LAPORAN PRAKTIKUM

PENGATURAN OTOMATIS
2

Oleh:
Chisna Aditya Dewa
1110191010
2 D4 EA

Dosen:
Kemalasari

Program Studi D4 Teknik Elektronika

Departemen Teknik Elektro
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya 2020
 PERCOBAAN VII

1. Judul : Perbaikan Kinerja Sistem Dengan Kontroller

2. Tujuan
a. Mempelajari penggunaan Simulink untuk aplikasi sitem kontrol
b. Mengaplikasikan pemodelan sistem secara sederhana
c. Mengaplikasikan sistem kontrol PID
3. Prinsip Dasar
3.1 Pemodelan dan desain sistem kecepatan kapal
Memodelkan sistem kontrol kapal relatif mudah. Jika inersia dari roda-roda diabaikan
dan diasumsikan bahwa gesekan sebanding dengan kecepatan kapal dan berlawanan arah
gerak kapal, maka masalah dapat disederhanakan sebagai sistem massa dan damper
(peredam) seperti berikut.

Gambar 7.1 Sistem massa dan damper

Dengan menggunakan hukum Newton persamaan sistem model diatas menjadi :
mv  bv 
uyv
Dimana u adalah gaya mesin. Sebagai contoh ditentukan :
M = 1000 kg
B = 50 N sec /m
U = 500 N

Apabila kriteria yang ditentukan seperti diatas, maka ketika mesin memberi gaya 500
Newton, kapal akan mencapai kecepatan maksimum sebesar 10 m/s (22 mph). sistem ini
seharusnya dapat meningkatkan kecepatannya kurang dari 5 detik. Karena bekerja pada
kapal, maka overshoot 10% tidak akan berbahaya. Error steady state 2% juga dapat diterima
dengan alasan yang sama. Sehingga dari kriteria diatas dapat diambil point-point:
 Rise time < 5 detik
 Overshoot < 10%
 Error Steady state < 2%

Fungsi transfer dari sistem kapal diatas :

msV(s)  bV (s)  U (s)
Y (s)  V (s)
Karena kecepatan merupakan output sistem maka V(s) disubtitusi oleh Y(s)
msY(s)  bY (s)  U (s)
Pada akhirnya transfer function sistem menjadi :
Y (s) 1

U (s) ms  b
Permodelan system dengan simulink adalah sebagai berikut:

Gambar 7.2 Permodelan sistem Open loop kapal dengan Simulink

Response sistem pada scope adalah:

Gambar 7.3 Respon Open loop kapal pada Scope

 Respon open loop sistem diatas adalah dengan perintah berikut :

Step Response
10 System: sys
Rise Time (sec): 43.9 System: sys
Settling Time (sec): 78.2
9

Amplitude
5

0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec)

Gambar 7.4 Respon Open loop kapal

Respon diatas didapat dengan menjalankan perintah:
m = 1000; % berat kapal
b = 50; % konstanta laju kapal
u = 500; % daya mesin kapal
num = 1
den = [m b];
step(u*num, den)

Dari grafik diatas terlihat bahwa rise time sistem adalah 43,9 detik jauh lebih besar dari
yang diinginkan yaitu sebesar 5 detik.

3.2 KontrollerPID
Untuk memecahkan masalah diatas, unity feedback controller akan ditambahkan untuk
memperbaiki performansi sistem. Gambar berikut merupakan blok diagram dari sistem
feedback terpadu.

Gambar 7.5 Blok diagram Unity feedback controller

  Kontrol Proportional
Karakter kontrol proportional adalah mengurangi rise time. Fungsi tranfer kontrol
proportional,

Y (s) Kp

U (s) ms  (b  Kp)

Berikut permodelan sistem dengan kontrol Proportional pada simulink:

Gambar 7.6 Blok diagram Sistem dengan Simulink

Response sistem dengan Kp = 4900 pada scope adalah:

Gambar 7.7 Response Sistem pada Scope dengan Kp=4900

 10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Gambar 7.8 Response Sistem pada Command Window dengan Kp=4900

Error steady mendekati nol yaitu sekitar 0.01 detik, sedangkan rise timenya kurang
dari 5 detik. Tetapi hasil ini tidak mungkin diterapkan karena tidak ada kapal yang mampu
menaikkan kecepatan dalam waktu sesingkat itu. Sehingga harus dipilih nilai kp yang
menghasilkan rise time antara 4 – 5 detik.

 Kontrol Proportional Integral

Tujuan penambahan kontrol PI adalah menghapus kesalahan keadaan tunak. Fungsi
tranfer kontrol proportional;
Y (s) K pTi s  K p

U (s) mT s 2  T (b  K )s  K
i i p p

Permodelan sistem dengan kontroler PI pada simulink adalah sebagai berikut:

Gambar 7.9 Permodelan Sistem pada Simulink

 Dengan nilai Kp = 200 dan Ti = 20 akan didapatkan respon sebagai berikut:

Gambar 7.10 Response system dengan Kp=200 dan Ti= 20

 Kontrol Proportional Integral Derivatif

Fungsi transfer kontrol PID adalah
Y (s) KTTs2 TsK
K
pdi p i p
 T )Ti s  (b 
U (s) (m  p
2
p )Ti s  K p
K d K

Untuk menentukan nilai Kp, Ti dan Td maka digunakan metode Ziegler Nichols.
Prosedure tuning controller PID dengan metode Ziegler Nichols adalah sebagai
berikut:
 Turn off aksi kontrol I dan D dengan cara setting konstanta wakti integral Ti ke
"infinite" dan konstanta waktu derivative Td ke 0.
 Setting nilai konstanta proporsional Kp secara perlahan dari 0 sampai ke nilai
yang menghasilkan output kontroller mencapai kondisi sustained oscillations
(lihat gambar 7.11) dibawah.
 Pada kondisi sustained oscillations, nilai Kp=Ku adalah nilai ultimate gain,
sedangkan periode pada kondisi ini disebut ultimate period (Pu). Penentuan nilai
Pu lihat gambar 7.11.
 Penentuan nilai Kp, Ti dan Td dapat menggunakan rumus yang ada pada tabel
Ziegler Nichols dibawah.
 Gambar 7.11 Kondisi sustained oscillations Tabel Ziegler

Nichols.
Tipe
Kontroller Kp Ti Td
P 0.5 Ku ** **
PI 0.45 Ku 0.833Pu **
PID 0.6 Ku 0.5 Pu 0.125 Pu

Permodelan sistem dengan kontroller PID pada simulink adalah sebagai berikut :

Gambar 7.12 Permodelan Sistem dengan Kontroller PID

Dengan nilai Kp = 1617 akan menghasilkan kondisi sustained oscillations seperti

pada gambar 7.13.
 Gambar 7.13 Kondisi Sustained Oscillations pada Kp = 1617 di Scope.

Dari kondisi sustained oscilation pada Kp = 1617, diperoleh Ku= 1617 dan Pu= 5.
Dengan menggunakan tabel Ziegler Nichols, maka akan diperoleh Kp = 970.2; Ti =
2.5 dan Td = 0.625. Hasil response dapat dilihat pada gambar 7.14.

Gambar 7.14 Response system pada Kp = 970.2; Ti= 2.5 dan Td = 0.625 di Scope.
 Step Response
10

9 System: sys
System: sys Final Value: 10
8 Rise Time (sec): 2.79

6
Amplitude

0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)

Gambar 7.15 Response system pada Kp = 970.2; Ti= 2.5 dan Td = 0.625 pada
Comman Window.
4. Peralatan yang dibutuhkan
 Personal Computer : 1 unit
 Matlab : 1 unit
5. Prosedur Percobaan
a. Dari suatu system dibawah, gunakan controller PI dan PID supaya output response sama
seperti input referensi yaitu fungsi berbentuk gelombang square. Tentukan konstanta
controller.

1
b. Diketahui TF suatu sistem adalah . Hitunglah output dari system jika input u
s  20s 
2

5
adalah unit step function.
c. Tentukan konstanta controller P, PI, dan PID, jika input referensi (target) yang diinginkan
adalah minimal rise time 8 detik tanpa ada error steady state.
 d. Diketahui TF suatu sistem adalah . Hitunglah output dari system jika input u
adalah unit step function.
e. Tentukan konstanta controller PID, jika input referensi (target) yang diinginkan adalah
minimal rise time 5 detik tanpa ada error steady state

f. Diketahui TF suatu system adalah 1

. Hitunglah output dari system jika input
s(s  1)(s 
adalah unit step function. 5)
g. Tentukan konstanta controller P, PI, dan PID, jika input referensi (target) yang diinginkan
adalah minimal rise time 5 detik tanpa ada error steady state, dan over shoot kurang dari
30 %.

6. Tugas dan Analisa

a. Jelaskan pengaruh kontroller terhadap tanggapan suatu sistem !
b. Jelaskan fungsi masing – masing komponen kontroller (P, I, D) terhadap tanggapan suatu
sistem !
 LAPORAN SEMENTARA
PERBAIKAN KINERJA SISTEM DENGAN KONTROLER

a. Menggunakan kontroler PI dan PID untuk system dibawah supaya output sama dengan
input referensi yaitu gelombang square.

Perbaikan menggunakan kontroler PI dengan P = 200 dan I = 1.

Perbaikan menggunakan kontroler PID dengan P = 200; I = 2; D =1.

1
b. Menghitung output dari TF berikut 2
𝑠 +20𝑠+5 jika input adalah fungsi step
c. Menentukan konstanta P, PI, dan PID jika input referensi yang diinginkan adalah
minimal rise time 8 detik tanpa ada error steady state.

1
d. Menghitung output dari TF berikut 2
𝑠 +7𝑠+10 jika input adalah fungsi step
e. Menentukan konstanta PID jika input referensi yang diinginkan adalah minimal rise time
5 detik tanpa ada error steady state

1
f. Menghitung output dari TF berikut
𝑠(𝑠+1)(𝑠+5) jika input adalah fungsi step
g. Menentukan konstanta PID jika input referensi yang diinginkan adalah minimal rise time
5 detik tanpa ada error steady state dan overshoot kurang dari 30%.
Dipindai dengan CamScanner