BAB I

PENDAHULUAN

I. Landasan Teori

Pada aplikasi industri umum, penggunaan motor searah (DC) sudah jarang digunakan
karena hampir semua sistem utiliti listrik diperlengkapi dengan perkakas arus bolak-
balik (AC). Meskipun demikian, untuk aplikasi khusus adalah menguntungkan jika
mengubah arus bolak-balik menjadi arus searah dengan menggunakan motor dc. Motor
arus searah digunakan dimana kontrol torsi dan kecepatan dengan rentang yang lebar
diperlukan untuk memenuhi kebutuhan aplikasi. Motor listrik merupakan sebuah
perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi
mekanik ini digunakan untuk, misalnya, memutar impeller pompa, fan atau blower,
menggerakan kompresor, mengangkat bahan dan tujuan lainnya.

1
 BAB II
ISI

2.1 KARAKTERISTIK DAN PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC

Secara sederhana motor listrik bekerja dengan prinsip bahwa dua buah medan magnet
dapat dibuat berinteraksi untuk menghasilkan gerakan. Tujuan motor adalah untuk
menghasilkan gaya yang menggerakan yaitu torsi. Biasanya motor dipasang untuk
mengerjakan pekerjaan tertentu yang memerlukan kecepatan dan arah putaran yang
tepat, sehingga kecepatan putar dan arahnya bisa diatur sedemkikian rupa sesuai dengan
tujuan penggunaan motor. Arah putaran motor dc tergantung pada arah medan dan arah
aliran arus pada jangkar. Jika arah medan atau arah aliran arus pada jangkar dibalik ,
putaran motor akan terbalik. Jika kedua faktor tersebut dibalik pada saat yang sama,
motor akan berputar pada arah putaran yang sama. Sedangkan Kecepatan motor dc
tergantung pada :
1) Kekuatan medan magnet,
2) Tegangan yang diberikan pada jangkar dan
3) Besarnya beban.

Oleh karena itu kecepatan motor dapat diatur baik dengan mengatur arus medan atau
dengan mengatur tegangan jangkar. Apabila beban bertambah, maka kecepatan dan
GGL lawan menurun dan arus bertambah. Demikian juga apabila beban menurun,
kecepatan dan GGL lawan bertambah dan arus menurun. Sehingga Kecepatan motor dc
sebanding dengan GGL lawan, pelemahan fluks medan utama mengurangi GGL lawan,
semakin rendah GGL lawan semakin besar arus yang mengalir pada jangkar.
Penambahan arus jangkar ini menyebabkan medan magnet lebih kuat pada jangkar,
sehinnga kecepatan pada jangkar bertambah. Motor dirancang untuk menghasilkan
horse power (HP) kerja pada kecepatan beban penuh. Kecepatan normalnya (beban-
penuh) disebut kecepatan basis/nominal dari motor. Kecepatan basis ini diperoleh
ketika tegangan kerja jangkar dan arus beban penuh diberikan.( lihat gambar
1).Karakteristik dari motor dc yaitu torsi tinggi pada kecepatan rendah, pengaturan
kecepatan bagus pada seluruh rentang, kemampuan mengatasi beban lebih lebih baik,
lebih mahal dibanding dengan motor ac, secara fisik lebih besar dari motor ac untuk HP

2
 yang sama dan perbaikan dan pemeliharaan yang diperlukan lebih rutin. --

Gambar 1. Pengaturan Kecepatan Motor DC

2.2 PEMODELAN SISTEM MOTOR DC

Sebuah motor listrik dianggap sebagai sistem dengan masukan energi listrik dan
luaran energi mekanik. Sehingga dalam memudahkan analisis bisa digambarkan
kedalam model statis, model fisis dan dinamik sebagai berikut : -->
a. Model Statis

b. Model Fisis

( Rangkaian Listrik) Motor DC diilustrasikan dalam bentuk rangkaian listrik seperti

Gambar 2 dimana input motor berupa tegangan suplai jangkar (ea(t)) dan output
adalah posisi rotasi (θ) atau kecepatan putar (ω). --> Gambar 2. Rangkain Listrik
Motor --> Pada tulisan ini motor DC akan dianalisis secara numerik dengan simulink
matlab adalah motor dc terkendali jangkar. Motor dc yang dianalisis diasumsikan
adalah motor linear, medan magnetnya konstan dan kondisi beban nominal. Dari
model fisik rangkaian listrik diatas dapat diturunkan beberapa persamaan model
matematika dinamik dari motor DC yang dituliskan sebagai berikut :

3
 1. Untuk bagian rangkaian listrik ( hukum ohm ) :

2. Untuk bagian Mekanik ( hukum Newton) :

3. Sifat Motor (hubungan linear antara arus jangkar dan torsi) –

4. Sifat Generator --> Dengan mensubsitusi pers.

(5) kedalam pers.(2) diperoleh persamaan arus jangkar (bagian elektrik motor) –

Demikian pula dengan mensubsitusi persamaan (3) ke pers. (4) diperoleh persamaan
kecepatan sudut ( bagian mekanik) :

Keterangan symbol :
ea(t) = tegangan jangkar (volt)
ia(t) = Arus jangkar (Ampere)
eb(t) = Tegangan GGL lawan (Volt)
ω(t) = Kecepatan Putar (rpm,rps,rad/sec)
Ra = Tahanan Jangkar (ohm)
T = Torsi (N.m/A) -->
La = Induktansi jangkar (Henry)
J = Inersia (N.m.sec2/rad)
Km = Konstanta motor(N.m/A)
Kb = Konstanta GGL lawan(Volt.sec/rad)
B = Beban motor (N.m sec/rad) -->

4
c. Model Dinamik
Berdasarkan perasmaan matematika dinamik (6) dan (7), Representasi model dinamik
dari motor dc dapat dipresentasikan dalam bagan kotak (Blok Diagram) dan model nisbah
alih (Transfer-Function) sebagai berikut :

1. Bagan Kotak (Block Diagram)

Gambar 3. Reperesentasi bagan kotak motor DC

2. Model Nisbah Alih (Transfer Function) Pada model nisbah alih ini motor dc
secara sederhana dapat dituliskan sebagai berikut :

Sehingga persamaan matematis dari bagan kotak diatas :

5
 G(s) dan H(s) adalah persamaan nisbah alih motor dc terkendali jangkar, dengan model nisbah
alih dapat dicari persamaan arus jangkar dan kecepatan motor dengan transformasi laplace, pada
trulisan ini tidak dicari analitiknya (hanya dengan simulink).

2.3 SIMULASI DENGAN SIMULINK ( MATLAB )

a. Contoh kasus data motor berikut

b. Bagan Kotak Motor Dc Dengan Transformasi Laplace Dengan transformasi

laplace dan memasukkan nilai nominal motor DC pada gambar 3 maka bagan
kotak motor DC dimodelkan sebagai berikut :

6
c. Model Simulasi Motor DC dengan SIMULINK MATLAB

Gambar 4. Model simulink sistem motor dc

7
d. Hasil simulink matlab Motor Dc (grafik)

8
 BAB III
PENUTUP

3.1 SIMPULAN
Dengan pemodelan simulink Matlab, memudahkan dalam membuat perancangan aplikasi
motor seperti pengaturan kecepatan putar motor, pengaturan beban, dan saat starting motor, yang
bisa diatur sedemkikian rupa sesuai dengan tujuan penggunaan motor.

9
 DAFTAR PUSTAKA

Catatan Kuliah, Dr. Ir. Rizha S.Sadjad, MSEE

Teknik Kontrol Automatik, Katsuhiko Ogata

Elektronika Industri, Frank D Petruzella

https://goo.gl/efW8Ef

10