Makalah Kontrol PID

( Proportional, Integral, Dan Derivative ).

Disusun oleh :

Ade Arya Poetra ( 18030010 )

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS RIAU KEPULAUAN
2020/2021
 KATA PENGANTAR

Dengan memanjatkan puji syukur ke hadirat Allah SWT, karena atas segalah rahmat
dan karunia Nya kepada kami sehingga makalah ini dapat kami selesaikan sesuai yang
diharapkan. Dalam makalah ini kami membahas “Kontrol PID”. Sholawat serta salam
semoga selalu tercurah kepada Rasulullah Muhammad SAW.
Makalah ini merupakan salah satu tugas mata kuliah Dasar Kontrol Digital di program
studi teknik Elektro. Selanjutnya penulis mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya
kepada Bapak dosen pembimbing dan kepada segenap pihak yang telah memberikan
bimbingan serta arahan selama penulisan makalah ini.
Akhirnya penulis menyadari banyak terdapat kekurangan-kekurangan dalam
penulisan makalah ini, maka dari itu penulis mengharapkan kritik dan saran dari para
pembaca demi kesempurnaan makalah ini.

Batam, 15 November` 2020

Penyusun
 PENDAHULUAN
Pemakaian sistem kendali otomatis saat ini merupakan kebutuhan yang sangat utama
untuk menjaga agar proses produksi berjalan seperti yang direncanakan, mengurangi beban
pekerjaan manusia dan mendapatkan hasil yang cepat, tepat dan efisien. Penggunaan sistem
kendali otomatis digunakan dalam banyak ruang lingkup kegiatan manusia. Sebagai contoh,
pada lingkup industri seperti pabrik, peralatan dan mesin yang digunakan proses kendali yang
dapat memantau suhu secara otomatis, sehingga parameter-parameter proses pengolahan atau
manufaktur tetap terjaga dengan baik.
Salah satu sistem kendali yang banyak digunakan di industri adalah pengontrolan PID
(Proportional Integral Derivatif). Kendali PID merupakan gabungan dari ketiga macam
metode kendali, yaitu pengendali proporsional (Proportional Controller), pengendali integral
(Integral Controller), dan pengendali turunan (Derivative Controller). Ketiga parameter P,I,
dan D tersebut masing-masing memiliki aksi berbeda terhadap respon sistem dan dipengaruhi
oleh konstanta-konstanta pengendalinya (Kp, Ki, dan Kd).
Dalam makalah ini akan dipaparkan tentang sistem kontrol proporsional integral
derivatif (PID). Sistem kontrol PID itu sendiri akan dibahas pada bagian pertama dari
makalah ini. Sedangkan bagian kedua memaparkan tentang bagaimana tuning dalam PID dan
yang ketiga dari makalah ini akan memaparkan aplikasi sistem kontrol PID. Bagian terakhir
dari makalah akan ditutup dengan beberapa kesimpulan yang telah didapatkan.
1.1 Kontrol PID (Proporsional, Integral dan Derivative)

Kontrol PID merupakan salah satu teknologi yang paling banyak diadopsi pada
pengontrolan proses industri. Berdasarkan survey,  97% industri yang bergerak dalam bidang
proses ( seperti industri kimia, pulp, makanan, minyak dan gas) menggunakan PID sebagai
komponen utama dalam pengontrolannya (sumber:Honeywell,2000).
Popularitas PID sebagai komponen kontrol proses dilatarbelakangi terutama oleh
kesederhanaan struktur serta kemudahan dalam melakukan  tuning parameter kontrolnya.
Selain itu kepopuleran PID disebabkan juga oleh alasan historis, yaitu dimulai sekitar
1930’an dimana saat itu strategi kontrol PID diimplementasikan dengan menggunakan
rangkaian elektronika analog bahkan banyak diantaranya menggunakan komponen mekanik
dan pneumatik murni. Seiring dengan perkembangan teknologi digital dan  solid state, produk
PID komersil muncul di pasaran dalam beragam model dan bentuk, yaitu dari sekedar modul
jenis special purpose process controller (seperti temperatur controller,pressure controller,
dan sebagainya) sampai modul kontrol jenis general purpose process controller.

Berikut adalah penjelasan mengenai kontrol PID.

1. Kontrol Proporsional
Pengendali proporsional mempunyai keluaran yang sebanding dengan harga dengan
besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga
aktualnya). Dalam kalimat lain, keluaran pengendali proporsional merupakan perkalian
antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan
segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta
pengalinya. Dalam kontroler tipe P ini, hubungan antara sinyal masukan dan sinyal
keluaran adalah :
u(t) = Kp e(t)
Fungsi alihnya adalah
U ( s)
=Kp
E( s)

dimana Kp adalah konstanta proporsional.

 E(s)
Kp U(s)
K

Gambar 1.
Diagram Blok Pengendali Proporsional

Pengendali proporsional mempunyai 2 parameter, yaitu konstanta proporsional (Kp)

yang merupakan nilai faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan dan pita proporsional atau
proporsional band (PB) yang mencerminkan daerah kerja pengendali efektif. Hubungan
antara keduanya ditunjukkan oleh :

1
PB = Kp
×100 %

Dalam perancangan sistem pengendali dengan kendali proporsional, harus memperhatikan

karakteristik dari pengendali tipe-P ini agar mrnghasilkan sitem kontrol yang baik, yaitu:

1. Mengurangi waktu naik dan kesalahan keadaan tunak

2. Overshoot tinggi yang sebanding dengan kenaikan nilai parameter Kp
3. Mengurangi Error Steady State (beda antara setpoint dengan control point)
4. Jika nilai Kp kecil, pengendali proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil dan menyebabkan respon sistem yang lambat
5. Jika nilai Kp besar, akan menghasilkan respon sistem yang cepat mencapai keadaan
mantapnya. Namun jika harga Kp terlalu besar akan menghasilkan sistem yang tidak
stabil atau berosilasi

2. Kontrol Integral
Suatu pengendali integral akan menghasilkan respon sitem yang memiliki kesalahan
keadaan mantapnya (Ess) nol. Penggendali integral, sesua dengan namanya mempunyai
karakteristik seperti integral dimana keluarannya sangat dipengaruhi oleh perubahan yang
sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Dalam pengendali integral, nilai masukan
diubah pada laju proporsional dari sinyal pembangkit kesalahan. Sehingga :

du(t )
=Ki e(t )
dt
 atau dalam bentuk lain

t
u ( t )=∫ e ( t ) dt
0

Dengan Ki adalah konstanta integral

E(s)
ki
U(s)
s

Gambar 2.
Diagram Blok Pengendali Integral

Fungsi alih dari kontroler integral adalah

U ( s) Ki
=
E( s) s

Atau

1
1+
Ti s

Dimana Ti adalah waktu integral.

Karakteristik pengendali integral adalah :

1. Menghilangkan offset
2. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga akan
memperlambat respon
3. Saat sinyal kesalahan nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai sebelumnya
4. Saat sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menghasilkan perubahan yang
dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
5. Overshoot tinggi
 6. Mengurangi rise time

3. Kontrol Derivatif
Kontrol derivatif dapat disebut pengendali laju, karena output kontroler sebanding
dengan laju perubahan sinyal error.  Hubungan antara output kontrol derivatif u(t) dengan
sinyal error e(t) terlihat pada persamaan 3.

Blok kontrol derivatif ditunjukkan pada Gambar 3. Kontrol derivatif tidak akan pernah
digunakan sendirian, karena kontroler ini hanya akan aktif pada periode peralihan. Pada
periode peralihan, kontrol derivatif menyebabkan adanya redaman pada sistem sehingga lebih
memperkecil lonjakan. Seperti pada kontrol proporsional, kontrol derivatif juga tidak dapat
menghilangkan offset.

Diagram Blok Kontrol Derivatif

1.2 Tuning Controller Dan PID
Tunning controler merupakan penentuan parameter kontroler PID yang memiliki
mungsi agar sistem close loop memenuhi criteria yang diinginkan. Sedangkan tunning pada
PID adalah cara manual dengan memanfaatkan prinsip kerja loop tertutup guna
memaksimalkan fungsi controler pada parameter PID dan penalaan pada sistem hasil pada
proses tuning PID ditunjukkan dalam bentuk diagram.
Metode yang digunaakan dalam tuning PID adalah perlu dilakukan tuning lebih lanjut
terhadap parameter PID pada controler yaitu pada nilai PV,Sv dan MV agar hasil yang
dihasilkan lebih maksimal, bias dilihat dari gambar dibawah ini

Gambar 1.1 Respon osilasi closed loop

Pada gambar tersebut respon trend yang dihasilkan belum maksimal,waktu yang
diperlukan untuk mencapai set-point dan stady state cukup lama,dimana parameter tuning
yang digunakan yaitu default dari kondisi awal start-up. Adapun metode yang digunakan
dalam memecah masalah kali ini adalah metode tuning Ziegler Nichols dengan metode osilasi
serta menghitung nilai osilasi dari loop tertutup.
Dari simulasi dengan tuning PI diatas diperoleh trend respond seperti berikut :

Gambar 1.2 Respond trend dengan parameter tuning PI

 Sedangkan untuk hasil perhitungan dengan parameter tuning PID diperoleh trend
respon :

Gambar 1.3 Respon trend dengan parameter tuning PID

Kualitatifnya pada table berikut :

Gambar perbandingan grafik respon yang dihasilkan dengan tuning PI dan PID

Gambar 1.4 Perbandingan respon tuning PI dan PID

Setelah didapatkan tuning PID dengan respon yang cukup cepat dan stabil
menggunakan perhitungan dengan metode osilasi diatas maka selanjutnya perlu dilakuka
pengujian set point yang bertujuan untuk menguji dari tuning dalam sistem yang telah
didapatkan sebelumnya.
1.3 Aplikasi Control PID Pada Sistem Control
Perkembangan diera globalisasi membuat dibutuhkan sistem kontrol untuk dapat
meningkatkan efisiensi dalam kegiatan sehari-hari maupun industry, contohnya dalam
Pemberian air irigasi pada lahan pertanian bertujuan untuk memenuhi kebutuhan air tanaman.
Dalam pemanfaatannya, air irigasi harus digunakan secara optimum. Namun pada
kenyataannya kegiatan irigasi memberikan dampak boros air sehingga berdampak pada
meningkatnya kebutuhan ekonomi untuk memenuhi kebutuhan air tanaman. Dengan kondisi
tersebut, perlu dibuat suatu sistem irigasi otomatis yang mampu menyediakan air untuk
tanaman dengan kondisi yang diharapkan, untuk area yang luas menggunakan system irigasi
otomatis nirkabel. Kelebihan dari sistem ini diantaranya data mudah didownload dan
perangkat mudah diinstalasi sehingga dapat memudahkan dalam monitoring seluruh kawasan
irigasi. Pada penelitian ini digunakan model PID (Proportional, Integral and Derivative)
dalam sistem kendali irigasi dan koneksi sensor dengan logger (mikrokontroler ATMega328)
menggunakan sistem nirkabel (wireless) dengan memanfaatkan perangkat Xbee/xbee Pro.
Metode ini menggunakan simulasi PID diaplikasikan pada prototipe irigasi tanah perlakuan.
Tujuan dilakukannya penelitian ini adalah meningkatkan efisiensi dan mengetahui jumlah air
irigasi yang diperlukan dengan sistem irigasi kontrol nirkabel (wireless). Manfaat dari irigasi
berbasis PID ini sendiri adalah memberikan alternatife sistem irigasi otomatis untuk kawasan
dengan ketersediaan air terbatas karena sistem ini mampu mengatur pemberiaan air irigasi
sesuai dengan kebutuhan tanaman (efisiensi terhadap penggunaan air irigasi)

Contoh aplikasi controler PID lainnya adalah

1. Pengaturan Suhu sebuah tangki
2. Pengaturan Kelembaban Udara dalam sebuah ruangan
3. Pengaturan Kecepatan Motor DC
4. Pengendalian Ketinggian Level Cairan
5. Kecepatan Fluida/Gas dalam pipa
6. Konsentrasi Zat Kimia
7. Pengontrolan pada industri kimia, pulp, makanan, minyak dan gas dll
 KESIMPULAN

 PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan

presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem
tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia
industri.
 Pengendali proporsional mempunyai keluaran yang sebanding dengan harga dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya). Dalam
kalimat lain, keluaran pengendali proporsional merupakan perkalian antara konstanta
proporsional dengan masukannya.
 Kontrol Integral menghasilkan respon sitem yang memiliki kesalahan keadaan mantapnya
(Ess) nol. Penggendali integral, sesua dengan namanya mempunyai karakteristik seperti
integral dimana keluarannya sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai
sinyal kesalahan.
 Kontrol derivatif dapat disebut pengendali laju, karena output kontroler sebanding dengan
laju perubahan sinyal error. 
 Tunning controler merupakan penentuan parameter kontroler PID yang memiliki mungsi agar
sistem close loop memenuhi criteria yang diinginkan. Sedangkan tunning pada PID adalah
cara manual dengan memanfaatkan prinsip kerja loop tertutup guna memaksimalkan fungsi
controler pada parameter PID dan penalaan pada sistem hasil pada proses tuning PID
ditunjukkan dalam bentuk diagram.
 Referensi
- https://elektronika-portal.com/2019/08/18/pid-controller/
- https://journal.uii.ac.id/Snati/article/view/1260
- http://repository.its.ac.id/769/
- https://media.neliti.com/media/publications/102297-ID-implementasi-kendali-pid-
penalaan-ziegle
- http://eprints.undip.ac.id/25296/1/ML2F000596