Anda di halaman 1dari 14

PENGENDALI MOTOR SERVO DC STANDARD DENGAN BERBASIS MIKROKONTROLER AVR

ATMEGA8535

Purwanto
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Gunadarma, Margonda Raya 100 Depok 16424 telp
(021) 78881112, 7863788

Tanggal Pembuatan : 15 Oktober 2009


Sebuah pengendali motor servo DC standar jarak jauh dengan mikrokontroler AVR ATmega8535 yang
akan digunakan untuk mengemudikan roda depan robot mobil dengan menggunakan motor servo DC standar.
Perancangan menggunakan mikorokontroler AVR ATmega8535 sebagai pengendali kerja dengan masukan
dari tegangan yang di timbulkan oleh potensiometer dimana setir di gunakan sebagai pengerak potensiometer. Untuk
pengirim dan penerima jarak jauh menggunakan RF (radio frekwensi) Yishi 1020 yang terhubung dengan
mikrokontroler. Sinyal kendali yang ditimbulkan oleh tegangan potensiometer diproses oleh mikrokontroler
dikirimkan ke penerima untuk menggerakan motor servo. Gerakan motor servo ini digunakan untuk menggerakan
piringan. Posisi sudut piringan di ubah menjadi tegangan yang di timbulkan oleh potesiometer, dimana gerakan
potensiometer mengikuti gerakan piringan pada motor servo. Besar sudut piringan pada motor servo DC standar di
tampilkan pada seven segment yang merupakan hasil pergerakan.
Dari hasil pengujian di dapat bahwa alat pengendali motor servo berfungsi dengan baik namun masih
terdapat kekurangan pada ketepatan perputaran antara setir dengan motor.

1. PENDAHULUAN
Seiring dengan perkembangan teknologi 2. LANDASAN TEORI
yang semakin pesat. Dimana peran manusia Mikrokontroler merupakan suatu komponen
digantikan dengan mesin atau robot dalam melakukan elektronika yang didalamnya terdapat rangkaian
suatu pekerjaan. Pengendalian motor servo DC mikroprosesor, memori (RAM/ROM) dan I/O,
standart ini banyak digunakan untuk pengendalian rangkaian tersebut terdapat dalam level chip atau
robot sebagai pengerak. Seperti pengerakan robot biasa disebut single chip microcomputer. Pada
beroda dan robot berkaki yang menggunakan banyak Mikrokontroler sudah terdapat komponen-komponen
motor servo yang dikendalikan dalam sistem kontrol. mikroprosesor dengan bus-bus internal yang saling
Akan tetapi permasalahan yang muncul saat ini berhubungan. Komponen-komponen tersebut adalah
bagaimana cara mengendalikan motor servo. Salah RAM, ROM, timer,komponen I/O paralel dan serial,
satu dengan penggunaan mikrokontroller yang dan interrupt kontroler.
memungkinkan untuk membuat sistem kendali yang Adapun keunggulan dari Mikrokontroler
bisa didesain dan di program sendiri (custom made) adalah adanya sistem interrupt. Sebagai perangkat
sesuai spesifikasi alat yang akan dibuat atau kendali kontrol penyesuaian, mikrokontroler sering disebut
yang dibutuhkan. Karena kemampuan mikrokontroler juga untuk menaikkan respon eksternal (interrupt)
yang tinggi, bentuknya yang kecil, konsumsi daya pada waktu yang nyata. Perangkat tersebut harus
yang rendah dan harga yang murah maka melakukan hubungan switching cepat, menunda satu
mikrokontroler begitu banyak digunakan mulai dari proses ketika adanya respon eksekusi yang lain.
mainan anak-anak, perangkat elektronik rumah
tangga, perangkat pendukung otomotif, peralatan
telekomunikasi sampai dengan pengendali robot serta 2.1 Mikrokontroler AVR ATMEGA8535
persenjataan militer. Mikrokontroler AVR memilki arsitektur
hal ini memberikan ide bagi penulis untuk RICS 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam
menciptakan suatu alat pengendali motor servo DC kode 16-bit dan sebagian besar adalah IC
standart dengan berbasis mikrokontroler avr mikrokontroler dengan tegangan rendah, teknologi
atmega8535 yang akan direcanakan untuk terbaru dari PEROM (Programable Erase Read Only
pengendalian robot mobil untuk memutarkan roda Memory). Alat ini dibuat oleh ATMEL dengan
depen robot mobil agar dapat berputar ke kanan dan tingkat ketelitian tinggi.
ke kiri. Dengan batas perputar 180 derajat, ke kanan
90 derajat dan ke kiri 90 derajat.
2.2 Penjelasan Fungsi Pin Mikrokontrtoller Tabel 2.1 Fungsi – fungsi Alternatif port B
AVR ATMEGA8535
Port pin Fungsi Alternatif
Mikrokontroller ini memiliki 40 konfigurasi PB0 T0 = timer/counter 0 external counter input
pin seperti digambarkan pada Gambar 2.1. Fungsi PB1 T1 = timer/counter 0 external counter input
dari tiap-tiap pin dapat dikelompokkan menjadi PB2 AIN0 = analog comperator positif input
sumber tegangan, kristal, kontrol dan input-output. PB3 AIN1 = Analog comperator negative input
PB4 SS = SPI slave input
Disamping itu Mikrokontroler ini dapat PB5 MOSI = SPI bus master output/ slave input
ditambahkan sebuah minimum memori eksternal atau PB6 MISO = SPI bus master input / slave output
komponen eksternal lain. Dari kedelapan line dapat PB7 SCK = SPI bus serial clock
digunakan sebagai suatu unit yang berhubungan ke
perangkat parallel seperti printer, pengubah digital ke B. Pin 9
analog, dan sebagainya, atau tiap line dapat Merupakan masukan reset (aktif tinggi), pulsa
mengoperasikan sendiri ke perangkat single bit transisi dari rendah ke tinggi akan me-reset
seperti saklar, LED, transistor, solenoid, motor, dan Mikrokontroler ini.
speker.
C. Pin 10
Merupakan positif sumber tegangan yang diberi
symbol VCC.
D. Pin 11
Merupakan ground sumber tegangan yang diberi
simbol GND.
E. Pin 12 dan 13
Ini merupakan masukan ke penguat osilator
berpenguat tinggi. Pada Mikrokontroler in
memiliki seluruh rangkaian osilator yang
diperlukan pada serpih yang sama (on chip)
kecuali rangkaian kristal yang mengendalikan
frekuensi osilator. Karenanya 18 dan 19 sangat
diperlukan untuk dihubungkan dengan kristal.
Selain itu XTAL 1 dapat juga sebagai input
untuk inverting osilator amplifier dan input ke
rangkaian internal clock sedangkan XTAL 2
Gambar 2.1 .Konfigurasi Kaki IC Mikrokontroler merupakan output dari inverting oscillator
AVR ATMEGA8535 amplifier. Pin ini juga sebagai masukan clock
eksternal. Suatu untuk mengeksekusi instruksi
Berikut adalah penjelasan fungsi tiap kaki yang ada di memori. Semakin tinggi nilai
yang biasa ada pada seri mikrokontroler AVR kristalnya, maka semakin cepat mikrokontroler
Atmega8535 yaitu : tersebut.
A. Pin 1 sampai 8 F. Pin 14 sampai 21
Ini adalah port B yang merupakan 8-bit port Ini adalah port D yang merupakan 8-bit port
I/O. Setiap pinnya dapat menyediakan memberi I/O. Setiap pinnya dapat menyediakan memberi
arus 20mA dan dapat mengendalikan display arus 20mA dan dapat mengendalikan display
LED secara langsung. Data Direction Register LED secara langsung. Data Direction Register
port B (DDRB) harus disetting terlebih dahulu port D (DDRD) harus disetting terlebih dahulu
sebelum port B digunakan. Bit – bit DDRB diisi sebelum port D digunakan. Bit – bit DDRD diisi
0 jika ingin memfungsikan pin – pin port B yang 0 jika ingin memfungsikan pin – pin port B yang
bersesuaian sebagai input, atau diisi 1 jika bersesuaian sebagai input, atau diisi 1 jika
sebagai output. Pin- pin port B juga memiliki sebagai output. Pin- pin port B juga memiliki
untuk fungsi -fungsi alternative khusus seperti untuk fungsi -fungsi alternative khusus seperti
yang terdapat dalam table berikut : yang terdapat pada Tabel 2.2 :
Tabel 2.2 Funsi – fungsi Alternatif port D port A juga merupakan untuk masukan sinyal
analog bagi A/D converter
Port Pin Funsi Alternatif

PD1 RDX (UART input line) 2.3 Penerima Data Frekuensi Radio [8]
PD2 TDX (UART output line)

PD3 INT0 ( external interrupt 0 input )

PD4 INT1 ( external interrupt 1 input )

PD5 OC1B ( Timer / counter1 output


compareB match output)
PD6 OC1A ( Timer / counter1 output
compareA match output)
PD7 ICP ( Timer / counter1 input capture pin)
Gambar 2.2 Yishi-1020 (Radio Frekuiensi)
PD8 OC2 ( Timer / Counter2 output compare
match output) Modul Low power RF seri YS-1020 didesain
untuk sistem pentransmisian data tanpa kabel bagi
G. Pin 22 sampai 29 professional dalam jarak pendek. Ys-1020
Ini adalah port C yang merupakan 8-bit port mengadopsi IC Chipeon CC1020RF, bekerja pada
I/O. Setiap pinnya dapat menyediakan aliran pita frekuensi, penerima dan pentransmisi yang
memberi arus 20mA dan dapat mengendalikan sudah terintegrasi pada modul. Alat ini langsung
display LED secara langsung. Data Direction dapat dihubungkan dengan prosesor monolithic, pc,
Register port C (DDRC) harus disetting perangkat RS485, dan komponen UART dengan RS-
terlebih dahulu sebelum port C digunakan. Bit 232, RS-485 dan UART/TTL port level interface.
– bit DDRC diisi 0 jika ingin memfungsikan Menghubungkan data secara transparan dan desain
pin – pin port C yang bersesuaian sebagai untuk menangani temperatur pada banyak aplikasi
input, atau diisi 1 jika sebagai output. Selain industri baik ruangan tertutup atau terbuka.
itu, dua pin port C (PC6 dan PC7 ) juga
memiliki fungsi alternative sebagai oscillator 1. Fitur Utama Produk:
untuk timer / counter 2. a. Menggunakan Frekuensi pembawa:
H. Pin 30 433/450/868Mhz atau pilihan lainnya
Merupakan masukan tegangan untuk ADC. b. Perangkat penghubung: RS-232/RS-
I. Pin 31 485/TTL
Merupakan ground sumber tegangan yang c. Mendukung banyak saluran komunikasi: 8
diberi simbol GND sama dengan pin 11. saluran, dapat diperluas untuk 16/32 saluran
J. Pin 32 d. Baud-rate di udara:
Adalah AREF yang merupakan masukan 1200/2400/4800/9600/19200/38400bps,
referensi bagi A/D converter. Untuk Pengiriman data secara transparan: apa yang
operasionalisasi ADC, suatu level tegangan telah diterima persis dengan apa yang
antara AGDN dan Avcc. dikirim, cocok dengan standarisasi atau
H. Pin 33 sampai 40 bukan standarisasi protokol pengguna
Ini adalah port A yang merupakan 8-bit port e. Format penghubung: ketetapan untuk
I/O. Setiap pinnya dapat menyediakan internal pengguna 8N1/8E1/801, atau disesuaikan
pull-up resistor (dapat diatur per bit ). Output dengan format penghubung lainnya
buffer port A dapat memberi arus 20mA dan f. Pemodulasian: GFSK. Berdasarkan pada
dapat mengendalikan display LED secara modulasi GFSK, tahan terhadap gangguan
langsung. Data Direction Register port A yang besar dan Bit Error Rate yang rendah
(DDRA) harus disetting terlebih dahulu g. Half duplex: penggabungan untuk penerima
sebelum port A digunakan. Bit – bit DDRA dan pengirim yang menjadi satu didalam
diisi 0 jika ingin memfungsikan pin – pin port satu alat, kemampuan merubah dengan
A yang bersesuaian sebagai input, atau diisi 1 sendirinya untuk menerima dan mengirim
jika sebagai output. Selain itu, kedelapan pin selama 10ms
h. Penggunaan daya yang rendah dan fungsi Potensiometer jarang digunakan untuk
terjaga mengendalikan daya tinggi (lebih dari 1 Watt) secara
i. Batas temperatur : -35 derajat celsius sampai langsung. Potensiometer digunakan untuk menyetel
75 derajat celsius (-31 ~ 167 F) taraf isyarat analog (misalnya pengendali suara pada
j. Batas kelembaban: 10% ~ 90% kelembaban peranti audio), dan sebagai pengendali masukan
relatif tanpa pengembunan untuk sirkuit elektronik. Sebagai contoh, sebuah
k. Besar hambatan: 50Ω peredup lampu menggunakan potensiometer untuk
l. Disahkan dengan EN 300220 dan ARIB menendalikan pensakelaran sebuah triac, jadi secara
STD-T67 tidak langsung mengendalikan kecerahan lampu.

2. Daerah pengaplikasian: Potensiometer yang digunakan sebagai


a. Otomatisasi pembaca meteran pengendali volume kadang-kadang dilengkapi dengan
b. Sambungan tanpa kabel: POS, PDA sakelar yang terintegrasi, sehingga potensiometer
c. Tampilan gambar elektronik tanpa kabel, membuka sakelar saat penyapu berada pada posisi
tampilan LED terendah.
d. Remote Control tanpa kabel, penangkap
situasi lingkungan, sistem telemetri
e. Sistem pengecekan kehadiran, sistem tataan-
antian dan posisi keberadaan batu-bara pada
penambangan batu-bara

3. Spesifikasi
a. Daya untuk RF: ≤10mW/10dBm
b. Arus yang diterima: ≤25mA
c. Arus mengirim: ≤40mA
d. Arus sleep mode: ˂20µA
e. Suplai daya: Tegangan DC 5V atau 3.3V
f. Sensitivitas dalam menerima : -115 dBm Gambar 2.3 Potensiometer
(@9600bps)
-120 dBm Motor servo pada dasarnya adalah motor dc
(@1200bps) dengan kualifikasi khusus yang sesuai dengan
g. Ukuran: 47mm x 26mm x 10mm (tanpa aplikasi “sevosing” didalam teknik control. Dalam
antenna) kamus Oxfrod istilah “servo” diartikan sebagai “ a
h. Jangkauan : mechanism that control a large mechanism “.tidak
1. ≤0.5m (BER=10-3@9600bps, saat ada sepisi baku yang disepakati untuk menyatakan
antena berada 2 meter diatas permukaan bahwa suatu motor dc adalah motor servo. Namun
tanah pada area terbuka) secara umum dapat difinisikaan bahwa motor harus
2. ≤0.8m (BER=10-3@1200bps, saat memilki kemampuan yang baik dalam mengatasi
antena berada 2 meter diatas permukaan perubahan yang cepat dalam posisi dan kecepatan.
tanah pada area terbuka) Motor servo juga dikehendaki handal dalam
beroperasi dalam lingkup torsi yang berubah -
2.3 Potensiometer berubah. Berapa tipe motor yang dijual dengan paket
rangkaian drivernya telah memiliki rangkaia control
Potensiometer adalah resistor tiga terminal kecepatan yang menyatu didalamnya. Putaran motor
dengan sambungan geser yang membentuk pembagi tidak lagi berdasarkan tegangan supplay ke motor,
tegangan dapat disetel. Jika hanya dua terminal yang namun berdasarkan tegangan input khusus yang
digunakan (salah satu terminal tetap dan terminal berfungsi sebagai referensi kecepatan output.
geser), potensiometer berperan sebagai resistor Motor servo merupakan motor yang diatur
variabel atau Rheostat. Potensiometer biasanya dan dikontrol menggunakan pulsa. Motor standard ini
digunakan untuk mengendalikan peranti elektronik memiliki tiga posisi yaitu posisi 0 derajat, posisi 90
seperti pengendali suara pada penguat. Potensiometer derajat, dan posisi 180 derajat. Poros motor servo
yang dioperasikan oleh suatu mekanisme dapat biasanya dihubungkan dengan suatu mekanisme
digunakan sebagai transduser, misalnya sebagai sehingga dapat membuat / mengontrol pergerakan
sensor joystick. roda depan pada sebuah mobil mainan. Pada saat
poros pada posisi 0 dearjat, maka roda mobil mainan
akan bergerakan kekiri, jika posisi poros pada 90
derajat, maka roda depan mobil maianan akan lurus,
sedangkan jika posisi 180 derajat, maka roda depan
mobil akan berbelok kekanan.

Gambar 3.1 Blok Diagram Pengendali Motor Servo

Gambar 2.4 Pemberian Pulsa Untuk Perputaran


Motor Servo Dalam diagram pengendali closed loop,
output dari proses (variable control) secara terus
Karena ada tiga posisi utama seperti yang menerus dikendalikan oleh setir. Setir mencuplik
dijelaskan diatas maka dibuatlah secara khusus output sistem dan mengubah hasil pengukuran ini
mengatur motor srvo tersebut, dengan cara menjadi dalam bentuk sudut
memberikan pulsa digital dengan lebar yang
berbeda – beda. Jika diberikan pulsa dengan lebar
1.5ms maka motor servo akan berputar 90 derajat,
pulsa dengan 1.75ms akan membuat motor servo
menuju 180 derajat, sedangkan pulsa dengan lebar
1.25ms akan membut motor servo bergerak menuju
0 derajat, motor servo tersebut disebut Motor servo
standard yang memiliki batas, hal ini menyebabkan
poros servo tidak berputar 360 derajat, sedangkan
motor servo continous jika diberi puls 1.25ms akan
berputar CW dan sedangkan jika diberi 1.75ms
maka akan berputar CCW dan juga bila diberi Gambar 3.2 Blok diagram Sistem pengendalian
1,5ms motor servo kan diam tidak bergerak. Pada closed loop
dasarnya motor servo continous akan berputar 360
derajat. Dispesifikasi pada gambar3.2 R(s) adalah sinyal
masukan , C(s) adalah sinyal keluaran, E(s) adalah
sinyal internal dan G(s) dan H(s) adalah Fungsi alih.
Untuk sinyal masukan R(S) dapat dirumuskan :
Vo = R1.Vcc / Rt
R(s) = Vo

Gambar 2.5 Motor Servo

3. PERANCANGAN ALAT Gambar 3.3 Motor Servo


Perancangan sistem alat Pengendali Motor
Servo DC standar jarak jauh dengan berbasis Pada gambar 3.3 adalah sebauh rangkain
mikrokontroler. Pada Gambar 3.1, akan dijelaskan dalam motor servo karena motor servo di dalam ya
setiap blok rangkaian, di dalamnya terdapat berbagai adalah motor DC sehingga dapat ditentukan : ea (t)
macam elemen yaitu Setir, Motor Servo, Display,
adalah tegangan armature , yang dianggap sebagai masukan
Sensor, Transmitter–Receiver Dan Mikrokontroler. sistem . sehingga dapat di rumus kan sinyal internal
G(s) adalah
Ea(s) = (Lms + Rm) Ia(s) +Em(s)
Ia(s) = Ea(s) – Em(s) / Lms + Rm
Karena Fluks diasumsikan kostanta. Sehingga Torsi
dapat dirumuskan :
T(s) = Kτ. Ιa(s)
Persamaan akhir diturunkan dari penjumlahan torka –
torka pada amatur motor. Pada gambar momen
inersia J meliputi semua inersia yang dihubungkan
keporos motor, dan B meliputi gesekan udara dan
gesekan bantalan poros dan dirumuskan
T(s) = ( Js2 + Bs) θ(s)
Penyelesaian persamaan ini untuk sudut poros motor
menghasilkan rumus
θ(s) = T(s) / Js2 + Bs
Gambar 3.4. Rangkaian Mikrokontroler AVR
C(s) = Θ(s)
ATmega8535
Dimana Sensor posisi adalah Fungsi ahli H(s),
resistor dapat mengukur baik tranlasi maupun rotasi, Tabel 3.1 Penggunaan Port Mikrokontroller 1
R1 adalah fungsi dari posisi, Persamaan yang didapat
diaplikasikan untuk pengukuran posisi lateral atau Port Input/Outpu Interfac
sudut, dan melalui cara pembagi tegangan t e
Vo = R1 .Vcc / RT PortC.0 Output Seven
e(t) = Vo Segment
Dengan e(t) = adalah keluaran sensor .E adalah PortD. Input / Output TX – RX
tegangan dc yang diberikan, dan R1(t) adalah 0–
perbandingan dengan perpindahan. Secara normal, PortD.
resistasi R1 adalah Fungsi linear terhadap perpindahan 1
, karena itu e(t) berbanding langsung dengan PortA. Input Setir
perpindahan 0
e(t) = kΘ Θ(t)
H(s) = e(t) Tabel 3.2 Penggunaan Port Mikrokontroller 2
persamaan gambar 3.2 dapat dirumuskan :
C(s) = G(s)R(s) – G(s)C(s)H(s) Port Input/Outp Interface
Sehingga didapat persamaan: ut
C(s) = G(s)R(s) / 1+ G(s)H(s) PortC. Output Motor
7 Servo
3.1 Rangkaian Mikrokontroler PortD. Output TX – RX
Rangkaian mikrokontroler merupakan blok 0–
kendali dari alat, karena seluruh proses input dan PortD.
outputnya dilakukan pada blok rangkaian ini. Untuk 1
lebih jelasnya blok rangkaian lengkap dari PortA. Input Photensiom
mikrokontroler ATM8535. Blok mikrokontroler ini 7 ter
berfungsi sebagai pengaturan kerja alat agar dapat
bekerja secara sistematis. Hasil keluaran dari blok
3.2 Rangkaian Transmiter dan Receiver
setir dikirim ke mikrokontroler untuk diproses,
Pada rangkian ini berfungsi untuk mengirim
setelah proses, mikrokontroler mengirimkan data ke
dan menerima data dari hasil pergerakan setir maupun
blok keluaran untuk mengaktifkan blok keluaran
data masukan dari sensor yang membaca pergerakan
tersebut. Pada perancangan alat ini digunakan
motor servo. Setelah rangkaian transmitter dan
PortC, PortA, PortD dan PortB. Untuk lebih jelasnya
receiver menerima data, kemudian data tersebut
penggunaan Port mikrokontroller terlihat seperti
diproses oleh rangkaian blok kendali
Tabel 3.1 dan Tabel 3.2
(mikrokontroler).
Gambar blok rangkaian mokrokontroler
Pada Gambar 3.3 dapat dilihat bentuk
ATM8535 dapat diperlihatkan pada Gambar 3.4
rangkaian transmiter dan receiver (RF Yishi 1020)
yang dihubungkan dengan rangkaian mikrokontroler..
Rangkaian sensor ini digunakan sebagai
pembaca besarnya sudut pergerakan motor servo.
Sensor ini akan membaca pada saat motor servo
berputar. Sesuai dengan putaran yang dihasilkan oleh
potensiometer. Pada rangkaian sensor ini
digabungkan dengan ADC internal yang dimilki oleh
Mikrokontroller ATM8535. Dengan dasar pembagi
tegangan sistem sensor ini menggunakan masukan
ADC channel 0 pada PortA. Sehingga rangkaian
sensor dapat dirumuskan sebagai berikut.
Gambar 3.5 Rangkaian Transmitter dan Receiver

3.3 Rangkaian Display Seven Segment


Rangkaian seven segment ini berfungsi
untuk menampilkan hasil derajat perputaran motor
servo dan perputaran setir. pada PortC.0 Sampai 3.5 Rangkaian Motor servo
PortC.7 mikrokontroller digunakan sebagai penampil
elektronik dengan menggunakan seven-segment. Motor servo terhubung pada PortC.0 pada
Seven-segment yang digunakan adalah seven-segment rangkaian mikrokontroler. Motor servo mempunyai
Common Anoda. Selain untuk menghemat tiga masukan yaitu input, Vcc. Ground. Jika
penggunaan Port pada mikrokontroller, dengan mikrokontroller di berikan logika 1 ( high) pada salah
menggunakan IC 4543B. IC jenis ini berfungsi satu inputan motor servo maka motor servo tidak
sebagai dekoder data biner menjadi data desimal dan berkerja sedangkan jika mikrokontroler diberikan
cocok dengan seven-segment CA (common anoda). logika 0 (low) maka servo berkerja sesuai fungsi yang
Sebagai contoh, jika kita hendak membuat program dibutuhkan oleh motor servo seperti yang terlihat
dengan menggunakan seven-segment sebagai output pada Ganbar 3.4.
maka yang pertama kita tahu adalah satu Port habis
hanya untuk satu seven-segment, hal ini akan
menghabiskan Port apabila menggunakan seven-
segment lebih dari 2 atau 4 seven segment. Kemudian
data juga harus dikonversikan dalam bentuk
hexadecimal agar seven-segment menampilkan data
yang diinginkan. Konversi data pada seven-segment

Gambar 3.8 Rangkaian Motor Servo

3.6 Rangkaian Pengendali (Setir)


Rangkaian pengendali digunakan sebagai
Gambar 3.6 Rangkaian Seven Segment kendali pergerakan motor servo yang dilakukan
secara manual dengan potensiometer yang berupa
3.4 Rangkaian Sensor setir. Pada rangkaian ini potensiometer digabungkan
dengan menggunakan ADC internal yang dimilki
oleh Mikrokontroller ATM8535 dengan fitur PWM
yang juga dimiliki oleh mikrokontroler. Dengan dasar
pembagi tegangan sistem control ini menggunakan
masukan ADC channel 7 pada PortA. Pada dasarnya
potensiometer adalah pembagi tegangan yang
bervariasi dan dapat dirumuskan sebagai berikut.

Gambar 3.7 Rangkaian Sensor


Dimana keluaran pada setir (potensiometer) ini di
hubungkan ke ADC. Karena mikrokontroler hanya
memiliki masukan berupa data-data digital.
Analog to digital Converter yang digunakan
sudah dibangun pada IC mikrokontroler
ATMega8535. ADC adalah sebuah interface yang
dapat mengubah tegangan analog menjadi pulsa
digital. Pada ADC 8 bit, rentang output yang
dihasilkan adalah 2 pangkat 8 = 256. Tentunya ADC
10bit yang dibangun pada mikrokontroler AVR
ATMega8535 ini lebih besar lagi yaitu 2 pangkat 10
= 1024. Adapun rumus untuk menentukan hasil
konversi ADC adalah sebagai berikut:

Konversi_ADC = (vin/vref)*1024 =
Dimana : Vin = Tegangan input
Vref =TeganganRefernsi
(= VCC)
Gambar 3.10 Flowchat pengendali motor servo dc
Gambar 3.10 memperlihatkan gambar rangkaian standart
pengendali (Setir) Pada gambar 3.11 bagaimana alat pengendali
motor servo itu berkerja yaitu:
1.Pada kondisi awal setir dalam kondisi diam.
apa bila setir digerakan atau diputar kekiri
ataau kekanan . pontensiometer berputar
mengikuti setir memberikan data masukan
ke mikrokontroler (1) data diproses
dikirimkan melalui transmitter (TX)
modul 1.
2. penerima (RX) pada modul 2 menerima
data dari transmitter (TX) pada modul 1
Gambar 3.9 Rangkaian Pengendali Motor Servo. kemudian data masuk ke mikrokontroler 2
lalu diproses untuk menggerkan motor.
3.7 Perancangan Program Dengan Diagram setelah motor berputar kekiri atau
Alur kekanan yang diikuti oleh piringan dan
potensiometer setelah itu pergerakan dari
Pada pembuatan alat pengendali motor servo potensiometer memberikan data ke
dengan jarak jauh Untuk itu dibutuhkan program mikrokontroler 2 untuk diproses lalu
untuk mengendalikan semua proses kerja dari alat. dikirimkan oleh pengirim (TX) pada
Untuk memudahkan pembuatan program diperlukan modul 2
flowchart. Flowchart dari pembuatan program alat ini 3.Setalah data yang dikirmkan dari transmitter
dapat dilihat pada Gambar 3.10. (TX) modul 2 diterima oleh penerima
(RX) pada modul 1 lalu data diproses oleh
mikrokontroler (1) yang dikeluarkan
dalam bentuk display dari hasil perputaran
piringan yang berupa angka.
3.9 Rangkaian Catu Daya regulator 7805 T = 1/2f ; f adalah
frekuensi tegangan PLN
Sehingga :
Arc sin atau sin-1 ( Vmin / Vrms ) = tx

Tx = tx / 90o x (T / 2)

Maka waktu yang dibutuhkan kapasitor


untuk mengosongkan muatan sampai dengan 7,5 volt
Gambar 3.11 Catu Daya dengan Regulator LM 7805 adalah selama :
t = T / 2 + Tx
Gambar dari rangkaian catu daya dapat
dilihat pada Gambar 3.10, Rangkaian Catu Daya ini
berfungsi sebagai penyuplai tegangan DC sebesar 5V. Sehingga dapat dicari :
Tegangan ini digunakan untuk alat pengendali motor Vmin = Vp e –t/RC
servo karena pada setiap blok rangkaian ; R pada output = V/I
membutuhkan tegangan DC 5V.
Pada Gambar 3.10 arus yang keluar pada IC Jadi kapasitor yang harus digunakan untuk rangkaian
regulator sebesar 1 Ampere dan tegangan yang keluar catu daya diatas agar mendapat hasil yang lebih
sebesar 5V. Rangkaian catu daya ini menggunakan 2 bagus.
buah dioda silicon. Sehingga tegangan minimal
masukan Ic legulaor adalah sebagai berikut:
4. ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
Vmin = Tegangan minimal menurut data sheet
Vmin = tegangan minimal pada inputan 7805 +
tegangan dalam diode Dalam pembuatan alat ini membutuhkan
suatu pengujian, dimana pada pengujian tersebut akan
Sedangkan untuk Vpeak adalah memperhatikan suatu akurasi data yang cukup akurat
untuk dijadikan pedoman perhitungan.
Vrms = Voutput Trafo= 12Volt
4.1 Pengujian Dilakukan Pada Berapa Blok
Sehingga : Diagram
Agar lebih memudahkan pengujiannya maka
Vp = Vrms √2 - Vd akan dibahas masing-masing blok. Adapun blok-blok
yang akan diuji adalah :
Dan tegangan ripple-nya didapat Pengujian dan Pengukuran Rangkaian Catu Daya
sebagai berikut : Pengujian dan Pengukuran Rangkaian Sensor
Vrippel = Vp - Vmin Pengujian Bentuk Gelombang Reset
Pengujian dan Analisa Motor Servo
Sehingga dapat digambarkan gelombang keluaran Pengujian dan pengukuran pada Setir
setelah melewati kapasitor sebagai berikut :
Untuk pengambilan data dilakukan dalam
beberapa tahap yaitu pengamatan tegangan,
pengamatan arus, dan pengamatan logika pada output
IC digital dan IC programnya. Sumber listrik selalu
dalam keadaan ON.
Alat ukur yang dipakai :
 Osiloskop
 Multimeter AC dan DC
Gambar 3.12 Gelombang  Tachometer
Karena menggunakan full wave rectifier, maka
dihasilakan dua gelombang dalam satu priode dengan
nilai T
Jadi nilai :
4.2 Pengujian dan Pengukuran Rangkaian tegangan yang dibutuhkan 4,5 sampai 6 lebih dari
Catu Daya maka kemungkinan motor akan rusak pada tabel 4.1.
Melihat hasil pengukuran dapat ditarik
Pengujian dan Pengukuran Rangkaian Catu
kesimpulan bahwa tegangan keluaran catu
daya bertujuan untuk mengetahui besarnya tegangan
daya untuk rangkaian minimum
pada Catu daya.
mikrokontroler dan motor servo sudah
1. Alat yang digunakan dalam pengukuran memadai dan cukup stabil yaitu bekisar pada
Multimeter. 4,96 VDC, meskipun pengukuran dilakukan
berulang kali, Menghubungkan alat ukur
2. Langkah Pengukuran pada gambar 4.1.
1. Multimeter difungsikan sebagai
3 Analisa
pengukur tegangan
2. Menghubungkan multimeter seperti Dari percobaan di atas dapat dianalisa yaitu :
3. Mencatat hasil pengukuran yang
Pada saat listrik on tegangan pada
diperoleh.
input adalah 12 Volt dan pada output 4,96
IN4002 78L05 VCC
Volt. Dari analisa didapat bahwa regulator
9V 1 V V 3 7805 mampu menurunkan tegangan dari 12
IN OUT
GND Volt ke 4,96 Volt DC dengan stabil.
1000uf/16V 100 nF
1K
2

9V 1000uf/16v LED
IN4002
4.3 Pengujian dan Pengukuran Rangkaian
Sensor
Gambar 4.1 : Langkah Pengukuran Rangkaian 1 Tujuan
Catu Daya
Tujuan Pengujian dan Pengukuran
Hasil pengujian: Rangkaian Sensor adalah untuk mengetahui
besarnya tegangan dalam motor berputar .
Tabel 4.1 Hasil pengukuran Rangkaian Catu Daya 2 Alat yang digunakan
5v - Multimeter
Pengukuran Tegangan output
1 4,97 v (DC)
2 4,95 v (DC) 3 Langkah Pengukuran
3 4,95 v (DC) 1. Menghubungkan alat ukur pada
4 4,97 v (DC) rangkaian seperti di bawah ini :
5 4,96 v (DC)
Rata-rata 4,96 v (DC)

Seperti yang telah kita ketahui, catu daya


berfungsi sebagai penyedia sumber tegangan bagi
seluruh sistem rangkaian yang di pakai. Pada
perancangan ini menggunakan 1 buah catu daya yang
di butuhkan, yaitu tegangan keluaran 5 v untuk
rangkaian minimum mikrokontroler, motor servo dan
prangkat lainya. Pengujian dan analisa pada Gambar 4.2 Langkah pengukuran Rangkaian
rangkaian cata daya bertujuan untuk memastikan Sensor
kestabilan daya yang di sediakan oleh catu daya. Alat
yang digunakan dalam pengukuran ini menggunakan 3. Dengan memutar setir untuk
AVO Meter. menggerakkan motor servo yang akan
Tegangan keluaran rangkaian catu daya yang dibaca derajatnya oleh sensor
digunakan untuk sistem minimum mikrokontroler dan pontensiometer, kemudian lakukan
motor servo ialah 5V DC, sehingga hasil pengukuran pengukuran pada tegangan keluaran
haruslah sama atau setidaknya mendekati, karena jika pada potensiometer Data hasil
tidak kemungkinan besar alat tidak dapat bekerja pengukuran dapat dilihat pada Tabel
apalagi jika tegangan output melebihi 5V DC maka 4.2. dan tabel 4.3.
kemungkinan besar mengakibatkan kerusakan pada
mikrokontroler yang digunakan. Pada motor servo
Tabel 4.3 Hasil Pengukuran Rangkaian Sensor
Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Rangkaian Sensor pada putaran motor servo 00 sampai -900
pada putaran motor servo 00 sampai 900 Sudut putaran motor
Tegangan Output
No servo
potensiometer
derajat
Sudut
1 0 1,20
putaran
Tegangan Output
motor servo 2 -10 1,16v
N0 Potensiometer
Dalam
(volt)
derajat 3 -20 0,94V

1 0 1,20 V 4 -30 0,79V


2 10 1,29 V 5 -40 0,68V
3 20 1,37 V
6 -50 0,53V
4 30 1.51 V
5 40 1,65 V 7 -60 0,40V
6 50 1,80 V 8 -70 0,30V
7 60 1,85 V
9 -80 0,18V
8 70 2,03 V
9 80 2,14 V 10 -90 0V
10 90 2,25 V
Sehingga dapat digambarkan grafik dari hasil
Sehingga dapat digambarkan grafik dari table 4.3
hasil table 4.2

Gambar 4.4 Grafik Pengukuran Rangkaian Sensor


pada putaran motor servo kekiri

Gambar 4.3 Grafik Pengukuran Rangkaian Sensor 4 Analisa


pada putaran motor servo kekanan Dari hasil percobaan di atas dapat dianalisa
beberapa hal yaitu :
Pada pengambilan data rangkaian
sensor putaran motor servo dari 00 sampai
dengan 900, didapat kenaikan tegangan pada
output potensiometer sebesar ± 0.15 volt per
sepuluh derajat.
Pada pengambilan data rangkaian
sensor putaran motor servo dari 00 sampai
dengan -900, didapat penurunan tegangan
pada output potensiometer sebesar ± 0.15
volt per sepuluh derajat
- Osiloskop
4.4 Pengujian Bentuk Gelombang Reset. 3 Langkah pengukuran
1. Menghubungkan alat ukur pada
Tujuan :
rangkaian seperti di bawah ini :
Untuk Mengamati atau mengetahui
lamanya waktu reset yang dibutuhkan oleh
mikrokontroler.
Jalan percobaan :
Kabel probe osiloskop dihubungkan diantara
kapasitor dan resistor pada rangkaian reset
mikrokontroler.

Gambar 4.7 Langkah pengukuran Rangkaian Motor


Servo

2. Dengan melakukan pengujian dan


analisa, kemudian melakukan
pengukuran tegangan dalam kondisi
mikrokontroler mengirimkan data motor
servo dan hasil pengukuran kecepatan
Gambar 4.5 : Pengujian Bentuk Gelombang Reset dalam perputaran rpm dengan kondisi
pemberian pulsa low 18 ms. Terlihat
Hasil pengamatan : Dari hasil pengamatan pada table 4.4
didapat bahwa lamanya waktu reset pada
mikrokontroler adalah 0,0940 s. Tabel 4.4 Hasil Pengukuran Rangkaian Motor
Servo

Tegangan Lebar Lebar


Tegangan
NO Output pulsa pulsa rpm
Vcc
(Vo) low high
18 1
1 5V 0.24V 49,5
ms ms
18 1,3
2 5V 0,27V 43,7
ms ms
Gambar 4.6. Hasil pengujian bentuk gelombang
18 1,4
reset 3 5V 0.27V 0
ms ms
18 1,5
4 5V 0.30V 45
ms ms
Analisa : Dari hasil pengamatan dapat
18 2
diambil kesimpulan bahwa pada saat 5 5V 0.38V 48,5
ms ms
power dihidupkan maka mikrokontroler
akan mendapat reset dengan waktu
4 Analisa
selama 0,0940 s.
Dari hasil percobaan di atas dapat dianalisa
4.5 Pengujian dan Analisa Rangkaian Motor
beberapa hal yaitu :
Servo
1) Bahwa pulsa yang diterima oleh motor
1 Tujuan servo sesuai yang terprogram dalam
Tujuan Pengujian dan Analisa mikrokontroler.
Rangkaian Motor Servo adalah untuk 2) Dengan melakukan analisa rangkaian
mengetahui besarnya tegangan dalam motor servo menggunakan osciloscop
kondisi Mikrokontroler mengirimkan data terlihat bahwa pulsa yang diterima oleh
pada motor servo. motor servo terlihat seperti dibawah ini

2 Alat yang digunakan


Tabel 4.6 Hasil Pengukuran Rangkaian setir dan
sudut pada setir dengan sudut motor -900 sampai
00

Sudut Sudut
Tegangan
Putaran putaran
Output
NO Motor Stir
Potensiometer
(dalam (dalam
(volt)
Gambar 4.9 Hasil pengujian data motor servo derajat) derajat)
3) Setelah dilakukan pengoperasian 1 -90 -90 0
ternyata motor servo bekerja sesuai 2 -80 -60 0.50
dengan yang diharapkan. 3 -70 -50 0.57
4) Motor servo akan berkerja bila diberi 4 -60 0 0.65
pulsa 5 -50 10 0.74
5) Dari hasil gambar grafik 4.4 pada saat
pulsa 1.4ms motor servo akan berhenti 6 -40 12 0.81
dan pada saat diberi lebar pulsa high 1 7 -30 14 0.88
ms motor servo akan bergerak semakin 8 -20 20 1.0
cepat dan apabila diberi lebar pulsa 9 -10 30 1.13
1.3ms akan berputar semakin lambat. 10 0 33 1.17

Sehingga dapat digambarkan grafik dari


4.6 Pengujian dan Pengukuran Pada Setir
hasil tabel 4.6 ;
1 Tujuan
Tujuan Pengujian dan Pengukuran
Rangkaian Sensor adalah untuk mengetahui
besarnya tegangan dalam motor berputar .
2 Alat yang digunakan
- Multimeter

3 Langkah Pengukuran
1. Menghubungkan alat ukur pada
rangkaian seperti di bawah ini :

Gambar 4.11 Grafik dari pengukuran


rangkaian setir untuk putaran kekiri

Gambar 4.10 Langkah pengukuran Rangkaian Setir

2. Dengan memutar setir untuk


menggerakkan motor servo yang akan
dibaca derajatnya, kemudian lakukan
pengukuran pada tegangan keluaran
pada potensiometer. Data hasil
pengukuran ada pada Tabel 4.6
Tabel 4.7 Hasil Pengukuran Rangkaian setir dan perputaran antara setir dengan motor. Untuk jarak
sudut pada setir dengan sudut motor 00 maksimal reciver menerima sinyal dari transmitter
sampai 900 kurang lebih 90 meter, dikarena sinyal semakin jauh
semakin lemah dan mungkin karena tidak
Sudut Sudut singkronnya pada alat.
Tegangan
Putaran putaran
Output
NO Motor Stir
Potensiometer
(dalam (dalam DAFTAR PUSTAKA
(volt)
derajat) derajat)
1 0 33 1,17 1. Lingga Wardhana, Belajar Sendiri Mikrokontroler
2 10 35 1,28 AVR seri ATM8535 (simulasi, hardware, dan
3 20 45 1,36 aplikasi ),Edisi Pertama, Andi Yogyakarta, 2006
4 30 50 1,40 2. Endra Pitowarno, ROBOTIKA Desain , Kontrol,
5 40 65 1,50 dan Kecerdasan buatan, Edisi pertama, Andi
6 50 80 1,65 Yogyakarta, 2006.
7 60 90 1,80 3. Moh. Ibnu Malik, ST, Membuat Robot dengan
8 70 - 1,98 Mikrokontroller PIC 16f84, Edisi
9 80 - 2,10 Pertama , Gava Media, Yokyakarta, 2006.
4. Malavino Hanapi Gunawan , Prinsip – prinsip
10 90 - 2,21
Elektronika, Erlangga
5. Wasito S, Vademakum Elektronik, Andi Yogya,
Sehingga dapat digambarkan grafik dari
Yogyakarta, 1992.
hasil tabel 4.7
6. Wasito S, Data sheet 1 Data IC liner, TTL dan
CMOS, ( kumpulan data komponen elektronik),
Alex Media Komputindo. Jakarta,1992.
7. Charles L. Philips dan Royce D, Harbor, Dasar –
Dasar Sistem Kontrol 1996 Prentice Hall
8. WWW.Societyofrobots.COM
9. www.Yishi.net.cn
10. www.alldatasheet.com
11. www.prasimax.com

Gambar 4.12 Grafik dari pengukuran


rangkaian setir kekanan

Analisa
Pada analisa diatas didapat yang berbeda
sudut antara setir dengan sudut motor servo,
dikarenakan potensiometer tahanannya selalu
berubah bila terkena panas bila kita tidak
mengubahnya. Semakin besar sudut maka
tegangannya makin bertambah dan semakin kecil
sudut maka semakin kecil tegangan.

5. Kesimpulan
Berdasarkan pengujian dan analisa yang
dilakukan, dapat disimpulkan bahwa perancangan dan
pembuatan alat pengendali motor servo DC standart
berbasis mikrokontroler AVR ATMega8535
berfungsi dengan baik, namun masih terdapat
beberapa kekurangan yang diantaranya ketepatan