Dasar-dasar Getaran/Vibrasi

Vibrasi:
• sinusoidal – paling sederhana
• pola kompleks
• non-periodik
Sinusoidal:
1 (satu) frequensi
→ getaran harmonik sederhana

Hukum Hooke:
Gaya pemulih ~ perpindahan
(restoring force)

f = −𝑠𝑥 s = koefisien kekakuan

𝑑2 𝑥
f = 𝑚𝑎 = 𝑚 2 = −𝑠𝑥
𝑑𝑡

𝑑2𝑥 𝑠
+ 𝑥=0 Orde-2 linear ODE
𝑑𝑡 2 𝑚
 𝑑2𝑥 𝑠
+ 𝑥=0 Orde-2 linear ODE
𝑑𝑡 2 𝑚

Solusi: 𝑥 = 𝐴 cos 𝛾𝑡

𝑠 𝑠 𝑠
𝛾2 = → 𝛾= ⟹ 𝜔0 = frekuensi sudut
𝑚 𝑚 𝑚

𝑥 = 𝐴 sin 𝛾𝑡 juga solusi ⟹ 𝑥 = 𝐴1 cos 𝜔0 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔0 𝑡

𝜔0 1 𝑠
𝑓0 = = frekuensi natural
2𝜋 2𝜋 𝑚

1
𝑇0 =
𝑓0
 𝑥 = 𝐴1 cos 𝜔0 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔0 𝑡

? ? perlu kondisi batas

Kondisi awal:
pada t=0 → 𝑥 = 𝑥0 dan 𝑣 = 𝑣0
𝑥0 = 𝐴1

𝑑𝑥
𝑣 = = −𝐴1 𝜔0 sin 𝜔0 𝑡 + 𝐴2 𝜔0 cos 𝜔0 𝑡
𝑑𝑡
𝑣0
𝑣0 = 𝐴2 𝜔0 → 𝐴2 =
𝜔0

𝑣0
𝑥 = 𝑥0 cos 𝜔0 𝑡 + sin 𝜔0 𝑡
𝜔0
Atau bentuk solusi lain:
𝐴1 = 𝐴 cos 𝜙 dan 𝐴2 = −𝐴 sin 𝜙

𝑥 = 𝐴 cos 𝜙 cos 𝜔0 𝑡 − 𝐴 sin 𝜙 sin 𝜔0 𝑡

𝑥 = 𝐴 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜙) A = amplitudo
𝜙 = sudut fasa awal

𝑥 = 𝐴𝑒 i(cos(𝜔𝑜𝑡+𝜙)

Dari kondisi awal:

2
𝑣0
𝐴 = (𝑥02 + 2 )1/2
𝜔0
−𝑣0
𝜙 = tan−1
𝜔0 𝑥0
 𝑣0
𝑥 = 𝑥0 cos 𝜔0 𝑡 + sin 𝜔0 𝑡
𝜔0

𝑠
𝜔0 =
𝑚
𝑥 = 𝐴 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜙)
𝑑𝑥
𝑣= = −𝐴𝜔0 sin(𝜔0 𝑡 + 𝜙)
𝑑𝑡
Kecepatan massa:
𝑑𝑥
𝑣= = −𝐴𝜔0 sin(𝜔0 𝑡 + 𝜙)
𝑑𝑡
𝑣 = −𝑉 sin 𝜔0 𝑡 + 𝜙 dimana V = ω0 A adalah amplitudo kecepatan

𝑑2 𝑥
Percepatan massa: 𝑎 = 2 = −𝜔0 2 𝑥
𝑑𝑡
𝑎 = −𝜔0 𝑉 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜙)

𝑣𝑚𝑎𝑥 = 𝐴𝜔0

𝑎𝑚𝑎𝑥 = 𝐴𝜔𝑜2
Sudut fasa 𝝓
Contoh:
sebuah massa sebesar 200 gr tersambung dengan pegas dengan konstanta pegas,
s = 5.0 N/m dan bebas berosilasi secara horizontal pada permukaan tanpa gesekan.
Bila massa tersebut berpindah sejauh 5.0 cm dari posisi diam, hitung: a) perioda
pergerakan, b) kecepatan maksimum, dan c) maksimum percepatan massa tersebut.

𝑠 5.0 N/m
a) 𝜔 = = = 5.0 rad/s
𝑚 200×10−3

2𝜋
𝑇= = 1.26 s
𝜔

b) Dari kondisi awal:

𝑥(0 𝑠) = 0.05 m = A cos([(5.0 rad/s) 0 s + 𝜙)

m rad
𝑣 0 𝑠 = 0. 0 = − 5.0 𝐴 sin([(5.0 rad/s) 0 s + 𝜙)
s s

⟹ 𝐴 = 0.05 m 𝑑𝑎𝑛 𝜙 = 0.0 rad

rad
𝑣𝑚𝑎𝑥 = 𝐴𝜔 = 0.05 m 5.0 = 0.25 m/s
s
c) 𝑎𝑚𝑎𝑥 = 𝐴𝜔2 =1.25 m/s2
Energi vibrasi

Energi mekanikal: 𝐸 = 𝐸𝑝 + 𝐸𝑘

𝑥
1 2
Energi potensial: 𝐸𝑝 = න 𝑠𝑥 𝑑𝑥 = 𝑠𝑥
0 2
1
𝐸𝑝 = 𝑠𝐴2 cos 2 (𝜔0 𝑡 + 𝜙) 𝐸𝑝 = kerja = gaya x jarak
2

1
Energi kinetik: 𝐸𝑘 = 𝑚𝑣 2
2
1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑉 2 sin2 (𝜔0 𝑡 + 𝜙)
2

1 1 1
𝐸 = 𝑚𝜔𝑜2 𝐴2 = 𝑠𝐴2 = 𝑚𝑉 2 [Joule]
2 2 2

Total energi konstan, tidak bergantung waktu

Damped Oscillations
Ada friksi (redaman, disipatif) → amplitudo berkurang terhadap waktu.

𝑑𝑥
Gaya friksi: 𝑓𝑟 = −𝑅𝑚 ; 𝑅𝑚 = mechanical resistance [(Ns)/m] atau [kg/s]
𝑑𝑡
(kekentalan)
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 𝑠
𝑚 2 + 𝑅𝑚 + 𝑠𝑥 = 0 ; 𝜔0 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚
s
2
𝑑 𝑥 𝑅𝑚 𝑑𝑥
2
+ + 𝜔0 2 𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 m

Solusi: 𝒙 = 𝑨𝑒 𝑗𝛾𝑡 Rm
𝑅𝑚
𝛾2 + 𝛾 + 𝜔0 2 𝐴𝑒 𝑗𝛾𝑡 = 0
𝑚

1/2
𝒙 = 𝑨𝑒 −𝛽𝑡 𝑒 𝑗𝜔𝑑 𝑡 ; 𝜔𝑑 = 𝜔02 − 𝛽 2
𝑅𝑚
𝛽=
2𝑚
𝑥 = 𝐴𝑒 −𝛽𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙)
 𝑅𝑚 1/2
𝛽= = temporal absorption coefficient 𝜔𝑑 = 𝜔02 − 𝛽 2
2𝑚

1 2𝑚
𝜏= = = waktu relaksasi (= decay time, characteristic time)
𝛽 𝑅𝑚

𝐀 𝑅𝑚 ≪ 1 → waktu relaksasi ≫ 1

𝐂 𝑅𝑚 ≫ 1 → 𝜔0 ≤ 𝛽 → sistem tidak lagi berosilasi

𝐁 Bila 𝛽 = 𝜔0 → critically damped

Forced Oscillations

𝑑 2 𝑥 𝑅𝑚 𝑑𝑥
+ + 𝑠𝑥 = 𝐹 cos 𝜔𝑡 ⟹ Solusi: - transient term
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑𝑡 - steady term

𝑑 2 𝒙 𝑅𝑚 𝑑𝒙 𝑗𝜔𝑡
+ + 𝑠𝒙 = 𝐹 𝑒 𝒙 = complex
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑𝑡

Solusi: 𝒙 = 𝑨𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝑨 = complex

(−𝑨𝜔2 𝑚 + 𝑗𝑨𝜔𝑅𝑚 + 𝑨𝑠)𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝐹 𝑒 𝑗𝜔𝑡

𝐹
⟹ 𝑨=
𝑗𝜔𝑅𝑚 + (𝑠 − 𝜔 2 𝑚)

𝐹𝑒 𝑗𝜔𝑡 1 𝐹𝑒 𝑗𝜔𝑡
⟹ 𝒙= =
𝑗𝜔𝑅𝑚 + 𝑠 − 𝜔 2 𝑚 𝑗𝜔 𝑅 + 𝑗 𝜔𝑚 − 𝑠
𝑚 𝜔
𝐹𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝒖= 𝑠
𝑅𝑚 + 𝑗 𝜔𝑚 −
𝜔
Analogy with Electric Circuits

Secara matematik, banyak sistem vibrasi ekivalen dengan system elektrikal:

𝐿 = inductance
𝑅 = resistance
C = capacitance
𝐸 = voltage = 𝑉 cos 𝜔𝑡

𝑑𝒒
𝑰= dimana 𝒒 = complex charge
𝑑𝑡

𝑑𝑰 𝒒
𝐿 + 𝑅𝑰 + = 𝑽 𝑽 = 𝑉𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝑑𝑡 𝐶

𝑑2 𝒒 𝑑𝒒 𝒒 1 𝑽
𝐿 2 +𝑅 + =𝑽 ⟹ 𝒒=
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶 𝑗𝜔 𝑅 + 𝑗 𝜔𝐿 − 1
𝜔𝐶