos por un número
infinito de partículas. En este caso la aplicación de la segunda ley de Newton a
un medio continuo de masa total M , sobre el que actúan unas fuerzas
exteriores caracterizadas por el vector de densidad de fuerzas másicas ρb(x, t ) y
el vector de tracción t ( x, t ) , cuyas partículas tienen una aceleración a(x, t ) y que
ocupa en el instante t el volumen de espacio Vt se escribe:
R = ∫ ρ b dV + ∫ t dS
= ∫ a dm
! = ∫ ρ a dV
Vt ∂Vt M ρdV V
$
%#%
" $#" t
(4.5)
Resultante de Resultante de
las fuerzas las fuerzas
másicas superficia les

4.3.2 Tensor de tensiones


Consideremos ahora el caso particular de volumen material constituido por un
tetraedro elemental situado alrededor de una partícula arbitraria P del interior
del medio continuo, y orientado según se muestra en la Figura 4-7. Sin pérdida
de generalidad puede situarse el origen de coordenadas en P.
El tetraedro tiene un vértice en P y sus caras quedan definidas
mediante un plano de normal n ≡ {n1 , n 2 , n3 }T que intersecta con los planos
coordenados definiendo una superficie genérica de área S (la base del
tetraedro) a una distancia h (la altura del tetraedro) del punto P . A su vez, los
planos coordenados definen las otras caras del tetraedro de áreas S1 , S 2 y S 3
con normales (hacia fuera) − ê1 , − ê 2 y − ê 3 , respectivamente. Por
consideraciones geométricas pueden establecerse las relaciones:
S1 = n1 S S 2 = n2 S S 3 = n3 S (4.6)
En la Figura 4-8, se introduce la notación para los vectores de tracción en cada
una de las caras del tetraedro considerado y asociados a las correspondientes
normales.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 89

x3
S1 ABC = S
C
S2 BPC = S1 = n1 S
− ê1 S
APC = S 2 = n 2 S
− ê 2 P´
n
B APB = S 3 = n3 S
P n = {n1 , n 2 , n3 }
T
x2

A
− ê 3 S3
x1

Figura 4-7 – Tetraedro elemental alrededor de un punto material P

x3 PP´ // n
− t (1)
*

C ABC = S = área de la base del tetraedro


− t (2 )
*
− ê1
PP´ = h = altura del tetraedro
*
n t 1
− ê 2 P´ V = S h ≡ volumen del tetraedro
B 3
P
x2

A
− t (3 )
*

x1 − ê 3

Figura 4-8 – Vectores de tracción en el tetraedro elemental


Por el segundo postulado de Cauchy (ver Observación 4-5) el vector de
tracción sobre un punto genérico x de una de las superficies S i (de normal
hacia fuera − ê i ) puede escribirse
not
t ( x,−eˆ i ) = −t (x, eˆ i ) = − t (i ) ( x) i ∈{1,2,3} (4.7)

Observación 4-6
Teorema del valor medio: Dada una función (escalar, vectorial o tensorial)
continua en el interior de un dominio (compacto), la función alcanza su
valor medio en el interior de dicho dominio.
En términos matemáticos:
Dada f (x ) continua en Ω, ∃ x * ∈ Ω ∫ f (x) dΩ = Ω ⋅ ( )
f x*
$#"

Valor
medio
de f en Ω
En la Figura 4-9 puede verse la interpretación gráfica del teorema del
valor medio en una dimensión.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


90 4 Tensión

f (x)
1
Ω Ω∫
f ( x * )= f ( x) dΩ

( )
f x*

x
x*

Figura 4-9 – Teorema del valor medio

En virtud del teorema del valor medio el campo vectorial t (i ) (x) , supuesto
continuo en el dominio S i , alcanza su valor medio en el interior del mismo.
*
Sea x *s ∈ S i el punto donde se alcanza del valor medio y t (i ) = t (i ) ( x *s ) dicho
I I

valor medio. De forma análoga sean t = ), ρ b ) b (x V* ) y


*
t (x *S * *
= ρ(x V*
ρ * a * = ρ(x V* ) a( xV* ) los correspondientes valores medios de los campos: vector
de tracción t (x) en S , densidad de fuerzas másicas ρ b(x) y de aceleración
ρ a(x) , los cuales, de nuevo en virtud del teorema del valor medio, se alcanzan
en los puntos, x *s ∈ S y xV* ∈V del interior de los correspondientes dominios.
En consecuencia puede escribirse:
∫t
*
(i )
(x) dS = t (i ) ⋅ S i i ∈{1,2,3}
S i

∫ t(x) dS = t ⋅S
*

S
(4.8)
∫ ρ(x) b(x) dV = ρ b ⋅ V
* *

∫ ρ(x) a(x) dV = ρ a ⋅V
* *

V
Aplicando ahora la ecuación (4.5) al tetraedro considerado, se tendrá:

∫ ρ b dV + ∫S t dS + S∫ t dS + S∫ t dS + S∫ t dS =
V
(4.9)
1 2 3

= ∫ ρ b dV + ∫ t dS + ∫ ( −t ) dS + ∫ ( −t ( 2 ) ) dS + ∫ ( −t (3) ) dS = ∫ ρ a dV
(1)

V S S1 S2 S3 V

donde se ha tenido en cuenta la ecuación (4.7). Substituyendo la ecuación (4.8)


en la expresión (4.9), ésta se puede escribir en términos de los valores medios
como:
ρ * b * V + t * S − t (1) S1 − t (2 ) S 2 − t (3 ) S 3 = ρ * a * V
* * *
(4.10)
Substituyendo ahora la ecuación (4.6) y expresando el volumen total de la
1
pirámide como V = S h la ecuación (4.10), puede escribirse como:
3

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 91

1 * * 1
ρ b h S + t * S − t (1) n 1 S − t (2 ) n 2 S − t (3 ) n 3 S = ρ * a * hS ⇒
* * *

3 3
(4.11)
1 * * 1
ρ b h + t * − t (1) n 1 − t (2 ) n 2 − t (3 ) n 3 = ρ * a * h
* * *

3 3
La expresión (4.11) es válida para cualquier tetraedro definido por un plano de
normal n situado a una distancia h del punto P . Si se considera ahora un
tetraedro infinitesimal, alrededor del punto P, haciendo tender a cero el valor
de PP´ = h pero manteniendo constante la orientación del plano
( n =constante), en la ecuación (4.11) se tiene que los dominios S i , S y
V colapsan en el punto P (ver Figura 4-7), con lo cual los puntos de los
respectivos dominios en los que se obtienen los valores medios tienden
también al punto P:

x *S → x P ⇒ &im t (i ) x *S
i
h→0 
*
( ) = t (P )
i
(i )
i ∈{1,2,3}
(4.12)
x S → x P ⇒ &im t * x *S , n
*
h →0
[ ( )]= t(P, n)
y además
1  1 
&im ρ * b * h  = &im ρ * a * h = 0 (4.13)
h→0  3  h → 0 3 
Tomando ahora el límite de la ecuación (4.11) y substituyendo las (4.12) y
(4.13) la expresión (4.11), conduce a:
t (P, n ) − t (1)n1 − t (2 )n 2 − t (3 )n 3 = 0 ⇒ t(P, n ) − t (i )n i = 0 (4.14)

El vector de tracciones t (1) puede escribirse en función de sus componentes


cartesianas, ver Figura 4-10, como:
t (1) = σ11 eˆ 1 + σ12 eˆ 2 + σ13 eˆ 3 = σ1i eˆ i (4.15)

x3 x3

t (1) σ13
ê 3 ê 3
P P σ12
ê 2 x2 ê 2 x2
n ê1 σ11 ê1

x1 x1

Figura 4-10 – Descomposición en componentes del vector de tracción t (1)


Operación que puede realizarse en forma análoga por los vectores de tracción
t ( 2 ) y t (3) (ver Figura 4-11):

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


92 4 Tensión

x3 x3

t (3 )
ê 3 n ê
3

P n P
ê 2 x2 x2
ê 2
ê1 ê1
t (2 )
x1 x1

Figura 4-11– Vectores de tracción t (2 ) y t (3)

t (2 ) = σ 21 eˆ 1 + σ 22 eˆ 2 + σ 23 eˆ 3 = σ 2i eˆ i (4.16)

t (3 ) = σ 31 eˆ 1 + σ 32 eˆ 2 + σ 33 eˆ 3 = σ 3i eˆ i (4.17)
Resultando para el caso general:
t (i ) ( P) = σ ij eˆ j i, j ∈{1,2,3} (4.18)

σ ij ( P ) = t (ji ) ( P ) i, j ∈{1,2,3} (4.19)

Observación 4-7
Nótese que en la expresión (4.19) las funciones σ ij son funciones de
(las componentes de) los vectores de tracción t (ji ) ( P ) sobre superficies
específicamente orientadas en el punto P. Se enfatiza, pues, que dichas
funciones dependen del punto P , pero no de la normal n :
σ ij = σ ij (P)

Substituyendo la ecuación (4.19) en la (4.14):


t ( P, n ) = ni t (i ) ⇒ t j ( P, n ) = ni t (ji ) ( P) = ni σ ij ( P ) i, j ∈{1,2,3} ⇒
(4.20)
t ( P, n ) = n ⋅ σ ( P )

donde se ha definido el Tensor de Tensiones de Cauchy σ :


σ = σ ij eˆ i ⊗ eˆ j (4.21)

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 93

Observación 4-8

Nótese que la expresión (4.20) t ( P, n) = n ⋅ σ( P ) es consistente con


el primer postulado de Cauchy (ver Observación 4-3) y que el
segundo postulado (Observación 4-5) se cumple a partir de:
t (P, n ) = n ⋅ σ 
 ⇒ t (P, n ) = −t (P,−n )
t (P, −n ) = −n ⋅ σ 

Observación 4-9
De acuerdo con las expresiones (4.18) y (4.21) la construcción del
tensor de tensiones de Cauchy se realiza a partir de los vectores de
tracción según tres planos coordenados que pasan por el punto P (ver
Figura 4-12). Sin embargo mediante la ecuación (4.20), se observa que
en dicho tensor de tensiones σ(P ) se encuentra la información sobre
los vectores de tracción correspondientes a cualquier plano (identificado
por su normal n ) que pase por dicho punto.
x3 x3 x3

t (1) ê 3 t (3 )
ê 2 x2
P
P P x2
x2
ê1
t (2 )
x1 x1 x1
Figura 4-12

4.3.3 Representación gráfica del estado tensional en un punto


Es frecuente acudir a representaciones gráficas del tensor de tensiones basadas
en paralelepípedos elementales alrededor de la partícula considerada, con caras
orientadas según los tres planos coordenados, y en la que los correspondientes
vectores de tracción se descomponen vectorialmente en sus componentes
normal y tangencial al plano de acuerdo con las expresiones (4.15) a (4.20) (ver
Figura 4-13)

4.3.3.1 Notación científica


La representación de la Figura 4-13 corresponde a lo que se conoce como
notación científica. En dicha notación la matriz de componentes del tensor de
tensiones se escribe:
 σ11 σ12 σ13 
σ ≡ σ 21 σ 22 σ 23  (4.22)
 
σ 31 σ 32 σ 33 

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


94 4 Tensión

y cada componente σ ij puede caracterizarse en función de sus subíndices


como:
 indica el plano de actuación
índice i →
 (plano perpendicu lar al eje x i )


σ ij →  (4.23)
 indica la dirección de la tensión
índice j → (dirección del eje x j )


x3 x3
t (3 )
ê 3 σ 33

σ 32
σ 31
ê 2 σ 23 σ 22
t (1 ) σ13
ê 1 x2 σ11 σ12 σ 21 x2

t (2 )
x1 x1

Figura 4-13 – Representación gráfica del tensor de tensiones (notación


científica)
4.3.3.2 Notación ingenieril
En notación ingenieril, las componentes del tensor de tensiones de Cauchy se
escriben (ver Figura 4-14):
 σ x τ xy τ xz 
 
σ ≡ τ yx σ y τ yz  (4.24)
 τ zx τ yz σ z 
 
σ a → Tensión normal actuante sobre el plano perpendicu lar al eje a



 Tensión tangencial actuante sobre el plano perpendicu lar al eje a (4.25)
τ ab → en la dirección del eje b



z
σz

τ zy
τ zx
τ yz σy
τ xz
σx τ xy τ yx y

x
Figura 4-14 - Representación gráfica del tensor de tensiones (notación
ingenieril)

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 95

4.3.3.3 Criterio de signos


Consideremos un partícula P del medio continuo y un plano de normal n que
pase por (ver Figura 4-15). El correspondiente vector de tracción t puede
descomponerse en sus componentes normal σ n y tangencial τ n . El signo de la
proyección de t sobre n ( σ = t ⋅ n ) define el carácter de tracción ( σ n tiende a
traccionar al plano) o compresión ( σ n tiende a comprimir al plano) de la
componente normal.
σn

t σn = σn

n > 0 tracción
σ =t⋅n 
< 0 compresión
τn

Figura 4-15– Descomposición del vector de tracción


Este concepto puede utilizarse para definir el signo de las componentes del
tensor de tensiones. A estos efectos en el paralelepípedo elemental de la Figura
4-13 se distingue entre caras vistas o positivas (cuya normal hacia fuera va en la
dirección positiva del vector de la base y que se ven en la figura) y las restantes
caras o caras ocultas o negativas.

El criterio de signos para las caras vistas es el siguiente:

 positivas (+ ) ⇒ tracción
Tensiones normales σ ij o σ a 
negativas ( −) ⇒ compresión

 positivas (+ ) ⇒ sentido del eje b


Tensiones tangenciales τ ab 
negativas ( −) ⇒ sentido contrario al eje b
N O T A
De acuerdo con estos criterios los sentidos de las tensiones representados en la
Es evidente que valores Figura 4-14 (sobre las caras vistas del paralelepípedo) corresponden a valores
negativos de las
componentes del
positivos de las respectivas componentes del tensor de tensiones.
tensor de tensiones En virtud del principio de acción y reacción ( t (P, n ) = −t (P,−n ) ) y para
redundarán en las caras ocultas del paralelepípedo, dichos valores positivos de los
representaciones componentes del tensor de tensiones suponen sentidos contrarios para su
gráficas de signo
opuesto al de los correspondiente representación gráfica (ver Figura 4-16).
valores positivos z
indicados en las figuras.

σx
τ yx τ xy
σy τ xz
τ yz τ zx y
τ zy

x σz

Figura 4-16 – Tensiones positivas en los planos ocultos

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


96 4 Tensión

4.4 Propiedades del tensor de tensiones


Consideremos un volumen material arbitrario V de un medio continuo y sea
∂V el contorno de este volumen material. Sean b (x, t ) las fuerzas másicas que
actúan en V y sea t * (x, t ) el vector de tracción prescrito que actúa sobre el
contorno ∂V . Sean, finalmente, a(( x, t ) el campo vectorial de aceleraciones de
las partículas y σ( x, t ) el campo tensorial de tensiones de Cauchy (ver Figura
4-17).
z t* ∂V b (x, t ) x ∈V
t * (x, t ) x ∈ ∂V
n
dS
V dV
ê 3 ρb
x

ê 2 y
ê1

Figura 4-17
x

4.4.1 Ecuación de Cauchy. Ecuación de equilibrio interno


El tensor de tensiones, las fuerza másicas y las aceleraciones están relacionadas
por la denominada Ecuación de Cauchy:

∇ ⋅ σ + ρ b = ρ a ∀x ∈V
Ecuación de 
→  ∂σ ij (4.26)
Cauchy  ∂x + ρ b j = ρ a j i, j ∈ {1,2,3}
 i

cuya expresión explícita en notación ingenieril resulta:


 ∂σ x ∂τ yx ∂τ zx
 ∂x + ∂y + ∂z + ρbx = ρa x

 ∂τ xy ∂σ y ∂τ zy
 + + + ρby = ρa y (4.27)
 ∂x ∂y ∂z
 ∂τ ∂τ yz ∂σ z
 xz + + + ρbz = ρa z
 ∂x ∂y ∂z
Si el sistema está en equilibrio la aceleración es nula ( a = 0 ), la expresión (4.26)
queda:

∇ ⋅ σ + ρ b = 0 ∀x ∈V
Ecuación de 
→  ∂σ ij (4.28)
equilibrio interno  ∂x + ρb j = 0 i, j ∈ {1, 2,3}
 i

que se conoce como la Ecuación de equilibrio interno del medio continuo.


La deducción de las ecuaciones de Cauchy se hace a partir del Postulado
de balance de la cantidad de movimiento que es objeto de estudio en el capítulo 5.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 97

4.4.2 Ecuación de equilibrio en el contorno


La ecuación (4.20) puede ser ahora aplicada a los puntos del contorno
considerando que el vector de tracción es ahora conocido en dichos puntos
( t = t * ). El resultado es la denominada ecuación de equilibrio en el contorno:

Ecuación de equilibrio n(x, t ) ⋅ σ(x, t ) = t * (x, t ) ∀x ∈ ∂V


→ (4.29)
ni σ ij = t j i, j ∈{1,2,3}
*
en el contorno

4.4.3 Simetría del tensor de tensiones de Cauchy


Mediante la aplicación del principio de balance del momento angular (ver
capítulo 5) puede demostrarse que el tensor de tensiones de Cauchy es simétrico:
σ = σT
(4.30)
σ ij = σ ji i, j ∈ {1,2,3}

Observación 4-10

La simetría del tensor de tensiones permite que las ecuaciones de


Cauchy (4.28) y de equilibrio en el contorno (4.29) puedan escribirse,
respectivamente, como:

∇ ⋅ σ + ρ b = σ ⋅ ∇ + ρ b = ρ a ∀x ∈ V

 ∂σ ij ∂σ ji
 ∂x + ρb j = ∂x + ρb j = ρa j i, j ∈ {1,2,3}
 i i

n ⋅ σ = σ ⋅ n = t * ( x, t ) ∀x ∈ ∂V

ni σ ij = σ ji ni = t j (x, t ) ∀x ∈ ∂V i, j ∈{1,2,3}
*

Ejemplo 4-2 – Un medio continuo se mueve con un campo de velocidades cuya descripción
espacial es v( x, t ) = [z, x, y]T . El tensor de tensiones de Cauchy es de la forma:
 y g(x, z, t) 0
σ = h(y) z(1 + t) 0
 0 0 0
Determinar las funciones g, h y la forma espacial de las fuerzas de volumen b(x, t ) que
generan el movimiento.

Resolución:
Sabemos que el tensor de tensiones es simétrico, por lo tanto:
 h( y ) = C
σ = σT ⇒ h ( y ) = g ( x , z, t ) ⇒ 
 g ( x, z , t ) = C
donde C es una constante.

Además la divergencia del tensor resulta ser nula:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


98 4 Tensión

y C 0
∂ ∂ ∂ 
∇⋅σ =  ⋅ C z (1 + t ) 0 = [0 0 0]
 ∂x ∂y ∂z  
 0 0 0
por lo tanto, la ecuación de Cauchy quedará:
∇ ⋅ σ + ρb = ρa 
⇒ b =a
∇⋅σ=0 
y aplicando la fórmula de la derivada material de la velocidad:
dv ∂v ∂v
a= = + v ⋅ ∇v =0
dt ∂t ∂t
∂
 
 ∂x  0 1 0 
∂
∇v = ∇ ⊗ v ≡  [z x y ] = 0 0 1
 ∂y 
∂ 1 0 0
 
 ∂z 
0 1 0 
a = v ⋅ ∇v = [z x y ] ⋅ 0 0 1 = [y z x ]
1 0 0

⇒ b ( x, t ) = a ( x, t ) ≡ [ y x]
T
z

4.4.4 Diagonalización. Tensiones y direcciones principales


R E C O R D A T O R I O
Consideremos el tensor de tensiones σ . Al tratarse de un tensor de segundo
Un teorema del álgebra
tensorial garantiza que
orden simétrico diagonaliza en una base ortonormal y sus autovalores son
todo tensor de segundo reales. Consideremos, pues, su matriz de componentes en la base cartesiana
orden simétrico ( x, y , z ) de trabajo (ver Figura 4-18):
diagonaliza en una base
ortonormal y sus  σ x τ xy τ xz 
valores propios son   (4.31)
reales.
σ ≡ τ xy σ y τ yz 
 τ xz τ yz σ z 
  ( x, y,z)
En el sistema cartesiano ( x′, y ′, z′) en el que σ diagonaliza su matriz de
componentes será:
σ 1 0 0
σ =  0 σ2 0  (4.32)
 0 0 σ 3  ( x′, y′, z′ )

Definiciones:

Direcciones principales (de tensión): Las direcciones, asociadas a los ejes


( x′, y ′, z′) , en las que el tensor de tensiones diagonaliza.

Tensiones principales: Los valores propios del tensor de tensiones


(σ1 , σ 2 , σ 3 ) . En general, se supondrán ordenadas de la forma
{σ1 ≥ σ 2 ≥ σ 3 } .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 99

z´ σ3
σ2

z σ1
z
x´ y´

y γ
x´ β
x
α y
x
Figura 4-18 – Diagonalización del tensor de tensiones
Para obtener las direcciones y tensiones principales, se debe plantear el
problema de autovalores asociado al tensor σ . Es decir, si λ y v son un
autovalor y su correspondiente autovector, respectivamente, se plantea:
σ ⋅ v = λv ⇒ [σ − λ 1] ⋅ v = 0 (4.33)
Para que la solución de este sistema sea no trivial (distinta de v = 0 ), el
determinante de (4.33) tiene que ser igual a cero, es decir:

det [σ − λ 1] = σ − λ 1 = 0
not
(4.34)

La ecuación (4.34) es una ecuación polinómica de tercer grado en λ . Siendo el


tensor σ simétrico, sus tres soluciones (λ 1 ≡ σ1 , λ 2 ≡ σ 2 , λ 3 ≡ σ 3 ) son reales.
Una vez hallado los autovalores y ordenados según el criterio σ1 ≥ σ 2 ≥ σ 3 , se
puede obtener el vector propio v (i ) para cada tensión σ i , resolviendo el
sistema (4.33):
[σ − σ i 1]⋅ v (i ) = 0 i ∈{1,2,3} (4.35)

que proporciona una solución no trivial para los autovectores v (i ) , ortogonales


entre sí, la cual, una vez normalizada, define los tres elementos de la base
correspondientes a las tres direcciones principales.

Observación 4-11
De acuerdo con la interpretación gráfica de las componentes del
tensor de tensiones del apartado 4.3.3, sobre las caras del
paralelepípedo elemental asociado a las direcciones principales de
tensión no actúan más que unas tensiones normales que son,
precisamente, las tensiones principales (ver Figura 4-18).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


100 4 Tensión

4.4.5 Tensión media y presión media

Definición:
Tensión media: Es el valor medio de las tensiones principales

σm =
1
(σ + σ 2 + σ 3 )
3 1

Observando la matriz de componentes del tensor de tensiones en las


direcciones principales (4.32), resulta:

σm =
1
(σ1 + σ 2 + σ 3 ) = 1 Tr (σ ) (4.36)
3 3

Definición:
Presión media: Es la tensión media cambiada de signo
not
presión media = p = −σ m = −
1
(σ + σ 2 + σ 3 )
3 1

Definición:
Estado de tensión hidrostático: Es aquel en el que las tres tensiones
principales son iguales:
σ 0 0 
σ1 = σ 2 = σ 3 ⇒ σ ≡  0 σ 0  = σ 1
 0 0 σ
N O T A

Se define como tensor


isótropo a aquel que es
invariante frente a Observación 4-12
cualquier cambio de
base ortogonal. La
Un estado de tensión hidrostático implica que el tensor de tensiones
expresión más general es isótropo y, por tanto, que su matriz de componentes es la misma
de un tensor isótropo en cualquier sistema de coordenadas cartesianas.
de segundo orden es
T = α 1 siendo α un
En consecuencia, cualquier dirección es dirección principal y el estado
tensional (vector de tracción) es el mismo para cualquier plano.
escalar cualquiera.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 101

4.4.6 Descomposición del tensor de tensiones en sus partes


esférica y desviadora
El tensor de tensiones σ puede descomponerse en una parte (o componente)
esférica σ esf y una parte desviadora σ´ :
N O T A
σ = σ esf + σ´
Este tipo de ! ! (4.37)
descomposición puede Parte Parte
esférica desviadora
hacerse con cualquier
tensor de segundo donde la parte esférica se define como:
orden.
σ m 0 0 
: = Tr (σ )1 = σ m 1 ≡  0 0 
def
1
σ esf σm (4.38)
3
 0 0 σ m 

donde σ m es la tensión media definida en (4.36). Por la definición (4.37) la


parte (o componente) desviadora del tensor de tensiones será:
σ x τ xy τ xz  σ m 0 0 
 
σ´= σ − σ esf ≡ τ xy σy τ yz  −  0 σm 0  (4.39)
τ xz τ yz σ z   0 0 σ m 

resultando:
σ x − σ m τ xy τ xz   σ′x τ′xy τ′xz 
   
σ´≡  τ xy σ y − σm τ yz  = τ′xy σ′y τ ′yz  (4.40)
 τ xz τ yz σ z − σ m  τ ′xz τ′yz σ′z 

Observación 4-13
La parte esférica del tensor de tensiones σ esf es un tensor isótropo (y
define un estado tensional hidrostático) y por lo tanto es invariante
frente a un cambio de base ortogonal.

Observación 4-14
La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se
aparta el estado tensional de uno hidrostático (ver ecuación (4.39) y la
Observación 4-13).

Observación 4-15
Las direcciones principales del tensor de tensiones y de su
componente desviadora coinciden. La demostración es trivial
teniendo en cuenta que, de la Observación 4-13, la parte esférica σ esf
es diagonal en cualquier sistema de coordenadas. En consecuencia, en
la ecuación (4.39), si σ diagonaliza en una cierta base, también lo hace
σ′ .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


102 4 Tensión

Observación 4-16
La traza del tensor (componente) desviador es nula. Teniendo en
cuenta las ecuaciones (4.36) y (4.39):
Tr (σ´) = Tr (σ − σ esf ) = Tr (σ) − Tr (σ esf ) = 3σ m − 3σ m = 0

4.4.7 Invariantes tensoriales

Los tres invariantes fundamentales del tensor de tensiones (o invariantes I) son:


R E C O R D A T O R I O

Los invariantes I 1 = Tr (σ) = σ ii = σ x + σ y + σ z (4.41)


tensoriales son
combinaciones
algebraicas escalares de I2 =
1
2
( )
σ : σ − I 12 = −(σ1σ 2 + σ1 σ 3 + σ 2 σ 3 ) (4.42)
las componentes de un
tensor, que no cambian
al cambiar la base. I 3 = det (σ ) (4.43)
Cualquier combinación de los invariantes I es a su vez otro invariante. Así se
definen los siguientes invariantes J :
J 1 = I 1 = σ ii (4.44)

J2 =
2
( 2
)
I 1 + 2 I 2 = σ ij σ ji = (σ : σ )
1 2 1 1
2
(4.45)

J3 =
3
( 3
)
I 1 + 3I 1 I 2 + 3I 3 = Tr (σ ⋅ σ ⋅ σ ) = σ ij σ jk σ ki
1 3 1 1
3
(4.46)

Observación 4-17
Para un tensor puramente desviador σ ′ los correspondientes
invariantes J resultan ser (ver Observación 4-16 y las ecuaciones (4.41)
a (4.46)):

 J 1 ´= I 1′ = 0
J 1 = I 1 = 0 
 
J 2 = I 2  ⇒ σ´ ⇒  J 2 ´= I 2′ = (σ ′ : σ ′) = σ′ij σ′ji
1 1
  2 2
J 3 =I 3   1
 J 3 ´= I ′ 3= 3 σ′ij σ′jk σ′ki( )

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 103

4.5 Tensor de tensiones en coordenadas


curvilíneas ortogonales

N O T A 4.5.1 Coordenadas cilíndricas


Son aplicables aquí los
mismos conceptos y Consideremos un punto en el espacio definido por las coordenadas cilíndricas
nociones respecto a {r ,θ , z} (ver Figura 4-19):
sistemas de
coordenadas curvilíneas
 x = r cos θ
ortogonales, explicados z z´ 
en el apartado 2.15 del x( r , θ, z ) ≡  y = r sinθ
capítulo 2. ê z z = z
r ê θ
y´ 

ê r

z

r y
θ

x
Figura 4-19 – Coordenadas cilíndricas
En dicho punto consideraremos la base física (ortonormal) {eˆ r , eˆ θ , eˆ z } y un
sistema cartesiano de ejes locales { x´ , y´ , z´ } definido dextrógiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
 σ x´ τ x´ y´ τ x´ z´   σ r τ rθ τ rz 
 
σ =  τ x´ y ′ σ y´ τ y´ z´  = τ rθ σθ τ θz  (4.47)
 
 τ x´ z ´ τ y´ z´ σ z´   τ rz τ θz σ z 

dS = r dθ
dV = r dθ dr dz
σz
τ zθ

τ zr τ rθ
dz τ θr
τ rz

r σr
τ θz
z σθ

θ r
dr dV

Figura 4-20– Elemento diferencial en coordenadas cilíndricas


cuya representación gráfica sobre un paralelepípedo elemental puede verse en
la Figura 4-20, donde se han dibujado las componentes del tensor de tensiones
en las caras vistas. Nótese que, ahora, las caras vistas en la figura no coinciden
con las caras positivas, definidas (en el mismo sentido que en el apartado
4.3.3.3) como aquellas cuya normal coincide (en dirección y sentido) con un
vector de la base física.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


104 4 Tensión

4.5.2 Coordenadas esféricas


Un punto en el espacio está definido por las coordenadas esféricas {r , θ, φ} (ver
Figura 4-21).
Línea coordenadas φ  x = r sinθ cos φ
z 
x´ x = x(r , θ, φ) ≡  y = r sinθ sen φ
 z = r cos θ
ê r 

ê φ
θ r ê θ

φ
y

x
Línea coordenada θ

Figura 4-21– Coordenadas esféricas


Para cada punto consideraremos la base física (ortonormal) {eˆ r , eˆ θ , eˆ φ } y un
sistema de ejes locales cartesiano{ x´ , y´ , z´ } definido dextrógiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
 σ x´ τ x´ y ´ τ x´ z ´   σ r τ rθ τ rφ 
   
σ ≡  τ x´ y ′ σ y´ τ y´ z´  = τ rθ σθ τ θφ  (4.48)
 τ x´ z´ τ y´ z ´ σ z´   τ rφ τ φθ σ φ 

La representación gráfica de las componentes del tensor de tensiones en
coordenadas esféricas puede verse en la Figura 4-22, donde se han dibujado las
componentes del tensor de tensiones en las caras vistas.
dφ σr
z
τ θφ τ rφ
τ rθ

σφ τ θφ

τφ r τ rθ σθ
r
dθ θ

φ y dV = r 2 sinθ dr dθ dφ

Figura 4-22 – Elemento diferencial en coordenadas esféricas

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 105

4.6 Círculo de Mohr en 3 dimensiones


4.6.1 Interpretación gráfica de estados tensionales
El tensor de tensiones juega un papel tan crucial en la ingeniería que,
tradicionalmente, se han desarrollado diversos procedimientos, esencialmente
gráficos, para su visualización e interpretación. Los más comunes son los
denominados Círculos de Mohr.

Sea P un punto arbitrario de un medio continuo y sea σ(P ) el tensor de


tensiones en dicho punto. Consideremos un plano arbitrario, con normal
unitaria n , que pasa por P (ver Figura 4-23). El vector de tracción en el punto
P correspondiente a dicho plano es t = σ ⋅ n . Podemos descomponer ahora
dicho vector en sus componentes σ n , normal al plano considerado, y la
componente τ n tangente a dicho plano.
Consideremos ahora la componente normal σ n = σ n , donde σ es la
componente normal de la tensión sobre el plano, definida de acuerdo con el
criterio de signos del apartado 4.3.3.3:
σ > 0 tracción
σn = σ ⋅ n  (4.49)
σ < 0 compresión
Consideremos ahora la componente tangencial τ n , de la que sólo nos va a
interesar su módulo:
τn = t − σn τn = τ ≥ 0 (4.50)

σn

τn

Figura 4-23 – Descomposición del vector de tracción


Podemos caracterizar ahora el estado tensional en el punto considerado sobre
el plano de normal n mediante la pareja:
 σ∈R
(σ, τ) →  (4.51)
τ ∈ R +

que, a su vez, determina un punto del semiplano (x ≡ σ, y ≡ τ) ∈ R × R + de la


Figura 4-24. Si consideramos ahora los infinitos planos que pasan por el punto
P (caracterizados por todas las posibles normales n (i ) ) y obtenemos los
correspondientes valores de la tensión normal σ i y tangencial τ i y, finalmente,
los representamos en el semiespacio mencionado, obtendremos una nube de
puntos de la que podemos preguntarnos si ocupa todo el semiespacio o está
limitada a un lugar geométrico determinado. La repuesta a dicha pregunta la
proporciona el análisis que sigue.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


106 4 Tensión

τ
n1 → (σ1 , τ1 )
(σ1 , τ1 )
(σ 2 , τ 2 ) n2 → (σ 2 , τ 2 )
. . .
(σ i , τ i ) ni → (σ i , τ i )

Figura 4-24 – Lugar geométrico de los puntos (σ, τ)

4.6.2 Determinación de los círculos de Mohr


Consideremos el sistema de ejes cartesianos asociado a las direcciones
principales del tensor de tensiones. En esta base, las componentes del tensor
serán:
σ 1 0 0
σ ≡  0 σ2 0  con σ1 ≥ σ 2 ≥ σ 3 (4.52)
 0 0 σ 3 

y el vector de tracción tendrá por componentes


σ1 0 0   n1   σ1 n1 
t = σ ⋅ n =  0 σ2 0  n2  = σ 2 n2  (4.53)
 0 0 σ 3   n3   σ 3 n3 

donde n1 , n 2 , n3 son las componentes de la normal n en la base asociada a las


direcciones principales. A la vista de la ecuación (4.53) la componente normal
de la tensión ( σ ), definida en la ecuación (4.49), y el módulo del vector de
tracción serán, respectivamente:
 n1 
t ⋅ n = [σ1 n1 , σ 2 n2 , σ 3 n3 ] n2  = σ1 n12 + σ 2 n 22 + σ 3 n32 = σ (4.54)
 n3 

t = t ⋅ t = σ12 n12 + σ 22 n22 + σ 32 n32


2
(4.55)
También podemos relacionar los módulos del vector de tracción y de sus
componentes normal y tangencial mediante:
t = σ12 n12 + σ 22 n 22 + σ 32 n32 = σ 2 + τ 2
2
(4.56)
donde se ha tenido en cuenta la expresión (4.55). Finalmente, la condición de
normal unitaria de n se puede expresar en función de sus componentes como:
n = 1 ⇒ n12 + n22 + n32 = 1 (4.57)
Las ecuaciones (4.56), (4.54) y (4.57) se pueden sintetizar en la siguiente
ecuación matricial:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 107

σ12 σ 22 σ 32  n12  σ 2 + τ 2 
   2  
 σ1 σ 2 σ 3   n 2  =  σ  ⇒ A ⋅ x = b (4.58)
1 1 1  n32   1 
$%%# %%" ! $%#% "
A x b
El sistema (4.58) puede ser interpretado como un sistema lineal con:

a) Una matriz de coeficientes, A (σ) , definida por el tensor de tensiones en


el punto P (a través de las tensiones principales).
b) Un término independiente, b , definido por las coordenadas de un
cierto punto en el semiespacio σ − τ (representativas a su vez del estado
tensional sobre un cierto plano)
c) Un vector de incógnitas x que determina (mediante las componentes
de la normal n ) a qué plano corresponden los valores de σ y
τ elegidos.

Observación 4-18
En principio solo serán factibles las soluciones del sistema (4.58)
[ T
]
cuyas componentes x ≡ n12 , n 22 , n32 sean positivas y menores que 1
0 ≤ n12 ≤ 1

(ver ecuación (4.57)). ⇒ 0 ≤ n 22 ≤ 1
0 ≤ n 2 ≤ 1
 3

Toda pareja (σ, τ) que conduzca a una solución x que cumpla este
requisito será considerado un punto factible del semiespacio σ − τ , el
cual es representativo del estado tensional sobre un plano que pasa por P. El
lugar geométrico de los puntos (σ, τ) factibles es la denominada región
factible del semiespacio σ − τ .

Consideremos ahora el objetivo de encontrar la región factible. Mediante


algunas operaciones algebraicas, el sistema (4.58) puede ser reescrito como:

(
( I ) → σ + τ − σ 1 + σ 3 σ + σ 1σ 3 − ) A
n12 = 0
( )
2 2

 σ 1 − σ 3

2 2
(
( II ) → σ + τ − σ 2 + σ 3 σ + σ 2σ 3 − ) A
n22 = 0
( )
 σ2 −σ3 (4.59)

( )
( III ) → σ 2 + τ 2 − σ 1 + σ 2 σ + σ 1σ 2 −
A
n32 = 0
 σ1 − σ 2 ( )
( )(
A = σ1 − σ 2 σ 2 −σ 3 σ1 − σ 3 )( )
Consideremos ahora, por ejemplo, la ecuación (III) del sistema (4.59). Es fácil
comprobar que puede escribirse como:
(σ − a )2 + τ 2 = R 2
 1
(
a = 2 σ 1 + σ 2 ) (4.60)

(
R = 1 σ − σ ) + (σ
2
)( )
− σ 3 σ 1 − σ 3 n 32

1 2 2
4

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


108 4 Tensión

que corresponde a la ecuación de una semicircunferencia en el semiespacio


σ − τ de centro C3 y radio R3 :

1
( 
C 3 =  σ 1 + σ 2 ;0  )
2 
(4.61)
R3 =
1
4
(
σ1 −σ 2 ) + (σ
2
2 )(
−σ 3 σ1 − σ 3 ) n32

Los distintos valores de n32 ∈ [0,1] determinarán un conjunto de


semicircunferencias concéntricas de centro C 3 y radios R3 ( n3 ) en el
semiespacio σ − τ , cuyos puntos ocuparán una cierta región del mismo. Dicha
región vendrá delimitada por los valores máximo y mínimo de R3 ( n3 ) .
Observando que el radical de la expresión de R3 en (4.61) es positivo, estos
valores se obtendrán para n32 = 0 (el radio mínimo) y n32 = 1 (el radio máximo)

n32 = 0 ⇒ R3mín =
1
2
(
σ1 − σ 2 )
(4.62)
n32 =1 ⇒ R3max
1
(
= σ1 + σ 2 − σ 3
2
)
El dominio delimitado por ambas semicircunferencias definirá una primera
limitación del dominio factible al indicado en la Figura 4-25.
τ

R3max
R3mín
σ3 σ2 C3 σ1 σ
Figura 4-25 – Primera limitación del dominio factible
El proceso puede ser ahora repetido para las otras dos ecuaciones (I) y (II) de
(4.59) obteniéndose los siguientes resultados:
  
  R1mín = (σ 2 − σ 3 )
1

Ecuación (I ) : C1 =  (σ 2 + σ 3 ),0  ⇒ 
1
- 2
$ 2 %#%"   max
  R1 = σ1 − a1
 a1 
   max 1
 R2 = (σ1 − σ 3 )
1 
- Ecuación (II ) : C 2 =  (σ1 + σ 3 ),0  ⇒  2
$2 %#%"   mín
   R2 = σ 2 − a 2
 a2 
  
  R3mín = (σ1 − σ 2 )
1

Ecuación (III ) : C 3 =  (σ1 + σ 2 ),0  ⇒ 
1
- 2
$2 %#%"   max
  R3 = σ 3 − a3
 a3 

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 109

Para cada caso se tiene, como región factible, una semi-corona definida por los
radios mínimo y máximo. Evidentemente la región factible final tiene que estar
en la intersección de dichas semi-coronas tal como se indica en la Figura 4-26).

zona factible
R2máx R1máx
R3máx

R1min R3min
R2min

σ3 C1 σ2 C2 C3 σ1 σ
a1
a2
a3

Figura 4-26 – Zona factible


En la Figura 4-27 se muestra la construcción final resultante de los tres semi-
círculos de Mohr pasando por los puntos σ1 , σ 2 y σ3 .
τ

σ3 σ2 σ1 σ
Figura 4-27– Círculos de Mohr en tres dimensiones
Puede demostrarse, además, que todo punto del interior del dominio encerrado
por los círculos de Mohr es factible (en el sentido de que los correspondientes
valores de σ y τ corresponden a estados tensionales sobre un cierto plano que
pasa por el punto P).
La construcción del círculo de Mohr es trivial (una vez conocidas las
tres tensiones principales) y resulta de utilidad para discriminar posibles estados
tensionales sobre planos, determinar valores máximos de las tensiones
tangenciales etc.

Ejemplo 4-3 – Las tensiones principales en un cierto punto de un medio continuo son:
σ1=10 ; σ2 = 5 ; σ3 = 2
En un cierto plano, que pasa por dicho punto, las tensiones normal y tangencial son σ y τ
respectivamente. Razonar si son posibles los siguientes valores de σ y τ:
a) σ = 10 ; τ = 1

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


110 4 Tensión

b) σ = 5 ; τ=4
c) σ = 3 ; τ=1
Resolución:
Dibujando los Círculos de Mohr para el estado tensional que nos definen y los
puntos pedidos en el semiespacio σ − τ :
τ
Pto. b)

Pto. c) Pto.
)

σ
σ=2 σ=5 σ = 10
Solo en la zona sombreada es posible encontrar puntos que representen
estados tensionales (puntos factibles). Se comprueba que ninguno de los
considerados puede serlo.

4.7 Círculo de Mohr en 2 dimensiones


Muchos problemas reales en ingeniería se asimilan a un estado tensional ideal
N O T A bidimensional en el que se conoce (o se supone) a priori cuál es una de las
Este tipo de problemas direcciones principales de tensión. En estos casos, haciendo coincidir el eje
se analiza en cartesiano x 3 (o el eje z ) con dicha dirección principal (ver Figura 4-28), las
profundidad en el
capítulo 7, dedicado a componentes del tensor de tensiones pueden escribirse como:
la Elasticidad
bidimensional. σ11 σ12 0  σ x τ xy 0
σ ≡ σ12 σ 22 0  = τ xy σy 0  (4.63)
 0 0 σ 33   0 0 σ z 

Consideremos ahora solamente la familia de planos paralelos al eje x3 (por tanto, la


componente n3 de su normal es nula). El correspondiente vector de tracción
tiene la expresión:
 t1  σ11 σ12 0   n1 
t (P, n ) = σ ⋅ n ⇒ t 2  = σ12 σ 22 0  n 2  (4.64)
 0   0 0 σ z   0 

y su componente t 3 se anula. En las ecuaciones (4.63) y (4.64) las componentes


del tensor de tensiones σ , de la normal al plano n y del vector tracción t ,
asociadas a la dirección x 3 , o bien son conocidas (este es el caso de
σ13 , σ 23 , n3 o t 3 ), o bien no intervienen en el problema (como es el caso de
σ 33 ). Esta circunstancia sugiere prescindir de la tercera dimensión y reducir el

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 111

análisis a las dos dimensiones asociadas a los ejes x 1 , x 2 (o x, y ) como se


indica en la Figura 4-28.
y
y, x 2 σy
y´ x´ τ xy
σx

σz x

x, x 1 z

z, x 3

σy
τ xy
y, x 2

σx σx

τ xy
x, x 1
σy

Figura 4-28 – Reducción del problema de tres a dos dimensiones

Entonces podemos definir el problema en el plano a partir de:

σ σ12   σ x τ xy 
σ ≡  11 = (4.65)
σ12 σ 22  τ xy σ y 

t  σ σ12   n1 
t (P, n ) = σ ⋅ n =  1  =  11 (4.66)
t 2  σ12 σ 22  n 2 

4.7.1 Estado tensional sobre un plano dado


Sea un plano (siempre paralelo al eje z ) cuya normal unitaria n forma un
ángulo θ con el eje x . Se define un vector unitario m en la dirección tangencial
a la traza del plano y en el sentido indicado en la Figura 4-29.
n
y σθ  cos θ
t n =  
θ  sinθ 
θ 
τθ m =  sinθ
 − 
m   cos θ
P

x
Figura 4-29 – Estado tensional sobre un plano dado

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


112 4 Tensión

Observación 4-19
Tanto la normal n como el vector tangente m y el ángulo θ en la
Figura 4-29 tienen asociados los siguientes sentidos:
• Vector normal n : hacia el exterior del plano (respecto a la posición
del punto P)
• Vector tangente m : tiende a girar en sentido horario respecto al punto
P.
• Angulo θ : positivo en el sentido antihorario.

Sea σ el tensor de tensiones en el punto con componentes en la base


cartesiana:
σx τ xy 
σ= (4.67)
τ xy σ y 

Utilizando la expresión (4.66), el vector de tracción en el punto sobre el plano


considerado es:
σx τ xy  cos θ  σ x cos θ + τ xy sinθ
t = σ⋅n =  = (4.68)
τ xy σ y   sinθ   τ xy cos θ + σ y sinθ

Se definen la tension normal σ θ y la tensión tangencial τ θ , sobre el plano de inclinación


θ (ver Figura 4-29) como:
cos θ
[
σ θ = t ⋅ n = σ x cos θ + τ xy sinθ ; τ xy cos θ + σ y sinθ   ]
 sinθ  (4.69)
σ θ = σ x cos θ + τ xy 2sinθ cos θ + σ y sin θ
2 2

 sinθ 
[
τ θ = t ⋅ m = σ x cos θ + τ xy sinθ ; τ xy cos θ + σ y sinθ   ]
 − cos θ (4.70)
[
τ θ = σ x sinθ cos θ − σ y sinθ cos θ + τ xy sin 2 θ − cos 2 θ ]
que pueden reescribirse como:
N O T A
 σx + σ y σx − σy
Se utilizan aquí las σ θ = + cos (2θ) + τ xy sin(2θ)
2 2
siguientes relaciones  (4.71)
trigonométricas: τ = σ x − σ y sin(2θ) − τ cos (2θ)
  θ 2
xy

sin(2θ) = 2 sinθ cos θ



1 + cos(2θ)  4.7.2 Problema directo: diagonalización del tensor de tensio-
cos 2 θ = 
2  nes.
1 − cos(2θ) 
sin θ =
2

2 El problema directo consiste en, conocidas las componentes del tensor de
tensiones (4.67) en un cierto sistema de ejes x − y , obtener las direcciones y
tensiones principales (ver Figura 4-30).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 113

σy
σ2
σ1
y τ xy Diagonalización
de σ
σx y´ x´

α
x

Figura 4-30 – Problema directo y problema inverso

Las direcciones principales asociadas a los ejes x´ e y´ definidas por los


ángulos α y π 2 + α (ver Figura 4-30), determinan las inclinaciones de los dos
planos sobre los cuales las tensiones sólo tienen componente normal σ α ,
mientras que la componente tangencial τ α se anula. Imponiendo dicha condición en
la ecuación (4.71) se obtiene:
σx − σy
τα = sin(2α ) − τ xy cos (2α ) = 0 ⇒
2
τ xy
tan(2α ) =
σx − σy
2
τ xy
sin(2α ) = ±
1

1  σx − σy 
2
(4.72)
1+   + τ xy 2
tg (2α )
2
 
 2 
σx − σy

cos (2α ) = ±
1 2

1 + tg (2α ) 2
 σx − σy 
2

  + τ xy 2
 
 2 

La ecuación (4.72) proporciona dos soluciones (asociadas a los signos + y -)


N O T A π
α1 y α 2 = α1 + , que definen las dos direcciones principales (ortogonales) en
La tercera dirección 2
principal es la el plano de análisis. Las correspondientes tensiones principales se obtendrán
perpendicular al plano
substituyendo el ángulo θ = α de la ecuación (4.72) en la ecuación (4.71)
de análisis (eje z o
obteniéndose:
x 3 ), ver ecuación
(4.63) y Figura 4-28. σx + σ y σx − σy
σα = + cos(2α ) + τ xy sin(2α ) (4.73)
2 2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


114 4 Tensión


σ = σ x + σ y +  σ x − σ y  + τ 2
2

 1   xy
 2  2 
σα →  (4.74)
 σx + σy  σx − σy 
2

σ 2 = −   + τ xy 2

 2  2 

4.7.3 Problema inverso


El problema consiste en, dadas las direcciones y tensiones principales σ1 y σ 2
en el plano de análisis, obtener las tensiones sobre cualquier plano,
caracterizado por el ángulo β que forma su normal con la dirección principal
correspondiente a σ1 . Como caso particular puede obtenerse las componentes del
tensor de tensiones sobre el rectángulo elemental asociado al sistema de ejes
x − y (ver Figura 4-30).

y'
x' σβ
σ2 β
σ1 σ1

τβ

Figura 4-31- Problema inverso

Considerando ahora el sistema cartesiano x ′ − y ′ , asociado a las direcciones


principales (ver Figura 4-31), y aplicando la ecuación (4.71) con σ x′ = σ1 , σ y′′ = σ 2 ,
τ x′y′ = 0 y θ ≡ β , se obtiene:

σ1 + σ 2 σ1 − σ 2
σβ = + cos(2β )
2 2
(4.75)
σ − σ2
τβ = 1 sin(2β)
2

4.7.4 Círculo de Mohr para estados planos (en dos dimensio-


nes)
Consideremos ahora todos los posible planos que pasen por el punto P y los
valores de las tensiones normal y tangencial, σ θ y τ θ , definidos en la ecuación
(4.71) para todos los posible valores de θ ∈ [0,2π] . Podemos caracterizar ahora
el estado tensional en el punto sobre un plano de inclinación θ mediante la
pareja:
σ ∈ R
(σ = σ θ , τ = τ θ ) →  (4.76)
τ ∈ R

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 115

que, a su vez, determina un punto (x ≡ σ, y ≡ τ) ∈ R × R del plano σ − τ de la


Figura 4-32. Para determinar el lugar geométrico de los puntos de dicho plano
que caracterizan todos los posibles estados tensionales, sobre planos que pasen
por el punto de análisis, se procede como sigue:

Considerando un sistema de referencia que coincida con las direcciones


principales (como en la Figura 4-31) y caracterizando la inclinación de los
planos por el ángulo β con la tensión principal σ1 , de la ecuación (4.75) se
obtiene:
σ 1 + σ 2 σ1 − σ 2 σ + σ 2 σ1 − σ 2 
σ= + cos (2β ) ⇒ σ − 1 = cos (2β)
2 2 2 2 
 (4.77)
σ − σ2
τ= 1 sin(2β) 
2 

y elevando al cuadrado ambas ecuaciones y sumándolas, queda:


σ + σ2   σ − σ2 
2 2

σ − 1  + τ2 =  1  (4.78)
 2   2 
Se observa que la ecuación (4.78), que será válida para cualquier valor del
ángulo β , o, lo que es lo mismo, para cualquier plano de orientación arbitraria
que pase por el punto, corresponde a una circunferencia con centro C y radio
R en el plano σ − τ dados por (ver Figura 4-32):
 σ + σ2  σ1 − σ 2
C = 1 ,0  R= (4.79)
 2  2

τ
σ1 − σ 2
R=
2
R  + σ2 
σ
C = 1 ,0 
 2 
σ2 C σ1 σ

Figura 4-32 – Círculo de Mohr para estados planos


En consecuencia, el lugar geométrico de los puntos representativos del estado
tensional sobre planos que pasan por P es un círculo (denominado círculo de
Mohr), cuya construcción queda definida en la Figura 4-32.
La proposición inversa también es cierta: dado un punto del círculo de
Mohr, con coordenadas (σ, τ) , existe un plano que pasa por P cuyas tensiones
normal y tangencial son σ y τ , respectivamente. En efecto, de la ecuación
(4.77) se puede obtener:
 σ + σ2 
σ − 1 
2  σ−a τ τ
cos(2β ) =  = ; sin(2β ) = = (4.80)
 σ1 − σ 2  R σ
 1 − σ 2  R
   
 2   2 

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


116 4 Tensión

ecuaciones que definen de forma única el ángulo β de la normal a un plano


(con la tensión principal σ1 ) al que corresponden dichas tensiones. La Figura
4-33 proporciona, además, una interpretación del ángulo 2β sobre el propio
círculo de Mohr.
τ (σ, τ)
R τ

σ2 C σ1
(
a = σ1 + σ2 ) 2
σ
σ

Figura 4-33 – Interpretación del ángulo β

4.7.5 Propiedades del círculo de Mohr


a) Para obtener el punto representativo en el círculo de Mohr del estado tensional sobre un
plano cuya normal forma un ángulo β con la dirección principal σ1 :
Se parte del punto representativo del plano donde actúa la dirección principal
σ1 (punto ( σ1 ,0)) y se gira un ángulo 2β en el sentido que va desde σ1 a σ β
(ver Figura 4-33 y Figura 4-34). σβ

τ β
σ1

(σ β , τβ ) τβ

σ2 2β ′
σ1 σ τ β´
σ1

(σ β´ , τ β´ ) β´

σ β´

Figura 4-34
b) Los puntos representativos en el círculo de Mohr de dos planos ortogonales están
alineados con el centro del círculo (consecuencia de la propiedad a) para
π
β 2 = β1 + , ver Figura 4-35. τ
2 (σ A , τ A )
σA
σB
β 2β + π

τB σ1 σ2 σ1 σ
B A τA

(σ B , τ B )
Figura 4-35

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 117

c) Si se conoce el estado tensional en dos planos ortogonales se puede dibujar el círculo de


Mohr.
En efecto, por la propiedad b) los puntos representativos de ambos planos
en el plano σ − τ están alineados con el centro de círculo de Mohr. En
consecuencia, uniendo ambos puntos, la intersección con el eje σ
proporciona el centro de círculo. Puesto que además se conocen dos
puntos de círculo, puede trazarse éste.
d) Dadas las componentes del tensor de tensiones, en una determinada base ortonormal, se
puede dibujar el círculo de Mohr.
Este es un caso particular de la propiedad c), en la que se conocen los
puntos representativos del estado tensional sobre los planos cartesianos
(ver Figura 4-36). Obsérvese en dicha figura cómo pueden calcularse el
radio y los puntos diametrales del círculo. Obsérvese también que la
aplicación de la propiedad a), para el punto representativo del plano
perpendicular al eje x , supone moverse en sentido contrario al ángulo α
(ángulo de σ x con σ1 = - ángulo de σ1 con σ x =- α ).
τ (σ y , τ xy ) σ x
σ=
τ xy 
2 τ xy σ y  σy
σy τ xy
τ xy 2
σx 1 σx
σ2 C 2α σ1 y
a = (σ x + σ y ) 2 τ xy
1 σy
σx
(σ x ,− τ xy ) x

2
 σx − σy 
R = 

 + τ xy 2
 σ1
 2 

α
2
σx + σy  σx − σy 
σ1 = a + R = +   + τ xy 2
 
2  2 
σx
2
σx + σy  σx − σy 
σ2 = a − R = −   + τ xy 2
2  2 

Figura 4-36
4.7.6 El Polo del círculo de Mohr

Teorema:
En el círculo de Mohr existe un punto denominado polo que tiene las
siguientes propiedades:
• Si se une el polo P con otro punto A del círculo de Mohr, se obtiene una recta
que es paralela al plano de cuyo estado tensional es representativo el punto A
(ver Figura 4-37).
• La inversa también se verifica, es decir, dado un plano cualquiera, si se
traza por el polo P una recta paralela a dicho plano, ésta cortará al círculo de
Mohr en punto B que representa al estado tensional de dicho plano (ver
Figura 4-38).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


118 4 Tensión

τ
P τA
A ( σ A , τA ) σA
τA
σ
σA

Figura 4-37
τ
P
σB
B ( σ B , τB )

τB
σ

Figura 4-38
Demostración:
Sea el tensor de tensiones en el punto y su representación gráfica sobre los
planos cartesianos de la ( Figura 4-39, izquierda) denominados plano A (plano
vertical) y plano B (plano horizontal). Sean A y B los correspondientes puntos
en el círculo de Mohr (Figura 4-39, derecha).
1) Suponiendo que se verifica la propiedad a), el polo del círculo de Mohr
podría obtenerse trazando desde el punto A una vertical (paralela al plano
A) y donde corte al círculo de Mohr se encuentra el polo P. También
trazando desde el punto B una recta horizontal (paralela al plano B) donde
corte al círculo de Mohr, se encontraría el polo. Puede verse en la figura
que en ambos casos se obtiene el mismo punto P.
2) Consideremos ahora un plano arbitrario cuya normal forma un ángulo θ
con la horizontal (ver Figura 4-40; izquierda) y sean σ θ y τ θ las tensiones
normal y tangencial, respectivamente, según este plano. Supongamos
además que la tensión principal mayor σ1 forma un ángulo α con la
tensión σ x . Entonces, la tensión σ θ formará un ángulo θ - α con la
tensión principal mayor σ1 .
σy
τ xy τ
B (σ y , τ xy )
N O T A

Obsérvese que, de τ xy P
acuerdo con el criterio B
de signos del círculo de A σx
Mohr, la tensión y σx
tangencial sobre el
τ xy σ2 σy σx σ1 σ
plano A es τ = −τ xy

σy
x A (σ x ,− τ xy )
Figura 4-39

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 119

N O T A
3) Consideremos el círculo de Mohr y el polo P obtenido en el paso 1) (ver
Se utilizan aquí las
Figura 4-40, derecha). Utilizando la propiedad a) del apartado 4.7.5,
siguientes propiedades podemos obtener el punto C, representativo del circulo de Mohr que
geométricas: corresponde al plano considerado, girando desde el punto M, y en el
a)Un ángulo central de mismo sentido, un ángulo doble igual a 2( θ - α ) tal que el ángulo MOC es
circunferencia tiene un 2(θ − α) . Por construcción el ángulo AOM es 2α y el ángulo AOC , suma
valor igual que el arco
que abarca. de ambos, es 2(θ − α) + 2α = 2θ y el arco abarcado por el mismo
b) Un ángulo es AMC = 2θ . El ángulo semiinscrito APC , que abarca el mismo arco
semiinscrito en un una AMC , valdrá, por tanto, θ , con lo que queda demostrado que la recta PC es
circunferencia tiene un
paralela a la traza del plano considerado. Puesto que dicho plano es cualquiera,
valor la mitad del arco
que abarca. la propiedad queda demostrada.
τ
σθ B P
σ1
θ θ C (σ θ , τ θ )
α M
θ σx O
σ2 σ1 σ

τθ 2(θ − α )

A (σ x ,−τ xy )
Figura 4-40

Ejemplo 4-4 – Calcular las tensiones que actúan en el estado III = I + II:
5
1
1 3
1
+ =
2 45º 45º

σ τ

Estado I Estado II Estado III


Resolución:
Para poder sumar los dos estados, las tensiones deben actuar sobre los mismos
planos. Como los dos estados presentan planos con orientaciones diferentes,
deberemos buscar las tensiones del Estado II existentes sobre los planos dados
en el Estado I. Para ello, representaremos el Círculo de Mohr del Estado II:
σ = 3
1 3 Plano b: 
τ = 0
σ = 1
Plano a: 
τ = 0
45º 45º

σ τ σ > 0
Plano c: 
τ < 0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


120 4 Tensión

τ Plano horizontal (2,1)


Polo

Plano a(1,0) Plano b(3,0)


1
σ
1 2 3

Plano vertical (2,-1)

Para dibujar el círculo, se representan los planos a y b, ya que se conocen sus


estados tensionales. Además, como los puntos correspondientes en el círculo
de Mohr pertenecen al eje de abscisas, definen el diámetro del círculo que
queda, por tanto, determinado.
Se encuentra el polo como la intersección de líneas paralelas a los dos
planos inclinados 45º por los puntos que los representan. Una vez obtenido, se
hace pasar por él una línea horizontal cuya intersección con el círculo (que al
ser tangente al mismo es el propio polo) determina el punto representativo de
un plano horizontal (2,1). Se repite el procedimiento para un plano vertical
obteniendo el punto (2,-1). Con esta información se puede reconstruir el
Estado II , ahora sobre planos horizontales y verticales, y sumarlo al Estado I
para obtener el Estado III.

5 2 7
1 1 2

1 1 2

+ =
2 2

Estado I Estado II Estado III

4.7.7 Círculo de Mohr con el criterio de signos de la Mecánica


de Suelos
En la Mecánica de Suelos se suele utilizar un criterio de signos, respecto a las
tensiones normales y tangenciales, que es contrario al utilizado en la Mecánica
de Medios Continuos, ver Figura 4-41. Las diferencias son:
• En la Mecánica de Suelos las tensiones positivas son de signo contrario
(las tensiones normales son positivas cuando son de compresión, y el
sentido de las tensiones tangenciales positivas viene definido por un giro
antihorario respecto al plano).
• El criterio de signos para los ángulos es el mismo (ángulos positivos
antihorarios).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 121

σβ
σ *β
β τ*β β
σ1
τβ π
β* = β +
2
σ1*

Mecánica de Medios Continuos Mecánica de Suelos

Figura 4-41

En consecuencia, si se respeta en ambos casos la ordenación de las tensiones


principales ( σ1 ≥ σ 2 ), para un mismo estado tensional el orden de las tensiones
principales se invertirá en la Mecánica de Suelos respecto a la Mecánica de
Medios Continuos (ver Figura 4-42).

σ2 σ1*
σ1
σ *2

Mecánica de Medios Continuos Mecánica de Suelos


Figura 4-42

Si consideramos las formulas fundamentales (4.75), punto de partida para la


construcción y propiedades del círculo de Mohr, para un mismo estado
tensional, utilizando los criterios de signos en ambos casos se tiene:
Mecánica de Medios Continuos: σ β , τ β , σ1 , σ 2 , β

σβ* = −σβ
 *
 τβ = − τβ
 (4.81)
Mecánica de Suelos: σ1* = −σ 2
 *
 σ 2 = − σ1
β * = β + π 2

y substituyendo las fórmulas (4.81) en las (4.75) se obtiene:
 * − σ*2 − σ1* − σ*2 + σ1*
− σβ =
2
+
2
cos 2β* − π
$%#%"
( )
 −COS (2β* )
 ⇒ (4.82)
(
− τ* = − σ 2 + σ1 sin 2β * − π )
* *

 β 2 $%#%"
 − sin (2β* )

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


122 4 Tensión

σ*β =
σ1* + σ*2 σ1* − σ*2
2
+
2
cos 2β* ( )
(4.83)
σ* − σ*2
τ*β = 1
2
sin 2β* ( )
y se observa que las fórmulas fundamentales (4.83), obtenidas sobre la base de
los criterios de signos de la Mecánica de Suelos, son las mismas que las (4.75),
obtenidas sobre la base de los criterios de signos de la Mecánica de medios
Continuos. Por consiguiente, la construcción del círculo de Mohr y sus propiedades son
las mismas en ambos casos.

4.8 Círculos de Mohr para casos particula-


res
4.8.1 Estado tensional hidrostático
Para estados tensionales hidrostáticos, caracterizados por σ1 = σ 2 = σ 3 = σ , los
círculos de Mohr en tres dimensiones colapsan en un punto (ver Figura 4-43).
τ
τ
σ1 = σ 2 = σ 3

σ3 σ2 σ1 σ σ1 = σ 2 = σ 3 σ
Figura 4-43

4.8.2 Círculos de Mohr de un tensor y de su desviador


Los círculos de Mohr en tres dimensiones asociados a un estado tensional y a
su desviador difieren en una traslación igual a la tensión media (ver Figura
4-44).

σ m 0 0  σ1 = σ m + σ1 ´

σ = σ esf + σ´ ; σ esf =  0 σm 0  ⇒ σ 2 = σ m + σ 2 ´
$#" $#"
Parte Parte  0 0 σ m  σ 3 = σ m + σ 3
esferica desviadora 

Traslación
τ

τ max

σ 3´ σ2´ σ1 ´ σ3 σ2 σ1 σ
σm

Figura 4-44

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Tensión 123

4.8.3 Circulo de Mohr para un estado plano de corte puro

Definición:
Estado plano de corte puro: Cuando existen, en el punto, dos planos
ortogonales sobre los que solamente hay tensión tangencial (ver
Figura 4-45, derecha).

El circulo de Mohr correspondiente a un estado de corte puro caracterizado por


una tensión tangencial τ * tiene por centro el origen y radio R = τ * . La demostración
es inmediata a partir de los criterios de construcción del círculo de Mohr (ver
Figura 4-45, izquierda).
τ
(0,+ τ )
*

τ* τ*

σ 2 = − τ* σ
σ1 = τ *
τ* τ*

(0,−τ )
*

Figura 4-45- Círculo de Mohr para un estado plano de corte puro

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de
conservación-balance

5.1 Postulados de conservación-balance


La Mecánica de Medios Continuos se asienta en una serie de postulados o
principios generales que se suponen válidos siempre, independientemente del
tipo de material y del rango de desplazamientos o de deformaciones. Entre
estos se encuentran los denominados Postulados de conservación-balance que son los
siguientes:

• Conservación de la masa.
• Balance del momento cinético (o cantidad de movimiento).
• Balance del momento angular (o momento de la cantidad de
movimiento).
• Balance de la energía (o primer principio de la termodinámica).

A estas leyes de conservación-balance es necesario añadir una restricción (que


no puede se entendida rigurosamente como un postulado de conservación-
balance) introducida por el :

• Segundo principio de la termodinámica.

5.2 Flujo por transporte de masa o flujo con-


vectivo
En Mecánica de Medios Continuos, se asocia el término convección al movimiento
de la masa del medio que se deriva del movimiento de sus partículas. Puesto que
el medio continuo está formado por partículas, algunas de cuyas propiedades
están asociadas a la cantidad de masa (peso específico, momento cinético,
energía cinética, etc.), al moverse las partículas y transportarse sus masas se
produce un transporte de dichas propiedades denominado transporte convectivo
(ver Figura 5-1).
Sea A una propiedad arbitraria del medio continuo (de carácter
escalar, vectorial o tensorial) y Ψ( x, t ) la cantidad de dicha propiedad por unidad
de masa del medio continuo. Consideremos una superficie de control (fija en el
espacio) S (ver Figura 5-2). Debido al movimiento de las partículas del medio,
éstas atraviesan a lo largo del tiempo dicha superficie y, como consecuencia,

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


126 5 Ecuaciones de conservación-balance

existirá una cierta cantidad de la propiedad A que, asociada al transporte de


masa, atraviesa la superficie de control S por unidad de tiempo.

X 3 , x3 t = t0 F
t

dm
P dm
ê 3 P′

ê 2 X 2 , x2
ê1
X 1 , x1
Figura 5-1

Definición:
Flujo convectivo: Se define como flujo convectivo (o flujo por transporte
de masa) de una propiedad genérica A a través de una superficie de
control S a la cantidad de A que, debido al transporte de masa,
atraviesa la superficie S por unidad de tiempo.

Flujo convectivo de A  not cantidad de A que atraviesa S


 = ΦS =
a través de S  unidad de tiempo

v
x3 n

ê 3 S

ê 2 x2
ê1
x1

Figura 5-2 – Flujo convectivo a través de una superficie de control


Para obtener la expresión matemática del flujo convectivo de A a través de la
superficie S , consideraremos un elemento diferencial de superficie dS y el
vector de velocidades v de las partículas que en el instante t están sobre
dS (ver Figura 5-3). En un diferencial de tiempo dt , éstas partículas habrán
recorrido un trayecto dx = vdt , de forma tal que en el instante de tiempo t + dt
ocuparán una nueva posición en el espacio. Si se consideran todas las partículas
que han atravesado dS en el intervalo [t , t + dt ], éstas ocuparán el cilindro
generado al trasladar la base dS sobre la generatriz dx = vdt , cuyo volumen
viene dado por:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 127

dx = v ⋅ dt

v dh = dx ⋅ n = v ⋅ n dt
n

dS

Figura 5-3

dV = dS ⋅ dh = v ⋅ n dt dS (5.1)
Conociendo el volumen ( dV ) de partículas que atraviesan dS en el intervalo
de tiempo [t , t + dt ], podemos obtener la masa que atraviesa dS en el intervalo
de tiempo [t , t + dt ], multiplicando (5.1) por la densidad:
dm = ρ dV = ρ v ⋅ n dt dS (5.2)
y, finalmente, puede obtenerse la cantidad de A que atraviesa dS en el
intervalo de tiempo [t, t + dt ] , multiplicando (5.2) por la función Ψ (cantidad de
A por unidad de masa):
Ψ dm = ρ Ψ v ⋅ n dt dS (5.3)
Dividiendo por dt la expresión (5.3), obtendremos la cantidad de la propiedad
que atraviesa el diferencial de superficie de control dS por unidad de tiempo:
Ψ dm
d ΦS = = ρ Ψ v ⋅ n dS (5.4)
dt
Integrando la ecuación (5.4) sobre la superficie de control S , tendremos la
cantidad de la propiedad A que atraviesa la totalidad de la superficie S por
unidad de tiempo, es decir, el flujo convectivo de la propiedad A a través de S :

Flujo convectivo de 
 → Φ S = ∫ ρΨ v ⋅ n dS (5.5)
A a través de S  S

Ejemplo 5-1 – Calcular la magnitud Ψ y el correspondiente flujo convectivo Φ S para las


siguientes propiedades: a) el volumen, b) la masa, c) la cantidad de movimiento, d) la energía
cinética.

1) Sea la propiedad A el volumen de las partículas. Entonces Ψ será


volumen por unidad de masa (el inverso de la densidad) y:

1
A ≡V, Ψ= , Φ S = ∫ v ⋅ n dS = Caudal
ρ S

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


128 5 Ecuaciones de conservación-balance

2) Sea la propiedad A la masa. Entonces Ψ será la masa por unidad de masa


(es decir la unidad):

A ≡ M, Ψ = 1, Φ S = ∫ ρ v ⋅ n dS
S

3) Sea la propiedad A la cantidad de movimiento ( = masa × velocidad ).


Entonces Ψ será la velocidad (cantidad de movimiento por unidad de
masa):
A ≡ m v, Ψ = v, Φ S = ρ v ⋅ (v ⋅ n )dS

S

(Nótese que en este caso Ψ y el flujo convectivo Φ S tienen carácter vectorial).

4) Sea la propiedad A la energía cinética:

∫ 2 ρ v ⋅ (v ⋅ n )dS
1 1 2 1
A≡ m v2, Ψ= v , ΦS = 2
2 2 S

N O T A Observación 5-1
Salvo que se indique lo Para una superficie de control cerrada S = ∂V , la expresión del flujo
contrario, cuando se
trate con superficies por transporte de masa o flujo convectivo corresponde al flujo neto
cerradas se tomará el saliente, definido como flujo saliente menos el flujo entrante (ver Figura 5-4).
sentido de la normal
n hacia el exterior de la Flujo convectivo neto de A = Φ ∂V = ∫ ρΨ v ⋅ n dS
superficie. ∂V

n
∂V v
x3
Flujo entrante
v ⋅n ≤ 0
Flujo saliente
ê 3 v ⋅n ≥ 0
v V
ê 2 x2 n
ê1
x1
Figura 5-4 – Flujo convectivo neto a través de una superficie de control
cerrada

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 129

Observación 5-2
El flujo convectivo de cualquier propiedad a través de una superficie material es
nulo. En efecto, el flujo convectivo está asociado, por definición, al
transporte de masa (de partículas) y, por otro lado, una superficie
material está formada siempre por las mismas partículas y no puede
ser atravesada por ellas. En consecuencia no existe transporte de masa
a través de una superficie material y por lo tanto no existe flujo
convectivo a través de la misma.

Observación 5-3
Flujo no convectivo:
Algunas propiedades pueden transportarse en el seno de un medio
continuo de forma no necesariamente asociada al movimiento de la
masa. Dicha forma de transporte no convectivo recibe diversos nombres
(conducción, difusión, etc. ) dependiendo del problema físico del que
se trate. Un ejemplo típico es el flujo de calor por conducción.
El transporte no convectivo de una propiedad queda caracterizado
por el denominado vector de flujo no convectivo q(x, t ) que permite definir
el flujo (no convectivo) a través de una superficie S de normal
n como:

Flujo no convectivo = ∫ q ⋅ n dS
S

5.3 Derivada local y derivada material de


una integral de volumen
Sea A una cierta propiedad (de carácter escalar, vectorial o tensorial) de un
N O T A medio continuo y sea µ la cantidad de esta propiedad genérica A por unidad
µ está relacionado con de volumen:
µ(x, t ) =
cantidad de A cantidad de A
Ψ= (5.6)
unidad de masa unidad de volumen
mediante µ = ρ Ψ y Consideremos un volumen arbitrario V del espacio. En el instante de tiempo
tiene el mismo orden t , la cantidad total Q (t ) de la propiedad contenida en este volumen será:
tensorial que la Q(t ) = ∫ µ(x, t ) dV (5.7)
propiedad A . V

Si ahora quisiéramos calcular el contenido de la propiedad A en otro instante


t + ∆t , podríamos considerar las siguientes dos situaciones:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


130 5 Ecuaciones de conservación-balance

1) Se trata con un volumen de control V , que por lo tanto está fijo en el


espacio y es atravesado por las partículas a lo largo del tiempo, o
bien,

2) se trata con un volumen material que en el instante de interés t ocupa


el volumen del espacio Vt ≡ V , aunque ocupa posiciones distintas
en el espacio a lo largo del tiempo.

Para cada caso obtendremos valores distintos de la cantidad Q (t + ∆t ) y


calculando la diferencia entre las cantidades de Q (t + ∆t ) y Q (t ) cuando
∆t → 0 :
Q(t + ∆t ) − Q(t )
Q ′(t ) = lim (5.8)
∆t →0 ∆t
obtendremos dos definiciones distintas de derivadas temporales que dan lugar a
los conceptos de derivada local y derivada material de un integral de volumen.

5.3.1 Derivada local

Definición:
Derivada local de una integral de volumen. La derivada local de la integral de
volumen Q (t ) = ∫ µ(x, t ) dV es la derivada temporal de Q (t ) cuando
V
el volumen V es un volumen fijo en el espacio (volumen de control),
ver Figura 5-5. Se utilizará la notación:

Derivada not ∂
µ(x, t ) dV
∂t V∫
=
local

t → (t + ∆t )
x3
Q(t )
Volumen de control V

Q(t + ∆t )
ê 3

ê 2 x2
ê1
x1

Figura 5-5 – Derivada local de una integral de volumen

La cantidad de la propiedad genérica A en el volumen de control V en los


instantes t y t + ∆t es:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 131

Q(t ) = ∫ µ(x, t ) dV
V
(5.9)
Q(t + ∆t ) = ∫ µ(x, t + ∆t ) dV
V

y utilizando el concepto de derivada temporal de Q (t ) y las ecuaciones (5.9)



Q′(t ) = ∫ µ(x, t ) dV = lím
1
[Q(t + ∆t ) − Q(t )]
N O T A ∂t V ∆t → 0 ∆t
Nótese que el dominio
1  
de integración no varía = lím  ∫ µ(x, t + ∆t ) dV − ∫ µ(x, t ) dV  =
al considerar que el ∆t → 0 ∆t
V V  (5.10)
volumen V es un
µ(x, t + ∆t ) − µ (x, t ) ∂µ(x, t )
volumen de control, y = ∫ lím dV = ∫ dV
por lo tanto fijo en el ∆t → 0
V $!!! !#∆ !t !!! " V $!#∂t!"
espacio. ∂µ (x,t ) Derivada
∂t local de µ

de donde se obtiene la expresión matemática de la derivada local de una


integral de volumen:
Derivada local de una  ∂ ∂µ(x, t )
 → µ(x, t ) dV = ∫ dV ∫ (5.11)
integral de volumen  ∂t V V
∂t

5.3.2 Derivada material

Definición:
Derivada material de una integral de volumen. La derivada material de la
integral de volumen Q (t ) = ∫ µ(x, t ) dV es la derivada temporal de
Vt

Q (t ) cuando el volumen Vt es un volumen material (móvil en el


espacio), ver Figura 5-5. Se utilizará la notación:

Derivada not
µ(x, t ) dV
d
dt V∫
=
material t

El contenido Q de una propiedad A en el volumen material en los instantes


de tiempo t y t + ∆t será:
Q(t ) = ∫ µ(x, t ) dV
Vt
(5.12)
Q(t + ∆t ) = ∫ µ(x, t + ∆t ) dV
Vt + ∆t

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


132 5 Ecuaciones de conservación-balance

t0 t t + ∆t

dV0 dVt dVt + ∆t

X 3 , x3

Q (t )
Q(t + ∆t )
ê 3
V0 Vt ≡ V
V t + ∆t
ê 2 X 2 , x2
ê1
X 1 , x1
Figura 5-6 – Derivada material de una integral de volumen

N O T A La derivada material se expresa matemáticamente como:


Nótese que ahora los
Q(t + ∆t ) − Q(t )
µ(x, t ) dV
dominios de d
integración son
Q ′(t ) = ∫
dt V
= lím
∆t →0 ∆t
=
diferentes en los t Vt ≡V
(5.13)
instantes t y t + ∆t . 1 
= lím ∫ µ(x, t + ∆t ) dV − µ(x, t ) dV 

∆t →0 ∆t 
 
Vt + ∆t V t

El siguiente paso consiste en hacer unos cambios de variable, adecuados para


cada una de las dos integrales de la ecuación (5.13), que conduzcan al mismo
dominio de integración. Este cambio de variable viene dado por las ecuaciones
de movimiento x = ϕ(X, t ) , particularizadas para los instantes t y t + ∆t :
x t = ϕ(X, t ) → ( dx1 dx 2 dx 3 ) t = F(X, t ) ( dX 1 dX 2 dX 3 )
 $!!#!! " $!!#!!"
 dV t dV0

 (5.14)
x
 t + ∆t = ϕ(X, t + ∆t ) → ($dx1 dx 2 dx 3 ) t + ∆t = F (X, t + ∆t ) ( dX 1 dX 2 dX 3 )
!!#!!" $!!#!!"
 dVt + ∆t dV0

donde se ha tenido en cuenta la identidad dVt = F(X, t ) dV0 . Los cambios de
variable de la ecuación (5.14) introducidos en la ecuación (5.13) conducen a:
µ(x, t ) dV =
d

dt V
t

 
1 
= lím ∫µ(x(X, t + ∆t ), t + ∆t ) F(X, t + ∆t ) dV0 − µ(x(X, t ), t ) F (X, t ) dV0  =

∆t → 0 ∆t  $!!!#!!! " $!#!" 
V0 µ (X,t + ∆t ) V0 µ (X,t ) 
(5.15)
µ (X, t + ∆t ) F(X, t + ∆t ) − µ (X, t ) F (X, t )

= lím
∆t → 0 ∆t
dV0 =
d
[µ F ] dV0

V0 $!!!!!!!!#!!!!!!!!" V0
dt

∂t
[ ]
µ (X, t ) F(X, t ) = d µ (x,t ) F (x,t ) 
dt

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 133

Finalmente, desarrollando el último integrando de la ecuación (5.14) y teniendo


dF
en cuenta la igualdad = F ∇⋅v:
dt

µ(x, t ) dV = ∫ (µ F ) dV0 = ∫ (
d d dF

dt V
F+ µ) dV0 =
t V dt V dt dt
%
0 0
F ∇⋅v
N O T A (5.16)
 dµ   dµ 
Se deshace aquí el
∫  dt + µ∇ ⋅ v  $
F dV 0 = ∫ 
# "
+ µ∇ ⋅ v dV
cambio de variable V Vt  dt 
x t = ϕ(X, t ) dVt
0

es decir:
N O T A C I Ó N not
 dµ 
µ(x, t ) dV µ(x, t ) dV = 
d d
∫ = ∫ V 

+ µ∇ ⋅ v  dV

(5.17)
µ(x, t ) dV
d dt V dt V ≡V dt
dt V ≡V ∫ t Vt ≡V t

Recordando la expresión de la derivada material de una propiedad


t

denota la derivada
temporal de la integral dµ ∂µ
( = + v ⋅ ∇µ ) se tiene finalmente:
sobre el volumen dt ∂t
material Vt (derivada
material de la integral  
 ∂µ
µ(x, t ) dV = + v ⋅ ∇µ + µ∇ ⋅ v  dV =
d
de volumen)
particularizada en el

dt V ≡V V 

 ∂t $ !!#!! "
t
 ∇⋅(µv)  (5.18)
instante t en el que dicho
∂µ ∂
volumen material ocupa el
volumen del espacio V . ∫ ∂t dV + ∫ ∇ ⋅ (µv ) dV = ∂t ∫ µdV + ∫ ∇ ⋅ (µv) dV
V V V V

donde se ha tenido en cuenta la expresión de la derivada local (5.11). De la


ecuación (5.18) se obtiene la expresión para la derivada material de una integral
de volumen:
Derivada material 
 ∂
µ(x, t ) dV = µ dV + ∇ ⋅ (µv ) dV
d
de una integral  →
 dt ≡
∂∫tV ∫ ∫ (5.19)
de volumen  $!t !#!!" $!#!
V V
" $ tV
!
!#!! "
Derivada Derivada Derivada
material local convectiva

Observación 5-4
El formato de derivada material, como suma de una derivada local y
una derivada convectiva, que aparece al derivar propiedades del medio
continuo (ver capítulo 1, apartado 1.4) aparece también aquí al derivar
integrales en el medio continuo. De nuevo la derivada convectiva está
asociada a la existencia de velocidad (o de movimiento) en el medio y,
por lo tanto, a la posibilidad del transporte de masa.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


134 5 Ecuaciones de conservación-balance

5.4 Conservación de la masa. Ecuación de


continuidad

Definición:
Principio de conservación de la masa. La masa del medio continuo (y por
tanto la de cualquier volumen material del mismo que se considere) es
siempre la misma.

Sea un volumen material Vt que en los instantes de tiempo t y t + ∆t ocupa


los volúmenes en el espacio Vt y Vt + ∆t (ver Figura 5-7). Sea ρ(x, t ) la
descripción espacial de la densidad. La masa encerrada por el volumen material
V en los instantes de tiempo t y t + ∆t es:
M (t ) = ∫ ρ(x, t ) dV
Vt
(5.20)
M (t + ∆t ) = ∫ ρ(x, t + ∆t ) dV
Vt t
+∆

Por el principio de conservación de la masa se verificará que


M(t ) = M(t + ∆t ) .
t t + ∆t

dVt dVt + ∆t
x3

V t + ∆t

ê 3 M(t ) M(t + ∆t )

Vt
ê 2 x2
ê1
x1
Figura 5-7

5.4.1 Forma espacial del principio de la conservación de la


masa. Ecuación de la continuidad
La expresión matemática del principio de conservación de la masa del volumen
material M(t ) es que la derivada material de la integral (5.20) es nula:

M ′(t ) =
d
dt V∫
ρ dV = 0 ∀t (5.21)
t

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 135

Utilizando la expresión de la derivada material de una integral de volumen


(5.17), la forma integral (o global) espacial de la ecuación de conservación de
masa resulta:
Forma global 

espacial de la  d  dρ 
→
conservaci ón  dt V ∫
ρ dV =
Vt 


dt
+ ρ∇ ⋅ v  dV = 0 ∀∆Vt ⊂ Vt

∀t (5.22)

t
( ∆Vt ) ( ∆Vt )
de la masa. 

N O T A
La expresión (5.22) debe cumplirse no solo para Vt sino también para todo
Este procedimiento, volumen material parcial, ∆Vt ⊂ Vt que se considere. En particular, debe
que permite pasar de cumplirse para cada uno de los volúmenes materiales elementales asociados a
un expresión global (o las diferente partículas del medio del medio que ocupan volúmenes
integral), como la (5.22)
a una expresión local (o diferenciales dVt . Aplicando la ecuación (5.22) a cada volumen diferencial
diferencial), como la dVt ≡ dV ( x, t ) se obtiene:
(5.24), se denomina en
Mecánica de Medios  dρ   dρ 
Continuos proceso de ∫ 
dV ( x , t ) 
dt
+ ρ∇ ⋅ v  dV =  + ρ∇ ⋅ v  ( x, t ) dV ( x, t ) = 0 ∀x ∈ Vt ∀t
  dt 

localización.
dρ (5.23)
+ ρ∇ ⋅ v = 0 ∀x ∈ Vt ∀t
dt

Forma local espacial 



de la conservaci ón  dρ
→ + ρ∇ ⋅ v = 0, ∀x ∈Vt ∀t (5.24)
de la masa (ecuación de  dt
continuida d). 

que constituye la denominada ecuación de continuidad. Utilizando la expresión de


la derivada material de la descripción espacial de una propiedad
dρ ∂ρ
( = + v ⋅ ∇ρ ) y substituyendo en la ecuación (5.24):
dt ∂t
∂ρ ∂ρ
+ v ⋅ ∇ρ + ρ∇ ⋅ v = 0 ⇒ + ∇ ⋅ (ρv ) = 0 (5.25)
∂t $!!#!! " ∂t
∇⋅(ρv )
que constituye una expresión alternativa de la ecuación de continuidad:

∂ρ 
+ ∇ ⋅ (ρv ) = 0 
∂t 
∂ρ ∂ (ρv i ) 
+ =0 i ∈ {1,2,3}  ∀x ∈Vt ∀t (5.26)
∂t ∂x i 
∂ρ ∂ (ρv x ) ∂ ( ρv ) ∂ (ρv z ) 
=0
y
+ + +
∂t ∂x ∂y ∂z 

5.4.2 Forma material del principio de la conservación de la


masa.
De la ecuación (5.22):

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


136 5 Ecuaciones de conservación-balance

R E C O R D A T O R I O  dρ   dρ 1 dF 1  dρ dF
Se considera aquí la ∫  dt + ρ∇ ⋅ v  dV = ∫ 

+ρ  dV = ∫  F
 !dt
+ρ  dV =

Vt Vt  dt F dt  Vt F $ !!#!!! dt "
expresión, deducida en
d (ρ F )
el capítulo 2,
dt (5.27)
dF
= F ⋅∇ ⋅ v F dV0
&
dt 1 d ∂
= ∫ ( ρ F ) dV = ∫ [ρ F ]( X, t ) dV0 = 0 ∀∆V0 ⊂ V0 ∀t
Vt F dt V ∂ t
0

donde ahora el recinto de integración es el volumen de la configuración de


referencia V0 . Puesto que la ecuación (5.27) debe cumplirse para todas y cada
una de las partes ∆V0 de V0 , puede llevarse a cabo un proceso de localización
que conduce a:
R E C O R D A T O R I O

Se utiliza aquí la [ρ F ](X, t ) = 0 
∀X ∈ V 0 ∀t ⇒ ρ F ( X, t ) = ρ F ( X) ∀t 
∂t
igualdad, 
F( X,0) = 1 ⇒ ⇒ ρ(X,0 ) F (X,0 ) = ρ(X, t ) F (X, t ) ⇒ ρ 0 F 0 = ρ t F t ⇒ (5.28)
$!!#!! " $!!#!! " % 
F 0 =1
not
= ρ0 F 0
not
= ρt F t =1 

Forma local material 



del principio de la  → ρ 0 ( X) = ρ t ( X) F t ( X) ∀X ∈V0 ∀t (5.29)
conservaci ón de la masa. 

5.5 Ecuación de balance. Teorema del


transporte de Reynolds
Sea A una cierta propiedad genérica (escalar, vectorial o tensorial) de un
medio continuo, y sea ψ(x, t ) la cantidad de esta propiedad A por unidad de
masa. Por consiguiente, ρψ(x, t ) es la cantidad de la propiedad por unidad de
volumen.

5.5.1 Lema de Reynolds


Consideremos un volumen material arbitrario de medio continuo que en el
instante t ocupa en el espacio un volumen Vt ≡ V . La cantidad de la propiedad
genérica A en el volumen material Vt en el instante t será:
Q (t ) = ∫ ρ ψ dV (5.30)
Vt ≡V

La variación a lo largo del tiempo del contenido de la propiedad A en el


volumen material Vt vendrá dada por la derivada temporal de Q (t ) , que
utilizando la expresión (5.17) de la derivada material de una integral de
volumen (con µ = ρψ) será:
d  d (ρψ ) 
Q ′(t ) = ∫ $
ρψ dV = ∫ 
#"
+ ρψ∇ ⋅ v  dV (5.31)
dt V ≡V µ
t V  dt 

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 137

Utilizando la expresión para la derivada material de un producto de funciones,


agrupando términos y utilizando la ecuación de continuidad (5.24):
d
dt V ∫≡V
ρψdV =
t

 dψ
∫ ρ dt +ψ

dt

+ ρψ∇ ⋅ v  dV = ∫

[ ρ ddtψ + ψ ddtρ + ρ∇ ⋅ v  ]dV ⇒ (5.32)
V V $! !#!! "
=0 ( Ec. de
continuida d)

d dψ
Lema de Reynolds :→ ∫
dt V ≡V
ρψ dV = ∫ ρ
dt
dV (5.33)
t V

5.5.2 Teorema de Reynolds


Consideremos el volumen arbitrario V , fijo en el espacio, de la Figura 5-8. La
cantidad de la propiedad A en este volumen de control será:
Q (t ) = ∫ ρψ dV (5.34)
V

La variación de la cantidad de la propiedad A en el volumen material Vt , que


de forma instantánea coincide en el instante t con el volumen de control
V ( Vt ≡ V ) , vendrá dada por la derivada material de la expresión (5.19) (con
µ = ρψ) y la ecuación (5.11):

d ∂(ρ ψ )

dt V ≡V
ρψ dV = ∫
∂t
dV + ∫ ∇ ⋅ (ρ ψ v) dV (5.35)
t V V

Utilizando el lema de Reynolds (5.33) y el teorema de la divergencia en la


expresión (5.35) se obtiene:
Lema
de
d Reynolds dψ ∂(ρψ )
dt V ∫≡V ∫ρ
ρψ dV = dV = ∫ dV + ∫ ∇ ⋅ ( ρ ψ v) dV =
V dt V
∂t V
t
(5.36)
Teorema
de la
divergenci a ∂(ρψ )
= ∫ ∂t
dV + ∫ ρ ψ v ⋅ n dS
V ∂V

expresión (5.36) que puede ser reescrita como:


Teorema del Transpor te de Reynolds:

∂ dψ
∂t V ∫
ρ ψ dV = ρ
dt ∫
dV −

ρ ψ v ⋅ n dV ∫ (5.37)
$!! !#!!! " $!!!#!!!
V " $!!#!!"
V

Variación por unidad Variación debida al Variación debida al


de tiempo del contenido cambio del contenido flujo convectivo neto
de la propiedad A en el de la propiedad A en de A , saliente por el
volumen de control V . las partículas del contorno ∂V
interior de V

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


138 5 Ecuaciones de conservación-balance

dψ cantidad de A generada
ρ = Flujo neto saliente
dt u. de volumen / u. de tiempo
x3

∂V
V

ê 3 dV

ê 2 x2
ê1 ∫ ρ ψ dV
V
x1
Figura 5-8

La forma local del Teorema del transporte de Reynolds puede ser obtenida
localizando en la ecuación (5.36):
dψ ∂(ρψ )
∫ ρ dt dV = ∫ ∂t ∫
dV + ∇ ⋅ (ρ ψ v ) dV ∀∆V ⊂ V ⇒
V V V
(5.38)
dψ ∂(ρψ )
ρ = + ∇ ⋅ (ρ ψ v ) ∀x ∈V ⇒
dt ∂t

Forma local 
 ∂(ρψ ) dψ
del Teorema de → =ρ − ∇ ⋅ (ρ ψ v) ∀x ∈V (5.39)
∂t dt
transporte de Reynolds 

5.6 Expresión general de las ecuaciones de


balance
Considérese una cierta propiedad A de un medio continuo y sea ψ(x, t ) la
cantidad de esta propiedad por unidad de masa. Se supondrá, en el caso más
general, que existe una fuente interna de generación de la propiedad A y que
dicha propiedad puede transportarse tanto por el movimiento de la masa
(transporte convectivo) como por transporte no convectivo. Para ello se
define:

• Un término fuente k A (x, t ) (del mismo orden tensorial que la propiedad


A ) que caracteriza la generación interna de la propiedad:
cantidad de A generada interiormente
k A (x, t ) = (5.40)
unidad de masa/unida d de tiempo

• Un vector j A (x, t ) , de flujo no convectivo por unidad de superficie (un


orden tensorial superior al de la propiedad A ) que caracteriza el flujo de la
propiedad debido a mecanismos no convectivos (ver Observación 5-3).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 139

Sea V un volumen de control arbitrario (ver Figura 5-9). La variación por


unidad de tiempo de la cantidad de la propiedad A en el volumen V será
debida a:

1) la generación de la propiedad A por unidad de tiempo debida al término


fuente,
2) el flujo convectivo (neto-entrante) de A a través de ∂V ,
3) el flujo no convectivo (neto-entrante) de A a través de ∂V :

∫ ρ k A (x, t ) dV =
cantidad de A que se genera en V debido a fuentes internas
V unidad de tiempo
cantidad de A que sale por ∂V por flujo convectivo
∫ ρ ψ v ⋅ n dS = unidad de tiempo (5.41)
∂V

cantidad de A que sale por ∂V por flujo no convectivo


∫ j A ⋅ n dS = unidad de tiempo
∂V

x3
V
dV
V
ê 3
∂V
ê 2 x2
ê1
x1
Figura 5-9
y la ecuación que expresa el balance de la cantidad de la propiedad A en el volumen de
control V se escribe :
Forma 
global de  ∂
∂t V∫
→ ρ ψ dV = ∫ ρ k A dV − ∫ ρ ψ v ⋅ n dS − ∫ jA ⋅ n dS
la ecuación 
$!#!" $!#!
V " $∂!
V !#!! " $∂!#V! !" ! (5.42)
de balance  Variación de Variación Variación Variación
la cantidad de debida a la debida al flujo debida al flujo
A en V por generación convectivo no-convectivo
unidad de interna entrante entrante
tiempo

Utilizando el teorema de la divergencia y la ecuación (5.11), la ecuación (5.42)


se puede escribir como:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


140 5 Ecuaciones de conservación-balance


ρ ψ dV = ∫ ρ k A dV − ∫ ∇ ⋅ ( ρ ψ v ) dV − ∫ ∇ ⋅ jA dV ⇒
∂t V∫ V V V (5.43)
∂ 
∫  ∂t (ρ ψ ) + ∇ ⋅ (ρ ψ v )dV = ∫ (ρk A − ∇ ⋅ j A ) dV ∀∆V ⊂ V
V V
y localizando en la ecuación (5.43), se obtiene la forma local espacial de la
ecuación general de balance:
Forma local espacial de la ecuación general de balance :
∂ dψ
(ρψ ) + ∇ ⋅ (ρψv ) = ρ = ρk A
%
− ∇ ⋅ jA
$!#!"
∂t !!!#!!!
$ " $#dt
" Variación debida Variación debida
ρ dψ Variación de la a la generación al transport e
cantidad de la (5.44)
dt interna de las no convectivo
propiedad fuentes
(por unidad de
volumen y de
tiempo)

donde se ha considerado la ecuación (5.39).

Observación 5-5
Las expresión (5.42) y, especialmente, la (5.44):

ρ = ρk A − ∇ ⋅ j A
dt
pone de manifiesto la contribución negativa ( − ∇ ⋅ j A ) del flujo no
convectivo, a la variación del contenido de la propiedad por unidad

de volumen y de tiempo ρ . Solamente cuando todo el flujo es
dt
convectivo (por transporte de masa) dicha variación procede
únicamente de la generación interna de la propiedad :

ρ = ρk A
dt

Ejemplo 5-2 – Si asociamos la propiedad A con la masa , A ≡ M ,


tendremos:
• El contenido de A por unidad de masa (masa/unidad de masa) es ψ = 1 .
• El término fuente de generación de masa es k M = 0 , ya que no es posible
generar masa (por el principio de conservación de la masa).
• El vector de flujo no convectivo de masa es jM = 0 , ya que no se puede
transportar masa de forma no convectiva.

Entonces la ecuación (5.44) (balance de la generación de masa) queda:


dψ ∂ ρ
ρ = + ∇ ⋅ (ρv) = 0
dt ∂t
que es una de las formas de la ecuación de continuidad (ver ecuación (5.26)).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 141

5.7 Balance de la cantidad de movimiento


Supóngase un sistema discreto formado por n partículas tal que la partícula i
tiene una masa mi , una aceleración a i y está
fk
sometida a una fuerza fi (ver Figura 5-9).
La segunda ley de Newton establece que la fuerza que
mi actúa sobre una partícula es igual a la masa de la
misma por su aceleración. Utilizando la definición de
ai aceleración como derivada material de la velocidad y
teniendo en cuenta el principio de conservación de la
Figura 5-9 masa (la variación de la masa de la partícula es igual a
cero) se tiene:
dv i d
f i = mi a i = mi = (mi v i ) (5.45)
dt dt

T E R M I N O L O G I A
Definiendo la cantidad de movimiento de la partícula como el producto de su masa
En Mecánica suelen
por su velocidad ( mi v i ), la ecuación (5.45) expresa que la fuerza que actúa
utilizarse también los sobre la partícula es igual a la variación de la cantidad de movimiento de la
nombres Momento misma.
Cinético o Momentum Aplicando, ahora la segunda ley de Newton al sistema discreto formado
para designar la
por n partículas tendremos:
cantidad de
movimiento. dv i d dP ( t )
R (t ) = ∑ f i = ∑ m i a i = ∑ m i = ∑ mi v i =
i i i dt dt $!
i #!" dt
(5.46)
P=
cantidad de
movimiento
Nótese que, de nuevo, para obtener la última expresión de (5.46) se ha
dmi
utilizado el principio de conservación de la masa ( = 0 ). La ecuación (5.46)
dt
expresa que la resultante R de todas las fuerzas que actúan sobre el sistema discreto de
partículas es igual a la variación por unidad de tiempo de la cantidad de movimiento P del
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio del balance de la cantidad de
movimiento.

Observación 5-6
Si el sistema se encuentra en equilibrio R = 0 y:

dP (t)
R (t ) = 0 ∀t ⇒ = 0 ⇒ ∑ mi v i = P = ctte
dt i

y se habla entonces de la conservación de la cantidad de movimiento.

5.7.1 Forma global del principio de balance de la cantidad de


movimiento
Estos conceptos, correspondientes a la mecánica clásica, pueden ahora
extenderse a la Mecánica de Medios Continuos, definiendo la cantidad de
movimiento de un volumen material Vt de medio continuo de masa M como:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


142 5 Ecuaciones de conservación-balance

P (t ) = ∫ v d%M = ∫ ρ v dV (5.47)
M ρ dV V t

Definición:
Principio de balance de la cantidad de movimiento: la resultante R (t ) de todas
las fuerzas que actúan sobre un volumen material del medio continuo
es igual a la variación por unidad de tiempo de su cantidad de
movimiento:

dP (t ) d
R (t ) =
dt
=
dt V ∫
ρ v dV
t

t
dV dV
x3
b (x, t )

ρbdV
ê 3
Vt ≡ V
dS tdS
t ( x, t )
ê 2 x2
ê1
x1 Figura 5-10
donde la resultante de todas las fuerzas que actúan en el medio continuo es
(ver Figura 5-10):


R (t ) = ρ b dV + ∫ t dS
$
V
!#! " $#" ∂V (5.48)
Fuerzas Fuerzas de
másicas superficie
Aplicando la ecuación del balance de la cantidad de movimiento con la
resultante (5.48) se obtiene la forma integral del balance de la cantidad de
movimiento:
Forma global del principio 
 d
de balance de la cantidad  →

∫ ρ b dV + ∫ t dS = dt ∫ ρ v dV
V ∂V Vt ≡V
(5.49)
de movimiento 

5.7.2 Forma local del principio de balance de la cantidad de


movimiento
Aplicando el lema de Reynolds (5.33) a la ecuación (5.49) (y utilizando el
teorema de la divergencia), se tiene que:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 143

d dv 

dt V ≡V ∫
ρ v dV = ρ b dV + n % ∫
⋅ σ dS = ρ
dt
dV  ∫
t V ∂V t Vt ≡V 

Teorema
de la ⇒ (5.50)
divergenci a 

∫ n ⋅ σ dS = ∫
∇ ⋅ σ dV

∂V V 
⇒ (∇ ⋅ σ + ρ b ) dV = ρ
d v
V
∫ V
dt ∫
dV ∀∆V ⊂ V (5.51)

y localizando en la ecuación (5.51), se obtiene la forma local espacial del balance de


N O T A
la cantidad de movimiento, también denominada Ecuación de Cauchy:
Se identifica así la
ecuación de Cauchy Forma local espacial 
(enunciada, aunque no 
deducida, en el capítulo del balance de la cantidad  dv
4) como la forma local  → ∇ ⋅ σ + ρb = ρ = ρ a ∀x ∈ V ∀t (5.52)
de movimiento  dt
espacial del principio de 
balance de la cantidad de (Ecuación de Cauchy)
movimiento.

5.8 Balance del momento de la cantidad de


movimiento (momento angular)
T E R M I N O L O G I A
Consideremos un sistema discreto formado por n partículas tal que para una
En Mecánica suele
partícula arbitraria i , su vector posición es
fk
utilizarse también el ri , su masa es mi , actúa sobre ella una
nombre de Momento fuerza f i y tiene una velocidad v i y una
angular para designar el
momento de la aceleración ai (ver Figura 5-10). El mi
cantidad de momento respecto al origen de la fuerza que
movimiento. actúa sobre ésta partícula será M i = ri × f i y
mi v i
el momento respecto al origen de la cantidad de ri
movimiento de la partícula será Li = ri × mi v i . O
Teniendo en cuenta la segunda ley de Figura 5-10
Newton, el momento M i será:
d vi
M i = ri × f i = ri × mi a i = ri × mi (5.53)
dt
Extendiendo el resultado anterior al sistema discreto formado por las
n partículas, tendremos que el momento resultante respecto al origen M 0 de
las fuerzas que actúan sobre el sistema de partículas es:
dv i 
N O T A M O (t ) = ∑r × f = ∑r × m a = ∑r
i
i i
i
i
i
i i
dt 
i × mi
El producto vectorial
dv i  ⇒
∑ ∑ ∑
de un vector por sí d dri
ri × mi v i = × mi v i + ri × mi 
mismo es nulo dt i i %dt i dt 
( vi × vi = 0 ) v 
$i!#!"  (5.54)
=0 


d dL (t )
M O (t ) = ri × mi v i =
dt i dt
$!#! !" !
Momento
angular L

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


144 5 Ecuaciones de conservación-balance

La ecuación (5.54) expresa que el momento resultante M O de todas las fuerzas que
actúan sobre el sistema discreto de partículas es igual a la variación por unidad de tiempo del
momento de la cantidad de movimiento (o momento angular) L = ∑ ri × mi v i del
i
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio de balance del momento de la
cantidad de movimiento.

Observación 5-7
Si el sistema se encuentra en equilibrio M O (t ) = 0 ∀t
d dL (t )
M O (t ) = 0 ∀t ⇒
dt
∑ r × mi v i = dt
= 0 ⇒ ∑ r × mi v i = L = ctte
i i

y se habla entonces de la conservación del momento angular.

5.8.1 Forma global del principio de balance del momento


angular
El resultado (5.54) puede extenderse a un sistema continuo e infinito de
partículas (el medio continuo, ver Figura 5-11) como sigue:
dV t
b ( x, t )

x3 ρ b dV
v ( x, t )

r≡x t dS
Vt ≡ V dS t ( x, t )
ê 3

ê 2 x2
ê1
x1 Figura 5-11
El momento angular se define como:
L = ∫ r × v d%
M = ∫ r × ρ v dV
(5.55)
M ρ dV V
y la versión continua del postulado del balance del momento angular es:

Definición:
Principio de balance del momento de la cantidad de movimiento o momento
angular: el momento resultante, respecto a un cierto punto O del
espacio, de todas las acciones sobre el medio continuo es igual a la
variación por unidad de tiempo del momento de la cantidad de
movimiento respecto a dicho punto.
dL ( t ) d
M O (t ) =
dt
=
dt V ∫
r × ρ v dV
t

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 145

Puesto que el momento resultante de las fuerzas que actúan sobre el medio
continuo (momento de las fuerzas másicas y momento de las fuerzas de
superficie) tiene la expresión (ver Figura 5-11):


M O (t ) = r × ρ b dV +
V
∫ r × t dS
∂V
(5.56)

el principio de balance del momento de la cantidad de movimiento queda:


Forma global espacial del 
 d
dt V ∫≡V
principio de balance del  → r × ρ v dV = ∫ r × ρ b dV + ∫ r × t dS (5.57)
 V ∂V
momento angular 
t

5.8.2 Forma local espacial del principio de balance del mo-


mento angular
Para obtener la forma local espacial de la ecuación de balance se procede como
sigue; teniendo en cuenta el Lema de Reynolds en la ecuación (5.57):
d d

dt V ≡V
r × ρv dV =
dt V ∫≡V
ρ(r × v) dV =
t t

d dr dv
= ∫ ρ (r × v )dV = ∫ ρ ( × v) dV + ∫ ρ (r × ) dV = ∫ r × ρ
dv
dV (5.58)
V
dt V %
dt V
dt V
dt
$v #!
! "
=0
y desarrollando el último término de la ecuación (5.57):
 n&⋅σ
∫ × dS = ∫ r × n ⋅ σ dS = ∫ r × [n ⋅ σ ] dS = ∫ (r × σ T ) ⋅ n dS =
T
r t
∂V ∂V ∂V ∂V
Teorema (5.59)
 Diverg.
 = ∫ (r × σ ) ⋅ ∇ dV
T
 V

 σ&
Τ

[ ]
kr
 simb ∂ ∂
 (r × σ ) ⋅ ∇ i = (eijk x j σ rk ) ∂x = ∂x (eijk x j σ rk ) =
T

 r r
 ∂x j ∂σ rk (5.60)
eijk σ rk + eijk x j = eijk σ jk + (r × ∇ ⋅ σ ) i ∈{1,2,3}
 % ∂x r ∂x r $#"
$!#!" mi


δ jr [r×∇⋅σ] i
Substituyendo ahora la ecuación (5.60) en la (5.59):
 r × t dS = m dV + (r × ∇ ⋅ σ ) dV

⇒ ∂V
∫ V
∫ V
∫ (5.61)
mi = eijk σ jk i , j , k ∈ {1,2,3}

y substituyendo finalmente las ecuaciones (5.58) y (5.61) en la ecuación (5.57):

∫ r × ρ dt dV = ∫ r × ρb dV + ∫ m dV + ∫ (r × ∇ ⋅ σ )dV
dv
(5.62)
V V V V

Reordenando términos en la ecuación (5.62), se obtiene:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


146 5 Ecuaciones de conservación-balance

 dv 
∫ r × ∇ ⋅ σ + ρb − ρ dt dV + ∫ m dV = 0 ⇒ V∫ m dV = 0 ∀∆V ⊂ V
(5.63)
V $!!!#!!!
" V
=0
donde se ha tenido en cuenta que el primer integrando es nulo debido a la
ecuación de Cauchy (5.52) (forma local espacial de la ecuación de balance de la
cantidad de movimiento). Localizando en la ecuación (5.63) y considerando el
valor de m en la ecuación (5.61), resulta:
m = 0 ∀x ∈ V 
 ⇒ e ijk σ jk = 0 i, j , k ∈ {1,2,3} (5.64)
mi = e ijk σ jk = 0 i ∈ {1,2,3}

y particularizando la ecuación (5.64) para los tres posibles valores del índice i :

i = 1 : e1 jk σ jk = e123 σ 23 + e132 σ 32 = σ 23 − σ 32 = 0 ⇒ σ 23 = σ32 
% % 
=1 =−1 
i = 2 : e2 jk σ jk = e%231 σ 31 + e
% 213 σ13 = σ 31 − σ13 = 0 ⇒ σ 31 = σ13  ⇒ σ = σ T (5.65)
=1 =−1 

i = 3 : e3 jk σ jk = e%312 σ12 + e%321 σ 21 = σ12 − σ 21 = 0 ⇒ σ12 = σ 21 
=1 =−1 
N O T A

Se identifica así la
simetría del tensor de
tensiones de Cauchy Forma local espacial del 

(enunciada, aunque no →σ=σ
T
principio de balance (5.66)
deducida, en el capítulo 
4) como la forma local del momento angular 
espacial del principio de
balance del momento y la forma local del balance del momento de la cantidad de movimiento se
angular. traduce en la simetría del tensor de tensiones de Cauchy.

5.9 Potencia

Definición:
Potencia: En mecánica clásica, y también en Mecánica de Medios
Continuos, se define la potencia como un concepto, previo al de
energía, que puede cuantificarse como la capacidad de realizar trabajo
por unidad de tiempo. Así, para un sistema (o medio continuo) se define
la potencia W (t ) entrante en el mismo como:
Trabajo realizado en el sistema
W (t ) = unidad de tiempo

En algunos casos, no en todos, la potencia W (t ) es una diferencial exacta de


una función E (t ) , la cual, en dichos casos, recibe el nombre de Energía.
dE (t )
W (t ) = (5.67)
dt
En nuestro caso supondremos que existen dos procedimientos por los cuales el
medio continuo absorbe potencia de su exterior y realiza con ella un trabajo
por unidad de tiempo:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 147

- Potencia mecánica: mediante el trabajo realizado por las acciones


mecánicas (fuerza másicas y superficiales) que actúan sobre el medio.
- Potencia calorífica: mediante la entrada de calor en el medio.

5.9.1 Potencia mecánica. Teorema de las fuerzas vivas

Definición:
Potencia mecánica entrante en el medio continuo: trabajo por unidad de
tiempo realizado por todas las fuerzas (másicas y de superficie) que
actúan sobre el mismo.

Consideremos el medio continuo de la Figura 5-12 sometido a la acción de


unas fuerza másicas, caracterizadas por el vector de fuerzas másicas b(x, t ) , y
unas fuerzas superficiales, caracterizadas por el vector de tracción t ( x, t ) .
x3
t ( x, t )
t
ê 3

ê 2 x2 Vt ≡ V
ê1 t + dt b (x, t )
x1 dr ∂V
t dr
⇒ ρb ⋅ dV = ρ b ⋅ v dV
dt
%
v
dV
ρ b dV
t t dS
dS dr
⇒ t⋅ dS = t ⋅ v dS
dr dt
%
v
t + dt
Figura 5-12
La expresión de la potencia mecánica entrante en el sistema Pe es:
Pe = ∫ ρ b ⋅ v dV + ∫ %t ⋅ v dS = ∫ ρ b ⋅ v dV + ∫ n ⋅ (σ ⋅ v ) dS (5.68)
V ∂V n⋅σ V ∂V

Aplicando el teorema de la divergencia al último término de la ecuación (5.68)


se tiene:
 n ⋅ (σ ⋅ v ) dS = ∇ ⋅ (σ ⋅ v ) dV
∂∫V ∫
V

∇ ⋅ (σ ⋅ v ) = ∂ (σ v ) = ∂σ ij v + σ ∂v j = (∇ ⋅ σ ) ⋅ v + σ : l (5.69)
 ∂x i
ij j
∂xi
j
% ij
∂x
 % σ ji %i
(∇⋅σ ) j
 (l) ji

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


148 5 Ecuaciones de conservación-balance

y teniendo en cuenta la identidad l = v ⊗ ∇ = d + w (ver capítulo 2):


R E C O R D A T O R I O

El tensor σ es
σ: %l = σ:d + σ
% :w = σ :d
=
(5.70)
simétrico y el tensor w l=d + w 0
es antisimétrico. En Substituyendo la ecuación (5.70) en la (5.69), se obtiene:
consecuencia su
producto es nulo ⇒ ∫ n ⋅ (σ ⋅ v ) dS = ∫ (∇ ⋅ σ ) ⋅ vdV + ∫ σ : d dV (5.71)
(σ:w = 0) ∂V V V

Substituyendo la ecuación (5.71) en la ecuación (5.68), la potencia


N O T A mecánica entrante en el medio continuo resulta ser:
Se utiliza aquí la
expresión: Pe = ∫ ρ b ⋅ v dV + ∫ t ⋅ v dS = ∫ ρ b ⋅ vdV + ∫ (∇ ⋅ σ ) ⋅ vdV + ∫ σ : d dV =
V ∂V V V V
d 1
( v ⋅ v) = dv
dt 2 = ∫ (∇ ⋅ σ + ρ b ) ⋅ v dV + ∫ σ : d dV = ∫ ρ ⋅ v dV + ∫ σ : d dV =
$!#!" dt#"
1 dv 1 dv $
= ⋅v+ v⋅
V
ρ dv
V V
d 1
V
(5.72)
2 dt 2 dt dt ( v⋅v )
dv dt 2
= ⋅v d 1  d 1  +
∫ ρ dt  2 v ⋅ v  + ∫ σ : d dV = ∫ ρ dt  2 v dV ∫ σ : d dV ⇒
2
dt
V V V  V

y aplicando el lema de Reynolds (5.33) a la ecuación (5.72):


N O T A C I O N
d 1 2
v ⋅ v = v = v2
2
Pe = ∫ ρ b ⋅ v dV + ∫ t ⋅ v dS = dt ∫ ρv dV + ∫ σ : d dV (5.73)
V ∂V Vt ≡V
2 V

Teorema de las fuerzas vivas


Potencia 
 d 1
mecánica  → Pe = ∫ ρb ⋅ v dV + ∫ t ⋅ v dS = ∫ ρ v 2 dV + ∫ σ : d dV
(5.74)
entrante  ∂V dt Vt ≡V 2
" $!#! "
V V
$! !#!!
K =Energía Potencia
cinética tensional

La ecuación (5.74) constituye la generalización a la Mecánica de Medios


Continuos del Teorema de las fuerzas vivas de la Mecánica clásica:

Definición:
Teorema de las fuerzas vivas: la potencia mecánica entrante en el medio
continuo:
Pe = ∫ ρb ⋅ v dV + ∫ t ⋅ v dS
V ∂V
se invierte en:

a) modificar la energía cinética de las partículas del medio continuo:


not 1 dK d 1
Energia cinética = K = ∫ ρ v 2 dV ⇒ = ∫ ρ v 2 dV
V 2 dt dt V 2

b) crear potencia tensional:


def
Potencia tensional = ∫ σ : d dV
V

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 149

Observación 5-8
A la vista de la ecuación (5.74), la potencia tensional puede definirse
como aquella parte de la potencia mecánica entrante en el sistema que
no se emplea en hacer variar la energía cinética. Puede interpretarse
como el trabajo por unidad de tiempo (potencia) realizado por las
tensiones en el proceso de deformación del medio.
En un sólido rígido no hay deformación ni velocidad de deformación
( d = 0 ). En consecuencia, las tensiones no realizan trabajo mecánico
y la potencia tensional es nula. En éste caso toda la potencia mecánica
entrante en el sistema se invierte en hacer variar la energía cinética del
mismo y se recobra le Teorema de las fuerzas vivas de la Mecánica del
sólido rígido.

5.9.2 Potencia calorífica

Definición:
Potencia calorífica entrante Qe : es la cantidad de calor que entra, por
unidad de tiempo, en el medio continuo.

Dicha entrada de calor puede ser debida a dos causas fundamentales:

a) la entrada de calor debida al flujo (no convectivo) de calor a través del


contorno del correspondiente volumen material. Nótese que, al tratarse de
un volumen material, el flujo de calor por transporte de masa (convectivo)
es nulo y, por lo tanto, todo el flujo de calor entrante será no convectivo,

b) la existencia de fuentes de calor en el interior del medio continuo.

• Flujo de calor no convectivo

Sea q(x ,t ) la descripción espacial del vector de flujo no convectivo de


calor por unidad de superficie. Entonces, el flujo neto no convectivo de
calor a través del contorno del volumen material será (ver Figura 5-13):
Cantidad de calor saliente
∫ q ⋅ n dS = unidad de tiempo
∂V
(5.75)
Cantidad de calor entrante
− ∫ q ⋅ n dS =
∂V
unidad de tiempo

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


150 5 Ecuaciones de conservación-balance

Vt ≡ V t
q (x, t )
x3
n

ê 3 ∂V

ê 2 x2
ê1

x1
Figura 5-13

Observación 5-9
Un ejemplo típico de flujo no convectivo es la transmisión de calor
por fenómenos de conducción. La conducción de calor está gobernada
por la Ley de Fourier, que proporciona el vector de flujo de calor por
conducción (no convectivo) q (x, t ) en función de la temperatura
θ(x, t ) :

Ley de Fourier 

de conducción  → q(x, t ) = − K ∇θ(x, t )

del calor 
donde K es la conductividad térmica (una propiedad del material).

• Fuentes internas de calor

En el interior del medio continuo puede generarse (o absorberse) calor


debido a ciertos fenómenos (reacciones químicas, etc.). Sea r (x, t ) una
función escalar que describe en forma espacial el calor generado por las
fuentes internas por unidad de masa y unidad de tiempo (ver Figura
5-14). El calor entrante en el sistema, por unidad de tiempo, debido a la
existencia de fuentes internas de calor será:
t
r ( x, t )
x3 dV

∂V
ê 3

ê 2 x2 Vt ≡ V
ê1

x1 Figura 5-14

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 151

Calor generado por la fuente interna


∫ ρ r dV = unidad de tiempo
(5.76)
V

En consecuencia, el calor total entrante por unidad de tiempo en el medio


continuo (o potencia calorífica Qe ) vendrá dado como la suma de las
contribuciones del flujo por conducción (5.75) y de las fuentes internas (5.76):
Potencia calorífica 
 Qe = ∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS (5.77)
entrante en el medio :  V ∂V

y, a la vista de las ecuaciones (5.74) y (5.77), la potencia total entrante en el


medio continuo puede escribirse como:
Potencia total entrante en el sistema :
d 1 2
dt V ∫≡V 2
Pe + Qe = ρv dV + ∫ σ : d dV + ∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS (5.78)
t V V ∂V

5.10 Balance de la energía

5.10.1 Conceptos de termodinámica

• Sistema termodinámico: es una determinada cantidad de materia continua


formada siempre por las mismas partículas (en nuestro caso un volumen
material).

• Variables termodinámicas: conjunto de variables macroscópicas que


caracterizan el sistema e intervienen en todos los procesos físicos a
estudiar. Se designarán por µ i (x, t ) i ∈ {1,2, ' , n}.

• Variables de estado, independientes o libres: es un subconjunto del grupo de


variables termodinámicas en función de las cuales se pueden expresar todas
las demás.

• Estados termodinámicos: un estado termodinámico queda definido al asignar


un cierto valor a las variables de estado y, por lo tanto, a todas las variables
termodinámicas. En un hiperespacio (espacio termodinámico) definido por
las variables termodinámicas µ i i ∈ {1,2,' , n} (ver Figura 5-15), un
estado termodinámico vendría representado por un punto.

µ2

µ1
Figura 5-15 – Espacio termodinámico

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


152 5 Ecuaciones de conservación-balance

• Procesos termodinámicos: la sucesión continua de estados termodinámicos por


los que pasa el sistema entre dos instantes de tiempo t A y t B (es un camino
o segmento continuo en el espacio termodinámico, ver Figura 5-16).
µ2

µ 2B B
A
µ 2A

µ1A µ1B µ1

Figura 5-16 - Proceso termodinámico


• Ciclo cerrado: proceso termodinámico en el que el estado termodinámico
final coincide con el estado termodinámico inicial (todas las variables
termodinámicas recuperan su valor inicial), ver Figura 5-17.

µ2
A≡B
µ 2A

µ1A µ1

Figura 5-17 - Ciclo cerrado


• Función de estado: toda función escalar, vectorial o tensorial φ(µ 1 ' µ n ) de las
variables termodinámicas que se puede escribir unívocamente en función
de las mismas.

N O T A Consideremos un espacio termodinámico con variables termodinámicas


La descripción µ i (x, t ) i ∈ {1, 2, ' , n} y una función φ(µ1 ,...., µ n ) de dichas variables
matemática de una termodinámicas definida implícitamente mediante una forma diferencial:
función φ(µ1 ,.., µ n )
de las variables
δφ = f 1 (µ1 , ' , µ n )dµ 1 + ' + f n (µ 1 , ' , µ n ) dµ n (5.79)
termodinámicas Consideremos también un determinado proceso termodinámico A → B en el
mediante una forma
diferencial δφ es un espacio de las variable termodinámicas. La ecuación (5.79) proporciona el valor
not not
hecho muy común en de la función φ(µ1B ,...., µ nB ) = φ B conocido su valor φ(µ1A ,...., µ nA ) = φ A y el
termodinámica de
medios continuos.
correspondiente camino (proceso termodinámico ) A → B mediante:
B
φ B = φ A + ∫ δφ (5.80)
A

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 153

φ B′

B
φ B = φ A + ∫ δφ
A

A B
∫Γ δφ ≠ ∫Γ δφ
1 2

µ2
Γ1
µ1 A
B

Γ2

Figura 5-18. Función no unívoca de las variables termodinámicas µ 1 ,µ 2

Sin embargo la ecuación (5.80) no garantiza que el resultado φ B sea


independiente del camino (proceso termodinámico) seguido. En términos
matemáticos, no garantiza que la función φ : R n → R definida mediante (5.80)
sea unívoca (ver Figura 5-18) y que, por lo tanto, exista una sola imagen
φ(µ1 ,...., µ n ) para cada punto del espacio termodinámico (ver Figura 5-18).

Observación 5-10
Para que una función φ(µ1 ,.....µ n ) , descrita implícitamente mediante
una forma diferencial δφ , sea una función de estado (es decir unívoca),
dicha forma diferencial tiene que ser una diferencial exacta δφ = dφ . En
otras palabras la forma diferencial δφ tiene que ser integrable.
La condición necesaria y suficiente para que una forma diferencial
como la (5.79) sea una diferencial exacta es la igualdad de derivadas
cruzadas:
δφ = f 1 (µ1 , ' , µ n )dµ 1 + ' + f n (µ 1 , ' , µ n ) dµ n 

∂f i (µ1 , ' , µ n ) ∂f j (µ1 , ' , µ n )  ⇔ δφ = dφ
= ∀i, j ∈{1,...n}
∂µ j ∂µ i 

Si la forma diferencial (5.79) es una diferencial exacta, la ecuación (5.80) queda:

φ B = φ A + ∫ dφ =φ A + [∆φ]A
B
A
B
(5.81)

y el valor φ B es independiente del camino de integración. Diremos entonces


que la función φ es una función de estado que depende únicamente de los valores de las
variables de estado y no del proceso termodinámico.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


154 5 Ecuaciones de conservación-balance

Observación 5-11
Si φ es una función de estado, entonces δφ es una diferencial exacta
y la integral a lo largo de todo ciclo cerrado de la diferencial δφ será
nula:

∫A δφ = ∫ dφ = [$
∆φ]A = 0
A A
#"
0

Ejemplo 5-3 – Determinar si la función φ(µ1 , µ 2 ) definida a partir de la forma


diferencial δφ = 4µ 2 dµ 1 + µ1 dµ 2 puede ser una función de estado.

Resolución:
De acuerdo con la ecuación (5.79):

∂f 1 
= 4
f1 ≡ 4µ 2  ∂µ 2  ∂f1 ∂f
 ⇒ ∂f ⇒ ≠ 2
f 2 ≡ µ1  2
= 1  ∂µ 2 ∂µ 1
∂µ1 

luego δφ no es una diferencial exacta (ver Observación 5-10) y φ no es una


función de estado.

5.10.2 Primer principio de la termodinámica


La experiencia demuestra que la potencia mecánica (5.74) no es una diferencial
exacta y que, por lo tanto, el trabajo mecánico desarrollado por el sistema en
un ciclo cerrado no es igual a cero. Lo mismo ocurre con la potencia calorífica
(5.77).
δφ1 = Pe dt ⇒ ∫ Pe dt ≠ 0 
 (5.82)
δφ 2 = Qe dt ⇒ ∫ Qe dt ≠ 0

Sin embargo, existe evidencia experimental de que la suma de la potencia
mecánica más la potencia calorífica, es decir la potencia total entrante en el
sistema (5.78) (ver Figura 5-19), es efectivamente una diferencial exacta y que,
por lo tanto, puede definirse a partir de ella una función de estado E que
corresponderá al concepto de energía:
t
Pe dt + Qe dt = dE ⇒ E (t ) = ∫ ( Pe + Qe ) dt + ctte. (5.83)
t0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 155

x3 t
Vt ≡ V

ê 3

Pe + Qe
ê 2 x2
ê1
x1
Figura 5-19
El primer principio de la termodinámica establece los siguientes postulados:

1) Existe una función de estado E , denominada energía total del sistema, tal que su
variación por unidad de tiempo es igual a la suma de la potencia mecánica
más la potencia calorífica entrantes en el sistema:
dE
= Pe + Qe
dt
E
d% = Pe dt + Qe dt (5.84)
% %
Variación de Trabajo Trabajo
la energía to tal mecánico calorífico

2) Existe otra función de estado U denominada energía interna tal que:

N O T A
a) es una propiedad de carácter extensivo. En este caso se puede definir
Se dice que una cierta
una energía interna específica u ( x, t ) (o energía interna por unidad de
propiedad es extensiva masa) tal que:
si el contenido de la
propiedad en el todo es la U = ∫ ρ u dV (5.85)
suma del contenido de la V
propiedad en cada una de
las partes. El carácter b) la variación de la energía total del sistema E es igual a la variación
extensivo de un de la energía interna U más la variación de la energía cinética K :
propiedad permite
definir el contenido de E
d% = dK + U
d%
la propiedad por unidad Función de Función de (5.86)
de masa (valor específico estado estado
de la propiedad) o por
unidad de volumen
(densidad de la propiedad). Observación 5-12
Nótese que, puesto que se ha postulado que la energía total del
sistema E y la energía interna U son funciones de estado, dE y
dU en la ecuación (5.86) son diferenciales exactas. En consecuencia
dK = dE − dU , en dicha ecuación, también es diferencial exacta
(puesto que la diferencia entre dos diferenciales exactas también lo es)
y, por tanto, es una función de estado. Se puede pues afirmar que la
ecuación (5.86) postula indirectamente el carácter de función de
estado (y por tanto) de energía de K .

A partir de la ecuación (5.84) y considerando la ecuación (5.78), se tiene:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


156 5 Ecuaciones de conservación-balance

ρv dV + ∫ σ : d dV + ∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS 
dE d 1 2
dt
= Pe + Qe = ∫
dt V ≡V 2 V V ∂V 
⇒
t

1 2
K = ∫ ρv dV 
2 
V
(5.87)
dE dK dU d 1
dt
=
dt
+
dt
= ∫
dt V ≡V 2
ρv 2 dV + ∫ σ : d dV + ∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS ⇒
∂V!!!
$!t !#!!" $!!!!!
V V!#!!! "
dK d U
dt dt

Forma global 
 dU d
dt dt V ∫≡V
del balance de  → = ρ u dV = ∫ σ : d dV + ∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS
 ∂V
(5.88)
energía interna t V V

Observación 5-13
De la ecuación (5.88) se desprende que toda variación, por unidad de
dU
tiempo, de la energía interna viene producida por:
dt
− una generación de potencia tensional : ∫ σ : d dV
V

− una variación, por unidad de tiempo, del contenido de calor del


medio:

∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS
V ∂V

Aplicando el lema de Reynolds (5.33) y el teorema de la divergencia a la


ecuación (5.88) se tiene:
d du
dt V ∫≡V
ρ u dV = ∫ ρ dV = ∫ σ : d dV + ∫ ρ r dV − ∫ ∇ ⋅ q dV ∀∆V ⊂ V (5.89)
V dt V V V
t

Finalmente, localizando en la ecuación (5.89), se obtiene la forma local espacial del


balance de la energía:
Forma local espacial 
 du
del balance de energía  → ρ = σ : d + ( ρ r − ∇ ⋅ q ) ∀x ∈ V ∀t (5.90)
(ecuación de la energía) 
dt

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 157

5.11 Procesos reversibles e irreversibles

El primer principio de la termodinámica conduce a una ecuación de balance de


N O T A la energía que debe cumplirse para todos los procesos físicos que se producen
Sistema termodinámico en la realidad:
aislado: es un sistema
que no puede dE dU dK
intercambiar energía
Pe + Qe = = + (5.91)
dt dt dt
con el exterior. En un
sentido estricto el único En particular, si consideramos un sistema aislado (un sistema que no puede
sistema perfectamente intercambiar energía con el exterior), la variación temporal de la energía total
aislado es el universo, dE
aunque podemos del sistema será nula ( = 0 ⇒ la energía total se conserva) y, por lo tanto, la
pensar en sistemas más dt
pequeños quasi-aislados ecuación de balance de la energía (5.91), establecida por el primer principio de
o aislados de forma dU
imperfecta. la termodinámica, impone que toda variación de energía interna se tiene
dt
que compensar con una variación igual y de signo contrario de energía cinética
dK
y viceversa (ver Figura 5-20).
dt

dE dU dK
=0= +
dt dt dt

Figura 5-20 – Sistema termodinámico aislado


Lo que no dice el primer principio de la termodinámica es si este intercambio
de energías (cinética e interna) en un sistema aislado puede producirse
dU dK dU dK
indistintamente en cualquier sentido ( =− > 0 , o bien, =− < 0 ).
dt dt dt dt
Es decir, no establece ninguna restricción que indique si un proceso arbitrario e
imaginario que implique un intercambio de energía en un determinado sentido
es físicamente posible o no. Lo único que establece es la satisfacción del
balance de energía (5.91) en el caso de que el proceso se produzca.

Sin embargo, la experiencia demuestra que, ciertos procesos que podrían ser
imaginados teóricamente, nunca se producen en la realidad. Supongamos, por
ejemplo, el sistema aislado de la Figura 5-21 constituido por:

− una rueda rígida (no deformable) que


gira con velocidad angular ω ,
− un freno que puede ser aplicado sobre
ω
la rueda en un cierto instante.

Figura 5-21

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


158 5 Ecuaciones de conservación-balance

Consideremos ahora los siguientes dos procesos:

N O T A
1) En un cierto instante el freno actúa, la velocidad de giro de la rueda, ω ,
Al tratarse de un medio
disminuye y por lo tanto disminuye su energía cinética ( dK < 0 ). Por otra
no deformable la parte, debido al rozamiento entre el freno y la rueda, se generará calor
potencia tensional es produciéndose un aumento de la energía interna ( dU > 0 ). La experiencia
nula (ver Observación demuestra que este proceso, en el que aumenta la energía interna a costa de
5-8) y toda variación de disminuir la energía cinética, puede darse en la realidad y que, por lo tanto,
la energía interna del
sistema derivará de una
es un proceso físicamente factible.
variación de su
contenido de calor (ver 2) Manteniendo el freno sin aplicar, en un cierto instante la rueda aumenta
Observación 5-13). espontáneamente su velocidad de giro ω y por lo tanto aumenta su energía
cinética ( dK > 0 ). De acuerdo con el primer principio disminuirá la energía
interna del sistema ( dU < 0 ). Sin embargo, la experiencia demuestra que
nunca se produce este aumento (espontáneo) de la velocidad de la rueda ni
la consiguiente disminución de la cantidad de calor del sistema (que se
reflejaría en una disminución de su temperatura).

La conclusión ante esta observación es que el segundo proceso considerado en el


ejemplo no es un proceso físico factible. Más generalmente, para el sistema
considerado solo son factibles procesos termodinámicos que tiendan a
aumentar la energía interna y a disminuir la energía cinética y no lo contrario.

Concluimos, pues, que solo cuando un determinado proceso físico es factible el primer
principio es aplicable, y se advierte la necesidad de determinar cuándo un
determinado proceso físico es factible o si un proceso físico es factible en una
dirección, en ambas o en ninguna. La respuesta a esta cuestión la proporciona
el segundo principio de la termodinámica.

Las anteriores consideraciones llevan a clasificar, desde un punto de vista


termodinámico, los posibles procesos físicos en procesos factibles o no factibles y,
además, sugieren clasificar los procesos factibles en procesos reversibles y procesos
irreversibles.

Definiciones
Proceso reversible: un proceso termodinámico A → B es reversible si es
posible volver desde el estado termodinámico final B al estado
termodinámico inicial A , por el mismo camino (ver Figura 5-22).
Proceso irreversible: un proceso termodinámico A → B es irreversible si
no es posible volver desde el estado termodinámico final B al estado
termodinámico inicial A , por el mismo camino (aunque pueda volverse al
mismo por un camino distinto, ver Figura 5-22).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 159

Proceso reversible Proceso irreversible


µ2 µ2

B B

A
A

µ1 µ1
Figura 5-22 - Procesos reversibles e irreversibles
En general dentro de un mismo proceso termodinámico existirán tramos
reversibles y tramos irreversibles.

5.12 Segundo principio de la termodinámi-


ca. Entropía

5.12.1 Segundo principio de la termodinámica. Forma global


El segundo principio de la termodinámica establece los siguientes dos
postulados:

N O T A
1) Existe una función de estado denominada temperatura absoluta θ(x, t ) que es
Se dice que una cierta intensiva y estrictamente positiva ( θ > 0 ).
propiedad es intensiva
si el contenido de las 2) Existe una función de estado denominada entropía S con las siguientes
propiedad en el todo no es la características:
suma del contenido de la
propiedad en cada una de
las partes. Al contrario a) Es una variable extensiva (el contenido de la entropía en el todo es la
de lo que ocurre con suma del contenido en las partes). Esto implica que existe una entropía
propiedades extensivas, específica (entropía por unidad de masa) s tal que:
en este caso no se
puede definir el entropía
s= → S = ∫ ρ s dV (5.92)
contenido de la unidad de masa V
propiedad por unidad
de masa (valor específico b) Se cumple la siguiente desigualdad:
de la propiedad) o por
unidad de volumen Forma integral 
(densidad de la propiedad). 
La temperatura es un del segundo  dS d r q
→ = ∫ ρ s dV ≥ ∫ ρ dV − ∫ ⋅ n dS
θ
(5.93)
∂V θ
ejemplo paradigmático principio de la  dt dt V ≡V V
t
de propiedad intensiva. 
termodinám ica 

donde :
− el signo = corresponde a procesos reversibles.
− el signo > corresponde a procesos irreversibles.
− el signo < no puede darse e indica que el correspondiente proceso
es no factible

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


160 5 Ecuaciones de conservación-balance

5.12.2 Interpretación física del segundo principio de la termodi-


námica
En el apartado 5.9.2 se vio que la magnitud calor en el sistema viene caracterizada
por:
a) un término de fuente (o de generación de calor por unidad de masa y
de tiempo) r (x, t ) , definido en el interior del volumen material y
b) el flujo no convectivo (flujo de calor por conducción) a través del
contorno de la superficie material, definido mediante un vector de flujo
no convectivo por unidad de superficie q(x, t ) .
Con estos términos puede calcularse la cantidad de calor que entra por unidad
de tiempo en un volumen material Vt , que ocupa instantáneamente el volumen
del espacio Vt ≡ V de normal exterior n , como:

Qe = ∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS (5.94)
V ∂V

Consideremos ahora una nueva magnitud definida como calor por unidad de
temperatura absoluta en el sistema. Si θ(x, t ) es la temperatura absoluta, la
cantidad de dicha magnitud vendrá caracterizada por:

r
a) un término de fuente correspondiente a la generación de calor por
θ
unidad de temperatura absoluta , por unidad de masa y unidad de tiempo, y
q
b) un vector de flujo no convectivo de calor por unidad de temperatura
θ
absoluta.

Término de Vector de flujo


Magnitud
fuente no convectivo
Calor
r q
unidad de tiempo

Calor / u. de temperatura absoluta r q


unidad de tiempo θ θ

r
De forma paralela a la ecuación (5.94) los nuevos términos fuente, , y vector
θ
q
de flujo no convectivo, , permiten calcular la cantidad de calor por unidad de
θ
temperatura absoluta que entra en el volumen material por unidad de tiempo
como:
(Calor/u. de temperatu ra) que entra en V r q
= ∫ ρ dV − ∫ ⋅ n dS (5.95)
unidad de tiempo V θ ∂V θ

Observando ahora la ecuación (5.95), vemos que el segundo término de la


misma corresponde precisamente a la magnitud definida en la ecuación (5.93).
Esta circunstancia permite interpretar el segundo principio estableciendo que
la generación de entropía, por unidad de tiempo, en un medio continuo siempre es mayor o

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 161

igual que la cantidad de calor por unidad temperatura que entra en el sistema por unidad de
tiempo
Forma global 
 dS r q
del segundo principio  → ≥ ∫ ρ θ dV − ∫ θ ⋅ n
dS
de la termodiná mica  dt
$!!!!!#!!!!!"
V ∂V
(5.96)
Cantidad de la propiedad
"Calor /u. de temperatura absoluta"
que entra en el dominio V por
unidad de tiempo.

Consideremos ahora la descomposición de la entropía total del sistema S en


dos componentes diferenciadas:
• S (i ) : entropía generada (producida) interiormente por el medio continuo. Su tasa de
dS (i )
generación temporal es ,
dt
• S (e) : entropía generada por interacción del medio continuo con su exterior. Su tasa de
dS (e )
variación temporal es ,
dt
cumpliéndose naturalmente:
dS dS (e ) dS (i )
= + (5.97)
dt dt dt
Si se establece ahora que la variación temporal de la entropía generada por
interacción con el exterior coincide con la de la magnitud calor por unidad de
temperatura absoluta, de la ecuación (5.94) puede escribirse:
dS (e ) r q
= ∫ ρ dV − ∫ ⋅ n dS (5.98)
dt V
θ ∂V
θ

y, teniendo en cuenta las ecuaciones (5.96) a (5.98) la variación por unidad de


tiempo de la entropía generada internamente será:
dS (i ) dS dS (e ) dS  r q 
= − = −  ∫ ρ dV − ∫ ⋅ n dS  ≥ 0 (5.99)
dt dt dt dt V θ ∂V θ 

Observación 5-14
Según la ecuación (5.99), la entropía de generación interna S (i ) del
dS (i )
sistema (medio continuo) siempre aumenta ( ≥ 0 ). En un
dt
sistema perfectamente aislado (estrictamente hablando, solo la
totalidad del universo lo es) no hay interacción con el exterior y la
variación de entropía por interacción con el exterior es nula
dS (e )
( = 0 ). En este caso, el segundo principio establece que
dt
dS (i ) dS
= ≥ 0 , es decir, que la entropía total de un sistema perfectamente
dt dt
aislado siempre aumenta. Este es el punto de partida de algunas
formulaciones alternativas del segundo principio de la termodinámica.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


162 5 Ecuaciones de conservación-balance

5.12.3 Reformulación del segundo principio de la termodinámica


A la vista de las consideraciones del apartado 5.12.2 podemos reformular el
segundo principio en los siguientes términos:

1) Existe una función de estado denominada temperatura absoluta tal que


siempre es estrictamente positiva:
θ ( x, t ) > 0 (5.100)
2) Existe una función de estado denominada entropía que es una variable
extensiva y que por lo tanto puede definirse en función de una entropía
específica (o entropía por unidad de masa) s (x, t ) como:
S (t ) = ∫ ρ s dV (5.101)
V

3) La entropía puede ser de generación interna, S (i ) , o producida por


interacción con el exterior, S (e) . Ambas componentes de la entropía son
variables extensivas y su contenido en un volumen material V puede
definirse en función de sus respectivos valores específicos s (i ) y s (e ) :
S ( i ) = ∫ ρ s ( i ) dV
V
(5.102)
S (e)
= ∫ ρ s (e ) dV
V

dS dS (i ) dS (e )
S = S (i ) + S ( e ) ⇒ = + (5.103)
dt dt dt
y utilizando el Lema de Reynolds (5.33) en las ecuación (5.103):
dS (i ) d ds (i )
dt V ∫≡V ∫ dt dV
= ρ s (i )
dV = ρ
dt V
t
(e )
(5.104)
dS d ds (e )
dt V ∫≡V ∫ dt dV
= ρ s (e )
dV = ρ
dt V
t

4) La variación de entropía externa (generada por interacción con el exterior)


está asociada a la variación de la magnitud calor por unidad de temperatura
absoluta, y se define como:
dS (e ) r q
= ∫ ρ dV − ∫ ⋅ n dS (5.105)
dt V θ ∂V θ

5) La entropía de generación interna no disminuye nunca. En función de la variación


de su contenido durante un proceso termodinámico se definen las
siguientes situaciones:
= 0 proceso reversible
dS (i ) 
≥ 0 → > 0 proceso irreversible (5.106)
dt < 0 proceso no factible

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 163

5.12.4 Forma local del segundo principio de la termodinámica.


Ecuación de Clausius-Plank
Utilizando las ecuaciones (5.102) a (5.105), la ecuación (5.106) se reescribe
como:
dS (i ) dS dS (e )
= − ≥0
dt dt dt
 r 
(5.107)
d d q
∫ ρ s (i ) dV = ∫ ρ s dV −  ∫ ρ dV − ∫ ⋅ n dΓ  ≥ 0
dt V ≡V
t
dt V ≡V
t V θ ∂V θ 
Aplicando el lema de Reynolds (para la primera y segunda integral del término
de la izquierda de la ecuación (5.107)) y el teorema de la divergencia (en la
última integral), se obtiene:
ds (i ) ds  r q 
∫ρ dt
dV = ∫ ρ dV
dt
−  ∫ ρ dV − ∫ ∇ ⋅  dV  ≥ 0 ∀∆V ⊂ V
V θ  θ  
(5.108)
V V V

y localizando en la ecuación (5.108), se llega a la forma local del segundo


principio de la termodinámica o ecuación de Clausius-Duhem:
Forma local del 
segundo principio 
 ds (i ) ds  r  q  ∀x ∈ V
de la termodiná mica  → ρ = ρ −  ρ − ∇ ⋅    ≥ 0 (5.109)
 dt dt  θ  θ  ∀t
(desiguald ad de

Clausius - Duhem) 

Donde, de nuevo, en la ecuación (5.109) el signo:


= corresponde a procesos reversibles,
> corresponde a procesos irreversibles,
< indica que el correspondiente proceso es no factible.

La ecuación (5.109) es susceptible de ser reelaborada como sigue:


q 1 1 
∇ ⋅   = ∇ ⋅ q − 2 q ⋅ ∇θ 
θ θ θ 
ds (i ) ds r 1 1 ⇒ (5.110)
ρ = ρ − ρ + ∇ ⋅ q − 2 q ⋅ ∇θ ≥ 0 
$# dt" % dt θ θ θ 

not
not ( i )
= s( = s(

s( (i ) = s( − +
r 1 1
∇ ⋅ q − 2 q ⋅ ∇θ ≥ 0
θ ρθ
$!!#!!" $ρθ !#
! !" ! (5.111)
(i )
s(local (i )
s(cond

Una formulación más fuerte (más restrictiva) del segundo principio de la


termodinámica postula que la entropía generada internamente, s( (i ) , puede
(i ) (i )
generarse localmente, s(local , o por conducción térmica, s(cond , y que ambas
contribuciones a la generación de entropía deben ser no negativas:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


164 5 Ecuaciones de conservación-balance

Generación interna 
 (i ) r 1
local de entropía :  → s( local = s( − + ∇ ⋅q ≥ 0 (5.112)
 θ ρθ
(desiguald ad de Clausius - Plank) 

Generación interna 
 (i ) 1
de entropía por  → s( cond = − 2 q ⋅ ∇θ ≥ 0 (5.113)
ρθ
conducción de calor 

Observación 5-15
La ecuación (5.113) puede ser interpretada de la siguiente manera:
puesto que la densidad, ρ , y la temperatura absoluta, θ , son
magnitudes positivas, dicha ecuación puede escribirse:

q ⋅ ∇θ ≤ 0
que establece que el flujo no convectivo de calor, q , y el gradiente de
temperatura, ∇θ , son vectores que tienen sentidos opuestos (su
producto escalar es negativo). En otras palabras, la ecuación (5.113) es
la expresión matemática del hecho, experimentalmente contrastado,
de que el calor fluye por conducción de las partes más calientes del medio a las más
frías (ver Figura 5-23), caracterizando como no factibles aquellos
procesos en los que ocurra lo contrario.

∇θ
q ⋅ ∇θ ≤ 0 Caliente

!
θ1
Frío θ 2 < θ1

❆ θ3 < θ 2
q

Figura 5-23 – Flujo de calor opuesto al gradiente térmico

Observación 5-16

En el contexto de la Ley de Fourier de conducción del calor:


q = − K ∇θ (ver Observación 5-9) la ecuación (5.113) puede
escribirse:
q ⋅ ∇θ ≤ 0 
 ⇒ − K ∇θ ≤ 0 ⇒ K ≥ 0
2

q = − K ∇ θ
poniendo de manifiesto la carencia de sentido físico de valores
negativos de la conductividad térmica K .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 165

5.12.5 Formas alternativas del segundo principio de la termodi-


námica
En mecánica de medios continuos suelen utilizarse expresiones alternativas de
la ecuación de Clausius-Plank (5.112) combinándola con la forma local de la
ecuación de balance de la energía (5.90).

• Ecuación de Clausius-Plank en función de la energía interna específica.


Una forma usual de expresar la ecuación de Clausius-Plank es hacerlo en
función de la energía interna específica u ( x, t ) de la ecuación (5.85). Esta
expresión se obtiene utilizando la forma local espacial de la ecuación de
balance de energía (5.90):
du not
ρ = ρ u( = σ : d + ρ r − ∇ ⋅ q ⇒ ρ r − ∇ ⋅ q = ρ u( − σ : d (5.114)
dt
y sustituyéndola en la ecuación de Clausius-Plank (5.112):
ρ θ s(local
i
= ρθs( − [ρ r − ∇ ⋅ q ] = ρθ s( − ρ u( + σ : d ≥ 0 (5.115)

Ecuación de Clausius - Plank 



en función de la  → − ρ(u( − θ s() + σ : d ≥ 0 (5.116)

energía interna 

• Ecuación de Clausius-Plank en función de la energía libre de Helmholtz.


Otra posibilidad es expresar la ecuación de Clausius-Plank en función de la
energía libre (específica) de Helmholtz ψ( x, t ) que se define en función de la
energía interna, de la entropía y de la temperatura como:
def
ψ = u − sθ (5.117)

Derivando respecto al tiempo la ecuación (5.117), se obtiene


[
( = u( − sθ( − s(θ ⇒ u( − θs( = ψ( + sθ(
ψ ] (5.118)
y substituyendo la ecuación (5.118) en la (5.116), se obtiene la ecuación de
Clausius-Plank en función de la energía libre de Helmholtz:
ρ θ s(local
i
( + sθ( ) + σ : d ≥ 0
= −ρ(u( − θ s() + σ : d = −ρ(ψ (5.119)

Ecuación de Clausius - Plank 



en función de la ( + s θ( ) + σ : d ≥ 0 ≥ 0
 → − ρ(ψ (5.120)

energía libre 

Para el caso de deformación infinitesimal se tiene que d = ε( (ver capítulo 2,


Observación 2-22) y substituyendo en la ecuación (5.120) se obtiene:
Ecuación de 
 (5.121)
Clausius - Plank ( + s θ( ) + σ : ε( ≥ 0
 → − ρ( ψ

(Deformaci ón infinitesi mal)

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


166 5 Ecuaciones de conservación-balance

5.13 Ecuaciones de la mecánica de medios


continuos. Ecuaciones constitutivas
Llegados a este punto resulta conveniente resumir el conjunto de ecuaciones
diferenciales (locales) proporcionado por las ecuaciones de conservación-
balance:

1) Conservación de la masa. Ecuación de continuidad.


dρ 
+ ρ ∇ ⋅ v = 0
dt 
∂ vi  → 1 ecuación (5.122)

+ρ = 0
dt ∂ xi 

2) Balance de la cantidad de movimiento. Ecuación de Cauchy.


dv 
∇ ⋅ σ + ρb = ρ 
dt 
∂σ ji dv  → 3 ecuaciones (5.123)
+ ρ bi = ρ i i ∈{1, 2,3}
∂ xj dt 

3) Balance del momento angular. Simetría del tensor de tensiones:


σ = σT 
 → 3 ecuaciones (5.124)
σ12 = σ 21 ; σ13 = σ 31 ; σ 23 = σ 32 

4) Balance de la energía. Primer principio de la termodinámica.



= σ : d + (ρ r − ∇ ⋅ q ) 
du
ρ
dt 
 ∂   → 1 ecuación (5.125)
du q i 
ρ = σ ij d ij +  ρr − 
dt  ∂ x i 

5) Segundo principio de la Termodinámica. Desigualdad de Clausius-Plank y del


flujo de calor:
− ρ(u( − θ s( ) + σ : d ≥ 0 
 → 1 restricción
− ρ(u( − θ s( ) + σ ij d ij ≥ 0
1 
− q ⋅ ∇θ ≥ 0  (5.126)
ρθ 2 
 → 1 restricción
1 ∂θ 
− 2 qi ≥0
ρθ ∂ xi 

que suman un total de 8 ecuaciones diferenciales en derivadas parciales (EDP’s) y dos


restricciones.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservación-balance 167

N O T A
Haciendo un recuento del número de incógnitas que intervienen en dichas
No se contabilizan
ecuaciones se tiene.
como incógnitas las seis ρ → 1 incógnita 
componentes distintas v → 3 incógnitas 
del tensor velocidad de
deformación d , en las σ → 9 incógnitas 

ecuaciones (5.125) y u → 1 incógnita  19 incógnitas
(5.126), puesto que se
q → 3 incógnitas 
suponen implícitamente 
calculables en función θ → 1 incógnita 
de la velocidad v 
s → 1 incógnita 
mediante la relación:
d ( v) = ∇ s v
Es evidente, por consiguiente, que se necesitarán ecuaciones adicionales para
(ver capítulo 2,
apartado 2.13.2)
resolver el problema. Estas ecuaciones, que reciben el nombre genérico de
ecuaciones constitutivas y que son propias del material que constituye el medio
continuo, son:

6) Ley de Fourier de conducción del calor:


q = − K ∇θ 

∂θ  → 3 ecuaciones (5.127)
qi = − K i ∈{1,2,3}
∂ xi 

7) Ecuaciones constitutivas (propiamente dichas):


N O T A

Es frecuente que en las Ec. constituti vas


ecuaciones constitutivas → f i (σ, ε( v ), θ, µ ) = 0 i ∈{1,..,6} → 6 ecuaciones
termo - mecánicas :
termo mecánicas
intervengan las (5.128)
deformaciones, ε , que, Ec. constituti va
sin embargo, no se → s = s (ε( v), θ, µ ) → 1 ecuación
contabilizan como de la entropía :
incógnitas adicionales
puesto que se suponen
donde µ = {µ 1 ,...., µ p } son un conjunto de nuevas variables termodinámicas
calculables en función ( p nuevas incógnitas) introducidas por las ecuaciones constitutivas termo-
de las ecuaciones del mecánicas.
movimiento que, a su
vez, pueden calcularse
por integración del 8) Ecuaciones termodinámicas de estado:
campo de velocidades
⇒ ε = ε (v ) Ecuación calórica 
→ u = g (ρ, ε( v ), θ, µ ) 
(ver Capítulos 1 y 2). de estado

 → (1 + p) ecuaciones (5.129)
Ecuaciones 
→ Fi (ρ, θ, µ ) = 0 i ∈{1,2... p}
cinéticas de estado 

Nos encontramos ahora con un conjunto de (19+ p ) ecuaciones y (19+ p )


incógnitas que, con las adecuadas condiciones de contorno, definen un
problema matemáticamente bien puesto.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


168 5 Ecuaciones de conservación-balance

Observación 5-17
Las ecuaciones de continuidad, de Cauchy, de simetría del tensor de
tensiones, de balance de energía y las desigualdades del segundo
principio de la termodinámica (ecuaciones (5.122) a (5.126)) son
válidas y generales para todo medio continuo, sea cual sea el material
que lo constituye y para cualquier rango de desplazamientos o de
deformaciones. Por el contrario, las ecuaciones constitutivas (5.127) a
(5.129) son específicas del material o del tipo del medio continuo con
el que se trate (sólido, fluido, gas) y los diferencian entre sí.

5.13.1 Problema termo-mecánico desacoplado


Para la resolución del problema general en Mecánica de Medios Continuos se
ha de resolver un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que
involucra las (19+ p ) ecuaciones y las (19+ p ) incógnitas discutidas en el
apartado anterior. Sin embargo, en determinadas circunstancias o bajo ciertas
hipótesis, es posible descomponer el problema general en dos problemas
menores (involucrando cada uno de ellos un número menor de ecuaciones e
incógnitas), denominados problema mecánico y problema térmico, que se pueden
resolver de forma independiente (desacoplada) entre sí.

Como ejemplo, considérese que la distribución de temperaturas θ(x, t ) es


conocida a priori, o no interviene de forma relevante en las ecuaciones
constitutivas termo-mecánicas (5.128), y que, además, dichas ecuaciones
constitutivas no involucran nuevas variables termodinámicas ( µ = {∅} ). En
este caso consideremos el siguiente conjunto de ecuaciones:
dρ 
Ec. de continuida d : + ρ∇ ⋅ v = 0 (1 ec.) 
dt 
dv 
N O T A Ec. de Cauchy : ∇⋅σ + ρ b = ρ (3 ec.)  → 10 ecuaciones (5.130)
Por simplicidad, se ha dt 
Ecs. constitutivas
supuesto aquí la f i (σ, ε( v ) ) = 0 i ∈ {1,...6} (6 ec.) 
simetría del tensor de mecánicas : 
tensiones (5.124) ya
impuesta, eliminando que involucran a las siguientes incógnitas: :
tal condición del
conjunto de ecuaciones ρ( x, t ) → 1 incógnita 

y reduciendo el número v( x, t ) → 3 incógnitas  10 incógnitas (5.131)
de incógnitas de σ de
σ(x, t ) → 6 incógnitas 
9 a 6 componentes.
El problema definido por las ecuaciones (5.130) y (5.131) constituye el
denominado problema mecánico que involucra las variables (5.131) (denominadas
variables mecánicas) que, por otra parte, son las de verdadero interés en muchos
problemas de ingeniería.

El problema mecánico constituye, en este caso, un sistema de ecuaciones


diferenciales reducido respecto al problema general y puede resolverse
independientemente del resto de las ecuaciones del mismo.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad linea l

6.1 Hipótesis de la Teoría de la Elasticidad


Lineal
La Teoría de la Elasticidad Lineal puede considerarse una simplificación de teorías
más generales (Teoría general de la Elasticidad), pero suficientemente aproximada
para la mayoría de las aplicaciones en Ingeniería.
Las hipótesis simplificativas de la Teoría de la Elasticidad Lineal son
esencialmente las siguientes:

a) Deformaciones infinitesimales (los desplazamientos y sus gradientes son


pequeños, ver capítulo 2):

• Desplazamientos pequeños: No se diferencian la configuración material


(correspondiente al instante de referencia t 0 ) de la espacial (correspondiente
al instante actual t ) y, en consecuencia, tampoco se diferencian las
coordenadas espaciales de las materiales, ver Figura 6-1.

x=X+!
u ⇒ x≈X
(6.1)
≈0

Observación 6-1
Como consecuencia de la ecuación (6.1), no hay diferencia entre las
descripciones espacial y material de una propiedad:
x = X ⇒ γ( x, t ) = γ ( X, t ) = Γ( X, t ) = Γ( x, t )
y toda referencia a descripciones espaciales y materiales (así como a
los conceptos asociados, como derivada local, derivada material etc.)
pierden su sentido en elasticidad infinitesimal.
Tampoco se distingue entre los operadores diferenciales Nabla espacial
( ∇ ) y Nabla material ( ∇ ):
∂(•) ∂(•)
= ⇒ ∇(•) = ∇ (•)
∂X ∂x

A partir de la ecuación (6.1), puede escribirse:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


170 6 Elasticidad lineal

∂x
F= ≈ 1 ⇒ F ≈1 (6.2)
∂X

Observación 6-2
Como consecuencia de la ecuación (6.2) y de la ecuación de
conservación de la masa, la densidad en la configuración actual
ρ t ≡ ρ( X, t ) coincide con la de la configuración de referencia
ρ 0 ≡ ρ( X,0) (que se supone conocida):

ρ0 = ρt F ≈ ρt

y en consecuencia la densidad no es incógnita en problemas de elasticidad lineal.

• Gradientes de los desplazamientos pequeños:

Como consecuencia no hay distinción entre los tensores material E( X, t )


y espacial e( x, t ) de deformación que colapsan en el tensor de
deformación infinitesimal ε( x, t ) :
E( X, t ) ≈ e(x, t ) = ε( x, t )

 ε = ∇ u = 2 (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u )
S 1
 (6.3)
  ∂u 
 ε ij = 1  ∂u i + j  i, j ∈{1, 2,3}
 2  ∂x j ∂x i 

x3 t

t0

ê 3

ê 2 x2
ê1
x1 Figura 6-1

b) Existencia de un estado neutro :

Se admite la existencia de un estado neutro en el que las deformaciones y las


tensiones son nulas. Normalmente, se entiende que el estado neutro se
produce en la configuración de referencia:
ε (x, t 0 ) = 0
 (6.4)
σ (x, t 0 ) = 0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 171

N O T A
c) Se considera (en principio) que el proceso de deformación es isotérmico y adiabático
La restricción a
procesos isotérmicos
desaparece en la teoría
de la termoelasticidad Definiciones:
lineal abordada en el
apartado 6. Procesos isotérmicos: aquellos que tienen lugar a temperatura
θ(x, t ) constante a lo largo del tiempo:

⇒ θ(x, t ) ≡ θ( x)

Procesos adiabáticos : aquellos que se producen sin generación de calor


en todo punto e instante de tiempo:

Calor generado en un dominio V : ∫ ρ r dV − ∫ q ⋅ n dS = 0 ∀V


V ∂V

⇒ ρ r − ∇ ⋅q = 0 ∀x ∀t
Los procesos de deformación lentos suelen considerarse adiabáticos.

6.2 Ecuación constitutiva elástica lineal.


Ley de Hooke generalizada
La ley de Hooke para problemas unidimensionales supone la proporcionalidad
entre la tensión, σ , y la deformación, ε , a través de la constante de
proporcionalidad denominada módulo de elasticidad E :
σ=E ε (6.5)
En la Teoría de la Elasticidad esta proporcionalidad se generaliza al caso
multidimensional suponiendo la linealidad de la relación entre las componentes
del tensor de tensiones σ y de deformaciones ε en lo que se denomina Ley de
Hooke generalizada:

Ley de Hooke  σ(x, t ) = C : ε (x, t )


→ (6.6)
generalizada  σ ij = C ijkl ε kl i, j ∈ {1,2,3}

que constituye la ecuación constitutiva para un material elástico lineal.


El tensor de cuarto orden C (denominado tensor de constantes elásticas)
tiene en principio 34 =81 componentes. Sin embargo, debido a la simetría de
σ y ε , debe presentar ciertas simetrías ante el intercambio de índices. Estas
son:
Cijkl = C jikl 
 → Simetrías mayores
Cijkl = Cijlk  (6.7)
Cijkl = C klij → Simetrías menores

y, como consecuencia, el número de constantes distintas en el tensor de


constantes elásticas C se reduce a entonces a 21.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


172 6 Elasticidad lineal

Observación 6-3
Una característica esencial del comportamiento elástico (que se
comprueba en la ecuación (6.5) ) es la dependencia de las tensiones,
en un cierto punto e instante σ( x, t ) , (únicamente) de las
deformaciones en dicho punto e instante ε( x, t ) y no de la historia de
deformaciones previa.

6.2.1 Potencial elástico


N O T A
Consideremos la energía interna específica u ( x, t ) (energía interna/unidad de masa)
Se considera aquí la y la densidad de energía interna uˆ ( x, t ) (energía interna/unidad de volumen)
identidad, propia del relacionadas por:
caso de deformación
infinitesimal: d = ε% uˆ ( x, t ) = ρ 0 u (x, t )
$#uˆ"
(6.8)
du du d (ρ 0 u ) duˆ
ρ ≈ ρ0 = =
dt dt dt dt
donde se ha tenido en cuenta que ρ 0 ≈ ρ (ver Observación 6-2). Consideremos
ahora la ecuación de la energía (forma local):
du d uˆ
ρ0 = = σ: !
d + ρ 0 r − ∇ ⋅ q = σ : ε%
dt dt )&(&'
ε% =0 (6.9)
duˆ
⇒ = σ : ε%
dt
donde se ha considerado la naturaleza adiabática del proceso de deformación
( ρ r − ∇ ⋅ q = 0 ).
La forma global (integral) de la ecuación de la energía (6.9) se obtiene
integrando sobre el volumen material V :

 dU d duˆ%
Forma global  = ∫ uˆ dV = ∫ = ∫ σ : ε% dV
 dt dt V) ≡V
&(& ' V dt V
de la ecuación de  t

→ U (6.10)
la Energía en 
Elasticidad lineal U (t ) = uˆ ( x, t )dV
 ∫
V

donde U (t ) es la energía interna del volumen material considerado.

Observación 6-4
La potencia tensional (para el caso de elasticidad lineal) es una
diferencial exacta:
dU
Potencial tensional = ∫ σ : ε% dV =
V
dt

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 173

Substituyendo ahora le ecuación (6.6) en la (6.9):

= uˆ = σ : ε% = ε% ij σ ij = ε% ij C ijkl ε kl = (ε% ij C ijkl ε kl + ε% ij C ijkl ε kl ) =


duˆ not % 1
dt 2
= (ε% ij C ijkl ε kl + ε% kl C klij ε ij ) = (ε% ij C ijkl ε kl + ε ij C ijkl ε% kl ) =
1 1
(6.11)
2 2
= (ε% ij C ijkl ε kl + ε ij C ijkl ε% kl ) = (ε kl C ijkl ε kl ) = 1 d (ε : C : ε )
1 1 d
2 2 dt 2 dt
donde se han considerado las simetrías de la ecuación (6.7). Integrando la
ecuación (6.11) e imponiendo la condición de que la densidad de energía
interna uˆ ( x, t 0 ) en el estado neutro (para t = t 0 ⇒ ε( x, t 0 ) = 0) ) sea nula:

(ε( x, t ) : C : ε( x, t ) ) + a( x) 
N O T A 1
La condición uˆ ( x, t ) =
2 ⇒
uˆ ( x, t 0 ) = 0 puede uˆ ( x, t 0 ) = 0 ∀x  (6.12)
introducirse sin pérdida
de generalidad. 1
⇒ ε( x, t 0 ) : C : ε( x, t 0 ) + a( x) = a(x) = 0 ∀x
2 )('
=0

1 1
Densidad de energía interna → uˆ (ε ) = (ε : C : ε ) = ε ij C ijkl ε kl (6.13)
2 2
Derivando la ecuación (6.13) respecto a ε y teniendo de nuevo en cuenta las
simetrías:
 ∂uˆ (ε ) 1 1 1 1
 ∂ε = 2 C : ε + 2 ) ε( ' = 2 C :ε + 2 C :ε = C :ε = σ
:C
 C: ε
 (6.14)
 ∂uˆ (ε ) = 1 C ε + 1 ε C = 1 C ε + 1 C ε = C ε = σ
 ∂ε 2
ijkl kl
2
kl klij
2
ijkl kl
2
ijkl kl ijkl kl ij
 ij

 ∂uˆ (ε )
 ∂ε = σ
⇒ (6.15)
∂uˆ (ε )
 = σ ij i, j ∈{1,2,3}
 ∂ε ij

La ecuación (6.15) califica a la densidad de energía interna uˆ (ε ) como un


potencial para las tensiones (que se obtienen por derivación del mismo)
denominado potencial elástico:
1 1
Potencial elástico → uˆ (ε) = ε:C
! :ε = σ:ε
2 σ 2
(6.16)
∂uˆ (ε )

∂ε

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


174 6 Elasticidad lineal

6.3 Isotropía – Constantes de Lamé – Ley de


Hooke para elasticidad lineal isótropa

Definición:
Material isótropo: Aquel que tiene las mismas propiedades en todas las
direcciones.

Para el caso de un material elástico lineal, las propiedades elásticas están


contenidas en el tensor C de propiedades elásticas de las ecuaciones (6.6) o
N O T A (6.7). En consecuencia, las componentes de dicho tensor deben ser
Un tensor es isotrópo si independientes de la orientación del sistema cartesiano en el que se trabaje. Si
mantiene sus consideramos, por ejemplo, los sistemas {x1 , x2 , x3} y {x1´, x2 ´, x3´} de la Figura
componentes en
cualquier sistema de 6-2, la ecuación constitutiva para los dos sistemas se escribe:
coordenadas cartesiano. {x1 , x 2 , x 3 } ⇒ [σ] = [C ]: [ε ]
La expresión más (6.17)
general de un tensor {x1´, x 2 ´, x 3 ´} ⇒ [σ]´ = [C ]´ : [ε ]´
isotrópo de cuarto orden es :
C = λ1 ⊗ 1 + 2µI y, para el caso de material isótopo, las componentes de C en ambos sistemas
∀λ y µ deben ser las mismas ( ⇒ [C ] = [C]´ ). En consecuencia, la anterior definición, de
carácter físico, de isotropía se traduce en el carácter isotrópo, en el sentido
matemático, del tensor de constantes elásticas C :
R E C O R D A T O R I O
Tensor de C = λ1 ⊗ 1 + 2µI
El tensor simétrico 
unitario de cuarto constantes →  (6.18)
orden I (isotrópo) se elásticas C = λδ δ + µ[δ δ + δ δ ] i, j, k .l ∈{1, 2,3}
define mediante sus  ijkl ij kl ik jl il jk

componentes:
Donde λ, µ son conocidas como las constantes de Lamé, que caracterizan el
[I ]ijkl = 1 [δik δ jl + δil δ jk ] comportamiento elástico del material y que deben ser obtenidas
2
experimentalmente. x3

x2 ´
x3 ´
x1 ´

x2

x1

Figura 6-2

Observación 6-5
La condición de isotropía reduce el número de constantes elásticas del
material de 21 a 2.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 175

Substituyendo la ecuación (6.18) en la (6.6) se obtiene la ecuación constitutiva


elástica lineal isótropa:
1 1
σ ij = C ijkl ε kl = λδ ij δ kl ε kl + 2µ ( δ ik δ jl ε kl + δ il δ jk ε kl )
)(' 2)&(& ' 2) &(& '
εll εij ε ji =εij (6.19)
)&&&&(&&&&'
εij

Ecuación constitutiva para  σ = λ Tr (ε ) 1 + 2µ ε



material elástico lineal → (6.20)
isótropo. Ley de Hooke.  σ = λδ ε + 2µ ε i, j ∈ {1,2,3}
 ij ij ll ij

6.3.1 Inversión de la ley de Hooke. Módulo de Young.


Coeficiente de Poisson
La ecuación constitutiva (6.20) proporciona las tensiones en función de las
deformaciones. Para obtener su inversa se procede como sigue:
a) se obtiene la traza de la ecuación (6.20):
Tr (σ ) = λ Tr (ε ) Tr
! (1) + 2 µ Tr (ε ) = (3λ + 2µ)Tr (ε )
3 
⇒
(i = j ) ⇒ σ ii = λε ll δ ii + 2µε ii = (3λ + 2µ )ε ll 
! (6.21)
3 

⇒ Tr (ε ) = Tr (σ )
1
(3λ + 2µ )
b) despejando ε de la ecuación (6.20) y substituyendo la (6.21):
1 1 λ 1
ε=− λ Tr (ε )1 + σ=− Tr (σ )1 + σ (6.22)
2µ 2µ 2µ (3λ + 2 µ ) 2µ
Definiendo ahora unas nuevas propiedades elásticas E (módulo de Young) y
ν (coeficiente de Poisson):

Módulo de Young :  µ(3λ + 2µ )


 →E= 
(Módulo de deformació n longitudin al)  λ+µ ⇒

λ 
Coeficient e de Poisson : →ν=
2(λ + µ ) 

 νE (6.23)
λ = (1 + ν )(1 − 2ν )

⇒
µ = E = G → (Módulo de deformació n transversal)
 2(1 + ν )

La ecuación (6.22) puede reescribirse en función de E y de ν dando lugar a la


Ley de Hooke inversa:
 ν 1+ ν
ε = − E Tr (σ) 1 + E σ
Ecuación constituti va
inversa para material →  (6.24)
ν 1+ ν
elástico lineal isótropo ε ij = − σ ll δ ij + σ ij i, j ∈{1, 2,3}
 E E

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


176 6 Elasticidad lineal

Finalmente, las ecuaciones (6.24) pueden reescribirse utilizando la notación


ingenieril para las componentes de los tensores de tensión de deformación
como:

εx =
1
E
[ (
σx − ν σy + σz )] γ xy =
1
G
τ xy

E
[
ε y = σ y − ν(σ x + σ z )
1
] 1
γ xz = τ xz
G
(6.25)
1
[
εz = σz − ν σx + σy
E
( )] 1
γ yz = τ yz
G

Ejemplo 6-1 – Para la pieza de la figura, constituida por una material elástico lineal
isótropo, con módulo de Young E y módulo de deformación transversal G , se admite el
siguiente estado tensional uniforme:
σx ≠ 0 ; σ y = σ z = τ xy = τ xz = τ yz = 0
Obtener las deformaciones ingenieriles.
y

σx σx

z
Figura 6-3
Resolución:
De las ecuaciones de (6.25) se puede obtener:
 1  1
ε x = E σ x γ xy = G τ xy = 0
 
 σ  1
σ y = σ z = 0 ⇒ ε y = − ν x τ xy = τ xz = τ yz = 0 ⇒ γ xz = τ xz = 0
 E  G
 σ  1
ε z = − ν E γ yz = G τ yz = 0
x

 
Como consecuencia de dichas deformaciones la pieza se estira en la dirección
x y se contrae en las direcciones y , z (ver Figura 6-3).

6.4 Ley de Hooke en componentes esféricas


y desviadoras
Consideremos la descomposición de los tensores de tensiones σ y de
deformaciones ε en su parte esférica y desviadora:
σ = Tr (σ ) 1 + σ´= σ m 1 + σ´
1
3&(&
) ' (6.26)
σm

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 177

1 1
ε = Tr (ε) 1 + ε´= e 1 + ε´ (6.27)
3 )(' 3
e
La deformación volumétrica e = Tr (ε ) se obtiene a partir de la traza de la
ecuación (6.24):
ν 1+ ν 1 − 2ν 3 (1 − 2ν)
e = Tr (ε ) = − Tr (σ ) Tr (1) + Tr (σ ) = Tr
) (
('
σ) = σm (6.28)
E )( ' E E E
3 3σm

 E
σ m = 3(1 − 2ν) e = K e
⇒  def (6.29)
K = λ + 2 µ = E
= Módulo de deformació n volumétr ica
 3 3(1 − 2ν )
Substituyendo las ecuaciones (6.26), (6.27) y (6.29)en la (6.24):
ν 1+ν 
ε=− 3σ m 1 + [σ m 1 + σ´] = 
E E

1 − 2ν 1 +ν 1 1 + ν  ⇒
= σ m 1+ σ´= e 1 + σ´
E )(' E 3 E 
E e 
3(1−2ν ) 
(6.30)

1 1 1+ν 1 +ν 1 1
ε = e 1 + ε´= e 1 + σ´ ⇒ ε´= σ´ = σ´= σ´
3 3 E ! E 2µ 2G
1

Las ecuaciones (6.29) y (6.30) relacionan la parte esférica (caracterizada por la
tensión media σ m y la deformación volumétrica e ) y la parte desviadora ( σ´ y
ε´ ) de los tensores de tensión y de deformación:

σ m = Ke → Parte esférica

σ´= 2Gε´ 
(6.31)
 → Parte desviadora
σ′ij = 2Gε ′ij ,
i j ∈ {1, 2,3}

Observación 6-6
Nótese la proporcionalidad tanto entre σ m y e como entre la
componentes (una a una) σ′ij y ε′ij (ver Figura 6-4).

σm σ′ij

K 2G = 2µ

e ε ′ij
Figura 6-4 Ley de Hooke en componentes esféricas y desviadoras

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


178 6 Elasticidad lineal

6.5 Limitaciones en los valores de las


propiedades elásticas
Por consideraciones termodinámicas puede demostrarse que el tensor de
propiedades elásticas C es definido positivo, y por tanto
R E C O R D A T O R I O ε : C : ε > 0; ∀ε ≠ 0 (6.32)
Se dice que un tensor
simétrico de cuarto
orden A es definido Observación 6-7
positivo si para todo
tensor de segundo Como consecuencia de la ecuación (6.32), el potencial elástico es
orden x ≠ 0 se cumple siempre nulo o positivo
x : A : x = x ij Aijkl x kl > 0
uˆ (ε ) =
1
y además ε:C:ε ≥ 0
2
x:A:x = 0 ⇔ x =0

Observación 6-8
El potencial elástico presenta un mínimo en el estado neutro (para ε = 0 )
(ver Figura 6-5). En efecto, de la ecuación (6.15):
∂uˆ (ε ) ∂ 2 uˆ (ε )
uˆ (ε ) =
1
ε:C:ε σ= = C:ε =C
2 ∂ε ∂ε ⊗ ∂ε

 ∂uˆ (ε ) uˆ (ε ) tiene un extremo
 =0 ⇒
 ∂ε ε =0 (máximo - minimo) en ε = 0

⇒
 ∂ 2 uˆ (ε ) El extremo es
 = C
! ⇒
 ∂ε ⊗ ∂ε ε =0 definido un mínimo
 positivo
û (ε )

ε=0

Figura 6-5 Potencial elástico

Consideremos la expresión del potencial elástico (6.16) y la ecuación


constitutiva (6.20):

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 179

uˆ (ε ) = ε : C : ε = σ : ε = [λTr (ε ) 1 + 2µε ]: ε =
1 1 1
2 2 2
(6.33)
= λTr (ε ) 1: ε + µε : ε = λTr 2 (ε ) + µ ε : ε
1 1
2 ) (' 2
Tr (ε )
La expresión (6.33) puede ponerse también en función de las componentes
esféricas y desviadoras de la deformación:
1 1
uˆ (ε ) = λ ( Tr (ε ) ) 2 + µ ε : ε = λ e 2 + µε : ε (6.34)
2 ) ( ' 2
e

N O T A 1  1  1 2
ε : ε =  e 1 + ε´ :  e 1 + ε´ = e 2 1!
: 1 + e 1 : ε ´ + ε´: ε´=
La traza de un tensor 3  3  9 3 )('
desviador es siempre 3 Tr (ε ′ )=0 (6.35)
nula ⇒ Tr (ε ′) = 0 1
= e 2 + ε´: ε´
3
y substituyendo la ecuación (6.35) en la (6.34):
1 2 
⇒ uˆ (ε ) =
1 1
λ e 2 + µ e 2 + μ ε´: ε´=  λ + µ e 2 + μ ε´: ε´
2 )&(3& (6.36)
2 3 '
K

uˆ (ε ) =
1
K e 2 + µ ε´: ε´≥ 0 (6.37)
2
Considérese ahora un cierto material elástico lineal isótropo, caracterizado por
un cierto valor de sus propiedades elásticas. La ecuación (6.37) debe cumplirse
para cualquier proceso de deformación. Consideremos dos tipos particulares:

1) Un proceso de deformación puramente esférico:


1 
ε (1) = e 1 1
3  → uˆ = K e ≥ 0 ⇒ K > 0
(1) 2
(6.38)
ε ′ = 0 
(1 ) 2

2) Un proceso de deformación puramente desviador:


N O T A ε ( 2) = ε′ 
 → uˆ = µ ε´: ε´≥ 0 ⇒ µ > 0
( 2)
El producto (6.39)
e (2) = 0 
doblemente contraído
de un tensor por él Las ecuaciones (6.38) y (6.39) conducen a las siguientes limitaciones en los
mismo es siempre
mayor o igual a valores de las constantes elásticas:
cero E E
⇒ ε ′ : ε ′ = ε ij ε ij ≥ 0 K= >0 ; µ=G = >0 (6.40)
! 3(1 − 2ν ) 2(1 + ν )
≥0
La experiencia demuestra que el coeficiente de Poisson ν es siempre no negativo y
en consecuencia:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


180 6 Elasticidad lineal

E 
> 0
2(1 + ν )  ⇒ E > 0
ν ≥ 0 
(6.41)
E 
> 0 1
3(1 − 2ν )  ⇒ 0 ≤ ν ≤
2
E ≥ 0 

6.6 Planteamiento del problema elástico


lineal
N O T A
Consideremos el sólido elástico lineal de la Figura 6-6 sometido a unas
Se denomina aquí sólido
acciones caracterizadas por el vector de fuerzas másicas b(x, t ) en el interior del
elástico lineal a un medio volumen V y el vector de tracción t ( x, t ) en el contorno ∂V . Denominamos
continuo constituido problema elástico lineal al conjunto de ecuaciones que permiten obtener la
por un material que
obedece a la ecuación
evolución a lo largo del tiempo de los correspondientes desplazamientos
constitutiva elástica u (x, t ) , deformaciones ε( x, t ) y tensiones σ( x, t ) .
lineal.
t ( x, t )
Acciones iniciales:
x3 t b(x,0)
t =0→
t (x,0)
t0 = 0 V

ê 3 ∂V Acciones en el tiempo t :
b (x, t ) b (x, t )

ê 2 x2 t (x, t )
ê1

x1 Figura 6-6– Problema elástico lineal

6.6.1 Ecuaciones de gobierno


El problema elástico lineal viene gobernado por las siguientes ecuaciones:

1) Ecuación de Cauchy (balance de la cantidad de movimiento)


N O T A ∂ 2 u (x, t )
∇ ⋅ σ (x, t ) + ρ 0 b(x, t ) = ρ 0
La simetría de los ∂t2
tensores de tensión y de (3 ecuaciones) (6.42)
deformación conlleva ∂σ ij ∂ 2u j
que de las nueve + ρ 0b j = ρ0 j ∈{1,2,3}
∂x i ∂t2
ecuaciones sólo seis
sean distintas entre sí.
Asimismo, al
contabilizar incógnitas 2) Ecuación constitutiva (elástica lineal isótropa):
sólo se consideran las σ(x, t ) = λTr (ε )1 + 2µ ε
componentes distintas (6 ecuaciones) (6.43)
de dichos tensores. σ ij = λδ ij ε ll + 2µ ε ij i, j ∈ {1,2,3}

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 181

3) Ecuación geométrica: (relación de compatibilidad entre deformaciones


infinitesimales y desplazamientos):

ε(x, t ) = ∇ S u(x, t ) = (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u )
1
2
∂u j (6 ecuaciones) (6.44)
1 ∂u
ε ij = ( i + ) i, j ∈{1,2,3}
2 ∂x j ∂x i

Dichas ecuaciones involucran a las siguientes incógnitas:


• u (x, t ) (3 incógnitas)
• ε(x, t ) (6 incógnitas) (6.45)
• σ(x, t ) (6 incógnitas)
Las ecuaciones (6.42) a (6.44) constituyen un sistema de ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales (EDP’s). El sistema está constituido por 15
ecuaciones diferenciales con las 15 incógnitas (6.45) (del tipo (•)(x, y, z , t ) ) que
por tanto debe ser resulto en el espacio R 3 × R + . El problema queda bien
determinado cuando se le provee de las adecuadas condiciones de contorno.

6.6.2 Condiciones de contorno

6.6.2.1 Condiciones de contorno en el espacio


Consideraremos al contorno Γ ≡ ∂V del sólido dividido en tres partes Γu , Γσ y
Γuσ con las siguientes características (ver Figura 6-7)
Γu + Γσ + Γuσ = Γ ≡ ∂V
(6.46)
Γu * Γσ = Γu * Γuσ = Γuσ * Γσ = 0/

y en función de los mismos definiremos las condiciones de contorno en el espacio, es


decir, aquellas que afectan a los argumentos espaciales ( x, y , z ) de las incógnitas
(6.45) del problema:

• Contorno Γu : condiciones de contorno en desplazamientos:

u (x, t ) = u * (x, t ) 
 ∀x ∈ Γu ∀t (6.47)
u i (x, t ) = u i* ( x, t ) i ∈{1,2,3}

• Contorno Γσ : condiciones de contorno en tensiones:

σ(x, t ) ⋅ n = t * (x, t ) 
N O T A
 ∀x ∈ Γσ ∀t (6.48)
En Γuσ ciertas σ ij ( x, t ) ⋅ n j = t j (x, t ) i, j ∈{1,2,3}
*

componentes
(componentes i) tienen
prescrito el • Contorno Γuσ : condiciones de contorno mixtas (desplazamiento-tensión)
desplazamiento y las
restantes (componentes u i (x, t ) = u i* ( x, t )
j) tienen prescrito el (i, j , k ∈{1, 2,3} i ≠ j ) ∀x ∈ Γuσ ∀t (6.49)
σ jk (x, t ) ⋅ n k = t *j ( x, t )
vector tracción.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


182 6 Elasticidad lineal

Γu : u = u* t*
x3

ê 3 Γσ : σ ⋅ n = t *

Γuσ
ê 2 x2
ê1

x1 Figura 6-7– Condiciones de contorno en el espacio

Ejemplo 6-2 – En la viga de la Figura 6-8 se ejemplifican los diversos tipos de


condiciones de contorno en el espacio.
P

t *x = 0 
Γσ
t *y = 0 t x * = 0
Γσ  *
t y = − P
t *x = 0  u x * = 0
Γσ Γu  *
y
t *x = 0 t *y = 0
u y = 0
Γuσ  *
u y = 0
x
Figura 6-8

6.6.2.2 Condiciones de contorno en el tiempo: condiciones


iniciales
En general, en el instante inicial o de referencia, t = 0 , serán conocidos los
desplazamientos y la velocidad:
u (x,0 ) = 0 

∂u (x, t ) not  ∀x ∈ V (6.50)
= u% (x,0 ) = v 0 (x) 
∂t t = 0 

6.6.3 Problema cuasiestático


El sistema de ecuaciones (6.42) a (6.50) puede ser visualizado, desde un punto
de vista mecánico, como un sistema de acciones o datos (las fuerzas másicas
b (x, t ) , el vector de tracción t * ( x, t ) , los desplazamientos impuestos u * (x, t ) y
las velocidades iniciales v 0 ( x) ) que, insertadas en un modelo matemático
constituido por las ecuaciones diferenciales de la sección 6.6.1 y las condiciones
de contorno del apartado 6.6.2, proporciona la respuesta o solución en forma de
los campos de desplazamientos u(x, t ) , de deformaciones ε( x, t ) y de tensiones
σ( x, t ) .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 183

b (x, t ) 
u( x, t )
t * (x, t ) 
MODELO

 ⇒ MATEMÁTICO : ⇒  ε ( x, t )
u * (x, t ) σ(x, t )
E.D.P´s + c.c. &(& (6.51)
v 0 ( x)  ) '
)&(& ' not
not Respuestas = R ( x,t )
Acciones = A ( x,t ):

N O T A
En el caso más general, tanto las acciones como las respuestas dependerán del
En este caso
tiempo (ver Figura 6-9) y el sistema de EDP’s deberá ser integrado tanto en las
(problema general), el variables espaciales como en el tiempo ( R 3 × R + ). Sin embargo, en ciertos casos, el
problema se denomina espacio de integración puede ser reducido en la dimensión correspondiente al
problema dinámico .
tiempo. Este es el caso de los denominados problemas cuasiestáticos.

Definición:
Problema elástico lineal cuasiestático: Problema elástico lineal en el que la
∂ 2 u( x, t )
aceleración se considera despreciable ( a = ≈ 0 ). Dicha
∂t2
hipótesis es aceptable siempre que las acciones se apliquen muy lentamente.
En este caso puede suponerse que la variación de las acciones A con
el tiempo es lenta ( ∂ 2 A/ ∂t 2 ≈ 0 ) y, debido a la dependencia continua
de los resultados respecto a los datos, la variación con el tiempo de la
respuesta también es pequeña ( ∂ 2 R/ ∂t 2 ≈ 0 ). En consecuencia, la
segunda derivada temporal de la respuesta se considera despreciable
∂ 2 u (x , t )
y, en particular, ≈0
∂t2

R (x)
u (x )

ε(x )

σ(x )

t
Figura 6-9 – Evolución de la respuesta con el tiempo

Para el problema cuasiestático las ecuaciones diferenciales de gobierno quedan


como sigue:
• Ecuación de Cauchy:
 ∂ 2 u (x, t ) 
∇ ⋅ σ ( x, t ) + ρ 0 b( x, t ) =  ρ 0 =0 (6.52)
∂ 2 
 t 
ecuación que se conoce también como ecuación de equilibrio.
• Ecuación constitutiva:
σ(x, t ) = λTr (ε( x, t ) )1 + 2µ ε( x, t ) (6.53)

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


184 6 Elasticidad lineal

• Ecuación geométrica:

ε ( x, t ) = ∇ S u ( x, t ) =
1
(u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u ) (6.54)
2
que ya no involucran ninguna derivada temporal. El sistema de ecuaciones
diferenciales sólo necesita ser integrado en el espacio (resuelto en R 3 ) con las
condiciones de contorno en el espacio del apartado 6.6.2.1. Por otra parte el
tiempo sólo juega un papel de parámetro descriptivo de la evolución de las acciones que
suelen describirse en función de denominado factor de carga o pseudo-tiempo λ (t ) :
b( x , λ )  MODELO  u ( x, λ )
 
t * ( x, λ )  ⇒ MATEMÁTICO : ⇒  ε ( x, λ )
u * ( x, λ)  E.D.P´s + c.c. σ( x, λ)
) (6.55)
)&(& ' &(& '
not not
Acciones = A ( x,λ),: Respuesta = R ( x,λ)
En otras palabras, para cada valor de las acciones (caracterizado por un valor
fijo de λ* ) A ( x, λ* ) se obtiene una respuesta R (x, λ* ) . Variando el valor de λ*
se obtiene una familia de acciones y la correspondiente familia de respuestas.

Ejemplo 6-3 – Aplicación a un problema típico de Resistencia de Materiales.

Consideremos la ménsula de la Figura 6-10 con una fuerza F (t ) aplicada en el


extremo. Bajo la hipótesis de problema cuasiestático, y ante una acción
parametrizada del tipo λF * , se puede conocer la respuesta (flecha en el
F *l 3
extremo) δ(λ) = λ (solución de la Resistencia de Materiales).
3EI
Si λ (t ) tiene una evolución cualquiera con el tiempo, el valor de δ(t ) = δ(λ (t ))
para cada instante de tiempo sólo depende del correspondiente valor de λ .
F = λF *

E, I
F *l 3
δ( λ ) = λ
3EI
l
λ (t )
Acción δ(t ) Respuesta

λ =1
F *l 3
δ* =
3EI

t1 t t1 t
Figura 6-10

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 185

6.7 Resolución del problema elástico lineal


La resolución del problema elástico lineal puede hacerse típicamente con dos
planteamientos distintos:

a) planteamiento en desplazamientos
b) planteamiento en tensiones.

Sus nombres respectivos provienen de cuál es la incógnita primal que se considera


para el problema (desplazamientos o tensiones, respectivamente).

Observación 6-9
En la actualidad el planteamiento en desplazamientos tiene mayor
aplicación puesto que en él están basados la mayoría de los métodos
de resolución numérica del problema elástico lineal.

6.7.1 Planteamiento en desplazamientos: Ecuaciones de Navier


Consideremos las ecuaciones del problema elástico lineal:
∂ 2u 
∇ ⋅ σ + ρ0b = ρ0  (Ecuación de Cauchy)
∂t 2


σ = λTr (ε ) 1 + 2µε  (Ecuación constitutiva) (6.56)
1 
ε = ∇ S u = (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u ) (Ecuación geométrica)
2 

Γu : u = u * 
 Condiciones de contorno en el espacio (6.57)
Γσ : t * = σ ⋅ n 

u (x,0) = 0 
 Condiciones iniciales (6.58)
u% (x,0) = v 0 

El objetivo es plantear un sistema reducido, en el que intervengan como


incógnita sólo el campo de desplazamientos u(x, t ) . El primer paso consiste en
substituir en (6.56) la ecuación constitutiva en la ecuación de Cauchy:

∂ 2u
∇ ⋅ σ + ρ 0 b = ∇ ⋅ [λTr (ε ) 1 + 2 µε ] + ρ 0 b = ρ 0 ⇒
∂t2
(6.59)
∂ 2u
λ ∇ ⋅ [Tr (ε ) 1] + 2µ∇ ⋅ ε + ρ 0 b = ρ 0
∂t2

La ecuación (6.59) puede ser reelaborada teniendo en cuenta las siguientes


identidades:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


186 6 Elasticidad lineal


N O T A 
Se define el operador ∂ε ij ∂  1  ∂u i ∂u j  
Laplaciano de un vector
(∇ ⋅ ε )i = =   +  =
 
∂x j ∂x j  2  ∂x j ∂x i  
v como: 
1 ∂ ui 2 ∂
1 ∂  u j  1 2 1 ∂ 
[∇ v] ∂ 2vi = + = (∇ u ) i + ( ∇ ⋅ u) =  ⇒
def
2
= 
2 ∂x j ∂x j 2 ∂x i  ∂x j  2 2 ∂x i
)&(&' 
i
∂x j ∂x j )&(& ' )('
(∇ 2 u ) ∇ ⋅u (∇(∇⋅u ))  (6.60)
i 
i

1 1  
=  ∇ 2 u + ∇( ∇ ⋅ u )  ∈
i {1,2,3} 
2 2 i

1 1
⇒ ∇⋅ε = ∇(∇ ⋅ u ) + ∇ 2 u
2 2

∂ ∂  ∂u l  
[∇ ⋅ (Tr (ε) 1)]i = (ε ll δ ij ) =  ∂ δ ij  = 
∂x j ∂x j  xl  

∂  ∂u l  ∂ ⇒
=  = (∇ ⋅ u) = [∇ (∇ ⋅ u)]i i ∈ {1,2,3}
∂x i xl  ∂x i
)∂( (6.61)
' )&(&' 
∇⋅u (∇ (∇⋅u)) 
i 

⇒ ∇ ⋅ (Tr (ε) 1) = ∇ (∇ ⋅ u)
y substituyendo las ecuaciones (6.60) y (6.61) en la (6.59):
∂ 2u
λ∇(∇ ⋅ u ) + µ∇(∇ ⋅ u ) + µ∇ 2 u + ρ 0 b = ρ 0 ⇒ (6.62)
∂t 2

 ∂ 2u
Ecuaciones (λ + µ )∇(∇ ⋅ u ) + µ∇ u + ρ 0 b = ρ 0 2
2

 ∂t (6.63)
de Navier 
(λ + µ )u j , ji + µ u i , jj + ρ 0 bi = ρ 0 u%%i i ∈ {1,2,3}

que constituye un sistema de EDP’s de segundo orden en los desplazamientos


u (x, t ) (que debe ser, por lo tanto, integrado en R 3 × R + ), recibiendo el
nombre de ecuaciones de Navier.
Las condiciones de contorno pueden escribirse también en función de los
desplazamientos como sigue. Substituyendo la ecuación constitutiva (6.56) en
la condición de contorno en Γσ de (6.57):
t * = σ ⋅ n = [λTr (ε ) 1 + 2µ ε ] ⋅ n = λ () (ε ) )n + 2µ !
Tr('
ε ⋅n =
∇⋅u ∇ S ⋅u
1 (6.64)
= λ (∇ ⋅ u ) n + 2µ (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u ) ⋅ n =
2
= λ(∇ ⋅ u) n + µ(u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u ) ⋅ n

y las condiciones de contorno en el espacio (6.57), escritas ahora en función de


los desplazamientos, quedan:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 187

u = u* 
 en Γu
u i = u i* i ∈{1,2,3}
(6.65)
λ(∇ ⋅ u ) n + µ (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u) ⋅ n = t * 
 en Γσ
λ u l .l ni + µ (u i , j n j + u j ,i n j ) = t i i, j ∈{1,2,3}
*

Las condiciones iniciales (6.58) permanecen inalteradas. Una vez integrado el


sistema (6.63) se dispone del campo de desplazamientos u(x, t ) . Por derivación
del mismo y substitución en las ecuaciones geométricas en (6.56), se obtiene el
campo de deformaciones ε( x, t ) , y substituyendo finalmente en la ecuación
constitutiva, se obtiene el campo de tensiones σ( x, t ) .

6.7.2 Planteamiento en tensiones: Ecuaciones de Beltrami-


Michell
El método es solamente planteable para el caso cuasiestático del apartado 6.6.3.
Consideremos entonces las ecuaciones del problema elástico lineal
cuasiestático:

∇ ⋅ σ + ρ 0b = 0  (Ecuación de equilibrio)

ν 1+ ν 
ε = − Tr (σ) 1 + σ  (Ecuación constitutiva inversa) (6.66)
E E 
1 
ε = ∇ u = (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u )  (Ecuación geométrica)
S
2 

Γu : u = u * 
 Condiciones de contorno en el (6.67)
Γσ : t * = σ ⋅ n  espacio

donde en (6.66) se ha considerado la ecuación constitutiva inversa (6.24)


(deformaciones en función de las tensiones).
N O T A
El punto de partida del planteamiento en tensiones son las ecuaciones
La deducción de las geométricas en (6.66) de las que, por derivaciones sucesivas, se eliminan los
ecuaciones de desplazamientos obteniéndose las ecuaciones de compatibilidad:
compatibilidad se llevó
a cabo en el capítulo 3, ε ij , kl + ε kl ,ij − ε ik , jl − ε jl ,ik = 0 i, j, k , l ∈ {1,2,3} (6.68)
apartado 3.3

La deducción de las ecuaciones del problema se hace en los siguientes pasos:

a) Se substituye la ecuación constitutiva de (6.66) en las ecuaciones de


compatibilidad (6.68).
b) Se substituye en la ecuación resultante la ecuación de equilibrio de
(6.66).

El resultado es el siguiente conjunto de ecuaciones:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


188 6 Elasticidad lineal

Ecuaciones de Beltrami - Michell :


ν
δ ij (ρ 0 bl ),l − (ρ 0 bi ), j −(ρ 0 b j ), i i, j ∈ {1,2,3}
1
∇ 2 σ ij + σ ll ,ij = − (6.69)
1+ ν 1− ν

Las ecuaciones (6.69) reciben el nombre de ecuaciones de Beltrami-Michell y


constituyen un sistema de EDP’s de segundo orden en las incógnitas σ(x) que
deben ser resueltas en R 3 .

Como condiciones de contorno de dicho sistema se tienen las propias ecuaciones de


equilibrio en (6.66), que al tratarse de un sistema de EDP’s de primer orden
actúan como condiciones de contorno del sistema de segundo orden (6.69), y
las condiciones de contorno en Γσ :
∇ ⋅ σ + ρ 0b = 0 (Ecuación de equilibrio) (6.70)

σ ⋅ n = t * en Γσ (Condiciones de contorno en Γσ ) (6.71)


Una vez integrado el sistema (6.69) se dispone del campo de tensiones σ( x) . A
partir de éste, mediante substitución en las ecuación constitutiva inversa en
(6.66), se obtienen las deformaciones ε(x) . Sin embargo, para obtener el
campo de desplazamientos u(x) es necesario integrar las ecuaciones
geométricas con las condiciones de contorno en Γu :
N O T A

ε( x) = (u (x) ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u (x) ) x ∈V
1
En el capítulo 3,
apartado 3.4.2, se  2 (6.72)
proporcionó un u (x) = u * (x) ∀x ∈ Γu

procedimiento analítico
para integrar dichas Se trata, por tanto de un segundo sistema de EDP’s de primer orden que hay
ecuaciones geométricas.
que integrar en R 3 .

Observación 6-10
La necesidad de integrar el segundo sistema (6.72) (cuando se plantea el
problema en tensiones) constituye una desventaja (frente al
planteamiento en desplazamientos del apartado 6.7.1) cuando se
utilizan métodos numéricos para resolver el problema elástico lineal.

6.8 Unicidad de la solución del problema


elástico lineal

Teorema:
u (x, t ) 
 
La solución R(x,t) ≡ ε( x, t )  del problema elástico lineal (6.42) a
σ(x, t ) 
 
(6.44) es única.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 189

Demostración:

Consideremos el problema elástico lineal esquematizado en la Figura 6-11


T
sujeto a las acciones definidas por A(x,t) ≡ b(x, t ), u* (x, t ), t * ( x, t ), v 0 ( x)  ,
 
en los dominios V , Γu , Γσ y V , respectivamente, (cumpliéndose que
Γσ + Γu = ∂V y Γσ * Γu = ∅ ).
Γσ : t * (x, t )
z

V
b (x, t )

x
Figura 6-11 – Problema elástico lineal

Las posibles soluciones R(x,t) ≡ [u( x, t ), ε( x, t ), σ(x, t )]T del problema elástico
lineal cuasi-estático deben verificar las ecuaciones:

Ecuación de Cauchy: ∂ 2u
∇ ⋅ σ + ρ0b = ρ0
∂t2
Ecuación constitutiva: σ = λTr (ε ) 1 + 2µε (6.73)
1
Ecuación geométrica: ε = ∇Su = (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u )
2

Condiciones de contorno en el Γu : u = u *


 (6.74)
espacio: Γσ : t * = σ ⋅ n

u (x,0 ) = 0
Condiciones iniciales:  (6.75)
u% (x,0 ) = v 0
La demostración de la unicidad de la solución se hace como sigue.
Supondremos que la solución no es única, es decir, que existen dos soluciones
distintas al problema:
u (1) (x, t )  u ( 2 ) (x, t ) 

 
  
R (1) (x,t) ≡ ε (1) ( x, t )  ; R ( 2 )(x,t) ≡ ε ( 2) ( x, t ) 
 (1)   ( 2)  (6.76)
σ ( x, t )  σ (x, t )
R (1) ≠ R ( 2 )
que, por lo tanto, cumplen las ecuaciones (6.73) a (6.75) y son respuestas
T
elásticas a la acción A(x,t) ≡ b(x, t ), u* (x, t ), t * ( x, t ), v 0 ( x)  . Consideremos
 
ahora la posible respuesta constituida por la diferencia R ( 2)
− R (1) :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


190 6 Elasticidad lineal

u ( 2 ) (x, t ) − u (1) ( x, t )  u ~ (x, t ) 


~ def ( 2) 
 
 
def

R = R (x,t) − R (1)(x,t) ≡ ε (2 ) ( x, t ) − ε (1) ( x, t )  = ~ε (x, t )  (6.77)
 ( 2)  ~ 
σ (x, t ) − σ (x, t )  σ( x, t )
(1)

~
Observamos que la respuesta R cumple las siguientes ecuaciones:
N O T A
• Ecuación de Cauchy con b = 0
Se aprovecha aquí la
circunstancia de que el
operador nabla ~ ( x, t ) = ∇ ⋅ (σ (2 ) ( x, t ) − σ (1) (x, t ) ) =
∇⋅σ 
( ∇ ∗ ( •) ) es un  2~
∂ u2 (2)
∂u ∂ u
(1)
operador lineal, es decir: = ∇ ⋅ σ (2 ) − ∇ ⋅ σ (1) = ρ 0 − ρ0 = ρ 0 2  ⇒
∇ ∗ (a + b) =
)& &(&& ' )&(&' ∂t ∂t ∂t 

−ρ0b +ρ0 ∂ u ρ0b +ρ0 ∂ u
2 ( 2) 2 (1)
= ∇ ∗a + ∇ ∗b  (6.78)
∂ t2 ∂ t2 
donde * simboliza
cualquier tipo de
operación diferencial. 2~
Asimismo el operador ~ ( x, t ) = ρ ∂ u
⇒∇⋅σ
∂ t2
0
∂ 2 (•, t ) es también un
∂t2 • Ecuación constitutiva
operador lineal.
( )
~ (x, t ) = σ (2 ) ( x, t ) − σ (1) ( x, t ) = C : ε (2 ) − C : ε (1) = C : ε (2 ) − ε (1) = C : ~ε
σ (6.79)

• Ecuación geométrica

(
~ε ( x, t ) = ε (2 ) − ε (1) = ∇ S u (2 ) − ∇ S u (1) = ∇ S u (2 ) − u (1) = ∇ S u
~) (6.80)

• Condiciones de contorno en Γu con u * = 0


N O T A

Se aplica aquí la ~ u = u (2 ) − u (1) = u * − u * = 0 ∀t ⇒


propiedad de que el 
operador C : es un Γu →  ~ . (6.81)
operador lineal es decir: ∂ u = ~ u =0
 ∂ t
C : ( a + b) = .
= C :a + C :b
• Condiciones de contorno en Γσ con t * = 0

( )
~ ⋅ n = σ (2 ) − σ (1) ⋅ n = σ (2 ) ⋅ n − σ (1 ) ⋅ n = t * − t * = 0
Γσ → σ (6.82)

• Condiciones iniciales con v 0 = 0

u~( x,0) = u ( 2 ) (x,0) − u (1) ( x,0) = 0


 )&(& ' ) &(& '
 = 0 = 0
~. (6.83)
u ( x,0) = u
% ( 2 ) (x,0) − u% (1) ( x,0) = 0
)&(& ' ) &(& '
 =v =v
 0 0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 191

Consideremos ahora el cálculo de la siguiente integral:


Teorema
de la
= 0 en Γu divergencia
= 0 en Γσ , (6.84)
. $
&#& " . ↓ .
∫ n ⋅ ( ~⋅u
σ ~ ) dS =
∫ (n ⋅ ~) ⋅
σ ~
u dS = ∫ ∇ ⋅ (σ ⋅ u) dV = 0
~ ~
∂V Γu + Γσ V

donde se han tenido en cuenta las condiciones (6.81) y (6.82). Operando sobre
el último integrando de la ecuación (6.84), se obtiene:
2~
 ρ0 ∂ u2
 $# ∂"t 2~ .
∇ ⋅ σ ~) = ρ ∂ u ⋅ u
. . . .
( ~ ⋅ ~
u ) = (∇ ⋅ ~
σ ) ⋅ ~+ σ
u ~ : (∇ u ~+ σ ~ : (∇ u
~) T
 0
∂t2

 . .
(6.85)
~ ∂ 2 u~ j ~.
 ∂  ~ ~.  ∂σ ij ~. ~ ∂ u~ j ~ ∂ u~ j
 ∂x  σ ij u j  = ∂x u j + σ ij ∂x = ρ 0 ∂ 2 u j + σ ji ∂x i, j ∈ {1,2,3}
 i i i t i

~ =ρ ∂ 2~
u
donde se ha aplicado la condición (6.78) ( ∇ ⋅ σ 0 ). Por otra parte:
∂t2
N O T A

Se tiene en cuenta aquí . . 1  ~. . .


~ 1 ~
.
~  ~ ~%
 u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u  +  u ⊗ ∇ − ∇ ⊗ u  = ε% + Ω ⇒
~ es un tensor ~) T = u
(∇ u ~⊗ ∇ =
que σ
2 )&&(&&' 2 )&&(&&'
%
~
simétrico y Ω . ~% . (6.86)
un tensor antisimétrico ~ε% =∇ S ~
u ~
Ω =∇ a u
con lo que
. . . . .
~% ~ ~. ~ : (∇ u ~ : ~ε + σ
~) T = σ ~:Ω~% ~ : (∇ u ~ : ~ε
~) T = σ
~:Ω
σ = σij Ω ij = 0 . σ !⇒ σ
=0
Asimismo puede escribirse :
~v ~v 2 =~
N O T A , v2
. . . ,
~ .
∂ 2u ~ . 1 ~ ~) d ( ~v ⋅ ~
Se define aquí: ~ ~v . ~ = ρ ∂u ⋅u ∂ (u ⋅ u
def

v = ~= ρ 1 v ) d  1 ~2 
ρ0 2 ⋅ u = ρ0 = ρ0  v 
∂t
0
∂t 2
0
∂t 2 dt dt 2 
(6.87)

∂ 2~
u ~. d  1 ~2 
ρ0 ⋅ u = ρ0  v 
∂t 2
dt 2 
Substituyendo las ecuaciones (6.87) y (6.86) en la (6.85) y ésta en la (6.84) y
~ .
dU
teniendo en cuenta además la definición de la energía interna = ∫σ
~ : ~ε dV
dt V
de la ecuación (6.10):

~) dV = ρ d  1 ~ 2
. .
0 = ∫ ∇ ⋅ (σ
~ ⋅u
∫ dt 2 
0 v  dV + ∫
~ : ~ε dV =
σ
V V V
.
d 1 ~2 (6.88)
d t V∫ 2 ∫
= ρ v dV + ~ : ~ε dV =0 ⇒
σ
0
)& &(&&' V)&(&'
~ ~
dK dU
dt dt

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


192 6 Elasticidad lineal

~ ~ ~ ~
dK + dU = d (K + U ) = 0 ∀t ≥ 0 (6.89)
dt dt dt
Obsérvese sin embargo que en el instante inicial t = 0 se cumple (ver ecuación
(6.10), (6.13) y (6.83)):
. 
~ =0
u 
~ 1 ~2 1
,
0

K = ∫ ρ0 v dV = ∫ ρ 0 ~v 0 ⋅ ~ v dV = 0 
t =0 2 t =0 2
0  ~ ~
V V  ⇒ (K + U ) t =0 = 0 (6.90)
~ 1 
U = ∫ uˆ ( x, t ) t =0 dV = ∫ ~ε t =0 : C : ~ε t =0 dV = 0
t =0 )&(& ' 2! 
V
1~
ε:C:~ε
V
=0 
2

y la integración de la ecuación (6.89) con la condición inicial (6.90) lleva a:


~ ~
K + U = 0 ∀t ≥ 0 (6.91)
donde:
~ 1
K = ∫ ρ0~ v 2 dV ≥ 0 ∀t ≥ 0
2 )(' (6.92)
V
≥0
La comparación de las ecuaciones (6.92) y (6.91) lleva necesariamente a la
conclusión:
~ ~
K + U = 0 ~ 1~
 ∀t ≥ 0 ⇒ U (t ) = ∫ ε : C : ε dV ≤ 0
~ ∀t ≥ 0
~ (6.93)
K ≥0  V
2

Por otra parte, al ser el tensor constitutivo elástico C definido positivo (ver
ecuación (6.32)) :
~ε ( x, t ) : C : ~ε (x, t ) ≥ 0 ∀x ∈V ∀t ≥ 0 ⇒
(6.94)
~ 1
U (t ) = ∫ ~ε : C : ~ε dV ≥ 0 ∀t ≥ 0
V
2
y la comparación de las ecuaciones (6.94)y (6.93) necesariamente conduce a :
~
U (t ) ≤ 0 ~ 1~
 ⇒ U (t ) = ∫ ε : C : ε dV = 0
~ ∀t ≥ 0
~ (6.95)
U (t ) ≥ 0 V
2

N O T A
Recurriendo de nuevo a la condición de definido positivo del tensor C :
Se aplica aquí el ~ 1
siguiente teorema del U (t ) = ∫ ~ε : C : ~ε dV = 0 ∀t ≥ 0 ⇒ ~ε : C : ~ε = 0 ∀x ∀t ≥ 0 (6.96)
cálculo integral: Si 2)&(& '
V
≥0
φ( x ) ≥ 0 y y, necesariamente, de la condición de definido positivo de C se deduce que
∫ φ ( x ) dΩ = 0 ⇒ ~ε : C : ~ε = 0 ⇔ ~ε ( x, t ) = 0 ⇒ ∀x ∀t ≥ 0 (6.97)

φ(x) = 0 ∀x ∈ Ω
~ε (x, t ) = ~ε (2 ) − ~ε (1) = 0 ⇒ ~ε (2 ) = ~ε (1)
(6.98)

Por otra parte substituyendo la ecuación (6.98) en la (6.80), se tiene:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 193

~ = 0 ⇒ 1  ∂ui + ∂u j
~ε (x, t ) = ∇ S ⋅ u 
=0 i, j ∈ {1,2,3} (6.99)
2  ∂x j ∂xi 

La ecuación (6.99) es un sistema de seis EDP’s homogéneo y de primer orden.
Su integración conduce a la solución:
u~ ( x, t ) = Ω~ ~c
N O T A ⋅x +
Esta solución puede  )& ( &' !
obtenerse sin más que  rotación traslación
  0 ~ ~
aplicar la metodología  − θ3 θ 2   c~1  (6.100)
~  ~ ~
Ω − θ1  ; ~c ≡ ~ c 2 
de integración del
≡  θ3 0
campo de 
 − ~ ~
0   ~
c3 
deformaciones del
  θ2 θ1
capítulo 3, apartado
3.4.2.
~
donde Ω es un tensor antisimétrico (tensor de rotación dependiente de tres
~ ~ ~
constantes {θ1 , θ 2 , θ3 } ) y ~c un vector constante equivalente a una traslación.
En definitiva, la solución (6.99) al sistema (6.100) son los desplazamientos
~( x, t ) compatibles con una deformación nula ~ε (x, t ) = 0 que corresponden a un
u
~
desplazamiento de sólido rígido. Las constantes de integración en Ω y ~c se
determinan imponiendo las condiciones de contorno (6.81)
( u~( x, t ) = 0 ∀x ∈ Γu ) por lo que, si el movimiento de sólido rígido está
~
impedido a través de las restricciones en Γu , se obtiene Ω = 0 y ~c = 0 . En
definitiva:
~
~( x, t ) = Ω
u ⋅ x + ~c  ~ (2) (1) (2 ) (1)
~  ⇒ u ( x, t ) = u − u = 0 ⇒ u = u (6.101)
Ω ≡ 0 ; c ≡ 0 
~

Finalmente substituyendo la ecuación (6.98) ( ~ε ( x, t ) = 0 ) en la (6.79), se


obtiene:
~ (x, t ) = C : ~ε = 0 = σ(2 ) − σ (1) ⇒
σ σ (2 ) = σ (1) (6.102)
Observando las ecuaciones (6.98), (6.101) y (6.102), puede concluirse:
u (2 ) = u (1) 
~ε (2 ) = ~ε (1)  ⇒ R ( 2 ) = R (1) (6.103)

(2 ) (1) 
σ =σ 
Luego la solución es única (c.q.d).

6.9 Principio de Saint-Venant


Es un principio empírico que no tiene una demostración rigurosa. Supongamos
un sólido Ω , sometido a un sistema de fuerzas en su contorno caracterizadas
por el vector tracción t * , ver Figura 6-12. Dichas acciones darán lugar a una
solución o respuesta en desplazamientos, deformaciones y tensiones
R (I) (x, t ) ≡ u (I) (x, t ), ε (I) ( x, t ), σ (I) (x, t )  . Consideremos ahora una parte
T

 
Γ̂ del contorno Γσ ( Γ̂ ⊂ Γσ ) de dicho medio, cuya dimensión típica es - , y

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


194 6 Elasticidad lineal

substituyamos el sistema de acciones en dicho contorno, t ( I) , por otro sistema


R E C O R D A T O R I O
t ( II) , estáticamente equivalente a t ( I) , sin modificar las acciones en el resto de Γσ .
Al modificar las acciones, es de suponer que la correspondiente respuesta
Se dice que dos
R (II) (x, t ) ≡ u (II) ( x, t ), ε (II) ( x, t ), σ (II) ( x, t )  será distinta.
T
sistemas de fuerzas t ( I)
 
y t ( II) son estáticamente
equivalentes si su Sistema de acciones (I) Sistema de acciones (II)
resultante (fuerzas y
momentos) es la y y
misma. t (II)
* *
t t
- -
Γ̂ Γ̂
δ δ
P P
Ω Ω

Γu Γu
x x
Figura 6-12 – Principio de Saint-Venant
El principio de Saint-Venant establece que, para puntos del dominio Ω
suficientemente alejados del contorno Γ̂ , la solución en ambos casos es
prácticamente la misma, es decir, para un punto P del interior de Ω se
cumple:
u (I) (x P , t ) ≈ u (II) (x P , t ) 

ε (I) (x P , t ) ≈ ε (II) (x P , t )  ∀P | δ >> - (6.104)

σ (I) (x P , t ) ≈ σ (II) (x P , t )

En otras palabras, si la distancia δ del punto considerado a la parte del


contorno en la que se han modificado las acciones es suficientemente grande
comparada con la dimensión - de la zona modificada, la respuesta en dicho
punto es equivalente en ambos casos.

Ejemplo 6-4 – El principio de Saint-Venant es frecuentemente utilizado en la


Resistencia de Materiales y resulta fundamental para la introducción del
concepto de esfuerzo.
Supongamos una viga (o pieza prismática) de sección transversal A
sometida a una fuerza puntual F de tracción en sus extremos, ver Figura 6-13.
La solución exacta del problema elástico original (sistema (I) en la figura) es
extremadamente complicada, especialmente en la proximidad de los puntos de
aplicación de las fuerzas puntuales. Si sustituimos ahora las fuerzas F por un
sistema estáticamente equivalente de tracciones uniformemente distribuidas en
la sección extrema σ = F / A (sistema (II) en la figura), la solución elástica del
correspondiente problema es extremadamente simple y coincide (para
coeficiente de Poisson ν = 0 ) con la solución ante esfuerzo axil proporcionada
por la Resistencia de Materiales (distribución de tensiones uniforme sobre toda
la pieza σ x = F / A ). El principio de Saint-Venant permite aproximar la
solución (I) por la solución (II) a suficiente distancia (una o dos veces el canto)

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 195

de los extremos de la viga y dimensionar a efectos prácticos las características


resistentes de la pieza.

SISTEMA DE FUERZAS (I)

F F

Zona con respuesta Zona con misma Zona con respuesta


diferenciada respuesta para diferenciada
ambos sistemas
SISTEMA DE FUERZAS (II)

F
F
=σ σ=
A A
Zona perturbada Zona no perturbada Zona perturbada

Figura 6-13

6.10 Termoelasticidad lineal. Tensiones y


deformaciones térmicas
La principal diferencia de la termoelasticidad lineal, respecto a la elasticidad
lineal tratada hasta aquí, es que deja de suponerse que el proceso de
deformación es isotérmico (ver apartado 6.1 ). Aquí se incluyen los efectos
térmicos y se considera que la temperatura θ(x, t ) evoluciona con el tiempo, es
decir:

θ(x, t ) ≠ θ(x,0) = θ 0
not

∂θ(x, t ) (6.105)
θ% (x, t ) = ≠0
∂t
Sin embargo, sigue manteniéndose la hipótesis de que los procesos son
adiabáticos (lentos) y que, por tanto:
ρ0 r − ∇ ⋅ q ≈ 0 (6.106)

6.10.1 Ecuación constitutiva termoelástica lineal


La ley de Hooke (6.6) se generaliza en este caso a:
σ = C : ε − β(θ − θ 0 )
 (6.107)
σ ij = C ijkl ε kl − β ij (θ − θ 0 ) i, j ∈{1, 2,3}

donde C es el tensor de constantes elásticas definido en (6.7), θ(x, t ) es el


campo de temperaturas, θ0 ( x ) = θ (x,0) es la distribución de temperaturas en el
estado neutro (configuración de referencia) y β es el tensor (simétrico) de
propiedades térmicas:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


196 6 Elasticidad lineal

Tensor de β = β T
→  (6.108)
propiedade s térmicas β ij = β ji i, j ∈{1, 2,3}

N O T A
Para el caso de material isótropo el tensor C debe ser un tensor de cuarto orden
La expresión más
isótropo y β uno isótropo de segundo orden, es decir:
general de un tensor
isótropo de segundo orden C = λ1 ⊗ 1 + 2µI
es : β = β 1 ∀β
 [
C ijkl = λδ ij δ kl + µ δ ik δ jl + δ il δ jk ] i, j, k , l ∈{1, 2,3}
(6.109)
β = β 1
β = β δ
 ij ij i, j ∈ {1,2,3}

donde ahora aparece una sola propiedad térmica β además de las constantes
elásticas λ y µ . Sustituyendo la ecuación (6.109) en la ecuación constitutiva
(6.107) y definiendo (θ − θ 0 ) = ∆θ , se obtiene:
not

Ecuación constituti va σ = λTr (ε) 1 + 2µ ε − β∆θ 1



para material termo - →  (6.110)
elástico lineal isótropo σ ij = λε ll δ ij + 2 µ ε ij − β ∆θ δ ij i, j ∈{1,2,3}

6.10.2 Ecuación constitutiva inversa


La ecuación (6.110) puede invertirse como sigue:
σ = C : ε − ∆θ β ⇒ ε = C −1 : σ + ∆θ C −1 : β = C −1 : σ + ∆θ α
 )('
 α (6.111)
 def −1
α = C : β → Tensor de coeficient es de dilatación térmica
donde α es un tensor de segundo orden (simétrico) que involucra seis
propiedades térmicas denominadas coeficientes de dilatación térmica. Para el caso
isotrópo, de acuerdo con las ecuaciones (6.110) y (6.24), puede escribirse, tras
una cierta manipulación algebraica:
 ν 1+ ν
Ecuación constituti va ε = − E Tr (σ )1 + E σ + α∆θ 1

inversa para material  ν 1+ ν
→ ε ij = − σ ll δ ij + σ ij + α∆θδ ij (6.112)
termo - elástico lineal  E E
isótropo  i, j ∈{1, 2,3}


siendo α un escalar denominado coeficiente de dilatación térmica relacionado
con la propiedad térmica β de la ecuación (6.110) mediante:
Coeficient e de 1 − 2ν
→α = β (6.113)
dilatación térmica E

6.10.3 Tensiones y deformaciones térmicas


La comparación de las ecuaciones constitutivas elástica lineal (6.20) y
termoelástica lineal (6.110) sugiere la siguiente descomposición:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal 197

σ = λ Tr (ε )1 + 2µ ε − β∆θ 1 = σ nt − σ t
)&&(&& ' )('
σ nt σt
 def (6.114)
Tensión no - térmica → σ = λ Tr (ε )1 + 2µ ε
nt

 def
 Tensión té rmica → σ t = β∆θ 1

Donde: σ nt representa la tensión producida en el caso de no existencia de


fenómenos térmicos y σ t es la denominada tensión térmica o tensión correctora
debida al incremento de temperatura.
Una operación similar puede realizarse con las ecuaciones constitutivas
inversas para el caso elástico lineal y termoelástico lineal de las ecuaciones
(6.24) y (6.112), obteniéndose:
ν 1+ ν
ε = − Tr (σ )1 + σ + α∆θ 1 = ε nt + ε t
)('
)E
&&&(&&E&' εt
ε nt
 def
ν 1+ ν (6.115)
 Deformació n no - térmica → ε nt
= − Tr (σ )1 + σ
 E E
 def
 Deformació n térmica → ε t = α∆θ 1

En definitiva, en termoelasticidad lineal pueden realizarse las siguientes


descomposiciones de los tensores de tensión y de deformación:

Total Componente no-térmica Componente térmica

σ nt = C : ε σ t = ∆θ β (6.116)
σ = σ −σ
nt t
Material isótropo: Material isótropo:
σ = λTr (ε ) 1 + 2 µ ε
nt
σ t = β ∆θ 1

ε nt = C −1 : σ ε t = ∆θ α
ε = ε nt + ε t Material isótropo: Material isótropo: (6.117)
ν 1+ ν
ε nt = − Tr (σ) 1 + σ ε t = α ∆θ 1
E E
donde las componentes térmicas aparecen debido a la consideración de
procesos térmicos. A partir de las ecuaciones (6.116) y (6.117), pueden
obtenerse las siguientes expresiones:

ε nt = C −1 : σ ⇒ [
σ = C : ε nt = C : ε − ε t ] (6.118)

σ nt = C : ε ⇒ ε = C −1 : σ nt = C −1 : σ + σ t[ ] (6.119)

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


198 6 Elasticidad lineal

Observación 6-11
Al contrario de lo que ocurre en elasticidad, en el caso termoelástico
un estado de deformación nulo en un punto del medio no implica un estado de
tensión nulo. En efecto, para ε = 0 de la ecuación (6.116), se obtiene:
ε = 0 → σ nt = 0 ⇒ σ = −σ t = −β∆θ 1 ≠ 0

∆θ ≠ 0
σ = −σ t = − β∆θ 1
ε=0

Observación 6-12
Análogamente, en termoelasticidad un estado de tensión nula en un
punto no implica una deformación nula en dicho punto puesto que de la
ecuación (6.117) con σ = 0 :
σ = 0 → ε nt = 0 ⇒ ε = ε t = α∆θ 1 ≠ 0

∆θ ≠ 0
ε = ε t = α∆θ 1
σ=0

6.11 Analogías térmicas


Las analogías térmicas surgen de la búsqueda de procedimientos de resolución
del problema termoelástico lineal utilizando las estrategias y metodologías de
r