ATMEGA8535
Purwanto
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Gunadarma, Margonda Raya 100 Depok 16424 telp
(021) 78881112, 7863788
1. PENDAHULUAN
Seiring dengan perkembangan teknologi 2. LANDASAN TEORI
yang semakin pesat. Dimana peran manusia Mikrokontroler merupakan suatu komponen
digantikan dengan mesin atau robot dalam melakukan elektronika yang didalamnya terdapat rangkaian
suatu pekerjaan. Pengendalian motor servo DC mikroprosesor, memori (RAM/ROM) dan I/O,
standart ini banyak digunakan untuk pengendalian rangkaian tersebut terdapat dalam level chip atau
robot sebagai pengerak. Seperti pengerakan robot biasa disebut single chip microcomputer. Pada
beroda dan robot berkaki yang menggunakan banyak Mikrokontroler sudah terdapat komponen-komponen
motor servo yang dikendalikan dalam sistem kontrol. mikroprosesor dengan bus-bus internal yang saling
Akan tetapi permasalahan yang muncul saat ini berhubungan. Komponen-komponen tersebut adalah
bagaimana cara mengendalikan motor servo. Salah RAM, ROM, timer,komponen I/O paralel dan serial,
satu dengan penggunaan mikrokontroller yang dan interrupt kontroler.
memungkinkan untuk membuat sistem kendali yang Adapun keunggulan dari Mikrokontroler
bisa didesain dan di program sendiri (custom made) adalah adanya sistem interrupt. Sebagai perangkat
sesuai spesifikasi alat yang akan dibuat atau kendali kontrol penyesuaian, mikrokontroler sering disebut
yang dibutuhkan. Karena kemampuan mikrokontroler juga untuk menaikkan respon eksternal (interrupt)
yang tinggi, bentuknya yang kecil, konsumsi daya pada waktu yang nyata. Perangkat tersebut harus
yang rendah dan harga yang murah maka melakukan hubungan switching cepat, menunda satu
mikrokontroler begitu banyak digunakan mulai dari proses ketika adanya respon eksekusi yang lain.
mainan anak-anak, perangkat elektronik rumah
tangga, perangkat pendukung otomotif, peralatan
telekomunikasi sampai dengan pengendali robot serta 2.1 Mikrokontroler AVR ATMEGA8535
persenjataan militer. Mikrokontroler AVR memilki arsitektur
hal ini memberikan ide bagi penulis untuk RICS 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam
menciptakan suatu alat pengendali motor servo DC kode 16-bit dan sebagian besar adalah IC
standart dengan berbasis mikrokontroler avr mikrokontroler dengan tegangan rendah, teknologi
atmega8535 yang akan direcanakan untuk terbaru dari PEROM (Programable Erase Read Only
pengendalian robot mobil untuk memutarkan roda Memory). Alat ini dibuat oleh ATMEL dengan
depen robot mobil agar dapat berputar ke kanan dan tingkat ketelitian tinggi.
ke kiri. Dengan batas perputar 180 derajat, ke kanan
90 derajat dan ke kiri 90 derajat.
2.2 Penjelasan Fungsi Pin Mikrokontrtoller Tabel 2.1 Fungsi – fungsi Alternatif port B
AVR ATMEGA8535
Port pin Fungsi Alternatif
Mikrokontroller ini memiliki 40 konfigurasi PB0 T0 = timer/counter 0 external counter input
pin seperti digambarkan pada Gambar 2.1. Fungsi PB1 T1 = timer/counter 0 external counter input
dari tiap-tiap pin dapat dikelompokkan menjadi PB2 AIN0 = analog comperator positif input
sumber tegangan, kristal, kontrol dan input-output. PB3 AIN1 = Analog comperator negative input
PB4 SS = SPI slave input
Disamping itu Mikrokontroler ini dapat PB5 MOSI = SPI bus master output/ slave input
ditambahkan sebuah minimum memori eksternal atau PB6 MISO = SPI bus master input / slave output
komponen eksternal lain. Dari kedelapan line dapat PB7 SCK = SPI bus serial clock
digunakan sebagai suatu unit yang berhubungan ke
perangkat parallel seperti printer, pengubah digital ke B. Pin 9
analog, dan sebagainya, atau tiap line dapat Merupakan masukan reset (aktif tinggi), pulsa
mengoperasikan sendiri ke perangkat single bit transisi dari rendah ke tinggi akan me-reset
seperti saklar, LED, transistor, solenoid, motor, dan Mikrokontroler ini.
speker.
C. Pin 10
Merupakan positif sumber tegangan yang diberi
symbol VCC.
D. Pin 11
Merupakan ground sumber tegangan yang diberi
simbol GND.
E. Pin 12 dan 13
Ini merupakan masukan ke penguat osilator
berpenguat tinggi. Pada Mikrokontroler in
memiliki seluruh rangkaian osilator yang
diperlukan pada serpih yang sama (on chip)
kecuali rangkaian kristal yang mengendalikan
frekuensi osilator. Karenanya 18 dan 19 sangat
diperlukan untuk dihubungkan dengan kristal.
Selain itu XTAL 1 dapat juga sebagai input
untuk inverting osilator amplifier dan input ke
rangkaian internal clock sedangkan XTAL 2
Gambar 2.1 .Konfigurasi Kaki IC Mikrokontroler merupakan output dari inverting oscillator
AVR ATMEGA8535 amplifier. Pin ini juga sebagai masukan clock
eksternal. Suatu untuk mengeksekusi instruksi
Berikut adalah penjelasan fungsi tiap kaki yang ada di memori. Semakin tinggi nilai
yang biasa ada pada seri mikrokontroler AVR kristalnya, maka semakin cepat mikrokontroler
Atmega8535 yaitu : tersebut.
A. Pin 1 sampai 8 F. Pin 14 sampai 21
Ini adalah port B yang merupakan 8-bit port Ini adalah port D yang merupakan 8-bit port
I/O. Setiap pinnya dapat menyediakan memberi I/O. Setiap pinnya dapat menyediakan memberi
arus 20mA dan dapat mengendalikan display arus 20mA dan dapat mengendalikan display
LED secara langsung. Data Direction Register LED secara langsung. Data Direction Register
port B (DDRB) harus disetting terlebih dahulu port D (DDRD) harus disetting terlebih dahulu
sebelum port B digunakan. Bit – bit DDRB diisi sebelum port D digunakan. Bit – bit DDRD diisi
0 jika ingin memfungsikan pin – pin port B yang 0 jika ingin memfungsikan pin – pin port B yang
bersesuaian sebagai input, atau diisi 1 jika bersesuaian sebagai input, atau diisi 1 jika
sebagai output. Pin- pin port B juga memiliki sebagai output. Pin- pin port B juga memiliki
untuk fungsi -fungsi alternative khusus seperti untuk fungsi -fungsi alternative khusus seperti
yang terdapat dalam table berikut : yang terdapat pada Tabel 2.2 :
Tabel 2.2 Funsi – fungsi Alternatif port D port A juga merupakan untuk masukan sinyal
analog bagi A/D converter
Port Pin Funsi Alternatif
PD1 RDX (UART input line) 2.3 Penerima Data Frekuensi Radio [8]
PD2 TDX (UART output line)
3. Spesifikasi
a. Daya untuk RF: ≤10mW/10dBm
b. Arus yang diterima: ≤25mA
c. Arus mengirim: ≤40mA
d. Arus sleep mode: ˂20µA
e. Suplai daya: Tegangan DC 5V atau 3.3V
f. Sensitivitas dalam menerima : -115 dBm Gambar 2.3 Potensiometer
(@9600bps)
-120 dBm Motor servo pada dasarnya adalah motor dc
(@1200bps) dengan kualifikasi khusus yang sesuai dengan
g. Ukuran: 47mm x 26mm x 10mm (tanpa aplikasi “sevosing” didalam teknik control. Dalam
antenna) kamus Oxfrod istilah “servo” diartikan sebagai “ a
h. Jangkauan : mechanism that control a large mechanism “.tidak
1. ≤0.5m (BER=10-3@9600bps, saat ada sepisi baku yang disepakati untuk menyatakan
antena berada 2 meter diatas permukaan bahwa suatu motor dc adalah motor servo. Namun
tanah pada area terbuka) secara umum dapat difinisikaan bahwa motor harus
2. ≤0.8m (BER=10-3@1200bps, saat memilki kemampuan yang baik dalam mengatasi
antena berada 2 meter diatas permukaan perubahan yang cepat dalam posisi dan kecepatan.
tanah pada area terbuka) Motor servo juga dikehendaki handal dalam
beroperasi dalam lingkup torsi yang berubah -
2.3 Potensiometer berubah. Berapa tipe motor yang dijual dengan paket
rangkaian drivernya telah memiliki rangkaia control
Potensiometer adalah resistor tiga terminal kecepatan yang menyatu didalamnya. Putaran motor
dengan sambungan geser yang membentuk pembagi tidak lagi berdasarkan tegangan supplay ke motor,
tegangan dapat disetel. Jika hanya dua terminal yang namun berdasarkan tegangan input khusus yang
digunakan (salah satu terminal tetap dan terminal berfungsi sebagai referensi kecepatan output.
geser), potensiometer berperan sebagai resistor Motor servo merupakan motor yang diatur
variabel atau Rheostat. Potensiometer biasanya dan dikontrol menggunakan pulsa. Motor standard ini
digunakan untuk mengendalikan peranti elektronik memiliki tiga posisi yaitu posisi 0 derajat, posisi 90
seperti pengendali suara pada penguat. Potensiometer derajat, dan posisi 180 derajat. Poros motor servo
yang dioperasikan oleh suatu mekanisme dapat biasanya dihubungkan dengan suatu mekanisme
digunakan sebagai transduser, misalnya sebagai sehingga dapat membuat / mengontrol pergerakan
sensor joystick. roda depan pada sebuah mobil mainan. Pada saat
poros pada posisi 0 dearjat, maka roda mobil mainan
akan bergerakan kekiri, jika posisi poros pada 90
derajat, maka roda depan mobil maianan akan lurus,
sedangkan jika posisi 180 derajat, maka roda depan
mobil akan berbelok kekanan.
Konversi_ADC = (vin/vref)*1024 =
Dimana : Vin = Tegangan input
Vref =TeganganRefernsi
(= VCC)
Gambar 3.10 Flowchat pengendali motor servo dc
Gambar 3.10 memperlihatkan gambar rangkaian standart
pengendali (Setir) Pada gambar 3.11 bagaimana alat pengendali
motor servo itu berkerja yaitu:
1.Pada kondisi awal setir dalam kondisi diam.
apa bila setir digerakan atau diputar kekiri
ataau kekanan . pontensiometer berputar
mengikuti setir memberikan data masukan
ke mikrokontroler (1) data diproses
dikirimkan melalui transmitter (TX)
modul 1.
2. penerima (RX) pada modul 2 menerima
data dari transmitter (TX) pada modul 1
Gambar 3.9 Rangkaian Pengendali Motor Servo. kemudian data masuk ke mikrokontroler 2
lalu diproses untuk menggerkan motor.
3.7 Perancangan Program Dengan Diagram setelah motor berputar kekiri atau
Alur kekanan yang diikuti oleh piringan dan
potensiometer setelah itu pergerakan dari
Pada pembuatan alat pengendali motor servo potensiometer memberikan data ke
dengan jarak jauh Untuk itu dibutuhkan program mikrokontroler 2 untuk diproses lalu
untuk mengendalikan semua proses kerja dari alat. dikirimkan oleh pengirim (TX) pada
Untuk memudahkan pembuatan program diperlukan modul 2
flowchart. Flowchart dari pembuatan program alat ini 3.Setalah data yang dikirmkan dari transmitter
dapat dilihat pada Gambar 3.10. (TX) modul 2 diterima oleh penerima
(RX) pada modul 1 lalu data diproses oleh
mikrokontroler (1) yang dikeluarkan
dalam bentuk display dari hasil perputaran
piringan yang berupa angka.
3.9 Rangkaian Catu Daya regulator 7805 T = 1/2f ; f adalah
frekuensi tegangan PLN
Sehingga :
Arc sin atau sin-1 ( Vmin / Vrms ) = tx
Tx = tx / 90o x (T / 2)
9V 1000uf/16v LED
IN4002
4.3 Pengujian dan Pengukuran Rangkaian
Sensor
Gambar 4.1 : Langkah Pengukuran Rangkaian 1 Tujuan
Catu Daya
Tujuan Pengujian dan Pengukuran
Hasil pengujian: Rangkaian Sensor adalah untuk mengetahui
besarnya tegangan dalam motor berputar .
Tabel 4.1 Hasil pengukuran Rangkaian Catu Daya 2 Alat yang digunakan
5v - Multimeter
Pengukuran Tegangan output
1 4,97 v (DC)
2 4,95 v (DC) 3 Langkah Pengukuran
3 4,95 v (DC) 1. Menghubungkan alat ukur pada
4 4,97 v (DC) rangkaian seperti di bawah ini :
5 4,96 v (DC)
Rata-rata 4,96 v (DC)
Sudut Sudut
Tegangan
Putaran putaran
Output
NO Motor Stir
Potensiometer
(dalam (dalam
(volt)
Gambar 4.9 Hasil pengujian data motor servo derajat) derajat)
3) Setelah dilakukan pengoperasian 1 -90 -90 0
ternyata motor servo bekerja sesuai 2 -80 -60 0.50
dengan yang diharapkan. 3 -70 -50 0.57
4) Motor servo akan berkerja bila diberi 4 -60 0 0.65
pulsa 5 -50 10 0.74
5) Dari hasil gambar grafik 4.4 pada saat
pulsa 1.4ms motor servo akan berhenti 6 -40 12 0.81
dan pada saat diberi lebar pulsa high 1 7 -30 14 0.88
ms motor servo akan bergerak semakin 8 -20 20 1.0
cepat dan apabila diberi lebar pulsa 9 -10 30 1.13
1.3ms akan berputar semakin lambat. 10 0 33 1.17
3 Langkah Pengukuran
1. Menghubungkan alat ukur pada
rangkaian seperti di bawah ini :
Analisa
Pada analisa diatas didapat yang berbeda
sudut antara setir dengan sudut motor servo,
dikarenakan potensiometer tahanannya selalu
berubah bila terkena panas bila kita tidak
mengubahnya. Semakin besar sudut maka
tegangannya makin bertambah dan semakin kecil
sudut maka semakin kecil tegangan.
5. Kesimpulan
Berdasarkan pengujian dan analisa yang
dilakukan, dapat disimpulkan bahwa perancangan dan
pembuatan alat pengendali motor servo DC standart
berbasis mikrokontroler AVR ATMega8535
berfungsi dengan baik, namun masih terdapat
beberapa kekurangan yang diantaranya ketepatan