CÁLCULO VECTORIAL
Noção de Vector.
Representação gráfica
Considere-se o sistema G P ( x, y , z )
ortonormado representado na r
ĵ
figura. Os vectores representam-se
graficamente por segmentos k̂ iˆ
orientados.
Nos diagramas, escolhida uma
escala, o comprimento de um vector é proporcional ao seu módulo; a
direcção e o sentido do vector representam a direcção e o sentido da
grandeza em causa.
G G
Dois vectores P e P ’ de mesma intensidade, direcção e sentido são
ditos iguais quer tenham ou não o mesmo ponto de aplicação.
G
O vector oposto ou simétrico de um determinado vector P é definido
G
como sendo um vector com a mesma intensidade e direcção de P , e
G G G G
sentido oposto ao de P . Representa-se por – P . Os vectores P e – P
são designados vectores directamente opostos.
G
A soma de dois vectores directamente opostos é o vector nulo, 0 .
G G G
P + (- P ) = 0
Propriedades
Como o paralelogramo
G G
construído com os vectores e Q não depende da ordem segundo a
P
qual são tomados, verifica-se que a
adição de dois vectores é comutativa:
G G G G
P +Q =Q + P
G G G G
P - Q = P + (- Q )
G G
O resultado permanece inalterado se os vectores Q e S forem
G G
substituídos pela sua soma Q + S , o que exprime o facto da adição
vectorial ser uma operação associativa:
G G G G G G G G G
P + Q + S = (P + Q )+ S = P +( Q + S )
As propriedades e os resultados
apresentadas para vectores são
válidos para qualquer sistema de
vectores, em particular para os
vectores que representam forças.
Na sequência utilizaremos forças
físicas em vez de vectores com o
objectivo de tornar este curso mais intuitivo.
regra do polígono
ordem irrelevante
G
Facilmente se verifica que para cada força F existe um número
infinito de conjuntos possíveis de componentes.
G G
A força F é decomposta nas componentes Fx , segundo o eixo
G
Ox, e y , segundo o eixo Oy, no caso bidimensional. O
F
paralelogramo desenhado para obtenção das duas componentes
G G
é um rectângulo, e Fx e Fy são denominadas componentes
cartesianas.
Nos casos que envolvem apenas duas dimensões (i.e., podem ser
formulados e resolvidos num plano) os eixos Ox e Oy são
escolhidos segundo duas direcções perpendiculares quaisquer,
escolhidas convenientemente para cada problema. Ao sistema
ortogonal de eixos chama-se Sistema de Coordenadas
Cartesianas 2-D.
G G G
e então temos F = Fx + Fy = Fx iˆ + Fy ˆj
G G
Denominando F a intensidade da força F e θ o ângulo entre F
e o eixo Ox , medido sempre a partir do semi-eixo positivo e no
G
sentido anti-horário, as componentes escalares de F
exprimimem-se como
Fx = F cos θ e Fy = F sin θ
e tem-se que
G
Consideremos agora a força F aplicada na origem O do Sistema de
G
Coordenadas Cartesianas 3-D, x, y e z. Para definir a direcção de F ,
G
considera-se o plano OBAC que contém simultaneamente F e um eixo,
neste caso, o eixo vertical. O ângulo φ, que o plano OBAC forma com o
plano xOy, define a orientação do plano OBAC, enquanto que a direcção
G G
de F nesse plano é definida pelo ângulo θ y, que F forma com o eixo
Oy.
G G
A força F é decomposta numa componente vertical y , e numa
F
G
componente horizontal h . Temos uma força no plano OBAC, e
F
podemos escrever as componentes escalares
Fy = F cos θy
Fh = F sen θy
G
Mas Fh encontra-se no plano xOz, pelo que pode ser decomposta
G G
em duas componentes cartesianas x e z , segundo os eixos
F F
Ox e Oz, respectivamente. Tem-se então
Introduzindo os vectores iˆ , ĵ e k̂ ,
orientados segundo os eixos Ox, Oy e Oz,
G
respectivamente, a força F escreve-se
G G G G
F = Fx + Fy + Fz = Fx iˆ + Fy ˆj + Fz kˆ
triedro positivo de eixos
onde as componentes escalares Fx , Fy ortogonais
e Fz são definidas atrás.
G G G G G
Determinaremos a sua resultante, definida por R = Â Fi = P + Q + S ,
G Gi G
pela soma das suas componentes cartesianas. R = Rx + Ry .
Rx = Â Fx Ry = Â Fy
G
O módulo da resultante R e os ângulos θx, θy e θz formados com os
eixos coordenados são obtidos analogamente:
R = R x2 + R y2 + R z2
G
e os cosenos directores da resultante R
G G
O produto escalar ou interno de dois vectores, P e Q , é definido
G G
como sendo o produto dos módulos de P e Q pelo coseno do ângulo θ
G G
formado por P e Q (θ ≤180º).
G G
P • Q = PQ cosθ
G G
( )( )
P • Q = Pxiˆ + Py ˆj + Pz kˆ • Qxiˆ + Qy ˆj + Qz kˆ = PxQx + PyQy + Pz Qz
(prop. distrib)
iˆ • iˆ = 1 ˆj • ˆj = 1 kˆ • kˆ = 1
e.g.
iˆ • ˆj = 0 ˆj • kˆ = 0 kˆ • iˆ = 0
G G G G
P•Q = Q• P
G G G G G G G
( )
P • Q1 + Q2 = P • Q1 + P • Q2
G G
Dados os mesmos vectores P e ,
Q G
P = Px iˆ + Py ˆj + Pz kˆ
escritos em termos das suas componentes: G
Q = Q x iˆ + Q y ˆj + Qz kˆ
Px Qx + Py Q y + Pz Qz
que nos permite escrever cosθ =
PQ
G
Consideremos um vector P que forma um
ângulo θ com um eixo ou recta orientada
G
OL. A projecção de P sobre o eixo OL é
definida como sendo o escalar
POL = P cosθ .
G
Se considerarmos que o vector Q está
orientado segundo o eixo OL, o produto
G G
escalar entre P e Q escreve-se
G G
P • Q = PQ cosθ = POL Q
de onde se deduz
G G
P • Q Px Q x + Py Q y + Pz Q z
POL = =
Q Q
ou ainda
G
POL = P • λˆ = Px cosθ x + Py cosθ y + Pz cosθ z
G G
NOTA: Se P e Q não tiverem,
inicialmente, o mesmo ponto
de aplicação, deverão ser
colocados com as origens no
mesmo ponto.
iˆ × iˆ = 0 ˆj × iˆ = − kˆ kˆ × iˆ = ˆj
iˆ × ˆj = kˆ ˆj × ˆj = 0 kˆ × ˆj = −iˆ
iˆ × kˆ = − ˆj ˆj × kˆ = iˆ kˆ × kˆ = 0
G G G
( ) (
V = P ¥ Q = Pxiˆ + Py ˆj + Pz kˆ ¥ Qxiˆ + Qy ˆj + Qz kˆ = )
( ) (
= Py Qz - Pz Qy iˆ + ( Pz Qx - Px Qz ) ˆj + Px Qy - Py Qx kˆ )
(prop. distrib)
G G G G G G G
( )
P × Q1 + Q2 = P × Q1 + P × Q2
G G G
O produto misto de três vectores, ,S P e , é definido como sendo
Q
G G G
o produto escalar de S pelo produto vectorial de P e ; é dado pela
Q
expressão
G G G
( )
S • P × Q = PQ cos θ