UAS PRAKTIKUM SISTEM CONTROL CHASIS

NAMA : Masruro Yuniari

NIM : 180513626593
OFF/KLS : B2

1. Dilihat dari urutan pencegahan kecelakaan, maka ada berapa tahap dan teknologi
yang disiapkan untuk setiap tahap apa saja dan jelaskan fungsi masing-masing
teknologi itu
Jawaban:
a. Tahap Preventive
Teknologi yang disiapkan untuk keamanan dalam mencegah kecelelakaan.
Macam-macamnya yaitu Traction Control KERS, Antilock Brake System,
ESP (DSC &4 WS), Active Suspension & ESP, VNS (GPS) &Early
Warning Sistem.
b. Tahap Currency
Teknologi yang disiapkan untuk mencegah adanya korban luka dan korban
jiwa ketika terjadinya kecelakaan berlangsung. Macam-macamnya yaitu
Active Safety Belt, Multi Air Bag, Smart Body Damper.
c. Tahap After
Teknologi yang disiapkan untuk menangangi korban kecelakaaan supaya
segera tertangani oleh petugas. Macam-macamnya yaitu Fast Evacuating
Smart Healing dan Smart Accidence Investigation.
2. Apa hubungan antara slip_ABS dengan stopping time dan stopping distance
menggunakan urutan rumus yang benar dan logis
Jawaban:
Slip terjadi saat proses perlambatan atau pengereman. Saat pengereman akan
terjadi suatu kondisi, kecepatan keliling suatu roda/ban lebih kecil dari kecepatan
longitudinal dari body kendaraan (titik berat kendaraan).
3. Apa hubungan antara skid_TCS dengan acceleration time dan acceleration
distance menggunakan urutan rumus yang benar dan logis
Jawaban:
Skid terjadi saat proses percepatan atau di gas. Saat percepatan akan terjadi
suatu kondisi dimana kecepatan keliling roda/ban penggerak lebih besar dari
kecepatan longitudinal dari body kendaraan (titik berat kendaraan). Pada gbr.
Dapat dilihat visualisasi dan rumusan dari slip dan skid.

4. Jelaskan bagaimana ESP dapat mengontrol yaw rate sehingga tidak terjadi
understeer dan oversteer.
Jawaban:
a. Understeer Correction
 Steer dibelokkan kekanan, pedal gas posisi tetap/cruise, kendaraan mulai
belok.
 Berdasarkan referensi belok (diperoleh dari sudut steet pengemudi, wheel
speed, dan perbedaan liner wheel dan outher wheel speed dibanding
dengan tracking/gerakkan aktual (diperoleh dari yawrate sensor maka
terdeteksi akan understeer.
 Torsi mesin dikurangi, roda penggerak belakang kanan direm untuk
mengruangi kecepatan sekaligus putaran roda penggerak belakang kiri.
Kendaraan cenderung belok kanan mengimbangi under steer moment.
b. Oversteer Correction
 Steer dibelokkan ke kanan kendaraan mulai belok gaya centrifugal mulai
bekerja.
 Referensi belok (dari sensor sudut kemudi, wheel speed, beda wheel
speed) lebih rendah dari tracking aktual (yawrate dan lateral sensor)
berarti cenderung oversteer.
  Torsi mesin dikurangi, roda penggerak kiri direm, maka roda penggerak
kanan akan mendapat torsi lebih untuk melawan moment oversteer, bila
perlu roda depan kiri juga direm.

5. Jelaskan hubungan antara putaran rotary, putaran vortek terhadap torsi roda
penggerak. Jelaskan juga dari segi analisa gaya kinetis dari fluida terhadap torsi
turbine.
Jawaban:

Putaran yang terjadi pada impeller maupun turbine pada torque converter dibagi
dua yaitu :
 Putaran rotay
 Putaran vortex/circular/spiral
Putaran rotary antara impeller dengan turbine berbeda. Hal yang penting dan perlu
dicatat adalah,
 Semakin besar putaran rotary pada impeller, maka gaya centrifugal (Fc) semakin
tinggi sepertti rumus berikut

Gaya centrifugal (Fc) akan akan menghasilkan resultan menjadi gaya vortex
yang mengakibatkan putaran vortex setelah menabrak dinding pump impeller.
Setelah itu akan mengakibatkan resultan gaya putar turbine yang mengakibatkan
torsi pada poros turbine dan berputar searah putaran impeller seperti Gbr..
 Semakin besar perbedaan putaran rotary antara impeller dan turbine maka
semakin tinggilah putaran cairan vortex seperti pada gbr.. sehingga torsi yang
diterima poros turbine dari impeller semakin besar.

6. Gambarkan dan jelaskan pengendalian rasio gigi 5 pada transmisi otomatis

elektronik system enam speed.
Jawab :

Cara kerja :
Gigi V (Fifth gear) Kopling C2 dan brake C3 menghubung. Torsi mengalir dari
input shaft=>carrier planetary gear 3=>ring gear planetary gear 2=>carrier
planetary gear 2=>sun gearplanetary gear 2=>carrier planetary gear 1=> Output
shaft.

7. Jelaskan hubungan antara torsi, putaran roda penggerak, dengan daya mesin
penggerak menggunakan rumus yang logis
Jawab :
Besarnya enegi yang dipakai persatuan waktu (detik) yang saling superposisi
antara torsi mesin (Tm) dan putaran mesin (Nm). Sehingga didapatkan rumus :
 Pm = Tm. Ꞷm . Dimana torsi mesin maksimal dibatasi sesiai spesifikasi
manufacturer Pm(max) sehingga torsi mesin maximal akan berkurang dengan
bertambahnya putaran mesin.
Daya mesin (Pm) ini akan disalurkan ke daya roda penggerak (PR) dengan
asumsi dulu mengabaikan daya gesekan maka Pm = PR .
Dengan sifat yang sama maka pada roda penggerak maka didapatkan rumus:

PR 10 Kw
PR = TR . ꞶR atau TR = =
ꞶR ꞶR

8. Gambarkan system suspense full car 7 degree of freedom dan tuliskan rumus
untuk gerak rolling, pitcing, verticalnya dan juga gerak vertical setiap poros roda,
asumsikan kontur jalan raya sinuiodal.
Jawab :

Rumus :
9. Pada system steering four wheel drive , sebutkan arah dari sudut belok steer
belakang dibanding dengan sudut belok steer depan saat kendaraan kecepatan
rendah (parkir), sedang dan tinggi. Jelaskan kenapa demikinan dengan metode
wheel side slip dan under/oversteer response.
Jawab :
Pada kecepatan tinggi, untuk menghindari oversteer pada saat kendaraan
berbelok, maka belokan roda belakang harus sedemikian agar pusat putaran belok
kendaraan berada antara pusat massa dan poros belakang kendaraan. Pada
kecepatan rendah, untuk menghasilkan radius belok kendaraan kecil maka roda
belakang harus dibelokkan sedemikian agar pusat putaran belok kendaraan berada
antara poros depan dan poros belakang kendaraan. Hasil sudut belok roda
belakang pada kondisi jalan miring lebih besar dibandingkan dengan hasil sudut
belok roda belakang pada kondisi jalan datar, ini disebabkan sudut slip pada
kondisi jalan miring lebih kecil dibandingkan kondisi jalan datar. Pada sudut
belok roda depan yang tetap dengan kecepatan kendaraan bertambah selisih antara
sudut belok roda belakang kondisi jalan miring dengan sudut belok roda belakang
kondisi jalan datar semakin besar. Tetapi pada kecepatan tinggi, kurva dari 2
kondisi jalan tersebut seolah-olah berhimpit kembali. Ini disebabkan karena
pengaruh dari gaya sentrifugal.
Cara untuk mengatasi keadaan ini adalah membatasi kecepatan kendaraan.
Dari dua macam keadaan tidak stabil di atas, oversteeringlah yang harus dihindari
pengendara saat kecepatan mobil tinggi. Oversteer lebih berbahaya dibandingkan
understeer, karena menyebabkan arah belok kendaraan tidak menentu. Cara lain
untuk mengatasi oversteer ini adalah menggunakan sistem 4 wheel steering
(4WS). Dengan mengontrol sudut belok roda belakang (δr), oversteer dapat
dihindari. Keuntungan 4WS lainnya adalah dapat menghasilkan manuver
kendaraan yang baik pada kecepatan rendah.
10. Sebutkan dan gambarkan wiring diagram (minimal blok diagram) sensor yang
dipakai pada kendaraan tanpa sopir autonomous vehicle dan juga actuator
utamanya.
Jawab :

Sensor yang dipakai autonomous vehicle

No Nama Item Sensor / Actuator

(1) (2) (3)
1 GPS Sensor
2 Odometer Sensor
3 Camera Sensor
4 LIDAR Sensor
5 Shortrange Radar Sensor
6 Longrange Radar Sensor
7 Laserscanner Ibeo Sensor
8 Laserscanner SICK Sensor
9 Stereovision Sensor
10 Vehicle Guidance Actuator
(1) (2) (3)
11 Vehicle Control (Realtime) Actuator
12 Visualization Actuator
13 Recorder Actuator
14 Command Interface Actuator
(CANLOG III)
15 Maps