DAR2/Profesional/184/2/20

19

PENDALAMAN MATERI FISIKA

MODUL 2 KB
3.

DINAMIKA ROTASI
 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

201
9
A.
Pendahuluan

Modul ini berbicara mengenai dinamika rotasi benda tegar dan kesetimbangan
benda tegar.

Isi dari modul ini meliputi: momen gaya, momen inersia, contoh-contoh kasus dinamika
rotasi

seperti gerak menggelinding dan katrol, dan kesetimbangan

benda tegar.

Cara penggunaan modul ini adalah silakan baca capaian dan sub capaian
pembelajaran,

kemudian silakan pahami uraian materi. Di dalam uraian materi terdapat beberapa
tugas silakan

dikerjakan. Selain itu juga terdapat video pembelajaran silakan diputar. Apabila dirasa
sudah

memahami seluruh uraian materi silakan kerjakan tes

formatif.

B. Inti

1. Capaian
Pembelajaran

Menganalisis materi dinamika dan penerapannya untuk menyelesaikan fisika

dalam

kehidupan sehari-hari. Peserta diharapkan dapat menguasai Sub Capaian

Pembelajaran sebagai

berikut
:

a) Mampu membandingkan besaran pada gerak translasi dan

rotasi.

b) Mampu memahami konsep momen

 gaya.

c) Mampu menguasai konsep momen

inersia.

d) Mampu menerapkan konsep dinamika

rotasi.

e) Mampu menguasai konsep kesetimbangan benda

tegar.

f) Mampu menguasai besaran fisis rotasi benda tegar menggunakan konsep torsi,
momen

inersia, dan momentum

sudut.

g) Menganalisis hukum kekekalan momentum

sudut

2. Pokok-Pokok
Materi

a) Besaran gerak translasi dan

rotasi

b) Momen
gaya

c) Momen
inersia

d) Dinamika
rotasi

e) Kesetimbangan benda
tegar

f) Momentum
sudut

g) Hukum kekekalan momentum

sudut
3. Uraian materi

3.1.
Pengantar
 Selamat pagi/siang/malam bapak dan ibu sekalian. Kita akan masuk ke dalam
bahan kajian

baru yaitu dinamika rotasi dan kesetimbangan benda tegar. Pada modul-modul
sebelumnya, kita

menganggap benda itu sebagai benda titik. Misalkan mobil, balok, pesawat, dll kita
anggap

sebagai benda titik saja. Konsekuensi dari menganggap suatu benda sebagai titik
adalah gaya

yang bekerja pada benda ada pada satu titik tangkap sehingga gerak yang dialami
benda

hanyalah gerak translasi. Nah, pada KB ini kita akan mempelajari benda itu dengan
bentuk apa

adanya, tidak dianggap sebagai benda

titik.

3.2. Momen
Gaya

Pada KB 1 mengenai Hukum Newton, telah anda pelajari bahwa apabila terdapat
resultan

gaya yang bekerja pada benda maka benda akan mengalami percepatan. Gaya
merupakan

penyebab perubahan gerakan pada gerak translasi. Pertanyaan selanjutnya, apa yang

menyebabkan suatu benda yang awalnya diam kemudian bergerak rotasi alias
mengalami

percepatan sudut? Penyebab perubahan gerak pada gerak rotasi adalah momen
gaya (torka).

Perhatikan pada gambar 3.1. Sebuah tongkat yang berporos pada titik O dikenai
tiga buah

gaya dengan besar yang sama. Hasilnya adalah gaya memberikan sumbangan yang
lebih besar

untuk memutar tongkat dibandingkan gaya yang lain. Bahkan gaya sama sekali tidak
berkontribusi dalam memutar tongkat. Mengapa
demikian?

Gambar 0.1. Suatu tongkat diberi tiga buah

gaya

Definisi dari momen gaya adalah sebagai

berikut
rF τ = (3.1)

dengan dan adalah torsi, gaya, dan lengan gaya berturut-

turut.

Untuk kasus pada gambar 3.1, momen gaya bergantung pada besar gaya dan
panjang

lengan gaya yaitu jarak tegak lurus antara poros dengan garis aksi gaya yang bekerja
pada

benda. Gaya dan memiliki lengan gaya dan yang keduanya tegak lurus terhadap garis

aksi dan sehingga menyebabkan gaya menghasilkan momen gaya yang lebih besar

dibandingkan . Gaya tidak menghasilkan torsi dikarenakan tidak garis aksi gaya

membentuk sudut dengan poros atau bisa dikatakan gaya bekerja menuju poros.
Sehingga

persamaan (3.1) dapat dituliskan

sebagai

sin rrF F τ θ ⊥ = = (3.2)

dengan adalah komponen tegak lurus terhadap garis yang menghubungkan poros
dengan titik

tangkap gaya dan adalah sudut yang dibentuk antara

dan .

Bagaimana dengan arah momen gaya? Secara konvensi, torsi akan bernilai
positif (+) jika

gaya memutar benda berlawanan arah jarum jam terhadap poros dan negatif (-) apabila
gaya

memutar benda searah jarum jam. Bagaimana jika gaya yang bekerja pada suatu
benda

membentuk suatu sudut? Perhatikan contoh 1

berikut ini.

Contoh
3.1:

Perhatikan gambar di bawah

ini:

Gambar 0.2. Suatu tongkat diberi tiga buah

gaya

Hitunglah besar dan arah momen gaya yang dikerjakan oleh

gaya F!

Jawab
:
Apabila gaya membentuk sudut, uraikanlah gaya ke dalam komponennya.
Komponen gaya

yang menghasilkan torsi adalah komponen gaya yang tegak lurus tongkat
yang bernilai

sin30 5N F F ⊥ = °
=

Sehingga
torsinya

(2)(5) 10Nm rF τ ⊥ = =
=

Arah dari torsi adalah berlawanan dengan arah jarum jam, sehingga torsi .

Kita lihat pada modul sebelumnya bahwa percepatan sudut merupakan besaran
vektor.

Karena terdapat relasi antara percepatan sudut dengan torsi, maka torsi juga
merupakan besaran

vektor. Dengan melihat Persamaan (3.2), bentuk adalah besar dari sehingga torsi

dapat juga
dituliskan
r
rFτ=× r r (3.3)

Apabila dianalisis secara vektor, arah dari tegak lurus terhadap dan sesuai dengan
aturan

sekrup atau aturan tangan

kanan.

3.3. Momen
Inersia

Seperti yang sudah didiskusikan di atas, bahwa ada hubungan antara percepatan
sudut

dengan
torsi

.ατ∝
Σ
Pada gerak translasi, percepatan linear ( ) tidak hanya sebanding dengan resultan
gaya

namun juga berbanding terbalik dengan massa

benda m.

Pertama-tama kita tinjau sebuah partikel bermassa m bergerak melingkar diikat

pada tali

dengan jari-jari gerak melingkar r dan terdapat gaya F yang menyinggung lintasan
seperti pada

Gambar
3.3.
Gambar 0.3. Sebuah benda bergerak melingkar dengan radius r dari pusat
Maka torsi yang dialami oleh benda adalah . Gunakan Hukum Kedua Newton dan
relasi dengan adalah percepatan tangensial, maka
F = ma = mrα Kemudian kalikan kedua ruas dengan r
=
2 rF r )( mr
α
(
τ =mr
α 3.4)
dengan didefinisikan adalah suatu besaran yang menunjukkan kelembaman rotasi
benda
yang disebut momen inersia.
3.3.1. Momen Inersia untuk Sistem Partikel
Persamaan (3.4) merupakan persamaan yang digunakan untuk kasus dimana sistem
hanya
terdiri dari satu partikel. Bagaimana untuk kasus sistem partikel? Andaikan partikel
bermassa
, , , , . Maka kita bisa jumlahkan torsi semua partikel. Sehingga Persamaan (3.4)
menjadi

Σ τ = ( Σ mr 2 ) α (3.5)
dimana kita dapat mengeluarkan karena nilainya sama untuk semua partikel. Sehingga,
momen
inersia untuk sistem partikel adalah
I =Σ m r = mr +m r
2 11 2 2 22

+... (
3.6)
Kombinasikan Persamaan (3.5) dan (3.6) menjadi
 IταΣ=(

3.7
)

dimana Persamaan (3.7) adalah persamaan gerak rotasi untuk

benda tegar.

Contoh
3.2:

Dua buah benda bermassa 2 kg dan 4 kg terpisah sejauh 2 m yang terpasang

pada suatu

tongkat ringan (massa tongkat diabaikan). Hitunglah momen inersia dari

sistem jika:

(a) sumbu putar terletak tepat di tengah-tengah antara kedua

benda

(b) sumbu putar terletak di sejauh 1 m di sebelah kanan benda

bermassa 4 kg.

Jawab
:

(a
)

Gambar 0.4. Dua buah massa dengan sumbu putar terletak tepat di antara
kedua massa.

Ada dua benda pada sistem, sehingga gunakan Persamaan (3.6) untuk
mengerjakan:
 (2)(1) (4)(1) 2 4 6kg m I mr mr = + = + = ∙ = +
2 2 2 2 2 11 2 2

(b
)

Gambar 0.5. Dua buah massa dengan sumbu putar terletak di sebelah kanan
massa kedua.
Untuk soal (b), yang berbeda adalah jarak benda ke sumbu putar. dan ,
sehingga
I = mr + mr = (2)(3) + (4)(1) = 18 +
11 2 222 2 2

4 = 22kg ∙ m
2

3.3.2. Momen Inersia untuk Benda Kontinu

Penjelasan dan contoh di atas adalah menghitung momen inersia untuk sistem partikel.
Bagaimana menghitung momen inersia untuk benda yang terdistribusi kontinu,
misalkan tongkat,
bola, atau silinder? Momen inersia untuk benda kontinu adalah mengganti tanda
jumlahan pada
Persamaan (3.6) dengan integral, menjadi

I =∫ r 2 dm (3.8)
dengan r adalah jarak elemen massa dm terhadap sumbu putar.
Contoh 3.3:
Cari momen inersia dari tongkatsepanjang L dan bermassa m yang terdistribusi merata
dengan sumbu putar yang terletak pada salah satu ujung tongkat dan tegak lurus
dengan tongkat!
Jawab: Kita asumsikan tongkat tersebut tipis sehingga hanya satu dimensi seperti pada

gambar 6.
Gambar 0.6. Sebuah tongkat tipis panjang yang diputar di salah satu tepi tongkat.
Elemen massa dengan adalah elemen panjang yang bernilai
sehingga . Kita gunakan Persamaan (8) untuk mencari momen inersia
dengan r adalah x (jarak elemen massa dmke sumbu putar), sehingga diperoleh

I=∫ L0 x 2⎛ │ ⎝ 0

M L dx M L

⎞│⎠=∫
1
L x 2 dx = 3

ML 2
3.3.3. Teorema Sumbu Sejajar
Terdapat suatu teorema yang disebut teorema sumbu sejajar. Apabila kita mengetahui
nilai
momen inersia suatu benda kontinu yang diputar pada sumbu yang melewati titik pusat
massanya, maka kita dapat menghitung momen inersia benda tersebut apabila sumbu
putar
terletak sejauh h dari sumbu yang melewati pusat massanya. Apabila adalah momen
inersia
suatu benda kontinu bermassa M yang diputar pada sumbu yang melewati titik pusat
massanya,
maka teorema sumbu sejajar dapat dituliskan
I I Mh = + (3.9)
2 pm

Contoh 3.4:
Hitunglah momen inersia dari tongkat tipis dengan sumbu putar yang melewati pusat
massanya!
Jawab: Kita gunakan informasi momen inersia tongkat tipis yang diputar pada ujung

tongkat
seperti pada contoh 3 yaitu . Letak pusat massa dari tongkat tipis adalah di tengah-
tengah tongkat seperti ditunjukkan pada gambar 3.7.
Gambar 0.7. Sebuah tongkat tipis panjang yang diputar di titik pusat massa
Sehingga, gunakan Persamaan (3.9) diperoleh 2

L ⎛⎞
2222 1 1 1 1 3 2 3 4 12 pm
I ML M ML ML ML =-=-=││⎝⎠
Berikut diberikan data momen inersia dari beberapa benda yang uniform yang
disajikan

pada tabel
3.1.
 Tabel 0.1. Momen inersia dari berbagai benda
uniform (Gambar: Tipler, 2003)

N Jenis Benda Gambar dan nilai momen

o.

1. Kulit silinder

2. Silinder pejal

3. Silinder
berlubang

dengan jari-jari
kulit

dalam dan kulit

lua
r

4. Kulit silinder yang

diputar di
tengah

5. Silinder pejal
yang
 diputar di
tengah
Jenis NoBenda Gambar dan nilai momen inersia

6. Tongkat tipis
yang

diputar
dengan

sumbu
putar

melawati
pusat

mass
a.

7. Tongkat tipis
yang

diputar
dengan

sumbu putar
di

ujung
tongkat.

8. Kulit bola yang

diputar tepat
di

tenga
h.
 9. Bola pejal
yang

diputar tepat
di

tenga
h.
N
0.
o.
enda Gambar dan nilai momen

1 gamba
r.

Untuk mendalami tentang momen gaya dan momen inersia, silakan simak slide
presentasi

berikut
ini.

Slide Presentasi 3.1. Momen gaya dan momen

inersia

3.4. Penerapan Dinamika

Rotasi

Saat anda mempelajari Modul Hukum Newton, banyak penerapan yang berkaitan
dengan
katrol. Namun pada saat itu massa katrol diabaikan. Padahal dalam kehidupan sehari-
hari, katrol

memiliki peran dengan kata lain tidak dapat diabaikan. Beberapa asumsi dilakukan
yaitu tali

tidak slip saat berputar bersama katrol sehingga kecepatan linear dari tali sama dengan
kecepatan

tangensial dari katrol. Sehingga

diperoleh

v = Rω (3.1
t 0)

dengan dan adalah kecepatan tangensial katrol, jari-jari katrol dan kecepatan sudut
katrol

berturut-turut. Apabila Persamaan (10) diturunkan terhadap waktu maka

diperoleh

a = Rα (3.1
t 1)

yang merupakan hubungan antara percepatan sudut katrol dengan percepatan

tangensial dari tali.

Contoh
3.5:
Dua buah massa digantungkan pada sistem tali dan katrol seperti pada gambar 8.
Apabila
katrol berupa silinder pejal bermassa 4 kg dan memiliki jari-jari 10 cm, Hitunglah
percepatan
linear sistem! ( ) Gambar 0.8. Sistem massa, tali, dan katrol.

Jawab: Massa sehingga arah percepatan ke . Langkah yang harus dikerjakan adalah
membuat diagram gaya untuk , , dan katrol serta menganalisisnya.
Gambar 0.9. Diagram gaya untuk massa dan katrol beserta arah percepatannya.
Kita gunakan sesuai konvensi di mana percepatan bernilai positif sesuai dengan arah
gerak benda
dan katrol.
Untuk massa 1 gunakan Hukum Kedua Newton sehingga diperoleh
F
Σ
=
m
1

a T 1 - w1 =m1
20
a T 1= +
2

a
Untuk massa 2 gunakan Hukum Kedua Newton sehingga diperoleh
Σ
F =m
a w - T 2=
ma
T2

=
-
a
Untuk katrol gunakan Hukum Kedua Newton untuk dinamika rotasi
2

22 2 100 10
Σ
τ=
I

α
(T-T1

) R = 1 2MR
2

⎛│⎝R

a⎞│⎠T
2-T1
=

2 aSubstitusi dan ke persamaan untuk katrol sehingga diperoleh

100 - 10 a - (20 + 2 a ) =
2
a 80 - 12 a =2
a80 =14a
a
=

5,71m/s
2

Jadi percepatan sistem adalah .

3.5. Energi Kinetik Rotasi dan Gerak Menggelinding
3.5.1. Energi Kinetik Rotasi
Seperti yang kita tahu, energi kinetik translasi dari suatu partikel adalah
Ek trans = 1 mv
2 2 (3.12)

Setiap benda tegar terbentuk dari banyak partikel-partikel yang berukuran sangat kecil
yang
bermassa m dan berjarak r dari sumbu rotasi, maka dengan kecepatan translasi dari
setiap
partikel sama dengan Persamaan (10) . Sehingga energi kinetik total dari benda tegar
adalah jumlahan dari setiap energi kinetik partikel-partikel penyusunnya
E k tot ⎛ 1 mv 2 ⎞
=∑ │⎝ 2 │⎠=∑
mr 2 ω 2 ⎞
⎛
│⎝
1
2 │⎠=
1
2 ( Σ mr ) ω
kemudian kita substitusikan Persamaan (6),
2 2

sehingga diperoleh energi kinetik rotasi untuk benda

tegar adalah
Ek = Iω (3.1
rot 12 2 3)
3.5.2. Menggelinding

Pada topik sebelumnya, kita hanya membicarakan suatu benda yang bergerak
rotasi saja.

Juga pada modul Hukum Newton, kita hanya membahas benda dianggap sebagai titik
dan hanya

bergerak translasi saja. Bagaimana dengan benda yang bergerak translasi sekaligus
rotasi?

Misalkan roda mobil atau bola yang menggelinding. Pada topik ini akan dibahas
dinamika untuk

benda yang bergerak translasi sekaligus rotasi. Perhatikan

Gambar (10).
 Gambar 0.10. (a) Kasus benda bergerak translasi; (b) Kasus benda hanya bergerak rotasi
pada titik pusat massa; (c) Kasus benda bergerak translasi sekaligus rotasi.

Gerak menggelinding adalah hasil jumlahan atau superposisi dari gerak translasi
dan gerak

rotasi. Pada gambar 10a. benda hanya bergerak translasi sehingga kecepatan dari
setiap titik pada

benda sebesar kecepatan pusat massa . Pada gambar 10b.benda hanya bergerak
rotasi

terhadap pusat massanya, sehingga apabila jari-jari benda R dan kecepatan sudut
kecepatan

pusat massanya . Pada gambar 10c. benda menggelinding yang tak lain adalah

penjumlahan antara gerak translasi dan rotasi.Pada kasus menggelinding tanpa slip,
bagian benda

yang menyentuh lantai secara sesaat memiliki kecepatan 0 m/s atau pada keadaan
diam,

sedangkan bagian paling atas benda memiliki dua kali kecepatan pusat massa. Energi
kinetik

total untuk benda yang menggelinding merupakan jumlahan dari energi kinetik translasi
dan

energi kinetik
rotasi

11 Ek mv I ω = + (3.1
22 2 2 pm pm 4)

Contoh
3.6:
Sebuah bola pejal bermassa 1 kg dan berjari-jari 10 cm bergerak menggelinding tanpa
slip
dengan kelajuan pusat massa 2 m/s. Hitung energi kinetik total dari bola pejal tersebut!
Jawab: Momen inersia dari bola pejal sesuai pada tabel 1. adalah . Keadaan
menggelinding tanpa slip sehingga Persamaan (3.14) dapat dituliskan menjadi
222
222

2 E = 1 2 mv + 1 2 ⎛ │ ⎝ 5 2

mr ⎞ │ ⎠⎝ ⎛ │ v r

⎞ │ ⎠ = 1 2 mv + 1 5 mv =
10 7
mv
= 10 7 (1)(2) = 10

28 = 2,8J Sehingga energi kinetik total dari benda tersebut adalah 2,8 J.
Bagaimana dengan gerak menggelinding menuruni suatu bidang miring? Pusat massa
dari
sebuah benda yang menggelinding menuruni suatu bidang miringakan mengalami
percepatan
linear. Selain itu, momen gaya atau torsi dengan sumbu putar melalui pusat massa
adalah sebagai
berikut
Σ τ = I α (3.1
pm pm 5)
Persamaan (3.15) hampir sama dengan Persamaan (3.7). Apabila Persamaan (3.7)
sumbu
putar terletak pada titik sembarang, namun untuk Persamaan (3.15) sumbu putar
melalui pusat
massa.
Contoh 3.7:
Sebuah silinder pejal bermassa m dan jari-jari R menggelinding tanpa slip menuruni
bidang
miring kasar dengan kemiringin . Hitung percepatan pusat massa yang dialami silinder
tersebut!
Jawab: Gaya gesek memberikan momen gaya kepada benda sehingga bergerak

menggelinding.
Gunakan Persamaan (3.15) sebagai berikut
pm k pmpm pm pm

Σ
=
Gambar 0.11. Diagram gaya dari benda menggelinding menuruni bidang miring kasar
Kemudian gunakan Hukum Kedua Newton arah menuruni bidang miring
ΣFx =ma pmmgsin
θ
-f=

mapm m fa pm
+

gsin
θ
Kemudian substitusikan f sehingga diperoleh
m a pm

+ I pm R
a 2pm
=
mg
sin θa
pm

2 ⎛│⎝m+IR
pm

⎞│⎠

= mg sin

θ
Sehingga diperoleh rumus umum untuk percepatan benda yang menggelinding
menuruni bidang
miring
a
pm

=1
g
+
sin
IR θ
(3.1
2 m
pm
6)
Dengan memasukkan momen inersia untuk silinder pejal sehingga diperoleh
τ=
α ⎛ │ ⎝ pm I
pm

fR I
pm ⎞│⎠
=
aR f I R
a pm pm pm
2

a = g θ
2 pm Perlu diketahui bahwa karena gerakan menggelinding diasumsikan
3 sin
tanpa slip, maka gaya
gesek yang bekerja adalah gaya gesek statis. Hal ini menyebabkan tidak ada energi
yang hilang
selama gerak menggelinding. Oleh karena itu Hukum kekekalan energi mekanik berlaku
untuk
kasus menggelinding menuruni bidang miring. Perhatikan contoh berikut ini
Contoh 3.8:
Hitung kecepatan pusat massa dari silinder pejal pada dasar bidang miring seperti pada
contoh 7. Silinder tersebut mulai menggelinding dari ketinggian h.
Jawab: Kita gunakan hukum kekekalan energi mekanik dengan kita anggap titik 1 adalah

posisi
awal silinder saat masih pada ketinggian h dan titik 2 adalah saat silinder sampai dasar
bidang
miring.
Ek 1 + Ep 1 = Ek 2 +
Ep
2 0 + mgh = 1 2 mv 2 pm + I2
+

gh = v 2

⎛ │ ⎝ + mR I 2

⎞│⎠
Sehingga diperoleh persamaan kecepatan pusat massa di dasar bidang miring adalah
2
12
pm

ω012
pm

1 pm

v pm
=
2 gh 1 + mR Ipm
(3.17)
Untuk kasus silinder pejal dengan diperoleh
v =
pm

gh
43
Putarlah video mengenai momen inersia berikut ini:
Video 3.1. Momen inersia
Sumber: https://www.youtube.com/watch?v=cB8GNQuyMPc
3.6. Usaha dan Daya Pada Gerak Rotasi
Pada saat kita mengayuh sepeda maka kita memberi gaya pada sepeda untuk berotasi
dan
memberi usaha atau kerja kepada sepeda tersebut. Oleh karena itu, usaha dalam gerak
rotasi
dapat dijabarkan sebagai berikut.
Misalkan suatu gaya tangensial bekerja pada tepi suatu cakram yang berputar dengan
sumbu rotasi tepat pada pusat cakram. Selama selang waktu dt cakram berputar sejauh
seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 3.12. Usaha yang dilakukan oleh gaya untuk memutar
cakram tersebut sejauh adalah , dengan sehingga
Hasil kali tak lain adalah momen gaya , sehingga

21 θ W=∫

τ d θ θ (3.18)
Apabila momen gaya konstan, maka Persamaan (3.18) menjadi
(3.1
W = τ ( θ 2- θ 1) = τ ∆ θ 9)
Jika momen gaya menggunakan satuan Nm dan perpindahan sudut menggunakan
satuan
radian, maka satuan dari usaha adalah joule.
 Gambar 0.12. Sebuah cakram dikenai gaya tangensial pada tepi (Gambar: Young and Freedman, 2016)
Sama seperti pada gerak translasi, apabila ada suatu usaha yang dikerjakan oleh gaya
maka
akan ada perubahan energi kinetik. Kita substitusikan dan gunakan beberapa prosedur
matematika sebagai berikut
d d
τdθ=(Iα)dθ=I dt ω d θ = I dt

θ d ω = I ω d ω Sehingga Persamaan (3.18) dapat dituliskan menjadi

W = ω∫

Iωdω=ω
2 1

12 I
1
ω 22- 2
Iω 12

(3.20)
yang berarti usaha dikerjakan oleh suatu momen gaya menghasilkan perubahan energi
kinetik
rotasi. Bagaimana dengan daya benda yang mengalami gerak rotasi? Secara definisi daya

adalah
perubahan usaha per satuan waktu, sehingga turunkan Persamaan (3.18) terhadap
waktu
d τ=
dθ d
sehingga diperoleh
P = τω (3.21)
dengan P adalah daya.
Contoh 9:
Wdt t
Sebuah motor listrik memberikan suatu momen gaya konstan sebesar 6 Nm pada
suatu gerinda yang memiliki momen inersia 2 kg.m/s 2. Apabila sistem tersebut mula-
mula diam,

hitunglah: a) usaha dan energi kinetik sistem setelah 10 s; b) Daya yang diberikan
oleh motor.
Jawab: Diketahui , . Kita dapat menghitung percepatan sudut sistem

mengingat , sehingga diperoleh

a) Gunakan Persamaan (18) untuk mencari usaha. Setelah 10 s, perpindahan sudut

yang

dialami sistem adalah . Sehingga usaha yang dikerjakan

motor adalah .

Kecepatan sudut setelah 10 s adalah , sehingga energi

kinetik sistem adalah .

b) Daya yang diberikan oleh motor selama 10 s adalah .

3.7. Momentum Sudut dan Hukum Kekekalan Momentum

Sudut

3.7.1. Momentum Sudut untuk satu

partikel

Momentum sudut ( ) merupakan analogi dari momentum linear ( ). Persamaan dari

momentum sudut
adalah
r
L r p r mv = × = × r r r r (3.22)

Seperti momen gaya , momentum sudut bergantung pada letak sumbu rotasi
karena

begantung pada yang merupakan vektor posisi partikel terhadap sumbu

rotasi.
Gambar 0.13. Sebuah benda yang bergerak melingkar akan memiliki arah momentum sudut dan kecepatan
sudut yang sama apabila sumbu putar melalui titik pusat (Gambar: Tipler, 2003)
Apabila kita turunkan momentum sudut terhadap waktu, maka
dL = d × =
r dt dt ( r r p r )
d r × mv + r × dp
dt r r r dt r karena , maka suku . Kemudian perlu diingat juga
 bahwa , sehingga
dL r dt = r r × F r =

τ r (3.23)
yang artinya “Laju perubahan momentum sudut suatu partikel sama dengan
momen gaya
yang bekerja pada partikel tersebut”.
3.7.2. Momentum Sudut untuk benda tegar
Momentum sudut merupakan besaran vektor seperti ditunjukkan pada Persamaan
(3.22).
Asumsikan suatu benda tegar terdiri banyak partikel penyusun. Apabila kita mencari
besar dari
vektor momentum sudut berdasarkan Persamaan (3.22) untuk partikel ke-i yang
memiliki massa
, posisi dari titik O adalah dan memiliki kecepatan linear , diperoleh
L i = r i ( mv i i ) = mr i i 2 ω (3.24)
Momentum sudut total untuk benda tegar adalah jumlahan dari momentum sudut
masing-
masing benda. Sehingga Persamaan (23) dapat dituliskan
L = Σ L i = ( Σ m i r i 2 ) ω = I ω (3.25)
Seperti yang ditunjukkan pada gambar 13, arah dari momentum sudut akan sama
dengan
arah dari kecepatan sudut apabila sumbu putar melalui pusat massa dari benda tegar
atau sistem
partikel. Sehingga Persamaan (24) dapat dituliskan menjadi
r
L = Iω r (3.26)
3.7.3. Hukum Kekekalan Momentum Sudut
Telah kita pelajari bahwa momentum sudut dapat digunakan sebagai alternatif dalam
penyelesaian masalah yang melibatkan dinamika rotasi. Apabila di gerak translasi
mengenal
istilah hukum kekekalan momentum, pada gerak rotasi juga mengenal adanya hukum
kekekalan
momentum sudut. Bunyi hukum kekekalan momentum berbunyi sebagai berikut:
“Apabila resultan momen gaya yang bekerja pada sistem adalan nol, maka
momentum
sudut sistem akan konstan”
Secara matematis dapat dituliskan
dL =
r dt

0 (3.27)
yang artinya
L =L (3.2
awal akhir 8)
Contoh 3.10:
Dua buah cakram masing-masing memiliki momen inersia dan berputar pada poros
yang sama masing-masing dan yang arahnya searah. Cakram A kemudian bersatu
dengan
cakram B menghasilkan kecepatan sudut akhir . Hitunglah nilai yang dinyatakan dalam
variabel yang diketahui!
Jawab: Gunakan Hukum kekekalan momentum dengan dan
sehingga
L
awal =

L
akhir I 11+ I 22= I 1+
I
= +
2 I 11
I 2I 1+ I 2
2
Putarlah Videografis mengenai Momentum Sudut dan Hukum Kekekalan Momentum
Sudut berikut ini:
ωω()
ω

ω
ωω

Video 3.2. Videografis mengenai Momentum Sudut dan Hukum Kekekalan

Momentum Sudut

Anda sudah mempelajari gerak rotasi atau gerak melingkar pada Modul
Kinematika. Pada
sub-bab ini, anda akan diingatkan secara singkat. Pada tabel 3.2 disajikan komparasi
antara

besaran, persamaan dan hukum pada gerak linear dan

gerak rotasi.
Tabel 0.2. Komparasi antara besaran pada gerak linear
dan rotasi

No. Besaran Linear Rotasi Relasi

1. Perpindahan

2. Kecepatan

3. Percepatan

4. Persamaan

Kinematik
a

5. Massa

6. Momentum

7. Gaya

8. Energi kinetik
3.8. Kesetimbangan Benda
Tegar

3.8.1. Syarat Kesetimbangan

Benda

Telah kita pelajari bahwa suatu benda akan bergerak dipercepat apabila ada
resultan gaya

yang bekerja pada benda tersebut. Demikan juga benda akan berotasi pada porosnya
apabila ada

resultan momen gaya yang bekerja. Oleh karena itu, apabila suatu benda akan dibuat
setimbang

maka perlu dipenuhi dua syarat

yaitu;

a) Resultan gaya yang bekerja pada setiap titik pada benda

haruslah nol
r
0 FΣ = (3.29)

b) Resultan momen gaya yang bekerja pada setiap titik pada benda
haruslah nol.
r
0 τΣ = (3.30)

Kita pilih konvensi di mana momen gaya bernilai positif jika berputar berlawanan
arah

jarum jam, dan

sebaliknya.

Contoh
3.11:

Sebuah batang homogen dengan panjang dan massa diletakkan di dua

buah poros A dan B yang masing-masing berjarak 20 cm dari ujung kiri dan kanan
batang.

Sebuah balok bermassa 500 g diletakkan di atas batang sejauh 20 cm dari poros B.
Hitung gaya

normal pada poros

B!
 Gambar 0.14. Sistem yang disebutkan dalam contoh
3.11

Jawab
:
Kita gambar diagram gaya dari kasus yang ada pada contoh soal.
Gambar 0.15. Uraian gaya dari sistem.
Karena yang ditanyakan adalah gaya normal B, maka gunakanlah titik A sebagai poros,
sehingga
tidak menyumbang momen gaya. Langkah selanjutnya adalah menentukan momen
gaya
masing-masing gaya dan juga arahnya (apakah searah jarum jam atau berlawanan).
Kemudian
gunakan Persamaan (3.30)
(0,2) 0 2(10)(0,3) 0,5(10)(0
Στr
=
0 - Mg (0,3) - mg
(0,4)+
N
B

= - - ,4)
+
0,2 NB=0 - 6 -
2+
0,
2
N B = 0NB =
0

8 ,2
=

40 N
Berikut disajikan contoh soal lain mengenai kesetimbangan benda:
Contoh 3.12:
Sebuah tangga yang memiliki panjang 5 m dan berat 200 N bersandar pada dinding
yang
licin dan kaki tangga berjarak 3 m dari dinding. Hitung: (a) Gaya normal dan gaya gesek
yang
dialami kaki tangga; (b) Koefisien gesek statis minimum pada kaki tangga supaya
tangga tidak
jatuh
Jawab: Kita gambar diagram gaya dari kasus yang ada pada contoh soal.
Gambar 0.16. Uraian sistem pada soal.
Titik berat dari tangga berada di tengah-tengah tangga dengan jarak 3m dari kaki
tangga.
(a) Kita gunakan Persamaan (3.29) untuk arah sumbu-x dan sumbu-y
Σ
Fx
= 0f s - N1
= 0f s= N
1

y = 0N 2 - w=0

N2

=w

=
200 N
Sehingga diperoleh .
Gunakan Persamaan (3.30) dengan membuat titik di kaki tangga sebagai poros
Στ
=
0N
1

(4) - 200(1,5) =0
4 1=300
1

=
75

N
Sehingga gaya gesek statis diperoleh
NN
(b) Kita gunakan sehingga diperoleh
μ=f =
2 75 s s N 200
=
0,375 3.8.2. Pusat Gravitasi
Dalam membahas permasalahan mengenai kesetimbangan benda tegar, salah satu
gaya
yang bekerja pada benda tersebut adalah gaya berat. Patut diingat bahwa gaya berat
bekerja pada
setiap titik pada benda tegar. Namun, akan lebih mudah apabila kita asumsikan bahwa
seluruh
gaya berat dari benda terkonsentrasi pada satu titik yang disebut pusat gravitasi dari
benda. Jika
merupakan letak pusat gravitasi pada sumbu-x terhadap titik awal O, maka persamaan
pusat
gravitasi adalah

X W =∑ wx
pb ii

(3.3
i 1)
Gambar 0.17. Berat dari suatu benda dapat dikonsentrasikan terletak pada pusat gravitasinya (Gambar:
Tipler, 2003).
Apabila percepatan gravitasi konstan di setiap titik pada benda, maka dengan
menuliskan
dan , Persamaan (3.31) dapat dituliskan menjadi

MX =∑ m x
pg i i

(3.3
i 2)
yang tak lain merupakan persamaan pusat massa dari benda. Sehingga dapat
disimpulkan letak
pusat gravitasi dan pusat massa akan sama apabila percepatan gravitasi tersebut
uniform.
Apabila kita ambil titik asal O adalah pusat gravitasi , maka

MX =∑ m x
pg i i

=
0 i (3.3
3
)
Sehingga pusat gravitasi merupakan suatu titik di mana semua gaya berat yang bekerja
pada

benda menghasilkan resultan momen

gaya nol.

Putarlah video berikut yang menjelaskan konsep sederhana mengenai

pusat gravitasi

Video 3.3. Video mengenai pusat

gravitasi

Sumber: https://www.youtube.com/watch?
v=R8wKV0UQtlo

3.8.3. Kestabilan
Benda

Terdapat tiga jenis kestabilan benda yaitu: stabil, tidak stabil, dan
netral.Kesetimbangan

stabil terjadi apabila meskipun benda diberi perubahan sudut atau gerak rotasi, benda
akan

kembali kepada keadaan awalnya. Kesetimbangan stabil diilustrasikan pada

Gambar 3.18.

Gambar 0.18. Benda dikatakan setimbang

 stabil.

Momen gaya akibat sedikit rotasi lah yang menyebabkan benda kembali pada
keadaan

setimbang. Gerakan rotasi ini menaikkan pusat gravitasi dari benda sehingga energi
potensial

gravitasi benda
bertambah.

Kesetimbangan tidak stabil terjadi apabila benda diberi perubahan sudut atau
gerak

rotasi, benda tidak kembali ke keadaan awalnya. Kesetimbangan tidak stabil

diilustrasikan pada

Gambar
3.19.

Gambar 0.19. Benda dikatakan setimbang tidak

stabil

Momen gaya akibat rotasi yang menyebabkan benda tidak kembali pada keadaan

setimbang. Gerakan rotasi ini menurunkan pusat gravitasi dari benda sehingga energi
potensial

gravitasi benda
berkurang.

Sebuah silinder yang terletak pada bidang datar mula-mula diam. Kemudian anda
beri
rotasi sedikit, maka tidak ada gaya atau momen gaya yang menyebabkan benda
kembali ke

posisi awalnya maupun menjauhi posisi awalnya. Kasus ini disebut kesetimbangan
netral.

Perhatikan gambar
3.20.

Gambar 0.20. Benda dikatakan setimbang

netral.

Tinggi dari pusat gravitasi silinder tidak berubah (tingginya sama), sehingga tidak ada
perubahan

energi potensial
gravitasinya.

Dapat disimpulkan bahwa apabila suatu benda sedikit diganggu dari keadaan
awalnya yang

setimbang, benda dikatakan setimbang stabil jika benda akan kembali pada keadaan
awalnya,

benda dikatakan setimbang tidak stabil jika benda akan bergerak semakin jauh dari
keadaan

awalnya, dan benda dikatakan setimbang netral jika tidak ada gaya atau momen gaya
yang

bekerja pada benda yang menyebabkan benda kembali atau menjauhi

keadaan awalnya.