Anda di halaman 1dari 247

?

éE em K â•Ké âaraan

#sbIinn Tehnik Ototrenik

@@ Tenaga Kependidikan
Penulis :
Trigas Badmianto, S.T., +628563154194, email:
tbadmianto@gmail.com

Penelaah :
Mohammad Husni, S.Pd., M.T.

Copyright  2016
Pusat Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga Kependidikan Bidang
Otomotif dan Elektronika, Direktorat Jenderal Guru dan Tenaga Kependidikan

Hak Cipta Dilindungi Undang-Undang


Dilarang menyalin sebagian atau keseluruhan isi buku ini untuk kepentingan
komersial tanpa izin tertulis dari Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan
KATA SAMBUTAN
Peran guru profesional dalam proses pembelajaran sangat penting sebagai kunci
keberhasilan belajar siswa. Guru professional adalah guru yang kompeten
membangun proses pembelajaran yang baik sehingga dapat menghasilkan
pendidikan yang berkualitas. Hal tersebut menjadikan guru sebagai komponen
yang menjadi fokus perhatian pemerintah pusat maupun pemerintah daerah
dalam peningkatan mutu pendidikan terutama menyangkut kompetensi guru.

Pengembangan profesionalitas guru melalui program Guru Pembelajar (GP)


merupakan upaya peningkatan kompetensi untuk semua guru. Sejalan dengan
hal tersebut, pemetaan kompetensi guru telah dilakukan melalui uji kompetensi
guru (UKG) untukkompetensi pedagogik dan profesional pada akhir tahun 2015.
Hasil UKG menunjukkan peta kekuatan dan kelemahan kompetensi guru dalam
penguasaan pengetahuan. Peta kompetensi guru tersebut dikelompokkan
menjadi 10 (sepuluh) kelompok kompetensi. Tindak lanjut pelaksanaan UKG
diwujudkan dalam bentuk pelatihan guru pasca UKG melalui program Guru
Pembelajar. Tujuannya untuk meningkatkan kompetensi guru sebagai agen
perubahan dan sumber belajar utama bagi peserta didik. Program Guru
Pembelajar dilaksanakan melalui pola tatap muka, daring (online), dan campuran
(blended) tatap muka dengan online.

Pusat Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga Kependidikan


(PPPPTK), Lembaga Pengembngan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga
Kependidikan Kelautan Perikanan Teknologi Informasi dan Komunikasi (LP3TK
KPTK), dan Lembaga Pengembangan dan Pemberdayaan Kepala Sekolah
(LP2KS) merupakan Unit Pelaksana Teknis di lingkungan Direktorat Jenderal
Guru dan Tenaga Kependidikan yang bertanggung jawab dalam
mengembangkan perangkat dan melaksanakan peningkatan kompetensi guru
sesuai bidangnya. Adapun perangkat pembelajaran yang dikembangkan tersebut
adalah modul untuk program Guru Pembelajar (GP) tatap muka dan GP online
untuk semua mata pelajaran dan kelompok kompetensi. Dengan modul ini
diharapkan program GP memberikan sumbangan yang sangat besar dalam
peningkatan kualitas kompetensi guru.

Mari kita sukseskan program GP ini untuk mewujudkan Guru Mulia Karena Karya.

Jakarta, Februari 2016


Direktur Jenderal
Guru dan Tenaga Kependidikan

Sumarna Surapranata, Ph.D


NIP. 195908011985031002

i
DAFTAR ISI

KATA SAMBUTAN...............................................................................................I
DAFTAR ISI.........................................................................................................III
DAFTAR GAMBAR.............................................................................................IX
DAFTAR TABEL...............................................................................................XV
DAFTAR LAMPIRAN.......................................................................................XVII
PENDAHULUAN..................................................................................................1
A. Latar belakang......................................................................................1
B. Tujuan Pembelajaran...........................................................................1
C. Peta Kompetensi..................................................................................2
D. Ruang Lingkup.....................................................................................2
E. Saran Cara Penggunaan Modul...........................................................4
KEGIATAN PEMBELAJARAN 1: PENDAHULUAN DASAR SISTEM KONTROL
OTOMOTIF.............................................................................................................5
A. Tujuan....................................................................................................5
B. Indikator Pencapaian Kompetensi......................................................5
C. Uraian Materi.........................................................................................5
1. Perkembangan Sistem Kontrol secara Umum....................................7
2. Perkembangan Sistem Kontrol Otomotif.............................................8
3. Terminologi pada Sistem Kontrol........................................................9
4. Sistem Kontrol Manual oleh Manusia...............................................11
5. Kontrol Loop Tertutup dan Kontrol Loop Terbuka.............................14
D. Aktifitas Pembelajaran.......................................................................16
E. Latihan/Tugas.....................................................................................17
F. Rangkuman.........................................................................................17
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut........................................................18
H. Kunci Jawaban...................................................................................18
.......................................................................................................................... 20
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2: SISTEM KONTROL OTOMATIS..................21
A. Tujuan..................................................................................................21
B. Indikator Pencapaian Kompetensi....................................................21
C. Uraian Materi.......................................................................................21

iii
1. Sistem Kontrol Mekanis....................................................................23
2. Sistem Kontrol Pneumatika..............................................................27
3. Sistem Kontrol Hidrolika...................................................................29
4. Sistem Kontrol Elektronik.................................................................31
D. Aktifitas Pembelajaran.......................................................................36
E. Latihan/Tugas.....................................................................................36
F. Rangkuman.........................................................................................36
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut........................................................37
H. Kunci Jawaban...................................................................................37
KEGIATAN PEMBELAJARAN 3: SISTEM KONTROL ELEKTRONIK..............39
A. Tujuan..................................................................................................39
B. Indikator Pencapaian Kompetensi....................................................39
C. Uraian Materi.......................................................................................39
1. Sensor..............................................................................................40
2. Kontroler...........................................................................................43
3. Aktuator............................................................................................49
D. Aktifitas Pembelajaran.......................................................................51
E. Latihan/Tugas.....................................................................................51
F. Rangkuman.........................................................................................51
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut........................................................52
H. Kunci Jawaban...................................................................................52
KEGIATAN PEMBELAJARAN 4: PENGKONDISI SINYAL...............................55
A. Tujuan..................................................................................................55
B. Indikator Pencapaian Kompetensi....................................................55
C. Uraian Materi.......................................................................................55
1. Sinyal Analog dan Digital..................................................................56
2. Pengkondisi Sinyal Analog...............................................................57
3. Pengkondisi Sinyal Digital................................................................63
4. Tingkatan Sensor dalam Pengolahnya.............................................84
D. Aktifitas Pembelajaran.......................................................................85
E. Latihan/Tugas.....................................................................................85
F. Rangkuman.........................................................................................86
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut........................................................86
H. Kunci Jawaban...................................................................................87

KEGIATAN PEMBELAJARAN 5: KONTROL ELEKTRONIK............................89


A. Tujuan..................................................................................................89
iv
B. Indikator Pencapaian Kompetensi....................................................89
C. Uraian Materi.......................................................................................89
1. Kontrol ON/OFF...............................................................................89
2. Kontrol Analog..................................................................................96
3. Kontrol Digital...................................................................................98
D. Aktifitas Pembelajaran.....................................................................100
E. Latihan/Tugas...................................................................................100
F. Rangkuman.......................................................................................100
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut......................................................101
H. Kunci Jawaban.................................................................................101
KEGIATAN PEMBELAJARAN 6: SISTEM KONTROL ELEKTRONIK
BERBASIS MIKROKONTROLER DAN ELECTRONIC CONTROL MODUL
(ECM)................................................................................................................ 103
A. Tujuan................................................................................................103
B. Indikator Pencapaian Kompetensi..................................................103
C. Uraian Materi.....................................................................................103
1. Sistem Komputer Kendaraan..........................................................104
2. Prinsip dan cara kerja Sistem Kontrol.............................................107
3. Data Komputer...............................................................................109
4. Interface Komputer.........................................................................111
5. Mengontrol Aktuator.......................................................................112
6. Memori Komputer...........................................................................114
7. Strategi Adaptif pada ECM.............................................................117
D. Aktifitas Pembelajaran.....................................................................118
E. Latihan/Tugas...................................................................................118
F. Rangkuman.......................................................................................118
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut......................................................119
H. Kunci Jawaban.................................................................................119
KEGIATAN PEMBELAJARAN 7: SISTEM DIAGNOSIS DAN JARINGAN
KOMPUTER DI KENDARAAN..........................................................................121
A. Tujuan................................................................................................121
B. Indikator Pencapaian Kompetensi..................................................121

C. Uraian Materi.....................................................................................121
1. Jaringan Komputer.........................................................................122
2. Sistem Jaringan Kendaraan...........................................................126
3. Komunikasi Data Serial..................................................................132
v
4. Sistem Diagnosa Kendaraan..........................................................135
D. Aktifitas Pembelajaran.....................................................................141
E. Latihan/Tugas...................................................................................141
F. Rangkuman.......................................................................................141
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut......................................................142
H. Kunci Jawaban.................................................................................143
KEGIATAN PEMBELAJARAN 8: SISTEM MIKROKONTROLER...................145
A. Tujuan................................................................................................145
B. Indikator Pencapaian Kompetensi..................................................145
C. Uraian Materi.....................................................................................145
1. Komponen Dasar Komputer dan Mikrokontroler.............................146
2. Sistem Mikrokontroler AT89Sxx.....................................................150
3. Rangkaian Downloader (Flash Programmer)..................................153
4. Minimum Sistem Mikrokontroler.....................................................158
5. Minimum Sistem Electronic Control Unit (ECU)..............................161
D. Aktifitas Pembelajaran.....................................................................164
E. Latihan/Tugas...................................................................................164
F. Rangkuman.......................................................................................164
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut......................................................164
H. Kunci Jawaban.................................................................................165
KEGIATAN PEMBELAJARAN 9: ALGORITMA DAN BAHASA
PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER............................................................167
A. Tujuan................................................................................................167
B. Indikator Pencapaian Kompetensi..................................................167
C. Uraian Materi.....................................................................................167
1. Teknik Merancang Program...........................................................169
2. Bahasa Pemrograman....................................................................172
3. Pemrograman Asembler untuk Mikrokontroler................................174
4. Pemrograman C untuk Mikrokontroler............................................177
5. Kompiler Pemrograman Mikrokontroler..........................................192

D. Aktifitas Pembelajaran......................................................................193
E. Latihan/Tugas....................................................................................194
F. Rangkuman........................................................................................194
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut.......................................................194
H. Kunci Jawaban..................................................................................195
KEGIATAN PEMBELAJARAN 10: APLIKASI SISTEM KONTROL BERBASIS
iv
MIKROKONTROLER.........................................................................................197
A. Tujuan................................................................................................197
B. Indikator Pencapaian Kompetensi..................................................197
C. Uraian Materi.....................................................................................197
D. Aktifitas Pembelajaran.....................................................................200
E. Latihan/Tugas...................................................................................201
F. Rangkuman.......................................................................................201
I. Umpan Balik dan Tindak Lanjut......................................................201
J. Kunci Jawaban.................................................................................202
PENUTUP.........................................................................................................203
A. Kesimpulan.......................................................................................203
B. Tindak Lanjut....................................................................................203
C. Evaluasi.............................................................................................204
D. Kunci Jawaban.................................................................................215
DAFTAR PUSTAKA.........................................................................................217
GLOSARIUM....................................................................................................219
LAMPIRAN.......................................................................................................223

vi
i
DAFTAR GAMBAR

GAMBAR 1.1 KOMPONEN DASAR SISTEM KONTROL....................................6


GAMBAR 1.2 SISTEM OTOMOBIL (KENDARAAN)............................................9
GAMBAR 1.3 ISTILAH PADA SISTEM KONTROL............................................10
GAMBAR 1.4 SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN OPERATOR MANUSIA
................................................................................................................... 12
GAMBAR 1.5 PROSES KONTROL PADA MANUSIA (A) MATA, (B) OTAK DAN
(C) TANGAN.................................................................................................13
GAMBAR 1.6 BLOK DIAGRAM PROSES KONTROL PADA MANUSIA...........14
GAMBAR 1.7 BLOK DIAGRAM SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP..........15
GAMBAR 1.8 BLOK DIAGRAM SISTEM KONTROL LOOP TERBUKA............15
GAMBAR 2.1 SISTEM KONTROL LEVEL AIR OTOMATIS..............................21
GAMBAR 2.2 SISTEM KONTROL LEVEL AIR OTOMATIS..............................22
GAMBAR 2.3 SISTEM KONTROL KECEPATAN PADA MESIN GOVERNOR
WATT........................................................................................................... 24
GAMBAR 2.4 SISTEM PENGALIRAN BAHAN BAKAR K-JETRONIK................25
GAMBAR 2.5 KONTROLER MEKANIS PADA SISTEM K-JETRONIK...............26
GAMBAR 2.6 KONSEP MATEMATIS KONTROLER SISTEM K-JETRONIK.....26
GAMBAR 2.7 SISTEM KONTROL PNEUMATIK TEMPERATURE....................29
GAMBAR 2.8 SISTEM KONTROL HIDROLIK (KONTROL KECEPATAN MESIN)
................................................................................................................... 30
GAMBAR 2.9 SISTEM KONTROL SUHU...........................................................32
GAMBAR 2.10 SISTEM KONTROL SUHU DI RUANG PENUMPANG MOBIL...33
GAMBAR 2.11 SISTEM KONTROL KEMUDI DAN KECEPATAN IDLE PADA
MOBIL.......................................................................................................... 34
GAMBAR 2.12 SISTEM KECEPATAN IDLE DENGAN LOOP TERBUKA..........34
GAMBAR 2.13 SISTEM KECEPATAN IDLE DENGAN LOOP TERTUTUP........35
GAMBAR 2.14 RESPON SISTEM KONTROL KECEPATAN IDLE LOOP
TERBUKA DAN TERTUTUP..........................................................................35
GAMBAR 3.1 GRAFIK HISTERISIAS.................................................................42
GAMBAR 3.2 ELECTRONIC CONTROL UNIT (ECU)........................................43
GAMBAR 3.3 KONTROLER PID........................................................................45

ix
GAMBAR 3.4 KONTROLER PROPORSIONAL..................................................45
GAMBAR 3.5 KONTROLER INTEGRAL............................................................46
GAMBAR 3.6 KONTROLER DERIFATIF............................................................47
GAMBAR 4.1 SINYAL ANALOG DAN DIGITAL.................................................56
GAMBAR 4.2 PENGKODEAN DATA DALAM VOLT KE BINER.........................57
GAMBAR 4.3 RANGKAIAN PEMBAGI TEGANGAN YANG SEDERHANA........58
GAMBAR 4.4 PROSES LINEARISASI...............................................................59
GAMBAR 4.5 RANGKAIAN JEMBATAN WHEATSTONE DASAR.....................59
GAMBAR 4.6 KONSEP PEMBEBANAN.............................................................61
GAMBAR 4.7 MODEL DARI PENGUKURAN DAN PENGKONDISI SINYAL.....62
GAMBAR 4.8 PENCACAHAN DALAM BINER DAN DESIMAL..........................66
GAMBAR 4.9 KONVERSI BILANGAN BINER KE DESIMAL..............................67
GAMBAR 4.10 PENGUBAHAN DESIMAL MENJADI BINER.............................68
GAMBAR 4.11 PENCACAHAN DALAM SISTEM BILANGAN DESIMAL, BINER
DAN HEKSADESIMAL..................................................................................69
GAMBAR 4.12 PENGUBAHAN HEKSADESIMAL KE DESIMAL.......................69
GAMBAR 4.13 PENGUBAHAN DESIMAL KE HEKSADESIMAL.......................70
GAMBAR 4.14 PENGUBAHAN HEKSADESIMAL KE BINER DAN SEBALIKNYA
................................................................................................................... 71
GAMBAR 4.15 SISTEM UNTUK ILUSTRASI KONTROL DENGAN APLIKASI
BOOLEAN....................................................................................................72
GAMBAR 4.16 SOLUSI RANGKAIAN DIGITAL YANG DIPERLUKAN...............73
GAMBAR 4.17 RANGKAIAN AND DENGAN MENGGUNAKAN SAKLAR.........74
GAMBAR 4.18 SIMBOL GERBANG AND DAN TABEL KEBENARANNYA........74
GAMBAR 4.19 DIAGRAM KAKI IC 7408............................................................74
GAMBAR 4.20 CONTOH RANGKAIAN GERBANG AND DENGAN IC 7408.....75
GAMBAR 4.21 TABEL KEBENARAN UNTUK CONTOH RANGKAIAN GERBANG
AND............................................................................................................. 75
GAMBAR 4.22 RANGKAIAN OR DENGAN MENGGUNAKAN SAKLAR............75
GAMBAR 4.23 SIMBOL GERBANG OR DAN TABEL KEBENARANNYA..........76
GAMBAR 4.24 SIMBOL GERBANG NOT, TABEL KEBENARAN, PEMBALIK
GANDA DAN SIMBOL ALTERNATIF PEMBALIK (INVERTER)........................76
GAMBAR 4.25 DIAGRAM KAKI IC 7432 DAN IC 7404......................................76
GAMBAR 4.26 RANGKAIAN TERPADU DIP 16 KAKI DAN 24 KAKI.................77
GAMBAR 4.27 GERBANG NAND DAN TABEL KEBENARANNYA....................77
GAMBAR 4.28 GERBANG NOR DAN TABEL KEBENARANNYA......................77
GAMBAR 4.29 DIAGRAM KAKI IC 7400 DAN IC 7410......................................77
GAMBAR 4.30 KOMPARATOR DASAR DENGAN KONDISI OUTPUT DIGITAL
................................................................................................................... 78
GAMBAR 4.31 CONTOH APLIKASI RANGKAIAN KOMPARATOR...................79
GAMBAR 4.32 EFEK KOMPARATOR TANPA HISTERISIS..............................79
GAMBAR 4.33 KOMPARATOR DENGAN HISTERISIS.....................................80
GAMBAR 4.34 DIAGRAM BLOK DARI ADC 4 BIT.............................................81
GAMBAR 4.35 TABEL KEBENARAN ADC 4 BIT...............................................81
GAMBAR 4.36 BLOK DIAGRAM ADC IC ADC0804 8 BIT.................................82
GAMBAR 4.37 RANGKAIAN ADC 0804 8 BIT PENGUBAH A/D........................82
GAMBAR 4.38 PENGGUNAAN ADC DAN DAC PADA SISTEM ELEKTRONIKA
................................................................................................................... 83
GAMBAR 4.39 DAC............................................................................................83
GAMBAR 4.40 TINGKATAN SENSOR...............................................................84
GAMBAR 5.1 BLOK DIAGRAM SISTEM KONTROL (ON/OFF) SUHU ENGINE90
GAMBAR 5.2 RANGKAIAN KONVERSI SENSOR SUHU NTC..............................92
GAMBAR 5.3 HUBUNGAN INPUT OUTPUT SENSOR SUHU NTC..................93
GAMBAR 5.4 RANGKAIAN DEVIDER UNTUK SUHU REFERENSI (SET POINT)
................................................................................................................... 93
GAMBAR 5.5 HUBUNGAN SUHU AKTUAL DENGAN TEGANGAN TERUKUR94
GAMBAR 5.6 RANGKAIAN OP-AMP SEBAGAI KOMPARATOR.............................95
GAMBAR 5.7 RANGKAIAN ELEKTRONIK UNTUK SISTEM KONTROL SUHU
ENGINE (ON/OFF)........................................................................................96
GAMBAR 5.8 BLOK DIAGRAM SISTEM KONTROL (ANALOG) SUHU ENGINE
................................................................................................................... 97
GAMBAR 5.9 BLOK DIAGRAM PERHITUNGAN SINYAL KONTROL................97
GAMBAR 5.10 KONTROLER PROPORSIONAL DENGAN RANGKAIAN
ELEKTRONIKA.............................................................................................98
GAMBAR 5.11 BLOK DIAGRAM SISTEM KONTROL DIGITAL.........................99
GAMBAR 6.1 SISTEM TRANSMISI TERKONTROL OLEH KOMPUTER.........105
GAMBAR 6.2 BAGIAN INTERNAL DARI SEBUAH KOMPUTER.....................106
GAMBAR 6.3 TRANSMISI DATA.....................................................................110
GAMBAR 6.4 TRANSMISI DATA.....................................................................111
GAMBAR 6.5 DUTY SYCLE (LEBAR PULSA), SINYAL OUTPUT
MIKROKONTROLER..................................................................................112
GAMBAR 6.6 LEBAR PULSA SINYAL INJEKTOR...........................................112
GAMBAR 6.7 PWM, SINYAL OUTPUT MIKROKONTROLER PADA SISTEM
DIESEL COMMONRAIL..............................................................................113
GAMBAR 6.8 PWM, SINYAL INJEKTOR PADA SISTEM DIESEL COMMONRAIL
................................................................................................................. 113
GAMBAR 6.9 ELEMEN MEMORI KOMPUTER...............................................114
GAMBAR 6.10 RANGKAIAN ROM DAN TABEL KEBENARAN......................115
GAMBAR 7.1 JARINGAN KOMPUTER BERBASIS BUS YANG SEDERHANA
................................................................................................................. 123
GAMBAR 7.2 JARINGAN KOMPUTER TERKONEKSI TIPE STAR.................123
GAMBAR 7.3 KONSEP RANGKAIAN MULTIPLEX..........................................128
GAMBAR 7.4 SISTEM CAN BUS.....................................................................129
GAMBAR 7.5 BUS TIPE K DENGAN KABEL TUNGGAL PADA BMW.............130
GAMBAR 7.6 BUS DIAGNOSTIK DENGAN KABEL TUNGGAL......................130
GAMBAR 7.7 TRANSMISI NRZ DARI URUTAN BIT BINER............................131
GAMBAR 7.8 SEBUAH URUTAN BIT BINER PADA CAN...............................131
GAMBAR 7.9 KOMUNIKASI DATA PARALEL DAN SERIAL...........................132
GAMBAR 7.10 KOMUNIKASI ANTARA SCANTOOL DENGAN ECU..............132
GAMBAR 7.11 KOMUNIKASI SINKRON DAN KOMUNIKASI ASINKRON.......133
GAMBAR 7.12 KOMUNIKASI SERIAL DENGAN LEVEL TEGANGAN 0 – 5
VOLT......................................................................................................... 133
GAMBAR 7.13 LEVEL TEGANGAN KOMUNIKASI SERIAL PADA RS232......134
GAMBAR 7.14 TABEL KODE ASCII.................................................................134
GAMBAR 7.15 SISTEM KAM (KEEP ALIVE MEMORY)...................................135
GAMBAR 7.16 DATA LINK CONNECTOR (DLC) OBD I..................................136
GAMBAR 7.17 ENAM PIN AUSTRALIAN CONNECTOR.................................137
GAMBAR 7.18 SEPULUH PIN EUROPEAN (OPEL) CONNECTOR................137
GAMBAR 7.19 DUABELAS PIN US STYLE CONNECTOR.............................138
GAMBAR 7.20 ENAMBELAS PIN OBD-II STYLE AUSTRALIAN CONNECTOR
................................................................................................................. 138
GAMBAR 7.21 MENGHUBUNGKAN 16 PIN DLC DENGAN 12 PIN OBD I
SCANTOOL................................................................................................139
GAMBAR 7.22 DATA LINK CONNECTOR (DLC) OBD II.................................139
GAMBAR 7.23 DESKRIPSI PINOUT PROTOKOL OBD II................................140
GAMBAR 8.1 KOMPONEN DASAR SISTEM KOMPUTER..............................146
GAMBAR 8.2 BLOK DIAGRAM SISTEM MIKROKONTROLER.......................148
GAMBAR 8.3 BLOK DIAGRAM HUBUNGAN ANTARA SENSOR,
MIKROPROSESOR DAN AKTUATOR........................................................150
GAMBAR 8.4 PINOUT IC MIKROKONTROLER AT89S51...............................151
GAMBAR 8.5 BLOK DIAGRAM INTERNAL IC MIKROKONTROLER AT89S51
................................................................................................................. 152
GAMBAR 8.6 CONTOH HARDWARE DOWNLOADER YANG DIJUAL
DIPASARAN...............................................................................................154
GAMBAR 8.7 TAMPILAN SOFTWARE DARI DOWNLOADER BRIGHTEK
WH500-A....................................................................................................154
GAMBAR 8.8 BLOK DIAGRAM ISP PROGRAMMER......................................156
GAMBAR 8.9 DIAGRAM RANGKAIAN ISP PROGRAMMER...........................156
GAMBAR 8.10 TAMPILAN SOFTWARE ISP PROGRAMMER V1.4................157
GAMBAR 8.11 RANGKAIAN OSCILLATOR.....................................................159
GAMBAR 8.12 RANGKAIAN RESET OTOMATIS............................................159
GAMBAR 8.13 MINIMUM SISTEM MIKROKONTROLER MCS-51..................160
GAMBAR 8.14 MINIMUM SISTEM ECU PADA KENDARAAN.........................161
GAMBAR 8.15 RANGKAIAN MINIMUM SISTEM ECU DAN DOWNLOADER .
163 GAMBAR 9.1 CONTOH DIAGRAM ALIR ATAU FLOWCHART....................171
GAMBAR 9.2 CONTOH BENTUK PROGRAM ASEMBLER YANG UMUM......176
GAMBAR 9.3 HASIL BEBERAPA PERNYATAAN GESER KIRI......................188
GAMBAR 9.4 HASIL GESER KANAN JIKA BIT KETUJUH BERLOGIKA SATU
................................................................................................................. 189
GAMBAR 9.5 HASIL GESER KANAN JIKA BIT KETUJUH BERLOGIKA NOL
190 GAMBAR 9.6 ILUSTRASI PUTAR KIRI........................................................191
GAMBAR 9.7 TAMPILAN SOFTWARE MIDE-51 SEBAGAI EDITOR ASEMBLER
DAN COMPILER........................................................................................193
GAMBAR 10.1 BLOK DIAGRAM SISTEM KONTROL SUHU ENGINE............198
GAMBAR 10.2 FLOWCHART DAN ASEMBLER SISTEM KONTROL SUHU
ENGINE.....................................................................................................199
GAMBAR 10.3 RANGKAIAN APLIKASI SISTEM KONTROL SUU SECARA
DIGITAL.....................................................................................................200
DAFTAR TABEL

TABEL 9.1 TIPE DATA DALAM SDCC.............................................................178


TABEL 9.2 TIPE DATA KHUSUS MCS51........................................................179
TABEL 9.3 FILE HEADER UNTUK MIKROKONTROLER ATMEL...................182
TABEL 9.4 OPERATOR ARITMATIKA.............................................................186
TABEL 9.5 OPERATOR BITWISE....................................................................187
DAFTAR LAMPIRAN

LAMPIRAN 1 - PROGRAM APLIKASI SISTEM KONTROL INJEKSI DENGAN


BAHASA C................................................................................................223
LAMPIRAN 2 - FILE HEADER “TRIGASFUNCTION.H”...................................223
LAMPIRAN 3 - FILE HEADER “TRIGAS8052.H”..............................................225

xvii
PENDAHULUAN

A. Latar belakang
Modul Guru Pembelajar (GP) tentang “Teknik Sistem Kontrol pada Kendaraan”
atau “Vehicle Control System (VCS)” ini digunakan peserta untuk Diklat Pasca Uji
Kompetensi Guru (UKG) SMK Program Keahlian Teknik Elektronika pada
Kompetensi Kejuruan Ototronik.

Sebelum memulai modul ini, peserta diklat pada diklat ini harus sudah
menyelesaikan modul mengenai Dasar Listrik dan Elektronika Kendaraan, Modul
EMS, Modul CMS dan Modul CSIT. Modul-modul tersebut tersusun ke dalam 10
grade atau bagian, A sampai dengan J, dimana Modul “Teknik Sistem Kontrol
pada Kendaraan” ini berada dalam grade ke-10 atau J.

Modul ini memberikan latihan untuk mempelajari bagaimana membuat sistem


kontrol sederhana dengan pemrograman berbasis mikrokontroler di kendaraan.

B. Tujuan Pembelajaran
Setelah mengikuti pembelajaran ini peserta diharapkan dapat :
1. Menafsirkan konsep dasar sistem kontrol secara umum
2. Menafsirkan fungsi dan cara kerja sistem kontrol elektronik
3. Menelaah komponen dan wiring diagram sistem kontrol elektronik
(sensor, kontroler & aktuator) pada kendaraan
4. Menelaah komponen dan rangkaian elektronika pengolah sinyal analog
(Op-Amp, Schmmit Triger, multiplexer) dan pengolah sinyal digital
(Analog to Digital Computer- ADC dan Digital to Analog Converter - DAC)
5. Menelaah komponen dasar dan kaki-kaki (pinout) mikrokontroler yang
digunakan pada aplikasi sistem kontrol sederhana kendaraan
6. Menelaah komponen dan wiring diagram pada rangkaian downloader dan
minimum sistem mikrokontroler
7. Menganalisis proses pembuatan rangkaian minimum sistem mikrokontroler
8. Menganalisis proses pembuatan rangkaian downloader
9. Menganalisis proses pengisian program (flashing)

1
10. Menafsirkan konsep dasar algoritma dan bahasa pemrograman untuk
mikrokontroler
11. Menafsirkan konsep desain sistem kontrol sederhana berbasis
mikrokontroler pada kendaraan
12. Menafsirkan konsep aplikasi peningkatan unjuk kerja pada Vehicle
Control System (VCS)
13. Menafsirkan konsep komunikasi sistem self diagnosa Electronic Control
Unit (ECU)
14. Menelaah wiring diagram pada konektor diagnosa dan bentuk sinyal
diagnosa dari ECU
15. Merancang desain sistem kontrol sederhana berbasis mikrokontroler
pada kendaraan
16. Membuat aplikasi bahasa pemrograman (software) dan rangkaian
elektronika (hardware) untuk sistem kontrol sederhana berbasis
mikrokontroler pada kendaraan
17. Mengoreksi aplikasi bahasa pemrograman (software) dan rangkaian
elektronika (hardware) untuk sistem kontrol sederhana berbasis
mikrokontroler pada kendaraan
18. Mengkreasikan aplikasi peningkatan unjuk kerja pada Vehicle Control
System (VCS)

C. Peta Kompetensi

D. Ruang Lingkup

KB 1 : PENDAHULUAN DASAR SISTEM KONTROL OTOMOBIL


1. Perkembangan Sistem Kontrol secara Umum
2. Perkembangan Sistem Kontrol Otomotif
3. Terminologi pada Sistem Kontrol
4. Sistem Kontrol Manual oleh Manusia
5. Kontrol Loop Tertutup dan Kontrol Loop Terbuka

KB 2 : SISTEM KONTROL OTOMATIS


1. Sistem Kontrol Mekanis
2. Sistem Kontrol Pneumatika
3. Sistem Kontrol Hidrolika
4. Sistem Kontrol Elektronik

KB 3 : SISTEM KONTROL ELEKTRONIK


1. Sensor
2. Kontroler
3. Aktuator

KB 4 : PENGKONDISI SINYAL
1. Sinyal Analog dan Digital
2. Pengkondisi Sinyal Analog
3. Pengkondisi Sinyal Digital
4. Tingkatan Sensor dalam Pengolahnya

KB 5 : JENIS KONTROL ELEKTRONIK


1. Kontrol ON/OFF
2. Kontrol Analog
3. Kontrol Digital

KB 6 : SISTEM KONTROL ELEKTRONIK BERBASIS MIKROKONTROLER DAN


ELECTRONIC CONTROL MODUL (ECM)
1. Sistem Komputer Kendaraan
2. Prinsip dan cara kerja Sistem Kontrol
3. Data Komputer
4. Interface Komputer
5. Mengontrol Aktuator
6. Memori Komputer
7. Strategi Adaptif pada ECM

KB 7 : SISTEM DIAGNOSIS DAN JARINGAN KOMPUTER DI KENDARAAN


1. Jaringan Komputer
2. Sistem Jaringan Kendaraan
3. Komunikasi Data Serial
4. Sistem Diagnosa Kendaraan

KB 8 : SISTEM MIKROKONTROLER
1. Komponen Dasar Komputer dan Mikrokontroler
2. Sistem Mikrokontroler AT89Sxx
3. Rangkaian Downloader (Flash Programmer)
4. Minimum Sistem Mikrokontroler
5. Minimum Sistem Electronic Control Unit (ECU)

KB 9 : ALGORITMA DAN BAHASA PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER


1. Teknik Merancang Program
2. Bahasa Pemrograman
3. Pemrograman Asembler untuk Mikrokontroler
4. Pemrograman C untuk Mikrokontroler
5. Compiler Pemrograman Mikrokontroler

KB 10 : APLIKASI SISTEM KONTROL BERBASIS MIKROKONTROLER

E. Saran Cara Penggunaan Modul


Untuk memperoleh hasil belajar secara maksimal, dalam menggunakan modul ini
maka langkah-langkah yang perlu dilaksanakan antara lain :
1. Bacalah dan pahami dengan seksama uraian-uraian materi yang ada
pada masing-masing kegiatan belajar. Bila ada materi yang kurang jelas,
peserta diklat dapat bertanya pada instruktur pengampu kegiatan
belajar.
2. Kerjakan setiap tugas formatif (soal latihan) untuk mengetahui seberapa
besar pemahaman yang telah dimiliki terhadap materi-materi yang
dibahas dalam setiap kegiatan belajar.
3. Untuk kegiatan belajar yang terdiri dari teori dan praktik, perhatikanlah
hal- hal berikut:
a. Perhatikan petunjuk-petunjuk keselamatan kerja yang berlaku.
b. Pahami setiap langkah kerja (prosedur praktikum) dengan baik.
c. Sebelum melaksanakan praktikum, identifikasi (tentukan) peralatan
dan bahan yang diperlukan dengan cermat.
d. Gunakan alat sesuai prosedur pemakaian yang benar.
e. Untuk melakukan kegiatan praktikum yang belum jelas, harus
meminta ijin guru atau instruktur terlebih dahulu.
f. Setelah selesai, kembalikan alat dan bahan ke tempat semula
g. Jika belum menguasai level materi yang diharapkan, ulangi lagi pada
kegiatan belajar sebelumnya atau bertanyalah kepada instruktur
yang mengampu kegiatan pembelajaran yang bersangkutan.
KEGIATAN PEMBELAJARAN 1: PENDAHULUAN
DASAR SISTEM KONTROL OTOMOTIF

A. Tujuan
Setelah mengikuti menyelesaikan materi Pendahuluan Dasar Sistem Kontrol
secara Umum ini, peserta diharapkan dapat :
1. Menafsirkan konsep dasar sistem kontrol secara umum
2. Memahami perkembangan sistem kontrol otomotif
3. Memahami definisi-definisi dalam konsep sistem kontrol
4. Menafsirkan konsep sistem kontrol pada manusia
5. Membedakan sistem kontrol loop tertutup dan terbuka

B. Indikator Pencapaian Kompetensi


1. Menafsirkan konsep dasar sistem kontrol secara umum

C. Uraian Materi
Satu dari pertanyaan yang sering ditanyakan oleh seorang pemula adalah apa
yang dimaksud dengan sistem kontrol ? Untuk menjawab pertanyaan itu, ilustrasi
yang tepat adalah dengan meninjau kehidupan kita sehari-hari. Dimana kita
sering mendapat permasalahan dengan sejumlah tujuan yang harus dicapai,
misalnya dalam bidang rumah tangga, kita perlu mengatur suhu dan kelembaban
rumah dan bangunan untuk kenyamanan hidup. Dalam bidang transportasi, kita
harus mengendalikan mobil dan pesawat agar berpindah dari satu lokasi ke
lokasi lainnnya dengan aman dan akurat. Dalam bidang industri, proses
manufaktur mempunyai sejumlah tujuan agar didapatkan hasil yang memuaskan
dalam ketelitian dan keefektifan biayanya.

Manusia mempunyai kemampuan untuk melaksanakan tugas dalam ruang


lingkup yang luas, termasuk di dalamnya sebagai pembuat keputusan. Beberapa
tugas ini seperti mengambil benda dan berjalan dari satu tempat ke tempat
lainnya, sering dikerjakan dengan cara yang biasa. Tetapi dalam kondisi tertentu,
beberapa tugas ini perlu dilakukan dengan cara dan strategi tidak biasa dan
berbeda. Misalnya, seorang pelari 100 yard mempunyai tujuan : dalam waktu
yang singkat mampu
mencapai garis finis dengan cara dan strategi berlari secepat-cepatnya.
Sedangkan seorang pelari maraton, tidak harus berlari secepat-cepatnya, tetapi
untuk mencapai garis finis dia harus mengatur pemakaian energi dan memikirkan
cara yang terbaik sesuai kemampuan tubuhnya. Untuk mencapai tujuan yang
diharapkan ini diperlukan cara dan strategi kontrol tertentu.

Kontrol automatik (otomatis) memegang peranan penting dalam perkembangan


ilmu dan teknologi. Penerapannya sudah digunakan dalam proses-proses dalam
industri modern, teknologi pesawat ruang angkasa, peluru kontrol, sistem
pengemudian pesawat dan lain-lain. Dalam proses industri konsep kontrol
otomatis digunakan dalam pengontrolan tekanan, suhu, kelembaban, viskositas,
arus dan besaran lainnya. Pada teknologi pesawat ruang angkasa terdapat roket
pendorong yang dikontrol secara otomatis untuk mendapatkan kestabilan arah
dan posisi. Pada teknologi peluru kontrol dan pesawat terbang terdapat sistem
autopilot, yang merupakan aplikasi dari konsep kontrol otomatis. Dan masih
banyak yang lain.

Karena kemajuan dalam teori dan praktek, kontrol automatik (otomatis) semakin
memberikan kemudahan untuk mendapatkan performansi dari sistem yang
dinamik, mempertinggi kualitas dan menurunkan biaya produksi, mempertinggi
laju produksi, meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin yang membosankan dan
keuntungan-keuntungan lainnya.

Gambar 0.1 Komponen Dasar Sistem Kontrol

Komponen dasar sistem kontrol pada prinsipnya ada tiga, seperti diperlihatkan
pada gambar ”Komponen Dasar Sistem Kontrol” di atas, yaitu :
1. Tujuan sistem kontrol, sering juga disebut dengan referensi atau set point
2. Elemen atau unsur sistem kontrol (summing, kontroler, aktuator, plant,
feedback)
3. Hasil atau keluaran, sering juga disebut dengan output
Dalam istilah yang lebih teknis, tujuan dapat dihubungkan dengan masukan atau
sinyal penggerak (u) dan hasilnya disebut keluaran atau variabel yang
dikontrol (y). Secara umum, tujuan dari sistem kontrol adalah untuk mengontrol
atau mengendalikan keluaran dengan berbagai masukan tertentu melalui
elemen- elemen atau unsur-unsur sistem kontrol.

1. PERKEMBANGAN SISTEM KONTROL SECARA UMUM


Hasil karya pertama yang penting dalam penerapan kontrol automatik (otomatis)
adalah governor sentrifugal untuk mengontrol kecepatan mesin uap yang dibuat
oleh James Watt pada abad kedelapanbelas. Mengenai sistem kerja akan
dijelaskan lebih detail pada bahasan mengenai sistem kontrol otomatis di bawah.
Hasil karya lain yang penting pada tahap awal perkembangan dalam teori kontrol
dibuat oleh Minorsky, Hazen, Nyquist dan sebagainya.

Pada tahun 1222, Minorsky membuat kontroler automatik untuk mengemudikan


kapal dan menunjukkan cara menentukan kestabilan dari persamaan diferensial
yang menggambarkan sistem. Pada tahun 1232 Nyquist mengembangkan suatu
prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop
tertutup pada basis respons loop terbuka terhadap masukan tunak (steady state)
sinusoida. Pada tahun 1234 Hazen, yang memperkenalkan istilah
servomekanisme untuk sistem kontrol posisi, membahas desain
servomekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik dengan masukan
yang berubah.

Selama dasa warsa 1240-an, metode respons frekuensi memung-kinkan para


insinyur untuk mendesain sistem kontrol linear berumpan-balik yang memenuhi
persyaratan kinerja. Dari akhir tahun 1240 hingga awal tahun 1250, metode
tempat kedudukan akar dalam desain sistem kontrol benar-benar telah
berkembang. Metode respons frekuensi dan tempat kedudukan akar, yang meru-
pakan inti teori kontrol fisik, akan membawa kita ke sistem yang stabil dan
memenuhi seperangkat persyaratan kinerja yang hampir seimbang.

Karena plant modern dengan multi-masukan dan multi-keluaran menjadi semakin


kompleks, maka deskripsi sistem kontrol modern memerlukan banyak
persamaan. Teori kontrol klasik, yang hanya membahas sistem satu masukan
satu keluaran, sama sekali tidak dapat digunakan untuk sistem multi-masukan
multi-keluaran.
Semenjak sekitar tahun 1260, teori kontrol modern telah dikembangkan untuk
mengatasi bertambah kompleksnya plant modern.

Bahkan pengendalian dari sistem persedian barang, sosial dan ekonomi dapat
didekati dengan teori kontrol automatik. Teori kontrol modern yang berkembang
akhir-akhir ini adalah kontrol optimal baik pada sistem deterministik (tertentu)
maupun stokastik (acak), demikian juga dengan kontrol belajar (learning) dan
adaptif dari sistem yang rumit. Penerapan teori kontrol modern dewasa selain
disebutkan di atas, juga meliputi pada sistem bukan rekayasa, seperti sistem
biologi (misal tubuh manusia), biomedikal, ekonomi dan sosial ekonomi.

Dengan ditemukannya komputer digital untuk meyelesaikan perhitungan


matematis yang kompleks, maka menjadi praktis dan umum jika penggunaan
komputer dipasang langsung menjadi bagian integral dari sistem kontrol. Dengan
demikian baik dari sisi performa dan ekonomi, keseluruhan dari suatu sistem
dapat dimaksimalkan. Apalagi dewasa ini komputer digital telah menjadi lebih
murah dan semakin ringkas.

2. PERKEMBANGAN SISTEM KONTROL OTOMOTIF


Penggunaan elektronika di otomobil (kendaraan) bisa dikatakan relatif terlambat.
Alasan utamanya, karena hubungan antara biaya yang besar dengan
keuntungan yang didapatkan. Dalam sejarahnya, penggunaan elektronika (selain
radio) dalam sistem otomobil pertama kali diawali pada tahun 1950-an sampai
dengan 1960- an. Akan tetapi fitur ini tidak begitu dinikmati oleh konsumen
sehingga hal ini mengakibatkan berhentinya produksi automobil (kendaraan).

Dua kejadian utama terjadi selama tahun 1970-an, dimana kejadian ini memicu
tren penggunaan elektronika modern ke dalam teknologi otomobil (kendaraan).
Kedua kejadian itu adalah : (1) regulasi pemerintah mengenai emisi gas buang
(exhaust emission) dan konsumsi bahan bakar yang ekonomis (fuel economy)
dimana diperlukan kontrol mesin yang lebih baik jika dibandingkan dengan
metode yang saat itu dipakai; dan (2) perkembangan ditemukannya komponen
elektronika digital solid-state (transistor, mikroprosessor dll) dengan biaya relatif
murah dimana dapat dipakai untuk kontrol mesin (engine) dan aplikasi lainnya.
Sekarang, teknologi elektronika telah dipakai di otomobil (kendaraan) dan
bahkan mungkin sekali tetap dipakai di waktu yang akan datang. Beberapa
penerapan teknologi elektronik yang telah dipakai dan berpotensi dikembangkan
di otomobil (lihat gambar di bawah) adalah pada sistem :
1. Kontrol mesin (engine) secara elektronik untuk meminimalkan emisi gas
buang dan memaksimalkan konsumsi bahan bakar yang ekonomis.
2. Instrumen untuk mengukur parameter performasi kendaraan dan untuk
mendiagnosa sendiri (self diagnosis) sistem yang mengalami malfungsi
dengan sistem OBD (On-Board Diagnosis).

Gambar 0.2 Sistem Otomobil (Kendaraan)

3. Kontrol pemindah tenaga (Drivetrain – transmisi, diferensial, axle)


4. Suspensi
5. Steering Control
6. Kelistrikan
7. Kontrol gerakan kendaraan (Vehicle Motion)
8. Keamanan dan kenyamanan (Safety and Comfort)
9. Komunikasi, navigasi dan entertainment (audio-video)

3. TERMINOLOGI PADA SISTEM KONTROL


Dalam konsep sistem kontrol terdapat istilah-istilah yang perlu diketahui, seperti
misalnya : variabel yang dikontrol, variabel yang dimanipulasi, Set Point, error,
kontroler, plant, gangguan, kontrol umpan balik, sistem kontrol umpan balik,
sistem kontrol loop terbuka dan tertutup. Berikut ini akan dijelaskan beberapa
istilah tersebut.

Gambar 0.3 Istilah pada Sistem Kontrol

Variabel yang dikontrol dan Variabel yang dimanipulasi (Sinyal Kontrol).


Variabel yang dikontrol adalah besaran atau keadaan yang diukur dan dikontrol.
Variabel yang dimanipulasi adalah besaran atau keadaan yang diubah oleh
kontroler untuk mempengaruhi nilai variabel yang dikontrol. Variabel yang
dimanipulasi biasa disebut sinyal kontrol. Dalam keadaan normal, variabel yang
dikontrol adalah keluaran (output) dari sistem. Kontrol berarti mengukur nilai dari
variabel sistem yang dikontrol dan menerapkan variabel yang dimanipulasi ke
sistem untuk mengoreksi atau membatasi penyimpangan nilai yang diukur dari
nilai yang dikehendaki.

Set Point dan Error. Set Point adalah nilai variabel yang dikehendaki. Sebuah
sistem kontrol akan selalu berusaha menyamakan variabel yang dikontrol
dengan set point. Error adalah selisih antara set point yang dikurangi dengan
variabel yang dkontrol. Error bisa negatif, bisa juga positif. Apabila set point lebih
kecil dari variabel yang dikontrol, error menjadi negatif, begitu juga sebaliknya.

Kontroler. Kontroler adalah elemen yang mengerjakan tiga tahap langkah


pengendalian, yaitu (1) Membandingkan set point dengan variabel yang dikontrol
(output); (2) Menghitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan dan (3)
Mengeluarkan sinyal kontrol sesuai dengan hasil perhitungan tadi. Kontroler
sepenuhnya menggantikan peran manual oleh manusia dalam mengontrol
sebuah plant atau proses.

Plant. Plant adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa
bagian mesin yang bekerja bersama-sama, digunakan untuk melakukan suatu
proses tertentu. Setiap obyek fisik yang dikontrol, seperti tungku pemanas,
reaktor kimia, dan pesawat ruang angkasa disebut plant.

Proses (processes). Proses merupakan suatu rangkaian kejadian yang sengaja


dibuat secara sistematis atau berkembang alamiah yang berlangsung secara
kontinu menuju ke keadaan akhir atau hasil tertentu. Setiap rangkaian kejadian
yang dikontrol disebut proses, contohnya adalah proses kimia, ekonomi, dan
biologi.

Sistem. Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja


bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu. Sistem tidak dibatasi
hanya untuk sistem fisik saja. Istilah sistem dapat digunakan pada gejala yang
abstrak dan dinamis seperti yang dijumpai dalam ekonomi. Istilah sistem juga
bisa diinterpretasikan untuk menyatakan sistem fisik, biologi, ekonomi dan lain
sebagainya.

Gangguan (disturbances). Gangguan adalah suatu sinyal atau besaran yang


cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada nilai keluaran sistem.
Jika suatu gangguan terbentuk di dalam sistem, disebut internal, sedangkan
gangguan eksternal terbentuk di luar sistem dan menjadi suatu masukan.

Kontrol Umpan Balik (feedback control). Kontrol umpan balik mengacu pada
suatu operasi perhitungan, dimana dengan adanya gangguan (yang tidak
diperkirakan), mampu mengurangi perbedaan antara keluaran / output (variabel
yang dikontrol) dan tujuan (set point / referensi). Sedangkan gangguan yang
dapat diperkirakan atau sudah diketahui dapat dikompensasi ke dalam sistem
tersebut.

4. SISTEM KONTROL MANUAL OLEH MANUSIA


Gambar di bawah menjelaskan bagaimana seorang operator manusia mengatur
kedalaman air di tangki air. Variabel h adalah kedalaman air sebenarnya, Qin
adalah debit air masuk sebesar dan Qout adalah debit air keluar. Besar dari air
yang masuk tidak bisa kita prediksi, bisa bernilai besar, sedang, kecil dan bahkan
tidak mengalir sama sekali. Titik A menunjukkan kedalaman air yang diinginkan
(variabel H). Dimana di sistem ini selalu diharapkan ketinggian atau kedalaman
air selalu sebesar H, tidak lebih tinggi dan tidak lebih rendah. Selisih ketinggian
yang diharapkan (set point) dan ketinggian sebenarnya (output) menghasilkan
sinyal kesalahan (error).

Gambar 0.4 Sistem Kontrol Level Air dengan Operator Manusia

Agar selalu didapatkan sinyal kesalahan (error) sama dengan NOL, maka
diperlukan operator untuk mengontrol sistem ini. Sistem ini akan dikatakan
berjalan dengan baik jika ketinggian air sebenarnya , output (h), selalu sama
dengan ketinggian air yang diinginkan, set point (H).

Tampak pada gambar, operator akan membuka katup jika nilai kedalaman air
sebenarnya (h) lebih besar dari nilai kedalaman yang diinginkan (H), sehingga
kedalaman air akan berkurang, menyebabkan nilai h bergerak mendekati H.
Sebaliknya jika kedalaman air sebenarnya (h) kurang dari kedalaman air yang
diharapkan (H), maka operator harus menutup katup, menyebabkan nilai
ketinggian air yang sebenarnya (h) semakin besar seiring dengan mengalirnya
air dari Qin. Lebih detailnya bagaimana proses itu bisa terjadi bisa dijelaskan
pada sebagai berikut.

Terdapat 3 komponen yang berperan dalam sistem kontrol di atas, yaitu :


a. Mata, Berfungsi untuk mengawasi ketinggian level air.
b. Otak, Mempunyai 2 fungsi yaitu membandingkan level air yang
sebenarnya dengan garis level referensi (A) dan kemudian mengambil
keputusan yaitu :
 Jika level air sebenarnya melebihi tanda A, maka valve harus dibuka
 Jika level air sebenarnya kurang dari tanda A, maka valve ditutup.
 Jika level air sebenarnya sama dengan tanda A, maka valve
dibiarkan (tidak ditutup dan tidak dibuka)

c. Tangan, Berfungsi untuk membuka atau menutup valve.

Lihat gambar di bawah ! Ketinggian referensi (H) dan ketinggian sebenarnya (h)
dibandingkan oleh pembanding (tanda +/-). Mata seorang operator manusia
mengamati nilai variabel ketinggian sebenarnya (h), melalui syaraf sensorik,
sinyal hasil pengamatan mata dikirim menuju otak operator manusia.

Gambar 0.5 Proses Kontrol pada Manusia (a) mata, (b) otak dan (c) tangan

Otak membandingkan nilai set point (H) dengan output (h), hingga didapatkan
sinyal error atau kesalahan sama dengan H dikurang dengan h. Sinyal error bisa
bernilai positif, nol dan negatif. Otak sebagai pengambil keputusan, memutuskan
sesuai dengan yang disebut di atas, ada 3 kemungkinan kondisi (positif, nol dan
negatif), lihat gambar di atas. Sampai disini fungsi otak sebagai kontroler, (1)
membandingkan set point dengan variabel yang dikontrol (output); (2)
menghitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan dan (3) mengeluarkan
sinyal kontrol sesuai dengan hasil perhitungan.
Gambar 0.6 Blok Diagram Proses Kontrol pada Manusia

Sinyal kontrol yang dihasilkan oleh otak, dikirim ke tangan melalui syaraf motorik.
Sinyal ini akan menggerakkan otot tangan untuk membuka atau menutup katup
berdasarkan hasil keputusan dari otak sebagai fungsi kontroler, mengakibatkan
ketingian level air tangki akan berubah, semakin besar atau berkurang.
Selanjutnya ketinggian air tersebut diamati lagi oleh mata, dikirim ke otak, otak
akan membandingkan, mengkalkulasi dan mengambil keputusan hingga
didapatkan sinyal kontrol. Dimana proses ini terjadi secara berulang dan terus-
menerus.

5. KONTROL LOOP TERTUTUP DAN KONTROL LOOP TERBUKA


Sistem Kontrol Umpan Balik (feedback control system). Sistem ini
mempertahankan hubungan antara keluaran / output dan set point / input
referensi, dengan cara membandingkannya dan menggunakan hasil perbedaan
(error) tersebut sebagai masukan kontroler. Contohnya adalah pada sistem
kontrol suhu ruangan. Dengan mengukur suhu ruangan sebenarnya (output) dan
membandingkannya dengan suhu acuan yang dikehendaki (set point), termostat
akan menghidupkan alat pemanas/pendingin, atau mematikannya sehingga suhu
ruangan (output/variabel yang dikontrol) tetap pada suhu yang nyaman.

Sistem Kontrol Loop Tertutup. Sistem kontrol umpan balik seringkali disebut
sebagai sistem kontrol loop tertutup. Dalam praktenya, istilah kontrol umpan balik
dan kontrol loop tertutup dapat saling dipertukarkan penggunaannya. Pada
sistem ini, sinyal kesalahan (error), yaitu perbedaan antara sinyal masukan sinyal
umpan balik (yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal
keluaran dan turunannya), disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk
mengurangi kesalahan
dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. Istilah kontrol loop
tertutup selalu berarti penggunaan aksi kontrol umpan balik untuk mengurangi
kesalahan sistem.

Gambar 0.7 Blok Diagram Sistem Kontrol Loop Tertutup

Sistem Kontrol Loop Terbuka. Suatu sistem yang keluarannya tidak


mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol disebut sistem kontrol loop terbuka.
Dengan kata lain, sistem kontrol loop terbuka keluarannya tidak dapat digunakan
sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Suatu contoh sederhana
adalah mesin cuci. Perendaman, pencucian, dan pembilasan dalam mesin cuci
dilakukan atas basis waktu. Mesin ini tidak mengukur sinyal keluaran yaitu tingkat
kebersihan pakaian. Dalam suatu sistem kontrol loop terbuka, keluaran tidak
dapat dibandingkan dengan masukan acuan. Jadi, untuk tiap masukan acuan
berhubungan dengan kondisi operasi tertentu, sebagai akibat, ketetapan dari
sistem tergantung pada kalibrasi. Dengan adanya gangguan, sistem kontrol loop
terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan. Sistem kontrol
loop terbuka dapat digunakan, hanya jika hubungan antara masukan dan
keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.

Gambar 0.8 Blok Diagram Sistem Kontrol Loop Terbuka


Kelebihan dari sistem kontrol loop tertutup adalah penggunaan umpan-balik yang
membuat respons sistem relatif kurang sensitif tarhadap gangguan eksternal dan
perubahan internal pada parameter sistem. Sehungga dapat digunakan
komponen-komponen yang relatif kurang teliti dan murah untuk mendapatkan
pengontrolan plant dengan teliti, hal ini berbeda pada sistem loop terbuka. Dari
segi kestabilan, sistem kontrol loop terbuka lebih mudah dibuat atau dapat
dikatakan kestabilan bukan merupakan persoalan. Sebaliknya, kestabilan dapat
menjadi persoalan pada sistem kontrol loop tertutup karena kesalahan bisa
muncul akibat adanya koreksi yang berlebih, dapat menghasilkan osilasi pada
output sistem. Perlu ditekankan bahwa untuk sistem dengan masukan yang telah
diketahui dan tidak ada gangguan, maka disarankan menggunakan kontrol loop
terbuka. Sistem kontrol loop tertutup mempunyai kelebihan hanya jika terdapat
gangguan yang tidak dapat diramal dan/atau perubahan yang tidak dapat diramal
pada komponen sistem.

Dari penjelasan di atas, dapat disimpulkan kelebihan sistem kontrol loop terbuka
adalah :
1. Kontruksi yang sederhana dan memerlukan perawatan yang mudah
2. Cenderung lebih murah dibandingkan dengan sistem loop tertutup
3. Tidak ada masalah dalam kestabilannya
4. Mudah dikerjakan ketika output sulit untuk diukur atau memerlukan
kepresisian yang tinggi. (contohnya pada sistem mesin cuci, sangat sulit
dan mahal untuk mengukur kualitas output sistem, yaitu tingkat kebersihan
baju)
Kerugian utama pada sistem kontrol loop terbuka adalah sebagai berikut :
1. Gangguan (disturbances) dan perubahan atau pergeseran pada plant bisa
menyebabkan kegagalan sistem dan kemungkinan nilai output berbeda
dengan set point.
2. Untuk menjaga kualitas output, dari waktu ke waktu diperlukan proses
pengkalibrasian lagi.

D. Aktifitas Pembelajaran
1. Pelajari sampai tuntas materi di atas yang meliputi :
a. Perkembangan Sistem Kontrol secara Umum
b. Perkembangan Sistem Kontrol Otomotif
c. Terminologi pada Sistem Kontrol
d. Sistem Kontrol Manual oleh Manusia
e. Kontrol Loop Tertutup dan Kontrol Loop Terbuka
2. Jika ada sesuatu yang belum dipahami, tanyakan kepada yang dirasa
lebih mampu atau mencari dari sumber lain
3. Setelah selesai mempelajari materi di atas, bandingkan antara konsep di
atas dengan sistem kontrol yang ada di sekitar kita.

E. Latihan/Tugas
1. Komponen dasar sistem kontrol pada prinsipnya ada tiga. Sebutkan !
2. Apa keuntungan pemakaian komputer dalam sistem kontrol ?
3. Sebutkan dua kejadian penyebab meningkatnya tren penggunaan
elektronika modern ke dalam teknologi otomobil (kendaraan) ?
4. Apa yang dimaksud dengan variabel yang dikontrol, variabel yang
dimanipulasi, Set Point, error, kontroler, plant, gangguan, kontrol umpan
balik, sistem kontrol umpan balik ?
5. Jelaskan ilustrasi kontrol pada manusia !
6. Apa perbedaan antara kontrol terbuka dan tertutup ?

F. Rangkuman
1. Komponen dasar sistem kontrol pada prinsipnya ada tiga, yaitu :
a) Tujuan sistem kontrol, sering juga disebut dengan referensi atau
set point
b) Elemen atau unsur sistem kontrol (summing, kontroler, aktuator,
plant, feedback)
c) Hasil atau keluaran, sering juga disebut dengan output
2. Dengan ditemukannya komputer digital untuk meyelesaikan perhitungan
matematis yang kompleks, maka menjadi praktis dan umum jika
penggunaan komputer dipasang langsung menjadi bagian integral dari
sistem kontrol.
3. Kedua kejadian penyebab meningkatnya tren penggunaan elektronika
modern ke dalam teknologi otomobil (kendaraan) :
a) Regulasi pemerintah mengenai emisi gas buang (exhaust
emission) dan konsumsi bahan bakar yang ekonomis (fuel
economy) dimana diperlukan kontrol mesin yang lebih baik jika
dibandingkan dengan metode yang saat itu dipakai; dan
b) Perkembangan ditemukannya komponen elektronika digital solid-
state (transistor, mikroprosessor dll) dengan biaya relatif murah

G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut


Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan mempelajari
kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini untuk dipahami secara
mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas keprofesian guru dan untuk
bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji kompetensi guru dengan ketuntasan
minimal materi 80%.

Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti


uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat mencapai batas
nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji kompetensi wajib
mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang dicapai.

H. Kunci Jawaban
1. Komponen dasar sistem kontrol pada prinsipnya ada tiga, yaitu :
a) Tujuan sistem kontrol, sering juga disebut dengan referensi atau
set point
b) Elemen atau unsur sistem kontrol (summing, kontroler, aktuator,
plant, feedback)
c) Hasil atau keluaran, sering juga disebut dengan output
2. Dengan ditemukannya komputer digital untuk meyelesaikan perhitungan
matematis yang kompleks, maka menjadi praktis dan umum jika
penggunaan komputer dipasang langsung menjadi bagian integral dari
sistem kontrol.
3. Kedua kejadian penyebab meningkatnya tren penggunaan elektronika
modern ke dalam teknologi otomobil (kendaraan) :
a) Regulasi pemerintah mengenai emisi gas buang (exhaust
emission) dan konsumsi bahan bakar yang ekonomis (fuel
economy) dimana diperlukan kontrol mesin yang lebih baik jika
dibandingkan dengan metode yang saat itu dipakai; dan
b) Perkembangan ditemukannya komponen elektronika digital solid-
state (transistor, mikroprosessor dll) dengan biaya relatif murah
4. Variabel yang dikontrol adalah besaran atau keadaan yang diukur dan
dikontrol. Variabel yang dimanipulasi adalah besaran atau keadaan
yang diubah oleh kontroler untuk mempengaruhi nilai variabel yang
dikontrol. Set Point adalah nilai variabel yang dikehendaki. Error adalah
selisih antara set point yang dikurangi dengan variabel yang dkontrol.
Kontroler adalah elemen yang mengerjakan tiga tahap langkah
pengendalian, yaitu
(1) Membandingkan set point dengan variabel yang dikontrol (output); (2)
Menghitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan dan (3)
Mengeluarkan sinyal kontrol sesuai dengan hasil perhitungan tadi. Plant
adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa
bagian mesin yang bekerja bersama-sama, digunakan untuk melakukan
suatu proses tertentu. Gangguan adalah suatu sinyal atau besaran yang
cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada nilai keluaran
sistem. Jika suatu gangguan terbentuk di dalam sistem, disebut internal,
sedangkan gangguan eksternal terbentuk di luar sistem dan menjadi
suatu masukan. Kontrol umpan balik adalah kontrol yang mengacu
pada suatu operasi perhitungan, dimana dengan adanya gangguan (yang
tidak diperkirakan), mampu mengurangi perbedaan antara keluaran /
output (variabel yang dikontrol) dan tujuan (set point / referensi).

5. Pada sistem kontrol terbuka, keluaran sistem tidak mempunyai


pengaruh terhadap aksi kontrol. Sedangkan pada sistem kontrol
tertutup keluaran sistem mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol.
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2: SISTEM KONTROL
OTOMATIS

A. Tujuan
Setelah mengikuti menyelesaikan materi Sistem Kontrol Otomatis ini, peserta
diharapkan dapat :
1. Memahami kontrol mekanis, pneumatika, hidrolika dan elektronik
2. Membedakan kontrol mekanis, pneumatika, hidrolika dan elektronik
3. Menafsirkan konsep sistem kontrol elektronik

B. Indikator Pencapaian Kompetensi


1. Menafsirkan fungsi dan cara kerja sistem kontrol elektronik

C. Uraian Materi
Sistem kontrol otomatis tidak memerlukan lagi campur tangan seorang operator
manusia sebagai kontrolernya. Kontroler pada sistem ini sudah digantikan oleh
peralatan dengan regulasi yang bekerja secara otomatis. Pemakaian sistem
kontrol otomatis dalam segala bidang keteknikan masa kini semakin banyak
dipakai, karena sistem ini mempunyai banyak keunggulan dibandingkan dengan
sistem kontrol manual, baik dari segi kecepatan, ketepatan, biaya dan pemakaian
tenaga manusia yang relatif lebih sedikit dalam pengoperasiannya.

Gambar 0.1 Sistem Kontrol Level Air Otomatis

Elemen-elemen penyusun sistem kontrol otomatis adalah sebagai berikut :

21
a. Sensor/Tranduser, Sensor adalah suatu komponen yang mendeteksi
keluaran atau informasi lainnya yang diperlukan dalam sistem kontrol, yang
merubah besaran non listrik menjadi besaran listrik. Sedangkan tranduser
adalah suatu komponen yang mampu merubah besaran-besaran non listrik
(mekanis, kimia atau yang lainnya) menjadi besaran-besaran listrik atau
sebaliknya.

b. Kontroler, Kontroler adalah suatu komponen atau peralatan (berupa


mekanis, pneumatik, hidrolik, elektronik atau gabungan darinya) yang mampu
mengolah data masukan dari membandingkan respon plant (hasil
pembacaan dari keluaran plant) dan referensi yang dikehendaki untuk
dikeluarkan menjadi suatu data perintah atau disebut sinyal kontrol.

c. Aktuator, Aktuator adalah suatu komponen, alat atau peralatan (berupa


mekanis, pneumatik, hidrolik, elektronik atau gabungan dari hal tersebut)
yang mampu mengolah data perintah (sinyal kontrol) menjadi sinyal aksi ke
suatu plant.

Gambar 0.2 Sistem Kontrol Level Air Otomatis

Untuk lebih mudah memahami cara kerja sistem kontrol otomatis, perhatikan
gambar di atas (Sistem Kontrol Level Air Otomatis). Pada sistem ini sudah tidak
menggunakan operator manusia sebagai fungsi kontroler untuk mempertahankan
level air sesuai yang diinginkan, tetapi sudah digantika dengan kontroler yang
bekerja secara otomatis. Sensor untuk aplikasi ini bisa berupa bahan pelampung
dengan tambahan komponen elektronik. Dengan komponen ini bisa diketahui
berapa kedalaman atau ketinggian level air yang sebenarnya. Dari besaran
fisika, yaitu kedalaman air (satuan meter) dirubah menjadi besaran listrik
(tegangan dalam Volt). Dengan adanya informasi ini, maka kontroler akan
mengolahnya dan menghasilkan sinyal kontrol yang diperlukan.

Kontroler bisa berupa rangkaian mekanis, hidrolik, pneumatik, elektronik ataupun


gabungannya. Karena sinyal kontrol tidak bisa langsung dimanfaatkan untuk
memutar katup/valve pipa, maka sinyal ini perlu dikonversi dulu menjadi sinyal
aksi. Aktuatorlah yang mengkonversi sinyal ini. Aktuator dalam sistem ini bisa
berupa motor listrik, komponen hidrolik atau pneumatik.

Secara umum sistem kontrol otomatis bisa dikelompokkan ke dalam beberapa


kelompok, yaitu sistem kontrol mekanis, pneumatik, hidrolik, elektronik dan
gabungannya. Masing-masing jenis kontrol tersebut akan dijelaskan di bagian
berikut ini.

1. SISTEM KONTROL MEKANIS


Sistem kontrol mekanis merupakan suatu sistem kontrol yang menggunakan
komponen mekanis sebagai kontrolernya.

1.1. SISTEM KONTROL KECEPATAN

Prinsip dasar dari sistem kecepatan mesin governor Watt dijelaskan pada
gambar di bawah. Besarnya laju aliran bahan bakar yang masuk ke silinder
mesin diatur sesuai dengan selisih antara kecepatan mesin yang diinginkan (set
point) dan kecepatan mesin yang sebenamya (output).
Gambar 0.3 Sistem Kontrol Kecepatan pada Mesin Governor Watt

Urutan proses yang terjadi adalah sebagai berikut : kecepatan governor disetel
sebagai kecepatan yang diinginkan (set point), tidak ada tekanan minyak yang
masuk dalam salah satu sisi silinder (power silinder). Jika kecepatan sebenarnya
turun di bawah nilai yang diinginkan, maka gaya sentrifugal governor kecepatan
menjadi semakin mengecil, menyebabkan katup pengontrol (control valve)
bergerak ke bawah, memberikan bahan bakar lebih banyak sehingga kecepatan
mesin membesar hingga tercapai nilai yang diinginkan. Sebaliknya, jika
kecepatan mesin melebihi nilai yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari
governor kecepatan semakin membesar, maka menyebabkan katup pengontrol
bergerak ke atas. Hal ini akan memperkecil pemberian bahan bakar sehingga
kecepatan mesin mengecil hingga tercapai nilai yang diinginkan.

Pada sistem kontrol kecepatan ini, plant (sistem yang dikontrol) adalah mesin
dan variabel yang dikontrol adalah kecepatan mesin. Perbedaan antara
kecepatan yang dikehendaki (set point) dan kecepatan sebenarnya (output)
adalah sinyal kesalahan (error signal). Sinyal kontrol (jumlah bahan bakar) yang
diberikan ke plant (mesin) adalah sinyal aksi (actuating signal). Input eksternal
yang akan mengganggu variabel yang dikontrol adalah gangguan (disturbance).
Perubahan beban yang tidak diharapkan merupakan sebuah gangguan.
1.2. SISTEM PENGALIRAN BAHAN BAKAR INJEKSI K

Pada sistem ini, bahan bakar dikabutkan secara terus-menerus, mirip pada
sistem karburator. Yang berbeda adalah komponen yang digunakan. Pada
sistem injeksi K, untuk menyemprotkan bahan bakar agar terbentuk kabut,
digunakan injektor (komponen mekanis). Disini injektor menyemprot secara
terus-menerus. Banyak sedikitnya bahan bakar yang disemprot, berdasarkan
informasi yang diperoleh dari tekanan udara yang masuk. Semakin besar
tekanan udara yang masuk, mengindikasikan bahwa banyak massa udara yang
terhisap di ruang bakar. Agar didapatkan perbandingan yang ideal dari massa
udara dan massa bahan bakar yang masuk ke ruang bakar, maka tentunya
kontroler mekanis dari sistem K- Jetronik ini bisa mengatur berapa banyak bahan
bakar yang disemprotkan melalui injektor.

Kontroler akan mengatur supaya tercapai perbandingan ideal antara massa


udara dan bahan bakar, yaitu sebesar 14.7 : 1, agar didapatkan pembakaran
yang sempurna. Bagaimana perbandingan ini bisa tercapai, menjadi masalah
umum di setiap sistem kontrol pengaliran bahan bakar, baik sistem karburator, K-
Jetronik dan sistem kontrol pengaliran bahan bakar secara elektronik (EFI –
Electronic Fuel Injection).

Gambar 0.4 Sistem Pengaliran bahan Bakar K-Jetronik

Gambar diatas (Sistem Pengaliran bahan Bakar K-Jetronik) memperlihatkan


sistem pengaliran bahan bakar K-Jetronik. Ketika pedal gas diinjak oleh
pengemudi, katup gas D akan semakin terbuka. Dengan semakin besar bukaan
throtlle maka udara yang masuk akan semakin besar. Udara masuk melalui
saringan udara A, dengan arah aliran udara sesuai dengan arah anak panah.
Setelah melalui saringan udara A, aliran udara menekan Piring/plat sensor B,
sehingga plat sensor akan semakin terangkat, menyebabkan plunyer pengontrol
semakin terangkat pula, menyebabkan semakin banyaknya bahan bakar yang
disemprotkan oleh injektor. Dan hal ini juga berlaku sebaliknya.

Gambar 0.5 Kontroler Mekanis pada Sistem K-Jetronik

Gambar 0.6 Konsep Matematis Kontroler Sistem K-Jetronik

Selain dipengaruhi oleh tekanan udara, ada faktor lain yang mempengaruhi
besar pengangkatan plunyer pengontrol. Perhatikan gambar di atas ! Tampak
bahwa selain tekanan udara (Pu) ada juga faktor lain yang mempengaruhi
seberapa besar plunyer pengontrol terangkat. Faktor-faktor tersebut adalah berat
piring atau plat sensor (Pg) dan berat bobot pengimbang (G).
Agar tercapai kesetimbangan maka Pu + G = Pg + Pk. Disinilah model matematik
kontrolernya. Sehingga didapatkan besarnya keluaran kontroler / sinyal kontrol
(plunyer pengontrol), yaitu Pk = (Pu + G) – Pg. Ada dua kondisi pedal gas yang
bisa dijelaskan di sini, yaitu :
a. Ketika Katup gas lebih menutup
Dimana Pu + G < Pg + Pk, maka piring/plat sensor lebih menutup saluran
masuk.
b. Ketika Katup gas lebih membuka
Pu + G > Pg + Pk, maka plat sensor lebih membuka saluran masuk.

Faktor lain yang mempengaruhi aliran udara adalah bentuk konisitasnya (B pada
gambar di atas). Konisitas merupakan bentuk saluran. Dengan bentuk konisitas
yang sedimikian rupa, maka aliran udara tersebut bisa terhambat atau mengalir
lancar. Dapat disimpulkan bahwa :
1. Jumlah udara yang mengalir tergantung dari tinggi pengangkatan
piring/plat sensor dan bentuk konisitasnya. Sesuai dengan pedal gas yang
diinjak oleh seorang sopir.

2. Jumlah bahan bakar yang diinjeksikan tergantung dari jumlah udara yang
mengalir. Semain besar udara yang mengalir, maka semakin besar bahan
bakar yang diinjeksikan dan sebaliknya. Dengan perhitungan yang sesuai,
maka akan didapatkan perbandingan udara dan bahan bakar sebesar 14.7
: 1 di setiap kondisi bukaan katup gas. Dan hal ini yang diharapkan (set
point) pada sistem kontrol pengaliran bahan bakar K-Jetronik.

2. SISTEM KONTROL PNEUMATIKA


Pneumatika menjelaskan sistem fluida yang menggunakan udara atau gas, dan
hidrolika berlaku untuk sistem yang menggunakan minyak pelumas atau oli.
Sistem pneumatika digunakan secara luas dalam otomatisasi mesin-mesin
produksi dan sebagai kontroler otomatis. Sistem pneumatika dan sistem hidrolika
sering saling dibandingkan, berikut ini akan dijelaskan perbandingan antara
keduanya. Perbedaan-perbedaan tersebut adalah sebagai berikut :
a) Udara dan gas dapat dimampatkan sedang oli tidak dapat dimampatkan.
b) Udara kekurangan sifat pelumas dan selalu mengandung uap air. Fungsi
oli adalah sebagai fluida hidrolika dan juga pelumas.
c) Tekanan operasi normal sistem pneummatika jauh lebih rendah daripada
sistent hidrolika.
d) Daya keluaran sistem pneumatika jauh lebih kecil daripada sistem hidrolika.
e) Ketepatan aktuator pneumatika adalah buruk pada kecepatan rendah,
sedangkan ketepatan aktuator hidrolika dapat dibuat memuaskan pada
semua kondisi kecepatan.
f) Pada sistem pneumatika kebocoran eksternal diperbolehkan sampai
tingkat tertentu, tetapi kebocoran internal harus dihindarkan karena
perbedaan tekanan efektif agak kecil. Pada sistem hidrolika, kebocoran
internal diperbolehkan sampai tingkat tertentu, tetapi kebocoran ekstemal
harus dihindarkan.
g) Tidak diperlukan pipa kembali pada sistem pneumatika bila yang
digunakan udara, sedang pipa kembali selalu diperlukan oleh sistem
hidrolika.
h) Suhu operasi normal sistem pneumatika adalah 5° sampai 60°C (41°
sampai 140oF). Namun sistem pneumatika dapat beroperasi pada suhu 0°
sampai 200°C (32° sampai 322°F). Sistem pneumatika tidak peka
terhadap perubahan suhu, tetapi sebaliknva dengan sistem hidrolika,
dengan gesekan fluida disebabkan oleh kecepatan yang bergantung besar
sekali pada suhu. Suhu operasi normal untuk sistem hidrolika adalah 20°
sampai 70°C (68° sampai 158°F).
i) Sistem pneumatika tahan api dan ledakan, sedang sistem hidrolika tidak
demikian.
Gambar 0.7 Sistem Kontrol Pneumatik Temperature

3. SISTEM KONTROL HIDROLIKA


Dalam sistem hidrolika, fluidanya adalah oli atau minyak pelumas. Penggunaan
sistem hidrolika secara luas dijumpai dalam aplikasi komponen mesin, sistem
kontrol pesawat terbang dan sistem yang mirip dengan itu, karena sifatnya yang
baik dari segi ketepatan, fleksibilitas, perbandingan horse power-berat, respon
yang cepat, kepresisian dan kemudahan pengoperasiannya.

Sistem elektronika dan hidrolika digunakan secara luas, karena ia


mengombinasikan kelebihan-kelebihan baik dari kontrol elektronika maupun daya
hidrolika.Terdapat kelebihan dan kekurangan tertentu dalam penggunaan sistem
hidrolika dibandingkan dengan sistem lain. Beberapa kelebihan-kelebihannya
adalah :
a) Fluida hidrolika bertindak sebagai pelumas, disamping membawa pergi
panas yang dihasilkan dalam sistem ke tempat pertukaran panas yang baik
(convenient heat exchanger).
b) Aktuator hirdolika yang secara perbandingan ukurannya kecil dapat
mengembangkan gaya dan torsi yang besar.
c) Aktuator hidrolika mempunyai kecepatan tanggapan yang lebih tinggi dengan
start, stop, dan kecepatan kebalikan yang cepat.
d) Aktuator hidrolika dapat dioperasikan di bawah keadaan berkesinambungan,
terputus-putus (intermittent), kebalikan, dan melambat tanpa mengalami
kerusakan.
e) Tersedianya aktuator balik linear maupun putar memberikan fleksibilitas
dalam desain.
f) Karena kebocoran yang rendah dalam aktuator hidrolika, maka kecepatan
akan jatuh bila beban yang diterapkan kecil.

Gambar 0.8 Sistem Kontrol Hidrolik (Kontrol Kecepatan Mesin)

Di lain pihak, beberapa kekurangan cenderung membatasi penggunaanya :


a) Daya hidrolika tidak siap tersedia dibandingkan dengan daya listrik.
b) Biaya sistem hidrolika mungkin lebih tinggi daripada sistem listrik yang
sebanding dan mengerjakan fungsi yang mirip.
c) Bahaya api dan ledakan ada, kecuall jika menggunakan fluida tahan api.
d) Karena sukar sekali merawat sistem hidrolika yang bebas dari kebocoran,
maka sistem tersebut cenderung kotor.
e) Oli yang terkontaminasi mungkin menyebabkan kegagalan sistem hidrolika
untuk fungsi dengan benar.
f) Sebagai hasil dari karakteristik non linear dan karakteristik rumit lainnya,
maka desain dari sistem hidrolika yang canggih sangat memerlukan waktu
dan usaha yang besar.
g) Rangkaian hidrolika umumnya mempunyai karakteristik redaman yang buruk.
Jika rangkaian hidrolika tidak didesain dengan benar, maka beberapa
fenomena yang tidak stabil mungkin terjadi atau hilang, tergantung pada
keadaan operasinya.

4. SISTEM KONTROL ELEKTRONIK


Pada sistem kontrol elektronik, kontroler yang digunakan merupakan suatu unit
yang terdiri dari komponen elektronika. Unit elektronika disini merupakan
rangkaian yang terintegrasi dari berbagai macam komponen elektronika, yaitu
resistor, kapasitor, induktor, dioda, transistor, op-amp, IC dan masih banyak
komponen elektronika yang lain. Unit elektronika tersebut, bisa berupa rangkaian
sederhana maupun rangkaian yang kompleks. Salah satu komponen elektronika
yang bisa dijadikan sebagai kontroler adalah potensiometer. Komponen ini,
sudah bisa dipakai untuk mengolah sinyal tegangan, yaitu sebagai pelemah,
tidak bisa digunakan untuk menguatkan sinyal. Untuk menguatkan suatu sinyal,
tentunya harus digunakan komponen aktif, misalnya adalah op-amp.

Lebih canggih lagi, komponen elektronik yang bisa dijadikan sebagai kontroler
adalah mikroprosesor. Komponen ini merupakan hasil dari pesatnya
perkembangan teknologi digital. Mikroprosesor merupakan komponen elektronik
yang memerlukan program agar bisa bekerja. Dengan program yang dibuat dan
diisikan ke dalam memori mikrokontroler, maka pembuatan aplikasi sistem
kontrol dengan perhitungan matematis yang rumit lebih mudah diterapkan, jika
dibandingkan dengan menggunakan komponen elektronika analog.

Di dunia otomotif, dikenal sistem kontrol dimana terdapat unit elektronik dengan
mikroprosesor sebagai kontrolernya, berfungsi untuk mengatur jumlah bahan
bakar dan mengatur waktu penyalaan pengapian. Unit ini disebut sebagai ECU
(Electonic Control Unit). Ada banyak fungsi ECU yang lain di kendaraan. Ada
yang digunakakan untuk EPS (Electronic Power Steering), ABS (Antilock Brake
System), Airbag System, AC (Air Conditioning), Automatic Transmission dan
masih banyak sistem kontrol yang lain di kendaraan. Penjelasan lebih detail
mengenai sistem kontro elektronik ada pada Kegiatan Belajar selanjutnya.
Berikut akan diberikan beberapa contoh aplikasi sistem kontrol elektronik, di
antaranya sistem kontrol suhu, sistem kontrol suhu ruang penumpang dan sistem
kecepatan idle.

Gambar 0.9 Sistem Kontrol Suhu

4.1. SISTEM KONTROL SUHU

Gambar di atas menunjukkan diagram sistem kontrol suhu dari kompor listrik.
Suhu di dalam kompor listrik diukur oleh termometer, merupakan peralatan yang
menghasilkan sinyal analog (tegangan). Besaran tegangan suhu dalam bentuk
sinyal analog dikonversi menjadi besaran suhu dalam digital oleh konverter A/D.
Suhu digital tersebut dimasukkan ke kontroler melalui sebuah antarmuka. Suhu
digital ini dibandingkan dengan suhu masukan yang diprogram, dan jika terdapat
penyimpangan (kesalahan), kontroler mengirim sinyal ke pemanas. melalui
sebuah antar muka penguat dan relai, untuk membawa suhu kompor ke nilai
yang dikehendaki.

4.2. SISTEM KONTROL SUHU RUANG PENUMPANG MOBIL

Gambar di bawah menunjukkan fungsi kontrol suhu dari ruang penumpang mobil.
Suhu yang dikehendaki (set point) dikonversi menjadi tegangan menjadi
masukan kontroler. Suhu sesungguhnya dari ruang penumpang dikonversikan ke
tegangan melalui sensor/tranduser dan dimasukkan kembali ke kontroler untuk
dibandingkan dengan set point. Panas radiasi dari matahari dan lainnya
bertindak sebagai gangguan. Sistem ini menggunakan kontrol umpan balik.
Gambar 0.10 Sistem Kontrol Suhu di Ruang Penumpang Mobil

Penempatan sensor suhu ruang penumpang mobil yang sesuai memiliki peranan
penting dalam sistem ini. Daripada menggunakan banyak sensor untuk
mengukur suhu dan kemudian meratakan nilainya, alangkah lebih ekonomis jika
sensor suhu dipasang di penghembus udara dingin, di mana penumpang
biasanya merasakan suhu. Suhu udara dari penghembus menjadi petunjuk suhu
ruang dan ditinjau sebagai keluaran sistem. Kontroler menerima sinyal hasil
pengukuran sensor, membandingkannya dengan set point, mengolah, dan
mengirimkan sinyal kontrol ke alat pengatur udara (Air Conditioner) untuk
mengontrol jumlah udara penyejuk sedemikian rupa sehingga ruang penumpang
sama dengan suhu yang dikehendaki.

4.3. SISTEM KONTROL KECEPATAN IDLE MOBIL DENGAN LOOP


TERBUKA

Gambar di bawah mendeskripsikan sistem kontrol kecepatan idle dari satu mesin
mobil. Tujuan dari sistem kontrol ini adalah untuk mempertahankan kecepatan
idle mesin pada suatu kecepatan yang diinginkan pada nilai relatif rendah (untuk
penghematan bahan bakar) dengan mengabaikan beban mesin yang dipakai
(seperti transmisi, kemudi servo, pengatur suhu, dan lain-lain). Tanpa kontrol ini,
setiap penggunaan beban mesin secara tiba-tiba akan menyebabkan suatu
penurunan pada kecepatan mesin yang dapat menyebabkan mesin mati. Sistem
kontrol ini bisa dirancang dengan menggunakan dua jenis pengontrolan, yaitu
dengan loop terbuka atau loop tertutup.
Gambar 0.11 Sistem Kontrol Kemudi dan Kecepatan Idle pada Mobil

Sudut katup udara  ditentukan pada nilai awal tertentu, yang berhubungan
dengan kecepatan (putaran) mesin tertentu, ketika suatu torsi beban TL diberikan
ke mesin, maka dipastikan akan terjadi penurunan putaran mesin. Satu-satunya
cara untuk membuat sistem tetap bisa bekerja adalah dengan menyesuaikan 
sebagai reaksi terhadap perubahan torsi beban yang berguna untuk
mempertahankan kecepatan mesin  pada nilai yang diinginkan (lihat pada
bagian sistem kontrol Kecepatan Idle mobil dengan loop tertutup di bawah).

Gambar 0.12 Sistem Kecepatan Idle dengan Loop Terbuka

Pada sistem ini, seperti terlihat pada grafik gambar 2.14 di bawah tidak sulit
untuk melihat bahwa sistem ini tidak akan memenuhi permintaan kinerja yang
diharapkan. Dapat dipastikan selalu ada selisih antara kecepatan referensi (set
point) dengan kecepatan sebenarnya.

4.4. SISTEM KONTROL KECEPATAN IDLE MOBIL DENGAN LOOP


TERTUTUP

Sistem kontrol kecepatan idle dengan loop tertutup ditunjukkan pada pada gambar
di bawah. Masukan referensi yang didefinisikan sebagai r
menentukan
kecepatan idle yang diinginkan. Kecepatan mesin pada saat idle harus sesuai
dengan nilai referensi  r , setiap perubahan yang terjadi pada kecepatan mesin

 jika torsi berubah, dideteksi oleh sensor kecepatan. Kontroler akan bekerja
sesuai dengan perbedaan antara kecepatan referensi
r dan kecepatan mesin
 yang sebenarnya untuk menghasilkan suatu sinyal yang menyesuikan sudut
katup  untuk mengurangi udara masuk, sehingga kecepatan mesin  akan
sama dengan kecepatan referensi  r .

Gambar 0.13 Sistem Kecepatan Idle dengan Loop Tertutup

Gambar 0.14 Respon Sistem Kontrol Kecepatan Idle Loop Terbuka dan Tertutup

Gambar diatas menggambarkan grafik kinerja sistem kontrol kecepatan idle loop
terbuka dan tertutup. Pada kecepatan idle sistem loop terbuka kecepatan mobil
akan menurun dan berakhir pada nilai rendah setelah beban diberikan.
Sedangkan pada sistem loop tertutup hal tersebut tidak terjadi tampak pada
grafik ketika terjadi
penurunan nilai kecepatan setelah diberikan beban maka secara otomatis
kecepatan naik dengan cepat sebagai reaksi karena adanya balikan (feedback)
pada sistem.

D. Aktifitas Pembelajaran
1. Pelajari sampai tuntas materi di atas yang meliputi :
a. Sistem Kontrol Mekanis
b. Sistem Kontrol Pneumatika
c. Sistem Kontrol Hidrolis
d. Sistem Kontrol Elektronik
2. Jika ada sesuatu yang belum dipahami, tanyakan kepada yang dirasa
lebih mampu atau mencari dari sumber lain
3. Setelah selesai mempelajari materi di atas, carilah implementasi sistem
kontrol otomatis yang ada di sekitar kita, baik kontrol mekanis, pneumatik,
hidrolis dan elektronik.

E. Latihan/Tugas
1. Jelaskan tentang sistem kontrol otomatis !
2. Sebutkan macam-macam sistem kontrol otomatis bergantung dari jenis
kontrolernya !
3. Jelaskan tentang sistem kontrol elektronik !

F. Rangkuman
1. Sistem kontrol otomatis tidak memerlukan lagi campur tangan seorang
operator manusia sebagai kontrolernya. Kontroler pada sistem ini sudah
digantikan oleh peralatan dengan regulasi yang bekerja secara otomatis
baik dengan komponen mekanis, pneumatika, hidrolis dan elektronik.
2. Pada sistem kontrol elektronik, kontroler yang digunakan merupakan
suatu unit yang terdiri dari komponen elektronika. Unit elektronika disini
merupakan rangkaian yang terintegrasi dari berbagai macam komponen
elektronika, yaitu resistor, kapasitor, induktor, dioda, transistor, op-amp,
IC dan masih banyak komponen elektronika yang lain, termasuk juga
mikrokontroler.
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut
Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan mempelajari
kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini untuk dipahami secara
mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas keprofesian guru dan untuk
bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji kompetensi guru dengan ketuntasan
minimal materi 80%.

Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti


uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat mencapai batas
nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji kompetensi wajib
mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang dicapai.

H. Kunci Jawaban
1. Sistem kontrol yang tidak memerlukan lagi campur tangan seorang
operator manusia sebagai kontrolernya. Kontroler pada sistem ini sudah
digantikan oleh peralatan dengan regulasi yang bekerja secara otomatis
baik dengan komponen mekanis, pneumatika, hidrolis dan elektronik.
2. Sistem kontrol mekanis, pneumatik, hidrolis dan elektronik.
3. Pada sistem kontrol elektronik, kontroler yang digunakan merupakan
suatu unit yang terdiri dari komponen elektronika. Unit elektronika disini
merupakan rangkaian yang terintegrasi dari berbagai macam komponen
elektronika, yaitu resistor, kapasitor, induktor, dioda, transistor, op-amp,
IC dan masih banyak komponen elektronika yang lain, termasuk juga
mikrokontroler.
KEGIATAN PEMBELAJARAN 3: SISTEM KONTROL
ELEKTRONIK

A. Tujuan
Setelah mengikuti menyelesaikan materi Sistem Kontrol Elektronik ini, peserta
diharapkan dapat :
1. Memahami sensor, kontroler dan aktuator
2. Menafsirkan fungsi dan cara kerja sistem kontrol elektronik
3. Menelaah komponen dan wiring diagram sistem kontrol elektronik
(sensor, kontroler dan aktuator) pada kendaraan

B. Indikator Pencapaian Kompetensi


1. Menafsirkan fungsi dan cara kerja sistem kontrol elektronik
2. Menelaah komponen dan wiring diagram sistem kontrol elektronik
(sensor, kontroler dan aktuator) pada kendaraan

C. Uraian Materi
Pada sistem kontrol elektronik, kontroler yang digunakan merupakan suatu unit
yang terdiri dari komponen elektronika. Unit elektronika ini disusun menjadi satu-
kesatuan rangkaian yang terintegrasi dari komponen-komponen elektronika, yaitu
resistor, kapasitor, induktor, dioda, transistor, op-amp, IC dan lainnya. Pada
dasarnya ada dua jenis sistem kontrol elektronika yang bisa dibentuk, yaitu
sistem kontrol analog dan sistem kontrol digital.

Pada prakteknya untuk aplikasi di kendaraan (otomobil), sistem kontrol digital


lebih banyak dijumpai jika dibandingkan dengan sistem kontrol analog. Oleh
karena itu, penjelasan pada buku ini lebih difokuskan mengenai sistem kontrol
digital. Beberapa komponen yang perlu diketahui pada sistem kontrol elektronik,
yaitu sensor (termasuk juga pengkondisi sinyal), kontroler (termasuk didalamnya
mikroprosesor atau mikrokontroler, memori) dan aktuator (termasuk juga driver).
Masing-masing komponen ini bisa djelaskan di bawah ini.

39
1. SENSOR
Sensor adalah piranti atau komponen yang digunakan untuk merubah suatu
besaran non listrik (fisika maupun kimia) menjadi besaran listrik sehingga dapat
dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Sensor dibedakan menjadi 2 jenis,
yaitu sensor fisika dan sensor kimia. Sensor fisika mendeteksi besaran suatu
besaran berdasarkan hukum-hukum fisika. Contoh sensor fisika adalah sensor
cahaya, sensor suara, sensor kimia,sensor gaya, sensor kecepatan, dan sensor
percepatan, dan sensor suhu. Sedangkan Sensor kimia mendeteksi jumlah suatu
zat kimia dengan cara mengubah besaran kimia menjadi besaran listrik.
Biasanya melibatkan beberapa reaksi kimia. Contoh sensor kimia adalah sensor
pH, sensor Oksigen, sensor ledakan, dan sensor gas. Ada penggolongan lain
berdasarkan keperluan dari sumber energi, yaitu sensor pasif dan sensor aktif.
Untuk mengkonversi sifat-sifat fisik atau kimia ke besaran listrik sensor pasif tidak
memerlukan bantuan sumber energi, contohnya adalah termocouple.
Termocouple menghasilkan tegangan output sebanding dengan suhu pada
sambungan termcouple tersebut. Berbeda dengan sensor aktif, untuk
mengkonversi sifat-sifat fisik atau kimia ke besaran listrik sensor aktif ini
memerlukan bantuan sumber energi. Ada 6 tipe isyarat penggolongan sensor,
yaitu :
a) Mechanical, contoh : panjang, luas, mass flow, gaya, torque, tekanan,
kecepatan, percepatan, panjang gel acoustic dan lain-lain.
b) Thermal, contoh : temperature, panas, entropy, heat flow dan lain-lain.
c) Electrical, contoh : tegangan, arus, muatan, resistance, frekuensi dan
lain-lain.
d) Magnetic, contoh : intensitas medan, flux density dan lain-lain.
e) Radiant, contoh : intensitas, panjang gelombang, polarisasi dan lain-lain.
Chemical, contoh : komposisi, konsentrasi, pH, kecepatan reaksi dan lain-lain.

Ada beberapa istilah yang perlu diperhatikan, yaitu kesalahan (error), akurasi
(accuracy), sensitivitas (sensitivity), repeabilitas (repeability), histerisis
(hysterisis), linearitas (linearity).

Kesalahan (error). Istilah ini didefinisikan sebagai perbedaan antara nilai variabel
yang sebenarnya dan nilai pengukuran variabel. Seringkali nilai sebenarnya tidak
diketahui. Untuk kasus tertentu, akurasi akan menunjukkan range/bound
kemungkinan dari nilai sebenarnya.

Akurasi (accuracy). Istilah ini digunakan untuk menentukan kesalahan (error)


keseluruhan maksimum yang diharapkan dari suatu alat dalam pengukuran. Ada
beberapa jenis akurasi, yaitu sebagai berikut :
a) Terhadap variabel yang diukur.
Misalnya akurasi dalam pengukuran suhu ialah 2oC, berarti ada ketidak
akuratan (uncertainty) sebesar 2oC pada setiap nilai suhu yang diukur.

b) Terhadap prosentase dari pembacaan Full Scale suatu instrumen.


Misalnya akurasi sebesar 0.5% FS (Full Scale) pada meter dengan 5 V
Full Scale, berarti ketidak-akuratan pada sebesar 0.025 volt.

c) Terhadap prosentase rentangan - span (range kemampuan pengukuran


instrumen).
Misalnya jika sebuah alat mengukur 3% dari rentangan (span) untuk
pengukuran tekanan dengan range 20 - 50 psi, maka akurasinya menjadi
sebesar (0.03) (50 – 20) = 0.2 psi.

Sensitivitas (sensitivity). Istilah ini didefinisikan sebagai perubahan pada output


instrumen untuk setiap perubahan input terkecil. Sensitivitas yang tinggi sangat
diinginkan karena jika perubahan output yang besar terjadi saat input kecil, maka
pengukuran akan semakin mudah dilakukan. Misalnya, jika sensitivitas sensor
temperatur sebesar 5 mV/oC berarti setiap perubahan input 1oC akan muncul
output sebesar 5 mV.

Repeabilitas (repeability). Istilah ini didefinisikan sebagai pengukuran terhadap


seberapa baik output yang dihasilkan ketika diberikan input yang sama beberapa
kali.

repeatibility = max  min


fullscale x100%

Histerisis (hysterisis). Istilah ini didefinisikan sebagai perbedaan output yang


terjadi antara pemberian input menaik dan pemberian input menurun dengan
besar nilai input sama. Merupakan salah satu indikator repeatabilitas.
Gambar 0.1 Grafik Histerisias

Linearitas (linearity). Istilah ini didefinisikan sebagai hubungan antara output dan
input dapat diwujudkan dalam persamaan garis lurus. Linearitas sangat
diinginkan karena segala perhitungan dapat dilakukan dengan mudah jika sensor
dapat diwujudkan dalam persamaan garis lurus.

Dalam pemilihan dan penggunaan suatu sensor, diperlukan pertimbangan-


pertimbangan, agar sesuai dengan yang diharapkan. Pertimbangan-
pertimbangan tersebut meliputi :

a) Identifikasi sinyal yang sebenarnya. Tahap ini meliputi nilai nominal dan
range pengukuran sensor, kondisi fisik lingkungan dimana pengukuran
dilakukan, kecepatan pengukuran yang diperlukan, dan lain-lain.

b) Identifikasi sinyal output yang dibutuhkan. Kebanyakan output yang


dihasilkan sebesar arus standar 4 – 20 mA (contoh pada sensor
temperatur) atau tegangan yang besarnya diskalakan untuk mewakili
range pengukuran sensor. Mungkin ada kebutuhan lain sepertai isolasi
impedansi output, dan lain-lain. Dalam beberapa kasus mungkin
diperlukan konversi secara digital pada output.

c) Memilih sensor yang tepat. Berdasar langkah pertama, kita pilih sensor
yang sesuai dengan spesifikasi range dan lingkungan. Selanjutnya, harga
dan ketersediaan sensor juga harus dipertimbangkan.
d) Mendesain pengkondisi sinyal yang sesuai. Dengan pengkondisi sinyal,
output dari sensor akan diubah menjadi bentuk sinyal output yang kita
perlukan.

2. KONTROLER
Terdapat metode-metode pengendalian (pengaturan) yang sering digunakan
untuk mengendalikan sistem, yaitu kontrol ON-OFF, kontrol PID, Kontrol Cerdas,
Kontrol Optimal, Kontrol Adaptif, Kontrol Robust dan Kontrol Stokastik.
Pembagian ini ditekankan berdasarkan perbedaan perhitungan matematisnya.
Metode kontroler ini tidak bisa dengan serta merta dipertukarkan antara metode
satu dengan lainnya pada sistem yang berbeda. Masing-masing perhitungannya
belum tentu cocok diterapkan pada sistem tertentu ketika sudah cocok dan
sesuai pada sistem yang lain. Pada penerapannya, jenis masing-masing
kontroler ini memiliki kelebihan dan kekurangannya masing-masing. Penjelasan
mengenai kontroler pada buku ini, lebih ditekankan untuk kontrol ON-OFF dan
kontrol PID saja dan untuk jenis lainnya tidak dijelaskan secara detail.

Gambar 0.2 Electronic Control Unit (ECU)

Pada sistem kontrol di kendaraan, kita mengenal Electronic Control Unit (ECU)
baik pada sistem Engine management System (EMS), Chasis Management
System (CMS) dan “Comfort, Safety and Information technology (CSIT)”. Lihat
gambar “Electronic Control Unit (ECU)” di atas. Terlihat banyak komponen
elektronika yang dirangkai menjadi sebuah rangkaian elektronika. Komponen
yang dilingkari adalah IC (Integrated Circuit) yang disebut dengan mikrokontroler
atau mikroprosesor. Fungsi IC ini adalah mengolah data yang diterima sesuai
dengan program yang telah dimasukkan ke dalam memorinya (ROM). Program
tersebut berupa kode-kode angka yang dibuat oleh seorang programer dari
perhitungan matematis kontroler tertentu.

2.1. KONTROLER ON-OFF

Aksi kontrol dua posisi atau on-off. Dalam sistem kontrol dua posisi, elemen
pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. Kontrol dua
posisi atau on-off relatif sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat
banyak digunakan dalam sistem kontrol di manapun.

Ambil sinyal keluaran dan kontroler u(t) tetap pada salah satu nilai maksimum
atau minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau
negatif, sehingga,
u(t) = U1 untuk e(t) > 0
= U2 untuk e(t) < 0
dengan U1 dan U2 konstan. Nilai minimum U2 biasanya nol atau –U1

2.2. KONTROLER PID

Kontroler PID terdiri dari tiga, yaitu kontroler P (Proportional), D (Derivative) dan I
(Integral), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam
implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan
diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah
mengatur parameter (konstanta) P, I atau D agar sinyal keluaran sistem terhadap
masukan yang diberikan sesuai dengan yang diharapkan. Berikut adalah
diagram blok dari kontrol PID
Gambar 0.3 Kontroler PID

Persamaan dari pengontrol PID dapat ditulis sebagai berikut :

, dimana

Untuk lebih jelasnya, berikut adalah pembahasan untuk tiap parameter kontrol
PID
1. Kontroler Proposional (P).
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u =
Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain
(penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Berikut
adalah persamaan matematis kontrol proporsional dan diagram bloknya

Gambar 0.4 Kontroler Proporsional

Penggunaan kontroler P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang


tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang
sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien
khususnya rise time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran
yang sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara
besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya). Ciri-ciri pengontrol
proporsional
:
1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat (menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang
berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon
sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error,
tetapi tidak menghilangkannya.

2. Kontrol Integral
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki error
steady state nol. Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan error
steady state nol. Berikut adalah persamaan dan diagram blok dari kontrol Integral

Gambar 0.5 Kontroler Integral

Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka
efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat
menyebabkan output berosilasi karena menambah orde sistem.

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang
dibentuk oleh kurva kesalahan / error. Ciri-ciri pengontrol integral :
1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu,
sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal
kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

3. Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya
tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami
perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika
sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru
merupakan fungsi step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh
kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor konstanta Kd. Berikut adalah
persamaan dan diagram blok dari kontrol derivatif

Gambar 0.6 Kontroler Derifatif

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontroler D dapat dinyatakan sebagai


G(s)=s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam
konteks “kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan
untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi.
Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error
statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler
Derivative tidak dapat dipakai sendiri. Ciri-ciri pengontrol derivatif :
1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan
pada masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D


dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi
pengontrol proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-
elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan :
1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point•-nya
2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

2.3. KONTROLER LAINNYA


Kontrol Cerdas. Kontrol cerdas merupakan metode kontrol yang menggunakan
berbagai pendekatan perhitungan dengan menggunakan kecerdasan buatan
(Artificial Intelligence). Tujuan utama dari metode pengendali ini adalah untuk
menghasilkan kontroler yang mampu berpikir seperti layaknya manusia,
sehingga sistem yang dikontrol mampu menghasilkan keluaran sesuai dengan
apa yang pengguna inginkan.

Kontrol Optimal. Kontroler optimal adalah suatu proses pengendalian untuk


menentukan suatu kontrol pada system dinamis selama waktu yang diberikan
untuk meminimalisirkan indeks kinerja-nya. Secara sederhana, tujuan kontrol
optimal adalah untuk menghasilkan keluaran yang baik dengan kerugian yang
sedikit.
Kontrol Adaptif. Sesuai dengan namanya, kontrol adaptif adalah kontrol yang
dapat beradaptasi terhadap perubahan, baik terhadap lingkungan eksternal
maupun internalnya, untuk mempertahankan kinerja dan stabilitas sistem dengan
memodifikasi parameter-parameter dari sistem.

Kontrol Robust. Kontrol robust secara spesifik digunakan untuk mengatasi


ketidakjelasan (uncertainty) pada desain kontrolernya. Metode kontrol robust
didesain agar dapat berfungsi sesuai dengan yang diinginkan, selama parameter
yang tidak jelas tersebut masih masuk dalam batasan yang telah diperhitungkan.
Tujuan kontrol robust adalah untuk mendapatkan sistem kontrol dengan kinerja
dan/atau stabilitas yang robust, dengan adanya eror pemodelan dalam batas
yang sudah diperhitungkan. Dibanding dengan kontrol adaptif, dimana dia
beradaptasi dengan variasi yang terjadi, kontrol robust didesain agar dapat
bekerja dengan mengansumsikan bahwa variable tertentu tersebut tidak
diketahui, tapi berada dalam batasan.

Kontrol stokastik. Kontrol stokastik adalah suatu kontrol yang mengurusi


tentang keberadaan dari suatu ketidakjelasan (uncertainty) baik pada
pengamatan data maupun pada sesuatu yang memiciu evolusi dari data
tersebut.

3. AKTUATOR
Pada sistem kontrol elektronik, aktuator berupa komponen elektris atau mekanis
yang menerima sinyal listrik dari kontroler sebagai masukan dan menghasilkan
gerakan mekanis atau termal (atau lainnya). Aktuator diaktifkan dengan
menggunakan lengan mekanis yang biasanya digerakkan oleh motor listrik, yang
dikontrolkan oleh media pengontrol otomatis yang terprogram diantaranya
mikrokontroler. Jenis aktuator adalah sebagai berikut :
1. Aktuator elektris, mempunyai sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai
sedang. Biasanya menggunakan solenoid, motor.
2. Aktuator hidrolik, torsi yang besar, konstruksinya sukar.
3. Aktuator pneumatik, sukar dikontrolkan
4. Aktuator Lainnya : piezoelectric, magnetic, ultra sound dan lain-lain.
Berikut akan dijelaskan bentuk umum dari aktuator yaitu sebagai berikut :
Relay. Relay adalah komponen yang dioperasikan secara elektrik yang secara
mekanik akan menswitch sirkuit elektrik. Relay merupakan bagian yang penting
dalam sistem kontrol, karena kegunaannya dalam kontrol jarak jauh, dan
mengendalikan listrik tegangan tinggi dengan menggunakan listrik tegangan
rendah. Ketika tegangan mengalir ke dalam elektromagnet pada sistem kontrol
relay, maka magnet akan menarik lengan logam pada arah magnet, dengan
demikian kontak terjadi. Relay bisa memiliki jenis NO atau NC ataupun dua-
duanya.

Solenoida. Solenoida adalah komponen yang digunakan untuk mengubah sinyal


listrik atau arus listrik menjadi gerakan mekanis linear. Terbentuk dari kumparan
dengan inti besi yang dapat bergerak, besarnya gaya tarikan atau dorongan yang
dihasilkan adalah ditentukan dengan jumlah lilitan kumparan tembaga dan besar
arus yang mengalir melalui kumparan.

Stepper. Stepper adalah komponen yang mengubah pulsa listrik yang diberikan
menjadi gerakan rotor diskrit (tidak kontinyu) yang disebut step (langkah). Satu
putaran motor memerlukan 360 derajat dengan jumlah langkah yang tertentu
perderajatnya. Ukuran kerja dari stepper biasanya diberikan dalam jumlah
langkah per-putaran per-detik. Motor stepper mempunyai kecepatan dan torsi
yang rendah namun memiliki kontrol gerakan posisi yang cermat, hal ini
dikarenakan memiliki beberapa segmen kutub kumparan.

Motor DC. Motor DC adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi
gerak, mempunyai prinsip dasar yang sama dengan motor stepper namun
gerakannya bersifat kontinyu atau berkelanjutan. Motor DC dibagi menjadi 2 jenis
yaitu ; Motor DC dengan sikat (mekanis komutasi), yaitu motor yang memiliki
sikat karbon berfungsi sebagai pengubah arus pada kumparan sedemikian rupa
sehingga arah tenaga putaran motor akan selalu sama. Motor DC tanpa sikat,
menggunakan semi konduktor untuk merubah maupun membalik arus sehingga
layaknya pulsa yang menggerakkan motor tersebut. Biasa digunakan pada
sistem servo, karena mempunyai efisiensi tinggi, umur pemakaian lama, tingkat
kebisingan suara listrik rendah, karena putarannya halus seperti stepper namun
putarannya terus menerus tanpa adanya step.
Ada banyak aktuator yang dipakai pada aplikasi sistem kontrol elektronik di
kendaraan. Pada sistem kontrol mesin secara elektronik atau sering disebut
dengan Engine Management System (EMS) terdapat sub sistem untuk
mengontrol Air Fuel Ratio (AFR), sistem pengapian dan Exhaust Gas
Recirculation (EGR). Diantara beberapa tipe aktuator (motor elektrik, solenid dan
piezoelektrik), solenoid merupakan jenis tipe aktuator yang paling banyak
digunakan pada sistem otomotif karena relatif sederhana dan tidak mahal,
misalkan untuk injektor dan valve EGR. Penjelasan detail mengenai aktuator
yang digunakan pada sistem- sistem di otomotif (EMS, CMS dan CSIT) bisa
dipelajari di buku PKB (VCS) dari Grade 3 sampai dengan Grade 9.

D. Aktifitas Pembelajaran
1. Pelajari sampai tuntas materi di atas yang meliputi :
a. Sensor
b. Kontroler
c. Aktuator
2. Jika ada sesuatu yang belum dipahami, tanyakan kepada yang dirasa
lebih mampu atau mencari dari sumber lain
3. Setelah selesai mempelajari materi di atas, carilah implementasi sistem
kontrol otomatis yang ada di sekitar kita, dan tunjukkan mana yang
termasuk sensor, kontroler dan aktuator. Terutama untuk aplikasi sistem
kontrol otomatis di kendaraan.

E. Latihan/Tugas
1. Komponen sistem kontrol elektronik ada tiga, sebutkan !
2. Jelaskan tentang sensor !
3. Sebutkan metode-metode pengendalian (pengaturan) !
4. Sebutkan jenis aktuator !

F. Rangkuman
1. Komponen sistem kontrol elektronik ada tiga, yaitu sensor, kontroler dan
aktuator.
2. Sensor adalah piranti atau komponen yang digunakan untuk merubah
suatu besaran non listrik (fisika maupun kimia) menjadi besaran listrik
sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu.
3. Terdapat metode-metode pengendalian (pengaturan) yang sering
digunakan untuk mengendalikan sistem, yaitu kontrol ON-OFF, kontrol
PID, Kontrol Cerdas, Kontrol Optimal, Kontrol Adaptif, Kontrol Robust dan
Kontrol Stokastik.
4. Jenis aktuator adalah sebagai berikut :
a) Aktuator elektris, mempunyai sifat mudah diatur dengan torsi kecil
sampai sedang. Biasanya menggunakan solenoid, motor.
b) Aktuator hidrolik, torsi yang besar, konstruksinya sukar.
c) Aktuator pneumatik, sukar dikontrolkan
d) Aktuator Lainnya : piezoelectric, magnetic, ultra sound dan lain-lain.

G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut


Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan mempelajari
kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini untuk dipahami secara
mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas keprofesian guru dan untuk
bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji kompetensi guru dengan ketuntasan
minimal materi 80%.

Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti


uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat mencapai batas
nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji kompetensi wajib
mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang dicapai.

H. Kunci Jawaban
1. Komponen sistem kontrol elektronik ada tiga, yaitu sensor, kontroler dan
aktuator.
2. Sensor adalah piranti atau komponen yang digunakan untuk merubah
suatu besaran non listrik (fisika maupun kimia) menjadi besaran listrik
sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu.
3. Terdapat metode-metode pengendalian (pengaturan) yang sering
digunakan untuk mengendalikan sistem, yaitu kontrol ON-OFF, kontrol
PID, Kontrol Cerdas, Kontrol Optimal, Kontrol Adaptif, Kontrol Robust dan
Kontrol Stokastik.
4. Jenis aktuator adalah sebagai berikut :
a) Aktuator elektris, mempunyai sifat mudah diatur dengan torsi kecil
sampai sedang. Biasanya menggunakan solenoid, motor.
b) Aktuator hidrolik, torsi yang besar, konstruksinya sukar.
c) Aktuator pneumatik, sukar dikontrolkan
d) Aktuator Lainnya : piezoelectric, magnetic, ultra sound dan lain-lain.
KEGIATAN PEMBELAJARAN 4: PENGKONDISI
SINYAL

A. Tujuan
Setelah mengikuti menyelesaikan materi Pengkondisi Sinyal ini, peserta
diharapkan dapat :
1. Menelaah perbedaan sinyal analog dan digital
2. Menelaah rangkaian pengkondisi sinyal analog dan digital
3. Menelaah tingkatan sensor dalam pengolahannya

B. Indikator Pencapaian Kompetensi


1. Menelaah komponen dan rangkaian elektronika pengolah sinyal analog
(Op-Amp, Schmmit Triger, multiplexer) dan pengolah sinyal digital
(Analog to Digital Computer- ADC dan Digital to Analog Converter -
DAC)

C. Uraian Materi
Pengkondisi sinyal merupakan suatu operasi elektronik untuk mengkonversi
sinyal tersebut menjadi sinyal yang sesuai dengan komponen elektronik lain yang
akan dirangkaikan dalam sistem kontrol. Pengkondisian sinyal dibagi menjadi
dua bagian, yaitu pengkondisi sinyal secara analog dan secara digital.
Pengkondisian secara analog menghasilkan sinyal keluaran yang masih
merepresentasikan sinyal dalam bentuk analog. Sedangkan pada pengkondisi
sinyal digital, keluaran sinyal yang dihasilkan sudah dalam bentuk digital. Pada
aplikasi pemrosesan digital, beberapa pengkondisi sinyal analog tertentu masih
diperlukan sebelum mengerjakan proses konversi analog ke digital.

Sebelum membahas hal di atas, perlu dipahami dulu mengenai representasi dari
sebuah data. Representasi suatu data ditunjukkan bagaimana besarnya
beberapa variabel fisik (variabel proses) yang ada dalam sistem kontrol. Sebagai
contoh, jika besarnya tegangan (Volt) sebagai output sebuah sensor bervariasi
bergantung besarnya temperatur (oC), maka tegangan tersebut
merepresentasikan temperatur. Pada prinsipnya data dalam elektronika dibagi
menjadi 2, yaitu data

55
analog dan data digital. Atau bisa juga disebut dengan sinyal analog dan sinyal
digital.

1. SINYAL ANALOG DAN DIGITAL


Sinyal Analog. Representasi analog dari sebuah data berarti bahwa terdapat
variasi yang halus (smooth) dan kontinyu antara nilai variabel yang terukur
(temperatur dalam Volt) terhadap nilai besaran fisiknya (misal temperatur dalam
o
C). Gambar “Sinyal Analog dan Digital” di bawah mendeskripsikan kedua sinyal
o
tersebut. Pada sinyal analog amati variabel c (misal dalam C) dan
representasinya (dalam Volt), terlihat bahwa setiap nilai c selalu terwakili oleh b.
Secara prinsip, saat perubahan c dalam jumlah yang kecil (𝛿c) maka secara
proposional pula perubahan pada 𝛿b.

Gambar 0.1 Sinyal Analog dan Digital

Sinyal Digital. Konsekuensi pada representasi digital pada sebuah data adalah
tidak terdapatnya variasi yang halus (smooth) dan kontinyu antara nilai variabel
yang terukur (temperatur dalam Volt) terhadap nilai besaran fisiknya (misal
temperatur dalam oC). Representasi digital berupa nilai yang diskrit. Terlihat pada
gambar “Sinyal Analog dan Digital” di atas bagian sinyal digital, bahwa variabel c
(misal dalam Volt atau oC) direpresentasikan ke dalam bentuk sinyal digital N.
Setiap perubahan variasi yang kecil, misal 𝛿c1 tidak bisa diwakili oleh N, lihat
juga pada 𝛿c2.

Ini yang menjadi alasan kenapa representasi digital sebuah data mempunyai nilai
terbatas dalam angka digit biner. Sebagai contoh variabel tegangan yang
direpresentasikan secara digital ke dalam data biner 4 digit. Jika setiap bitnya
mewakili nilai 1 Volt, lihat gambar “Pengkodean Data dalam Volt ke Biner” di
bawah, maka setiap nilai perubahan Volt tidak bisa diwakili oleh data binernya,
sebagai contoh angka 4.25 Volt dan 4.75 Volt, keduanya sama-sama diwakili
oleh satu angka biner 01002.

Gambar 0.2 Pengkodean Data dalam Volt ke Biner

2. PENGKONDISI SINYAL ANALOG


Sebuah sensor menghasilkan nilai variabel besaran listrik tertentu. Besarnya nilai
sinyal ini dipengaruhi oleh karakteristik materialnya. Kita tidak bisa merubah
karakteristik tersebut, karena sudah menjadi satu kesatuan yang terintegrasi.
Hanya industri pembuat sensor yang mampu merubahnya. Oleh karena itu
diperlukan proses pengkondisi sinyal agar keluaran sebuah sensor bisa
diterapkan ke sistem kontrol. Sebagai contoh adalah cadmium sulfida
mempunyai nilai resistansi yang bervariasi yang berkebalikan dan tidak linear
berdasarkan intensitas cahaya. Pengkondisi sinyal secara analog diperlukan
dalam kasus ini untuk merubah sinyal yang dihasilkannya untuk dihubungkan
dengan komponen lain dalam sebuah sistem kontrol. Tentunya konversi ini
dilakukan secara elektrik. Secara matematis pengkondisian sinyal membentuk
suatu fungsi transfer matematika tertentu.

2.1. PENGUBAH LEVEL SINYAL

Metode sederhana rangkaian pengkondisi sinyal adalah merubah level atau nilai
dari sinyal tersebut. Contoh yang sering dipakai adalah penguatan (amplifier) dan
pelemahan (attenuate) level tegangan. Secara umum, aplikasi sistem kontrol
dengan sinyal DC atau frekuensi rendah dapat dikuatkan dengan mudah. Faktor
penting untuk memilih rangkaian penguatan adalah mengenai impedansi
keluaran sensor.

Gambar 0.3 Rangkaian Pembagi Tegangan yang Sederhana

Pembagi tegangan dasar pada gambar di atas seringkali digunakan untuk


mengkonversi nilai resistansi (R1/R2 - Ohm) atau tegangan (Vs - Volt) menjadi
tegangan (Vd - Volt). Hubungan tegangan keluaran dari rangkaian pembagi VD ,

resistor ( R1 , R2 ) dan tegangan sumber (VS ) adalah

VD R
 2Vs , dimana V s= tegangan sumber, R , 1 R 2= reistor
R1  R2
pembagi

2.2. LINEARISASI

Seringkali hubungan yang tidak linear antara masukan dan keluaran. Bahkan
sensor yang mendekati linearpun masih bisa menjadi masalah ketika diperlukan
pengukuran presisi untuk variabel yang diperlukan. Sebagai contoh lihat gambar
di bawah, gambar (a) menjelaskan tidak linearnya hubungan input-output sebuah
sensor dan gambar (c) menjelaskan hubungan input-output yang linear setelah
keluaran sinyal dari sensor melalui rangkaian pada gambar (b).

Kadang kala sebuah sensor menghasilkan sinyal dengan ketidaklinearan yang


sulit diatasi untuk dibuatkan sinyal pengkondisi sinyal. Pendekatan modern untuk
masalah ini adalah menjadikan sinyal yang tidak linear tersebut sebagai
masukan komputer dan proses linearisasi dilakukan dengan sebuah software.
Gambar 0.4 Proses Linearisasi

2.3. KONVERSI

Seringkali pengkondisi sinyal digunakan untuk mengkonversi dari besaran listrik


ke besaran listrik yang lain. Misalnya pada sensor temperatur mesin dengan
keluaran sensor berupa besaran resistansi (Ohm). Rangkaian pembagi tegangan
yang sederhana diperlukan untuk merubah resistansi sensor menjadi besaran
tegangan (Volt), lihat gambar “Rangkaian Jembatan Wheatstone Dasar” di
bawah. Jika perubahan resistansinya kecil maka diperlukan rangkaian jembatan
untuk mengkonversinya, lihat gambar di bawah. Rangkaian jembatan ini
digunakan untuk mendapatkan pengukuran dengan sensitivitas yang tinggi dan
pada pengukuran yang presisi.

Gambar 0.5 Rangkaian Jembatan Wheatstone Dasar

Pemakaian komputer atau mikrokomputer dalam sistem kontrol memerlukan


pengkonversian data analog ke digital oleh rangkaian yang terintegrasi.
Rangkaian ini disebut Analog to Digital Converter (ADC). Sebagai contoh, ADC
memerlukan sinyal masukan antara 0 s/d 5 Volt, tetapi sensor memberikan sinyal
yang bervariasi antara 30 s/d 80 mV. Rangkaian pengkonversi sinyal ini
diperlukan untuk menghasilkan sinyal tegangan dengan rentang yang diperlukan
sebagai masukan ADC.
2.4. FILTER DAN PENYESUAI IMPEDANSI

Ada dua pengkondisi sinyal lainnya yang diperlukan, yaitu pemfilteran (filtering)
dan penyesuaian impedansi (matching impedance). Seringkali sinyal informasi
yang dijumpai di dunia industri sekarang ini berfrekuensi 60 Hz. Medan
elektromagnetik motor listrik saat di start dan dari sistem pengapian mobil
menyebabkan sinyal noise (sinyal yang tidak diinginkan). Pada banyak kasus,
seringkali memerlukan pemakaian filter high-pass (HPF), low-pass (LPF) atau
lainnya untuk mengurangi atau menghilangkan sinyal yang tidak diinginkan
tersebut. Contoh rangkaian filter pasif bisa dibuat hanya dengan memakai
resistor, kapasitor, dan induktor. Sedangkan pada filter aktif, dengan adanya
unsur penguatan dan balikan (feedback), diperlukan sebuah Op-Amp.

Penyesuaian impedansi adalah elemen yang penting untuk mengkondisikan


sinyal ketika impedansi internal dari sensor atau impedansi saluran transmisi
dapat menyebabkan kesalahan (error) dalam pengukuran variabel. Rangkaian
dengan komponen aktif dan pasif digunakan untuk mendapatkan penyesuaian
impedansi tersebut.

2.5. KONSEP PEMBEBANAN

Salah satu yang menjadi perhatian utama pengkondisian sinyal analog adalah
pembebanan satu rangkaian oleh rangkaian lainnya. Disini dikenalkan adanya
ketidakpastian amplitudo dari suatu sinyal tegangan. Jika tegangan ini
merepresentasikan beberapa variabel, maka ada ketidakpastian dalam nilai
variabel tersebut.

Pembebanan dapat dijelaskan sebagai berikut. Sebagai misal keluaran dari


rangkaian terbuka dari beberapa komponen elektronika menghasilkan suatu
tegangan Vy1  Vx , sesuai gambar di bawah. Rangkaian terbuka berarti tidak

terhubung dengan rangkaian yang lain. Pembebanan terjadi ketika kita


menhubungkannya dengan sebuah beban atau rangkaian terintegrasi yang
ditambahkan ke keluaran tadi dan tegangan keluaran menjadi turun beberapa
volt jika debandingkan dengan rangkaian yang terbuka sebelumnya, dimana V y 2

< Vy1
. Pembebanan yang berbeda akan menghasilkan pengurangan (drop) tegangan
yang berbeda pula. Nilai
Vy1 jika diukur dengan voltmeter akan menunjukkan

sebesar Vy1  Vx . Berbeda dengan dengan sewaktu kita beri beban sesuai

Gambar 2.25 (b), maka nilai


Vy 2 yang ditunjukkan oleh voltmeter sebesar

Vy 2 Rx
 ( RL ) , atau sebesar Vy  (1 ).
Vx RL  Rx 2 Vx  RL  Rx

Gambar 0.6 Konsep Pembebanan

Pada besaran listrik dengan sinyal yang berfrekuensi atau pada sinyal digital,
pembebanan bukan merupakan suatu masalah. Pembebanan sangat penting
ketika besaran yang dipakai pada sinyal adalah amplitudonya.

2.6. PETUNJUK PENDESAIANAN PENGKONDISI SINYAL ANALOG

Pada bagian ini dibahas mengenai sesuatu hal yang harus dipertimbangkan
sewaktu mendesain sebuah pengkondisi sinyal analog. Tidak semua petunjuk di
bawah menjadi penting dalam setiap pendesainannya, bisa saja beberapa tidak
sesuai dengan aplikasi yang kita buat. Gambar di atas menunjukkan model
pengukuran dan pengkondisi sinyal. Pemilihan sensor hingga mendesain
pengkondisi sinyal diperlukan dalam proses pembuatan sistem kontrol. Sensor
dipilih, desain dibuat secara aktual dan benar-benar untuk pengkondisi sinyal
yang sesuai. Petunjuk tersebuat adalah sebagai berikut :
Gambar 0.7 Model dari Pengukuran dan Pengkondisi Sinyal

1. Definisikan apa yang menjadi tujuan pengukuran.


 Parameter: Apa yang menjadi sifat alami dari variabel yang diukur ?
tekanan, temperatur, aliran, level, tegangan, arus, resistansi atau lainnya?
Daerah kerja (range): Berapa daerah kerja dari pengukuran? 100 s/d 200
o
C, 45 s/d 85 psi, 2 s/d 4 Volt atau lainnya?
 Akurasi (accuracy): Berapa akurasi yang diperlukan ? 5% Full Scale (FS),
3%, lainnya ?
 Linearitas (Linearity): Apakah keluaran output harus linear ?
 Noise: Apa yang menjadi noise dalam hal level dan frekuensi pada
lingkungan pengukuran?

2. Memilih sensor (jika bisa diterapkan).


 Parameter: Apa yang menjadi sifat alami dari keluaran sensor ?
resistansi, tegangan atau lainnya?
 Fungsi transfer (transfer function): Bagaimana hubungan antar keluaran
sensor dengan variabel terukur ? linear, grafis, persamaan, akurasi atau
lainnya ?
 Waktu respon (response time): Bagaimana waktu repon dari sensor ?
lambat atau cepat ?
 Daerah kerja (range) : Bagaimana daerah kerja keluaran sensor untuk
daerah kerja pengukuran yang diberikan.
 Daya (Power): Apa yang menjadi spesifikasi daya dari sensor ? disipasi
resistansi maksimum, arus yang diserap atau lainnya ?
3. Mendesain pengondisi sinyal analog (SC – Signal Conditioning)
 Parameter: Apa yang menjadi sifat alami dari keluaran ? Yang sering
dipakai adalah tegangan, tetapi arus dan frekuensi kadang-kadang juga
dipakai pula. Masih banyak kasus yang memakai tegangan sebagai
langkah pertama yang dipakai.
 Daerah Kerja (range): Berapa daerah kerja yang diharapkan dari
parameter keluarannya (misal 0 s/d 5 V, 4 s/d 20 mA, 5 s/d 10 kHz) ?
 Impedansi masukan (input impedance): Impedansi masu-kan bagaimana
yang seharus-nya terjadi pada pengkondisi sinyal (S/C) jika untuk sinyal
masukannya. Hal ini penting untuk menjaga pembebanan dari masukan
sinyal tegangan.
 Impedansi keluaran (Output Impedance): Impedansi keluaran apa yang
seharusnya dari pengkondisi sinyal jika dihubungkan dengan rangkaian
beban pada keluarannya.

4. Catatan tambahan dalam mendesain rangkaian pengkondisi sinyal analog.


 Jika masukan adalah perubahan resistansi maka rangkaian jebatan dan
pembagi bisa dipakai, yakinkan untuk mempertimbangkan keduanya dari
segi pengaruh ketidaklinearan tegangan keluarannya terhadap resistansi
dan pengaruh arus listrik yang melewati sensor yang mempunyai
hambatan tersebut.
 Ketika menggunakan Op-Amp, pendekatan desain yang paling mudah
adalah membangun persamaan matematis antara masukan dan
keluarannya.
 Selalu mempertimbangkan kemungkinan dari pembebanan sinyal
tegangan dari pengkondisi sinyal.

3. PENGKONDISI SINYAL DIGITAL


Penggunaan teknologi digital dalam aplikasi sistem kontrol berkembang pesat
sekali. Ada dua alasan penting kenapa hal tersebut bisa terjadi, yaitu pertama,
pengurangan terhadap ketidakpastian (uncertainty) hubungannya dengan
informasi yang dikodekan secara digital jika dibandingkan dengan informasi
secara analog.
Dalam hal ini adalah ketidakpastian (uncertainty), berbeda dengan akurasi
(accuracy). Jika sebuah sistem menunjukkan informasi secara analog, perlu
memperhatikan pengaruh noise (sinyal yang tidak diinginkan) secara elektronik,
penyimpangan penguatan amplifier, efek pembebanan dan masalah lainnya yang
biasa terjadi pada pendesainan elektonika analog. Pada sinyal yang terkodekan
secara digital, dimana kabel pembawa dengan level high (1) atau low (0). Maka
ada kepastian dalam representasi informasi pengkodean secara digital karena
tidak mungkin adanya pengaruh yang sifatnya palsu.

Alasan kedua dari perkembangan elektronika digital adalah adanya pertumbuhan


keinginan dalam pemakaian komputer digital dalam industri. Komputer digital,
secara alami, memerlukan informasi yang terkodekan dalam format digital
sebelum informasi tersebut dipakai. Pemakaian pengkodisi sinyal secara digital
dipakai secara luas di industri. Ada beberapa alasan yang bisa menjawab
pertanyaan tersebut, yaitu :
1. Sebuah komputer bisa dipakai dengan mudah untuk mengontrol sistem
kontrol dengan banyak variabel.
2. Melalui pemrograman komputer, ketidaklinearan dari keluaran sensor
dapat di linearkan.
3. Persamaan kontrol yang rumit dapat diselesaiakan sesuai dengan fungsi
kontrol yang diperlukan.
4. Komputer mempunyai kemasan yang kecil berupa rangkaian pemrosesan
digital yang kompleks, sebagai rangkaian yang terintergrasi (IC =
integrated circuit).

Dengan mikroprosesor (sistem dasar komputer), implementasi sebuah komputer


ke dalam sistem kontrol telah menjadi hal yang praktis. Teknologi tersebut
mengurangi tidak hanya dalam ukuran fisiknya, tetapi juga konsumsi daya dan
rata-rata kegagalan yang terjadi. Pemakaian teknik digital di dalam sistem kontrol
memerlukan pengukuran variabel dan informasi kontrol yang dikodekan ke dalam
bentuk digital. Sinyal digital mempunyal dua jenis level tegangan yang
sederhana, yaitu informasi digital mempunyai kondisi high (H atau 1) dan low (L
atau 0) pada sebuah kabel yang membawa sinyal digital. Hal perlu dipelajari
dulu sebelum
menginjak materi yang lebih jauh, sebaiknya perlu dipelajari dulu mengenai
konsep bilangan, aljabar boolean, elektronika digital dan konverter.

3.1. SISTEM BILANGAN

Setiap orang mengenal sistem bilangan desimal. Sistem ini menggunakan simbol
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, dan 9. Marilah kita tinjau bilangan desimal 238. Pada
bilangan tersebut, angka 8 terdarpat pada angka satuan atau posisi satuan.
Angka 3 pada posisi puluhan sehingga bisa dikatakan tiga puluhan berarti 30
satuan. Angka 2 tersebut pada posisi ratusan dan berarti dua ratusan, atau 200
satuan. Penambahan 200 + 30 + 8 menghasilkan angka desimal total sebesar
238. Sistem bilangan desimal juga disebut sistem basis 10. Disebut demikian
karena sistem ini mempunyai 10 simbol yang berbeda, dikatakan juga
mempunyai radiks 10. Radiks dan basis merupakan istilah dengan arti yang
sama.

Bilangan biner (basis 2) banyak digunakan di dalam rangkaian digital. Bilangan


oktal (basis 8) dan heksadesimal (basis 16) juga digunakan hanya sampai pada
suatu tingkatan tertentu di dalam sistem digital. Kita dapat menghitung dengan
menggunakan semua sistem bilangan tersebut di atas (desimal, biner, oktal, dan
heksadesimal). Pada buku ini hanya dibahas pada basis desimal, biner dan
heksadesimal.
Gambar 0.8 Pencacahan dalam Biner dan Desimal

Bilangan Biner. Sistem bilangan biner hanya menggunakan dua simbol (0,1).
Bilangan ini mempunyai radiks 2 dan biasa disebut sistem bilangan basis 2.
Setiap digit biner disebut bit. Pencacahan dalam biner diilustrasikan pada
gambar ”Pencacahan dalam Biner dan Desimal”. Perhatikan kolom bertuliskan
angka 1, merupakan bit yang tidak signifikan (LSB, least significant bit). Angka
satuan sebenarnya adalah 20, angka duaan adalah 21, angka empatan adalah 22,
angka delapanan adalah 23, dan angka enambelasan adalah 24.

Dalam elektronika digital biasa untuk menghafal sekurang-kurangnya urutan


pencacahan biner dari 0000 sampai 1111 (dibaca: satu, satu, satu, satu) atau 0
desimal sampai 15 desimal. Tinjau bilangan yang ditunjukkan pada gambar
”Konversi Bilangan Biner ke Desimal” di bawah. Gambar ini menunjukkan
bagaimana mengubah biner 10011 (dibaca: satu, nol, nol, satu, satu) menjadi
ekivalen desimalnya.
Gambar 0.9 Konversi Bilangan Biner ke Desimal

Perlu kita perhatikan bahwa, untuk setiap 1 bit dalam bilangan biner, ekivalen
desimalnya untuk nilai-tempat dituliskan di bawahnya. Kemudian bilangan-
bilangan desimal tersebut ditambahkan (16 + 2 + 1 = 19) untuk menghasilkan
ekivalen-desimalnya. Dengan demikian biner 10011 sama dengan desimal 19.
Tinjau bilangan biner 101110 (lihat gambar di atas). Dengan menggunakan
prosedur yang sama, setiap 1 bit pada bilangan biner menghasilkan suatu
ekivalen-desimal untuk nilai-tempat tersebut. Bit paling signiftkan (MSB, most
significant bit) dari bilangan biner tersebut adalah sama dengan 32. Sehingga 32
+ 8 + 4 + 2 menghasilkan jumlah total 46. Bilangan biner 11110 sama dengan
desimal 46.

Ubahlah bilangan desimal 87 ke bilangan biner. Gambar ”Pengubahan Desimal


menjadi Biner” di bawah menunjukkan metode perhitungannya. Mula-mula
bilangan desimal 87 dibagi dengan 2, menghasilkan 43 dengan sisa 1. Sisa ini
adalah penting dan dicatat di sebelah kanan. Pada bilangan biner, sisa ini
menjadi LSB. Setelah itu hasil bagi (43) dipindahkan seperti yang ditunjukkan
oleh anak panah dan menjadi bilangan yang dibagi. Hasilnya ini dibagi 2 secara
berulang- ulang sampai hasil bagi menjadi 0 dengan sisa 1, seperti pada baris
terakhir . Sehingga didapatkan angka desimal 87 sama dengan biner 1010111.
Gambar 0.10 Pengubahan Desimal menjadi Biner

Bilangan Heksadesimal. Sistem bilangan heksadesimal mempunyai radiks 16


dan disebut sebagai sistem bilangan basis 16. Bilangan heksadesimal
menggunakan simbol 0, 1, 2, 3, ...,A , B, C, D, E, dan F sebagaimana yang
ditunjukkan pada kolom heksadesimal dari tabel pada gambar ”Pencacahan
dalam Sistem Bilangan Desimal, Biner dan Heksadesimal” di bawah. Huruf A
adalah untuk cacahan 10, B untuk 11, C untuk 12, D untuk 13, E untuk 14, dan F
untuk 15.

Keuntungan dari sistem heksadesimal adalah kegunaannya dalam pengubahan


secara langsung dari bilangan biner 4-bit. Perhatikan dalam pengubahan secara
langsung dari bilangan biner 4-bit, bilangan biner 4-bit dari 0000 sampai 1111
dapat dinyatakan oleh suatu digit heksadesimal yang unik. Lihatlah angka
desimal
16 pada kolom desimal dalam, ekivalen heksadesimalnya adalah 10. Hal ini
menunjukkan bahwa sistem bilangan heksadesimal menggunakan gagasan nilai-
tempat. Angka 1 (dalam 1016) bernilai 16 satuan, sedangkan angka 0 bernilai nol
satuan.
Gambar 0.11 Pencacahan dalam Sistem Bilangan Desimal, Biner dan Heksadesimal

Gambar 0.12 Pengubahan Heksadesimal ke Desimal

Ubahlah bilangan heksadesimal 2B6 ke bilangan desimal. Gambar ”Pengubahan


Heksadesimal ke Desimal” di atas menunjukkan proses tersebut. Angka 2
terdapat pada posisi 256-an sehingga 2 x 256 = 512, yang tertulis pada baris
desimal. Digit heksadesimal B muncul pada kolom 16-an dimana heksadesimal B
bersesuaian dengan desimal 11, sehingga 16 x 11 menghasilkan 176. Bilangan
176 ini ditambahkan pada jumlah desimal di bagian bawah. Angka 6 pada posisi
1-an, sehingga 1 x 6 meghasilkan 6. Kemudian nilai-nilai desimal tersebut
ditambahkan (512 + 176 + 6 = 624), dan menghasilkan 62410.
Gambar 0.13 Pengubahan Desimal ke Heksadesimal

Sekarang ubahlah bilangan desimal 45 ke ekivalen-heksadesimalnya. Gambar


”Pengubahan Desimal ke Heksadesimal” di atas merinci proses tersebut. Mula-
mula bilangan desimal 45 dibagi dengan 16, menghasilkan 2 dengan sisa 13.
Sisa 13 (D dalam heksadesimal) ini menjadi LSB. Hasil bagi (2) dipindahkan ke
posisi bilangan yang dibagi dan kemudian dibagi dengan 16, menghasilkan 0
dengan sisa 2. Angka 2 ini menjadi digit berikutnya dalam bilangan heksadesimal
tersebut. Proses telah selesai karena bagian bilangan bulat dari hasil bagi adalah
0.

Keuntungan utama sistem heksadesimal adalah kemudahan pengubahannya


menjadi biner. Gambar ”Pengubahan Heksadesimal ke Biner dan sebaliknya” di
atas menunjukkan bilangan heksadesimal 3B9 yang diubah menjadi biner.
Perhatikan bahwa setiap digit heksadesimal membentuk suatu kelompok yang
terdiri atas empat digit biner atau bit. Kemudian, kelompok- kelompok bit tersebut
dikombinasikan untuk membentuk bilangan biner. Dalam hal ini, 3B2 16 sama
dengan 11101110012. Sekali lagi setiap digit heksadesimal membentuk
sekelompok 4-bit dalam bilangan biner. Oleh karena kekompakannya, angka
heksadesimal jelas jauh lebih mudah dituliskan daripada deretan panjang 1 dan 0
dalam biner. Sistem heksadesimal dapat dianggap sebagai suatu metode
penulisan cepat untuk menuliskan bilangan biner.
Gambar 0.14 Pengubahan Heksadesimal ke Biner dan sebaliknya

Gambar tersebut juga menunjukkan angka biner 101010000101 yang sedang


dikonversikan menjadi heksadesimal. Mula-mula kita bagi angka biner tersebut
menjadi kelompok-kelompok 4-bit dimulai dari LSB. Kemudian setiap kelompok
dari empat bit ini diterjemahkan menjadi digit ekivalen-heksadesimal. Sehingga
didapatkan bilangan biner 101010000101 sama dengan heksadesimal A85.

3.2. ALJABAR BOOLEAN DAN ELEKTRONIKA DIGITAL

Aljabar Boolean. Banyak parameter pada sistem kontrol yang dapat


direpresentasikan dengan kondisi true atau false. Ketika mengendarai sebuah
mobil, contoh faktor eksternalnya antara lain lalu-lintas, penerangan, batas
kecepatan, pejalan-kaki, kondisi jalan, pesawat yang terbang rendah. Sedangkan
faktor internal contohnya secepat apa kita mengendarai, dimana kita
mengendarai dan lainnya. Kita mengevaluasi faktor-faktor tersebut kemudian
menentukan aksi apa yang akan dikerjakan. Ketika melihat lampu hijau, pada
jalan yang kering, saat kecepatan rendah, bebas dari pejalan kaki dan pesawat
yang terbang rendah, saat terlambat, tentunya mempengaruhi keputusan
seberapa cepat kita menginjak pedal gas untuk menghasilkan akselerasi
kendaraan. Kita mengamati batas kecepatan yang seharusnya, untuk
memutuskan menginjak pedal rem atau tidak, agar tidak terdeteksi oleh radar
kecepatan milik polisi. Ketika kita mengendarai sebuah mobil, secara nyata kita
mengatur kondisi true/false dari hasil pengamatan lingkungan.
Dalam pendesainan sebuah sistem elektronika, pertama kali kita harus bisa
membuat formula matematika hubungan logika antara input dan output. Aljabar
boolean merupakan prosedur matematika yang mengkombinasikan kondisi
true/false dalam operasi logika dengan suatu persamaan yang dapat
digambarkan. Lebih jelasnya mengenai aljabar boolean, bisa dipelajari di buku-
buku mengenai elektronika digital.

Perhatikan gambar “Sistem untuk Ilustrasi Kontrol dengan Aplikasi Boolean” di


bawah, merupakan contoh permasalahan dalam industri yang bisa diselesaikan
dengan aljabar boolean. Ada 3 variabel dalam wadah percampuran suatu bahan
cairan, yaitu level cairan, tekanan dan temperatur. Masalah yang muncul adalah
mendesain rangkaian elektronika sehingga menghasilkan sinyal alarm
berdasarkan kombinasi dari ketiga variabel tersebut. Level disimbolkan dengan
A, tekanan dengan B dan temperatur dengan C.

Gambar 0.15 Sistem untuk Ilustrasi Kontrol dengan Aplikasi Boolean

Nilai set point ditunjukkan oleh masing-masing variabel dalam format variabel
boolean 1 atau 0 dimana harga variabel fisiknya berada di atas atau bawah nilai
set point. Alarm akan dipicu oleh variabel boolean D ketika pada kondisi logika 1.
Logika 1 dari D tersebut pada kondisi ke-:
1. Level rendah (low) dengan tekanan tinggi (high)
2. Level tinggi (high) dengan temperatur tinggi (high)
3. Level tinggi (high) dengan temperatur rendah (low) dan tekanan tinggi
(high)
Sekarang kita definisikan ekspresi boolean dengan operasi AND dengan
memberi D = 1 untuk masing-masing kondisi.
1. D = 𝐴̅ . B, akan memberi D = 1, untuk kondisi ke-1
2. D = A . C, akan memberi D = 1, untuk kondisi ke-2
3. D = A . 𝐶̅ . B, akan memberi D = 1, untuk kondisi ke-3
Sehingga didapatkan persamaan logika dari kombinasi ketiga kondisi tersebut,
dimana jika kesemuanya itu true maka alarm akan berbunyi (D = 1). Hal ini bisa
diselesaikan dengan operasi OR.
D = 𝐴̅ . B + A . C + A . 𝐶̅ . B

Elektronika Digital. Blok rangkaian elektronika digital didesain dalam operasi


level biner pada sinyal digital. Komponen elektronika yang mendasari
terbentuknya blok diagram ini adalah gerbang AND, OR, NOT, NAND dan NOR.
Kelima gerbang itu merupakan struktur dasar yang dipakai untuk implementasi
persamaan boolean. Dimana komponen tersebut memerlukan sumber tegangan,
biasanya 5 Volt dan level tegangan tertentu untuk menghasilkan kondisi 1 (true)
dan 0 (false). Implementasi persamaan boolean di atas ke blok elektronika digital
bisa dilihat pada gambar di bawah.

Gambar 0.16 Solusi Rangkaian Digital yang Diperlukan

Berikut ini akan diberikan tabel kebenaran untuk masing-masing operasi boolean
dan simbol komponen elektronikanya.
Gambar 0.17 Rangkaian AND dengan Menggunakan Saklar

Gambar 0.18 Simbol gerbang AND dan tabel kebenarannya

Gambar 0.19 Diagram kaki IC 7408


Gambar 0.20 Contoh Rangkaian Gerbang AND dengan IC 7408

Gambar 0.21 Tabel Kebenaran untuk Contoh Rangkaian Gerbang AND

Gambar 0.22 Rangkaian OR dengan Menggunakan Saklar


Gambar 0.23 Simbol gerbang OR dan Tabel Kebenarannya

Gambar 0.24 Simbol gerbang NOT, Tabel Kebenaran, Pembalik Ganda dan Simbol
Alternatif Pembalik (inverter)

Gambar 0.25 Diagram Kaki IC 7432 dan IC 7404


Gambar 0.26 Rangkaian terpadu DIP 16 kaki dan 24 kaki

Gambar 0.27 Gerbang NAND dan Tabel Kebenarannya

Gambar 0.28 Gerbang NOR dan Tabel Kebenarannya

Gambar 0.29 Diagram kaki IC 7400 dan IC 7410


3.3. KONVERTER

Salah satu komponen digital yang sangat penting dipakai dalam teknologi sistem
kontrol adalah pengubah informasi digital ke informasi analog atau sebaliknya.
Pengukuran sebuah variabel proses (sensor) dipengaruhi oleh kualitas
komponen pengubahnya ke informasi berupa sinyal elektrik analog. Untuk
menghubungkan sinyal ini dengan sebuah komputer atau rangkaian digital,
pertama yang diperlukan adalah pemakaian komponen yang mampu
mengkonversi sinyal analog menjadi digital, disebut Analog to Digial Converter
(ADC).

Spesifikasi dari pengkonversi ini harus bisa diketahui secara baik dan detail, yaitu
dengan mengetahui hubungan antara sinyal analog dan digital. Seringkali terjadi
situasi yang berkebalikan, dimana sinyal digital diperlukan untuk menggerakkan
peralatan analog, sehingga diperlukan sebuah komponen elektronika yang
mampu mengubah sinyal digital menjadi sinyal analog, yang disebut Digital to
Analog Converter (DAC).

Komparator. Komparator merupakan sebuah elemen mendasar yang banyak


digunakan dalam komunikasi antara analog dan digital, biasa berbentuk IC
(Integrated Circuit). Secara skematis komparator ditunjukkan pada gambar
”Komparator Dasar dengan Kondisi Output Digital” di bawah, dua tegangan
analog dibandingkan, dimana output tergantung dari keduanya menjadi sinyal
digital 1 (high) atau 0 (low) . Komparator secara luas dipakai sebagai sinyal alarm
atau sinyal pemicu (trigger) pada sistem komputer atau sistem pemrosesan
digital. Komparator juga terintegrasi menjadi bagian dari analog to digital (A/D)
dan digital to analog (D/A) converter.

Gambar 0.30 Komparator Dasar dengan Kondisi Output Digital


Gambar 0.31 Contoh Aplikasi Rangkaian Komparator

Salah satu tegangan dari input komparator, Va or Vb pada gambar tersebut


menjadi input yang bervariasi (input variabel) dan input lainnya yang tidak
berubah disebut tegangan referensi. Nilai dari tegangan referensi ditentukan dari
spesifikasi masalah kemudian diberikan secara tepat pada terminal input
komparator. Sebagai ilustrasi, ditunjukkan dalam gambar ”Contoh Aplikasi
Rangkaian Komparator” di bawah. Tegangan referensi dibuat dari rangkaian
pembagi.

Komparator dengan histerisis. Ketika memakai rangkaian komparator,


seringkali terjadi masalah jika tegangan sinyal terganggu oleh noise. Noise
adalah sinyal yang tidak diharapkan. Output komparator kemungkinan bisa
”bergoncang” berubah dari high dan low dan sebaliknya di daerah level tegangan
referensi. Efek ini ditunjukkan dalam gambar ” Efek Komparator tanpa Histerisis”
di bawah. Output komparator seperti ini menyebabkan masalah bagaimana
menafsirkan sinyalnya. Masalah ini seringkali dapat diatasi dengan pemberian
histerisis pada sekitar daerah level referensi. Lihat pada gambar ”Komparator
dengan Histerisis” di bawah. Komparator dengan histerisis sering kali disebut
dengan schimmit triger.
Gambar 0.32 Efek Komparator tanpa Histerisis
Gambar 0.33 Komparator dengan Histerisis

Analog to Digital Converter (ADC). Meskipun banyak sensor yang


menghasilkan output sinyal digital secara langsung, baik yang sudah ada atau
masih dalam pengembangan, masih banyak variabel terukur dalam bentuk sinyal
tegangan elektrik yang perlu dikonversi. Dengan perkembangan semakin
banyaknya pemakaian rangkaian digital dan komputer dalam aplikasi sistem
kontrol, maka pemakaian ADC diperlukan, untuk menghasilkan sinyal yang
terkodekan secara digital. ADC mempunyai persamaan sebagai berikut :
𝑉𝑖𝑛
Data = 𝑥 N,
𝑉𝑟

dimana :
Data = Output digital (desimal)
Vin = Tegangan analog input
Vr = Tegangan referensi (biasanya 5 Volt)
N = (2𝑏𝑖𝑡𝑁𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 - 1) desimal, tergantung dari penggunaan berapa bit ADCnya, 8
bit, 10 bit, 12 bit, 16 bit atau lainnya.

Misalkan, diketahui konverter ADC 8 bit dengan tegangan referensi 5 Volt,


mempunyai input 4 Volt. Dimana N = 2 8 – 1 = 256 – 1 = 255. Dari persamaan di
atas maka kita dapatkan output ADC sebesar :
4
Data  x 255 = 204 desimal
5

Jika output disini dikonversi ke biner akan kita dapatkan Data = 110011002
Gambar 0.34 Diagram Blok dari ADC 4 bit

Gambar 0.35 Tabel Kebenaran ADC 4 bit

Tegangan analog yang tak diketahui dimasukkan ke dalam pengubah A/D, dan
akan muncul keluaran biner yang bersangkutan. Keluaran biner tersebut
berbanding lurus dengan masukan analog. Diagram blok dari suatu pengubah
A/D dipaparkan pada gambar “Diagram Blok dari ADC 4 bit” di atas. Pengubah
A/D ini mempunyai tegangan masukan analog yang berkisar dari 0 sampai 3 V.
Kemudian, keluaran biner tersebut menghasilkan angka biner dari 0000 sampai
1111. Perhatikan bahwa pengubah A/D tersebut jugs mempunyai masukan
detak. Tabel kebenaran pada gambar “Tabel Kebenaran ADC 4 bit” di atas
menjelaskan secara terinci operasi pengubah A/D. Perlu kita perhatikan bahwa
sisi masukan dalam tabel kebenaran tersebut adalah tegangan masukan analog,
sedangkan sisi keluaran memberikan pembacaan sinyal digital dalam angka
biner. Perhatikan Pula bahwa untuk masing-masing perubahan 0,2 V dalam
tegangan masukan hitungan keluaran biner akan bertambah dengan 1.
Sebuah blok sederhana dari pengubah fungsi A/D ADC0804 ditunjukkan dalam
gambar “Blok Diagram ADC IC ADC0804 8 bit” di bawah. Pertama baris
pengontrol pengubah A/D secara langsung disampling dan digitalkan dengan
tegangan analog pada masukan. Kedua, baris pengontrol pengubah A/D secara
langsung membangkitkan 8-bit keluaran biner. Keluaran biner 8-bit adalah
langsung disesuaikan terhadap masukan tegangan analog. Jika tegangan
masukan 5 V maka keluaran biner seharusnya 11111111. Apabila tegangan
masukan 0 V, keluaran biner menjadi 00000000.

Gambar 0.36 Blok Diagram ADC IC ADC0804 8 bit

Gambar 0.37 Rangkaian ADC 0804 8 bit pengubah A/D.


Gambar 0.38 Penggunaan ADC dan DAC pada Sistem Elektronika

Digital to Analog Converter (DAC). Fungsi DAC ialah mentransformasikan


masukan digital menjadi keluaran analog. Gambar “DAC” di bawah
mengilustrasikan fungsi dari pengubah D/A. Sinyal digital beupa bilangan biner
menjadi masukan di sebelah kiri, sedangkan tegangan keluaran yang
bersangkutan berada di sebelah kanan. Seperti halnya tugas-tugas dalam
elektronika yang lain, pengubah tersebut merumuskan dengan baik masukan-
masukan dan keluaran-keluaran yang diharapkan dari sistem. Lihat tabel
kebenarannya pada gambar tersebut untuk mengetahui keluaran yang
dihasilkan.

Gambar 0.39 DAC


𝐷𝑎𝑡𝑎
Vout = 𝑥 Vr, dimana :
𝑁
Data = input digital (desimal)
Vout = tegangan analog output
Vr = tegangan referensi (biasanya 5 Volt)
N = (2𝑏𝑖𝑡𝑁𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 - 1) desimal, bit ADCnya, 8, 10, 12, 16 bit
atau lainnya.

Misalkan, diketahui konverter DAC 8 bit dengan tegangan referensi 5 Volt,


mempunyai input 101001112 atau A7H. Jika input disini dikonversi ke basis 10
(desimal), kita dapatkan Data = 16710 dan N = 28 – 1 = 256 – 1 = 255. Dari
persamaan di atas maka kita dapatkan output DAC sebesar

Vout 167 x 5 = 3.275 Volt


 255

4. TINGKATAN SENSOR DALAM PENGOLAHNYA


Berdasarkan cara pengolahannya, sensor bisa dibedakan bedakan menjadi 4
tingkatan, seperti terlihat pada gambar “Tingkatan Sensor“ di bawah, yaitu
sebagai berikut :
1. Konvensional : tingkatan paling rendah, dia hanya berupa sensor.
2. Level Integrasi ke-1 : sudah dilengkapi pengolah sinyal analog.
3. Level Integrasi ke-2 : sinyal yang keluar sudah bentuk digital.
4. Level Integrasi ke-3 : level paling tinggi, disebut “Intelegent Sensor“.

Gambar 0.40 Tingkatan Sensor


Keterangan pada gambar “Tingkatan Sensor” di atas :
SE : Sensor
SA : Sinyal conditioning (analog)
A/D : Analog to Digital Converter
SG : ECU
MC : Microcomputer

Keuntungan dalam pemakaian “Intelegent Sensor“ adalah sebagai berikut :


1. Mengurangi rangkaian pengkondisi sinyal analog yang biasanya pada
ECU (Electronic Control Unit)
2. Mudah dan fleksibel untuk dipasang pada sistem kontrol yang lain,
memungkinkan komunikasi jaringan BUS (komunikasi serial).
3. Satu sensor bisa dipakai oleh banyak ECU, misalkan untuk sistem EFI,
ABS, Immobilizer dan lain-lain.
4. Mengurangi kesalahan pada proses pengiriman sinyal.

D. Aktifitas Pembelajaran
1. Pelajari sampai tuntas materi di atas yang meliputi :
a. Sistem Bilangan
b. Aljabar Boolean dan Elektronika Digital
c. Konverter (ADC dan DAC)
2. Jika ada sesuatu yang belum dipahami, tanyakan kepada yang dirasa
lebih mampu atau mencari dari sumber lain
3. Setelah selesai mempelajari materi di atas, carilah satu implementasinya
yang ada di sekitar kita, dan buatlah catatan kecil yamg hubungannya
dengan materi di atas ! Lebih ditekankan untuk aplikasi di otomotif.

E. Latihan/Tugas
1. Jelaskan perbedaan antara sinyal analog dan digital !
2. Sebutkan 4 jenis pengkondisi sinyal analog !
3. Mengapa pemakaian pengkodisi sinyal secara digital dipakai secara luas
di industri ?
4. Jelaskan tentang ADC !
5. Jelaskan tentang DAC !
F. Rangkuman
1. Representasi analog dari sebuah data berarti bahwa terdapat variasi
yang halus (smooth) dan kontinyu antara nilai variabel yang terukur
terhadap nilai besaran fisiknya sedangkan representasi digital tidak
terdapat variasi yang halus (smooth) dan kontinyu antara nilai variabel
yang terukur terhadap nilai besaran fisiknya
2. Pengkondisi sinyal analog meliputi pengubah level sinyal, linearisasi,
konversi dan filter.
3. Pemakaian pengkodisi sinyal secara digital dipakai secara luas di industri.
Ada beberapa alasan yang bisa menjawab pertanyaan tersebut, yaitu :
a) Sebuah komputer bisa dipakai dengan mudah untuk mengontrol
sistem kontrol dengan banyak variabel.
b) Melalui pemrograman komputer, ketidaklinearan dari keluaran
sensor dapat di linearkan.
c) Persamaan kontrol yang rumit dapat diselesaiakan sesuai dengan
fungsi kontrol yang diperlukan.
d) Komputer mempunyai kemasan yang kecil berupa rangkaian
pemrosesan digital yang kompleks, sebagai rangkaian yang
terintergrasi (IC = integrated circuit).
4. ADC singkatan dari Analog to Digital Converter adalah komponen
elektronika digital yang mampu mengkodekan sinyal analog ke dalam
bentuk sinyal digital.
5. DAC singkatan dari Digital to Analog Converter adalah komponen
elektronika digital yang mampu mengubah sinyal digital menjadi sinyal
analog.

G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut


Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan mempelajari
kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini untuk dipahami secara
mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas keprofesian guru dan untuk
bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji kompetensi guru dengan ketuntasan
minimal materi 80%.
Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti
uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat mencapai batas
nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji kompetensi wajib
mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang dicapai.

H. Kunci Jawaban
1. Representasi analog dari sebuah data berarti bahwa terdapat variasi
yang halus (smooth) dan kontinyu antara nilai variabel yang terukur
terhadap nilai besaran fisiknya sedangkan representasi digital tidak
terdapat variasi yang halus (smooth) dan kontinyu antara nilai variabel
yang terukur terhadap nilai besaran fisiknya
2. Pengkondisi sinyal analog meliputi pengubah level sinyal, linearisasi,
konversi dan filter.
3. Pemakaian pengkodisi sinyal secara digital dipakai secara luas di industri.
Ada beberapa alasan yang bisa menjawab pertanyaan tersebut, yaitu :
a) Sebuah komputer bisa dipakai dengan mudah untuk mengontrol sistem
kontrol dengan banyak variabel.
b) Melalui pemrograman komputer, ketidaklinearan dari keluaran
sensor dapat di linearkan.
c) Persamaan kontrol yang rumit dapat diselesaiakan sesuai dengan
fungsi kontrol yang diperlukan.
d) Komputer mempunyai kemasan yang kecil berupa rangkaian
pemrosesan digital yang kompleks, sebagai rangkaian yang
terintergrasi (IC = integrated circuit).
4. ADC singkatan dari Analog to Digital Converter adalah komponen
elektronika digital yang mampu mengkodekan sinyal analog ke dalam
bentuk sinyal digital.
5. DAC singkatan dari Digital to Analog Converter adalah komponen
elektronika digital yang mampu mengubah sinyal digital menjadi sinyal
analog.
KEGIATAN PEMBELAJARAN 5: KONTROL
ELEKTRONIK

A. Tujuan
Setelah mengikuti menyelesaikan materi Jenis Kontrol Elektronik ini, peserta
diharapkan dapat :
1. Menafsirkan kontrol ON/OFF
2. Menafsirkan kontrol Analog
3. Menafsirkan kontrol Digital

B. Indikator Pencapaian Kompetensi


1. Menafsirkan fungsi dan cara kerja sistem kontrol elektronik

C. Uraian Materi
Pada sistem kontrol elektronik, kontroler yang digunakan merupakan suatu unit
yang terdiri dari komponen elektronika. Unit elektronika disini merupakan
rangkaian yang terintegrasi dari banyak komponen elektronika, yaitu resistor,
kapasitor, induktor, dioda, transistor, op-amp, IC dan masih banyak komponen
elektronika yang lain. Pengertian minimum disini adalah dimana kontroler yang
berupa rangkaian elektronika terdiri dari komponen-komponen elektronika baik
resistor, kapasitor, induktor, dioda, transistor, op-amp sampai dengan IC tertentu
yang terangkai menjadi satu-kesatuan yang utuh dengan jumlah komponen yang
seminimal mungkin tetapi sudah mampu untuk membentuk sistem kontrol
tertentu.

Dengan pengertian lain pada bagian ini akan diberikan konsep dan contoh
aplikasi sederhana pada sistem kontrol elektronik. Pada dasarnya ada tiga jenis
sistem kontrol elektronika yang bisa dibentuk, yaitu kontrol ON/OFF, kontrol
analog dan kontrol digital.

1. KONTROL ON/OFF
Satu dari banyak tipe pemrosesan digital yang mendasar dan telah dipakai
sebelum ditemukannya komputer adalah kontrol ON/OFF, dimana keluaran dari
elemen kontrol terakhir (aktuator) hanya mempunyai 2 kondisi, yaitu ON dan
OFF.

89
Sehingga keluaran kontroler mempunyai 2 kondisi juga, direpresentasikan secara
digital berupa angka biner 0 atau 1.

Pada awalnya, sistem kontrol yang dibuat bersifat analog karena teknologi
analog adalah satu-satunya yang tersedia pada saat itu. Pada kontrol ini,
kontroler tersusun dari rangkaian elektronika, kebanyakan memakai penguat
linear (linear amplifier). Banyak yang memakai Op-Amp karena dengan
komponen ini kita bisa membuat rangkaian yang merepresentasikan persamaan
yang kita buat. Bagaimana merancang sistem kontrol ON/OFF, di bawah akan
kita bahas dari awal perancangan sampai terbentuk sistem kontrol yang sudah
siap diterapkan untuk aplikasi kontrol suhu mesin di mobil.

Gambar 0.1 Blok Diagram Sistem Kontrol (ON/OFF) Suhu Engine

Amati blok pada gambar “Blok Diagram Sistem Kontrol Suhu Engine” di atas.
Tampak bahwa sistem ini merupakan sistem kontrol loop tertutup, karena
terdapat umpan balik yang diberikan dari keluaran engine (suhu aktual) ke
pembanding (+/-
) sebelum masuk ke kontroler. Suhu aktual sebagai variabel yang dikontrol
(output) dideteksi oleh sebuah sensor yang mampu merubah besaran suhu (oC)
menjadi besaran listrik, yaitu tegangan dengan satuan Volt.

Bagaimana cara kerja dan strategi kontrol yang diterapkan untuk sistem ini ? Set
point atau suhu referensi, mempunyai harga yang tetap atau konstan. Sebagai
misal ditentukan nilai suhu referensi adalah 80 oC. Nilai ini merupakan harga
yang disarankan saat engine bekerja, biasa disebut suhu kerja engine. Dengan
kata lain, diharapkan bahwa suhu aktual sebagai output sistem (variabel yang
dikontrol) pada engine seharusnya bernilai 80 OC, tidak boleh kurang maupun
lebih dari.
Fungsi dari pembanding (+/-) adalah membandingkan suhu engine yang terbaca
oleh sensor dengan suhu referensi yang diberikan. Sehingga keluaran
pembanding menghasilkan sinyal error dengan persamaan matematis yang
sederhana yaitu suhu referensi dikurangi dengan suhu terbaca, sebagai berikut :

Sehingga nilai error yang didapatkan dari kalkulasi di atas, maka akan kita
dapatkan ada tiga kemungkinan yang ada, yaitu :
1. Error bernilai negatif.
2. Error bernilai positif.
3. Error bernilai nol.

Tampak pada blok diagram tersebut, bahwa kontroler yang dipakai adalah
kontroler dengan keluarannya sinyal ON/OFF (data biner 0/1). Dari tiga
kemungkinan ini, maka kontroler akan mengambil keputusan, sinyal ON/OFF
yang akan diberikan ke aktuator. Aktuator berfungsi untuk merubah sinyal
perintah (sinyal elektris) yang berasal dari kontroler menjadi sinyal aksi (mekanis)
yang akan diberikan ke engine. Aktuator diperlukan karena sinyal perintah yang
berasal dari kontroler tidak mungkin langsung menggerakkan kipas, dimana
sinyal ini berupa sinyal elektris yang lemah. Sehingga diperlukan transistor power
agar mampu meng-ON-kan kipas agar angin berhembus ke radiator untuk
mendinginkan air yang mengalir dari dalam engine, dimana air ini menyerap
panas engine. Aktuator dalam sistem ini yaitu driver (transistor power), relay dan
kipas pendingin.

Apa yang terjadi dengan temperatur engine ? Nilai suhu aktual yang dihasilkan
oleh engine bervariasi, bisa dingin, sedang ataupun tinggi. Apabila sistem kontrol
ini berfungsi dengan baik, akan dihasilkan suhu aktual yang sama dengan set
point-nya, yaitu 80 oC. Seperti diketahui di atas bahwa suhu kerja engine
seharusnya 80 oC. Ada dampak negatif yang dihasilkan jika temperatur mesin
diluar suhu kerja seharusnya. Pada kondisi temperatur rendah maka kerja dari
engine tidak bisa menghasilkan power yang optimal, begitu juga jika temperature
tinggi. Jika temperature sangat tinggi, terjadi overheating, maka akibatnya sanga
fatal, bisa menyebabkan kerusakan pada engine. Sehingga dengan adanya
sistem kontrol ini, diharapkan suhu aktual engine selalu berada pada suhu

kerjanya.

Gambar 0.2 Rangkaian Konversi Sensor Suhu NTC

Langkah selanjutnya adalah membuat desain rangkaian elektronika dan


terapannya. Umpan balik sistem berupa sensor suhu dengan tipe NTC (Negatif
Temperature Coefisien). Untuk menghasilkan sinyal tegangan, diperlukan
rangkaian pengkondisi sinyal (lihat bagian konversi di atas). Rangkaian tersebut
bisa ditunjukkan pada gambar ”Rangkaian Konversi Sensor Suhu NTC” di
bawah. Terlihat bahwa rangkaian yang dipakai adalah rangkaian pembagi
tegangan atau disebut rangkaian devider. Sehingga persamaan sinyal tegangan
yang terbaca oleh Electronic Control Unit (ECU) atau Electronic Control Modul
(ECM) adalah :

Vo = (RECT / (RECT + RECU)) x 5 Volt

Harga RECU tergantung dari desain yang dibuat, biasanya diberi dengan nilai 1 kΩ
- 5 kΩ.
Gambar 0.3 Hubungan Input Output Sensor Suhu NTC

Perhatikan hubungan antara temperatur dengan nilai hambatan yang dihasilkan


bisa diperhatikan pada gambar ”Hubungan Input Output Sensor Suhu NTC”.
Semakin besar temperatur, maka semakin kecil hambatan RECT, sehingga akan
didapatkan nilai tegangan Vo yang semakin kecil. Sebaliknya jika temperatur
mesin semakin kecil, menghasilkan hambatan RECT yang semakin besar
sehingga semakin besar pula tegangan Vo yang dihasilkan. Dengan kata lain
ada hubungan berbanding terbalik antara besaran temperatur dengan tegangan
listrik yang dihasilkan.

Gambar 0.4 Rangkaian Devider untuk Suhu Referensi (Set Point)

Lihat gambar ”Rangkaian Devider untuk Suhu Referensi (Set Point)” di atas.
Suhu referensi atau set point dibuat dengan memakai rangkaian devider.
Tegangan
keluaran dari rangkaian devider (suhu referensi/set point) harus konstan dan
stabil. Sehingga power supply 5 Volt yang diberikan haruslah konstan dan stabil
pula, biasanya ditambahi kapasitor pada sumber 5 Volt dan output Vo-nya.
Regulator tegangan dari 12 Volt ke 5 Volt diperlukan untuk meghasilkan sumber
tegangan 5 Volt.

Dengan menghubungkan kedua ujung potensiometer ke sumber 5 Volt dan


ground, maka terminal tengah (Vo) dari potensiometer menghasilkan tegangan
tertentu yang kita inginkan. Tegangan inilah yang menjadi nilai dari besaran suhu
referensi (set point). Nilai dari Vo diatur supaya nilai tegangannya (dalam Volt)
merepresentasikan nilai temperatur 80 oC. Kita asumsikan bahwa relasi antara
temperatur sebenarnya dengan tegangan temperatur terukur sesuai dengan
gambar ”Hubungan Suhu Aktual dengan Tegangan Terukur”. Dari gambar
tersebut terlihat pada suhu 80 oC didapatkan Vo sebesar 2 Volt.

Gambar 0.5 Hubungan Suhu Aktual dengan Tegangan Terukur

Oleh karena itu suhu referensi (set point) harus diatur pada 2 Volt. Tentunya
mengatur nilai ini dengan merubah nilai dari kedua resistor yang berada di dalam
potensiometer dengan cara memutar pegangan potensiometer.

Bagaimana dengan rangkaian pembanding dan kontrolernya ? Tampak pada


gambar ”Blok Diagram Sistem Kontrol Suhu Engine” di atas, kontroler dan
pembanding di selubungi oleh garis putus-putus. Dengan menggunakan
rangkaian komparator (lihat bagian KB tentang Pengkondisi Sinyal di atas),
pembanding dan kontroler (ON/OFF) bisa dijadikan menjadi 1 rangkaian
komparator dengan Op- Amp. Seperti dijelaskan bahwa ada tiga kemungkinan
nilai sinyal error yang dihasilkan, yaitu positif, negatif dan nol.
Pada kondisi awal sebelum engine running maka suhu temperatur biasanya
dingin dimana tegangan suhu yang terukur masih di atas 2 Volt. Sehingga kipas
harus dalam kondisi OFF (kondisi Vo > 2 Volt). Sinyal perintah dari kontroler
yang berupa rangkaian komparator Op-Amp harus menghasilkan nilai 0 Volt.

Ketika engine running, maka terjadi pembakaran yang menghasilkan panas.


Semakin lama, temperatur akan naik terus sehingga suhu engine akan
mendekati 80 oC dimana tegangan Vo mendekati 2 Volt. Selama suhu engine
belum di atas 80 oC, maka kondisi kipas akan tetap OFF (sinyal perintah = LOW).
Sampai hingga suhu temperatur di atas 80 oC, kipas akan ON (sinyal perintah =
HIGH). Dengan kipas ON, maka terjadi proses pendinginan di radiator. Proses ini
berlangsung terus menerus sampai posisi kunci kontak mobil di-OFF-kan. Aturan
proses perhitungan dan pengambilan keputusan yang terjadi di dalam kontroler
tersebut dapat ditulis lagi sebagai berikut :
1. Jika Temperature < 80 oC (Vo > 2 Volt), maka kipas OFF
2. Jika Temperature > 80 oC (Vo < 2 Volt), maka kipas ON
3. Jika Temperature = 80 oC (Vo = 2 Volt), maka kondisi kipas sama dengan
sebelumnya.

Dari ketiga kondisi ini, dibuatlah rangkaian komparator seperti terlihat pada
gambar ”Rangkaian Op-amp sebagai Komparator” di bawah.

Gambar 0.6 Rangkaian Op-amp sebagai Komparator

Dari semua penjelasan di atas, maka didapatkan rangkaian elektronika yang


lengkap dari sistem kontrol analog suhu engine, seperti terlihat pada Gambar
”Rangkaian Elektronik untuk Sistem Kontrol Suhu Engine” dibawah.
Gambar 0.7 Rangkaian Elektronik untuk Sistem Kontrol Suhu Engine (ON/OFF)

2. KONTROL ANALOG
Kontrol analog yang sebenarnya adalah ketika di dalam sistem, semua variabel
direpresentasikan secara analog, yaitu masukan dan keluaran dari kontroler.
Gambar Blok Diagram Sistem Kontrol (Analog) Suhu Engine di bawah adalah
salah satu contoh yang awalnya adalah kontrol ON/OFF, dimodifikasi sehingga
semua variabel direpresentasikan secara analog. Tampak pada gambar tersebut
bahwa variabel yang menjadi masukan dan keluaran kontroler direpresentasikan
secara analog, baik sinyal variabel terukur (hasil pembacaan sensor suhu), sinyal
set point, sinyal error dan sinyal kontrol.

Untuk membuat rangkaian kontroler yang dibutuhkan, diperlukan hubungan


matematis antara masukan dan keluaran kontroler. Secara kasar dapat dikatakan
bahwa ketika suhu mesin rendah maka kipas OFF, suhu sedang maka kipas
akan berputar sedang dan saat suhu tinggi maka kipas seharusnya berputar
cepat (maksimal).
Gambar 0.8 Blok Diagram Sistem Kontrol (Analog) Suhu Engine

Gambar 0.9 Blok Diagram Perhitungan Sinyal Kontrol

Error = Set Point – Output dan Sinyal Kontrol = f(Error), sehingga :


VERROR = VSP - VOUT

Sebagai misal digunakan jenis kontroler Proporsional, pelajari lagi mengenai


kontroler PID (Proporsional, Integral dan Diferensial), maka :
VKONTROL = KP x VERROR , KP adalah konstanta penguatan (Proporsional)

Sehingga dengan menggunakan Op-Amp sebagai amplifier non-inverting maka


perhitungan matematis tersebut bisa diterapkan ke dalam bentuk rangkaian
elektronika. Lihat gambar “Kontroler Proporsional dengan Rangkaian
Elektronika” di bawah !
𝑅𝑓
Dimana Kp = (1 + ) x VERROR
𝑅1
Kp yang dihasilkan oleh rangkaian seperti terlihat di atas menghasilkan
parameter atau konstanta Kp selalu di atas 1. Jika menginginkan nilai Kp di
bawah 1 (0 < Kp
< 1) rangkaian kontroler proporsional bisa dibuat dengan rangkaian pembagi
tegangan.

Sinyal tegangan yang dihasilkan oleh kontroler di atas berkisar antara 0 s/d 12
Volt. Sinyal ini yang disambungkan ke basis transistor BJT (aktuator) untuk
mempengaruhi besarnya arus basis. Dengan Ic = βdc x Ib,dimana Ib = arus
basis, Ic = arus kolektor dan βdc = penguatan transistor (BJT) – Lihat materi di
buku PKB Grade 2 tentang “Dasar Listrik dan Elektronika Otomotif”. Sehingga
besarnya Ic yang disambungkan di beban (kipas) akan bergantung dari besarnya
sinyal kontrol VKONTROL dimana semakin besar Ic maka kecepatan putar kipas
akan semakin besar pula, dan sebaliknya. Sehingga kecepatan putar kipas bisa
diatur dengan mengatur seberapa besar sinyal VKONTROL yang diberikan.

Gambar 0.10 Kontroler Proporsional dengan Rangkaian Elektronika

3. KONTROL DIGITAL
Dalam sistem kontrol digital, pengontrol menggunakan rangkaian digital. Kerap
kali, rangkaian ini sesungguhnya adalah komputer yang biasanya berbasis
mikroprosesor atau mikrokontroler. Meskipun dalam prakteknya sangat
memungkinkan pengontrol digital diaplikasikan dengan rangkaian elektronika
digital, baik komponen digital kombinasional (gerbang AND, OR, NOT dsb)
maupun komponen sekuensial (Flip-flop, memori dsb).
Komputer tersebut melaksanakan program secara berulang terus-menerus
(setiap perulangan disebut iterasi atau scan). Program memerintahkan komputer
untuk membaca data rujukan dan sensor, lalu menggunakan bilangan-bilangan
ini untuk menghitung output pengontrol (yang kemudian dikirim kepada aktuator).
Program tersebut lalu memutar balik ke permulaan dan memulai lagi. Waktu total
untuk satu kali melintasi program mungkin kurang dari 1 milidetik (ms). Sistem
digital hanya "melihat" inputnya pada saat tertentu dalam suatu scan dan
memperbarui outputnya pada saat yang lain. Jika input berubah sejenak setelah
komputer melihatnya, perubahan itu masih tidak terdeteksi sampai waktu
berikutnya melintasi scan. Hal ini secara mendasar berbeda daripada sistem
analog, yang bersifat kontinyu dan menanggapi setiap perubahan secara segera.
Meskipun demikian, pada kebanyakan sistem kontrol digital, waktu iterasi
sedemikian singkat jika dibandingkan dengan waktu respon yang dibutuhkan,
output yang dihasilkan dari perubahan sinyal pengontrol terasa seketika (real
time).

Gambar 0.11 Blok Diagram Sistem Kontrol Digital

Dunia fisik pada dasarnya adalah "alam analog". Gejala-gejala alamiah


membutuhkan waktu untuk terjadi, dan biasanya mereka bergerak secara
sinambung dari satu posisi ke posisi berikutnya. Oleh karena itu, kebanyakan
sistem kontrol mengendalikan proses-proses analog.

Hal ini berarti bahwa, pada banyak kasus, sistem kontrol digital mula-mula harus
mengubah data input analog dari dunia-nyata menjadi bentuk digital sebelum
data tersebut dapat dipergunakan. Begitu pula, output dari pengontrol digital
harus
diubah dari bentuk digital kembali menjadi bentuk analog. Gambar di atas
memperlihatkan diagram blok dari sistem kontrol loop tertutup digital. Perhatikan
dua blok tambahan: pengubah digital-ke-analog (Digital to Analog Converter atau
DAC) dan pengubah analog-ke-digital (Analog to Digital Converter atau ADC).
Piranti-piranti ini, yang mengubah data di antara format digital dan analog.
Perhatikan pula garis umpan-balik diperlihatkan langsung menuju ke pengontrol.
Hal ini menekankan kenyataan bahwa komputer, bukan rangkaian pengurangan
yang terpisah, yang melakukan pembandingan di antara sinyal referensi dan
sinyal umpan-balik.

D. Aktifitas Pembelajaran
1. Pelajari sampai tuntas materi di atas yang meliputi :
a. Kontrol ON/OFF
b. Kontrol Analog
c. Kontrol Digital
2. Jika ada sesuatu yang belum dipahami, tanyakan kepada yang dirasa
lebih mampu atau mencari dari sumber lain
3. Setelah selesai mempelajari materi di atas, carilah satu implementasinya
yang ada di sekitar kita, dan buatlah catatan kecil yamg hubungannya
dengan materi di atas ! Lebih ditekankan untuk aplikasi di otomotif.

E. Latihan/Tugas
1. Sebutkan tiga jenis kontrol elektronik !
2. Jelaskan mengenai kontrol ON/OFF !
3. Jelaskan mengenai kontrol analog !
4. Jelaskan mengenai kontrol digital !

F. Rangkuman
1. Jenis kontrol elektronik dibedakan menjadi 3, yaitu kontrol ON/OFF,
analog dan digital.
2. Pada kontrol ON/OFF, keluaran dari elemen kontrol terakhir (aktuator)
hanya mempunyai 2 kondisi, yaitu ON dan OFF. Sehingga keluaran
kontroler mempunyai 2 kondisi juga, direpresentasikan secara digital
berupa angka biner 0 atau 1.
3. Kontrol analog yang sebenarnya adalah ketika di dalam sistem, semua
variabel direpresentasikan secara analog, yaitu masukan dan keluaran
dari kontroler.
4. Dalam sistem kontrol digital, pengontrol menggunakan rangkaian digital.
Kerap kali, rangkaian ini sesungguhnya adalah komputer yang biasanya
berbasis mikroprosesor atau mikrokontroler. Meskipun dalam prakteknya
sangat memungkinkan pengontrol digital diaplikasikan dengan rangkaian
elektronika digital, baik komponen digital kombinasional (gerbang AND,
OR, NOT dsb) maupun komponen sekuensial (Flip-flop, memori dsb).

G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut


Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan mempelajari
kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini untuk dipahami secara
mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas keprofesian guru dan untuk
bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji kompetensi guru dengan ketuntasan
minimal materi 80%.

Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti


uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat mencapai batas
nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji kompetensi wajib
mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang dicapai.

H. Kunci Jawaban
1. Jenis kontrol elektronik dibedakan menjadi 3, yaitu kontrol ON/OFF,
analog dan digital.
2. Pada kontrol ON/OFF, keluaran dari elemen kontrol terakhir (aktuator)
hanya mempunyai 2 kondisi, yaitu ON dan OFF. Sehingga keluaran
kontroler mempunyai 2 kondisi juga, direpresentasikan secara digital
berupa angka biner 0 atau 1.
3. Kontrol analog yang sebenarnya adalah ketika di dalam sistem, semua
variabel direpresentasikan secara analog, yaitu masukan dan keluaran
dari kontroler.
4. Dalam sistem kontrol digital, pengontrol menggunakan rangkaian digital.
Kerap kali, rangkaian ini sesungguhnya adalah komputer yang biasanya
berbasis mikroprosesor atau mikrokontroler. Meskipun dalam prakteknya
sangat memungkinkan pengontrol digital diaplikasikan dengan rangkaian
elektronika digital, baik komponen digital kombinasional (gerbang AND,
OR, NOT dsb) maupun komponen sekuensial (Flip-flop, memori dsb).
KEGIATAN PEMBELAJARAN 6: SISTEM KONTROL
ELEKTRONIK BERBASIS MIKROKONTROLER
DAN ELECTRONIC CONTROL MODUL (ECM)

A. Tujuan
Setelah mengikuti menyelesaikan materi Sistem Kontrol Elektronik berbasis
Mikrokontroler dan Electronic Control Modul (ECM) ini, peserta diharapkan dapat:
1. Menelaah sistem komputer kendaraan
2. Menelaah prinsip dan cara keja sistem kontrol
3. Menelaah data komputer
4. Menelaah interface komputer
5. Menelaah bagaimana mengontrol aktuator
6. Menelaah memori komputer
7. Menelaah strategi adaptif pada ECM

B. Indikator Pencapaian Kompetensi


1. Menafsirkan fungsi dan cara kerja sistem kontrol elektronik
2. Menafsirkan konsep desain sistem kontrol sederhana berbasis
mikrokontroler pada kendaraan

C. Uraian Materi
Sekarang penggunaan komputer pada kendaraan (ECM – Electronic Control
Modul) banyak dilakukan oleh produsen kendaraan seperti Toyota, Honda,
Mazda, Mercedes Benz, Hyundai dan lainnya. Hal ini menyebabkan seseorang
(teknisi) yang berkecimpung dalam perbaikan kendaraan harus memiliki
pengetahuan mengenai teknologi komputer . Salah satu contoh pengetahuan
mengenai DTC, Diagnostic Trouble Code ( DTC ) merupakan bagian penting dari
mencari kesalahan dan DTC disimpan dalam memori komputer . Berhubungan
dengan hal tersebut, kode-kode ini dibaca oleh suatu alat dengan cara yang
bervariasi dari satu kendaraan ke kendaraan lainnya, dan pengetahuan ini
sangat membantu bagi teknisi untuk memahami mengapa prosedur untuk
membaca DTC pada satu kendaraan mungkin tidak bekerja pada kendaraan lain
.
Pengetahuan lain yang dibutuhkan terjadi pada teknisi yang memerlukan
penggunaan peralatan khusus yang menggunakan program komputer, biasa kita
sebut dengan scaner atau scantool. Untuk lebih detailnya, pengetahuan dalam
penggunaan mode membaca data “freeze frame”. Istilah “freeze frame”
diperuntukkan untuk current data yang dibaca dari sistem yang beroperasi dan
data ini sangat berguna untuk membantu menentukan penyebab dari kerusakan
pada sistem. Dalam pengoperasiannya, biasanya dilakukan dengan
menggunakan peralatan diagnosa yang “user friendly” (mudah), selain itu,
pemahaman mengenai apa yang bisa dan apa yang tidak dapat dilakukan untuk
mengakses ECM melalui scantool sangatlah berguna.

1. SISTEM KOMPUTER KENDARAAN

Gambar “Sistem Transmisi Terkontrol oleh Komputer” di bawah menunjukkan


sistem transmisi yang dikendalikan oleh komputer. Pengendali sistem ini adalah
modul elektronik berupa komputer yang berdiri sendiri dan juga dikenal sebagai
mikrokontroler. Mikrokontroler tersedia dalam berbagai ukuran, misalnya 4, 8, 16
dan 32 bit, yang mengacu pada panjang data kode biner yang dikerjakannya.
Pada contoh sistem di atas memakai mikrokontroler 8 bit.
Gambar 0.1 Sistem Transmisi Terkontrol oleh Komputer

Gambar di atas menunjukkan beberapa bagian internal sebuah komputer dengan


lebih rinci dan deskripsi berikut menceritakan bagaimana cara sebuah komputer
beroperasi.

Mikrokomputer (1). Contoh mikrokomputer ini adalah mikrokontroler 8-bit.


Dalam bahasa komputer bit direpresentasikan dengan angka 0 atau 1. Angka 0
biasanya mewakili nol, atau tegangan rendah, dan angka 1 biasanya
direpresentasikan dengan tegangan yang lebih tinggi, mungkin 1,8 V atau lebih.
Contoh chip mikrokontroler yang berupa Integrated Circuit (IC) ini memiliki
kapasitas ROM 2048 bytes (dimana 8 bit = 1 byte) dan RAM yang mampu
menyimpan data sebesar 64 byte. Mikrokontroler ini juga memiliki chip untuk
mengkonversi empat input analog menjadi 8 bit kode digital (ADC – Analog
Digital Converter).
Banyak sekali mikrokontroler yang diproduk dan dijual di pasaran. Baik tipe,
ukuran maupun spesifikasi lainnya. Dalam prakteknya, jenis mikrokontroler yang
dipakai pada kendaraan yang berbeda, juga memakai jenis mikrokontroler yang
berbeda pula.

Gambar 0.2 Bagian Internal dari Sebuah Komputer

Power supply atau catu daya (2). Power supply merupakan rangkaian yang
mengambil tegangan atau arus listrik dari aki atau baterai 12 Volt kemudian
merubahnya menjadi tegangan 5 Volt yang diberikan ke mikrokontroler.
Tegangan sebesar 5 Volt ini merupakan tegangan kerja dari sebuah
mikrokontroler. Rangkaian power supply juga memproteksi terhadap tegangan
lebih dan tegangan rendah. Proteksi pada tegangan rendah diperlukan jika
tegangan aki atau baterai menjadi rendah dan sering dipakai dengan sebuah
kapasitor. Intinya, berapapun besarnya tegangan baterai berubah menjadi lebih
rendah atau tinggi, tegangan yang diberikan ke mikrokontroler tetap sebesar 5
Volt.
Rangkaian clock (3). Dalam aplikasi tertentu rangkaian clock beroperasi pada 4
MHz, pada sebagian ECU atau ECM atau Powertrain Modul, ada yang bekerja
pada frekuensi 12 MHz. Rangkaian clock mengontrol bekerjanya komputer,
seperti menghitung pulsa dari sinyal yang dihasilkan oleh sensor untuk
menentukan putaran mesin (rpm) atau kecepatan kendaraan (km/h) dan kapan
serta lamanya pulsa output yang diberikan ke electrovalves sehingga perubahan
gigi tranmisi berlangsung dengan lancar pada saat yang dibutuhkan.

Interface input (4). Interface input berisi rangkaian elektronik yang menyediakan
sumber tegangan atau arus listrik untuk sensor dan switch yang terhubung.
Beberapa input ini ada yang dalam bentuk sinyal analog yang tidak dapat dibaca
langsung oleh komputer dan input ini harus dikonversi ke sinyal digital oleh
rangkaian interface. Rangkaian untuk mengolah sinyal analog menjadi sinyal
digital disebut dengan Analog to Digital Converter (ADC)

Interface output (5). Power driver terdiri dari transistor power yang berupa
switch elektronik untuk mengoperasikan electrovalve yang mengoperasikan
perubahan gigi transmisi secara hidrolik.

Umpan balik atau Feedback (6). Pada nomer (6) di gambar diagram di atas
bertuliskan “reading electrical state”. Ini berarti bahwa komputer bisa mengetahui
posisi sebenarnya dari electrovalves, on atau off.

Watchdog (7). Rangkaian watchdog adalah rangkaian timer yang mencegah


komputer dari kondisi looping sebuah program pada lingkaran yang tak berujung,
yang kadang-kadang dapat terjadi jika terjadi pembacaan yang salah.

Interface diagnostik (8). Interface diagnostik adalah rangkaian yang


menyebabkan lampu peringatan, pada mesin sering disebut engine check, akan
menyala jika terjadi kasus kerusakan pada sistem. Hal ini juga dapat digunakan
untuk menghubungkan ke kit diagnostik (scaner atau scantool).

2. PRINSIP DAN CARA KERJA SISTEM KONTROL

Seperti halnya dengan semua sistem yang terkontrol dengan komputer di


otomotif, baik EMS (Engine Management System), CMS (Chasis Management
System) dan
CSIT (Comfort, Safety and Information Technology), kerjanya bergantung pada
masukan dari sensor. Komputer membandingkan nilai masukan tersebut dengan
nilai-nilai yang terdapat dalam memori program (ROM) dan kemudian
menentukan sinyal apa dan bagaimana yang akan dikirimkan ke aktuator
(electrovalves) untuk merubah gigi transmisi.

Dalam aplikasi tertentu program komputer menggunakan sebuah konsep yang


dikenal sebagai titik operasi kendaraan. Titik operasi tergantung pada dua input
sensor, kecepatan kendaraan dan beban. Kecepatan ditentukan oleh sensor
elektromagnetik (Vss – Vehicle speed sensor) dan beban ditentukan dari sensor
posisi throttle (TPS – Throttle Position Sensor). Lihat rincian dari kedua jenis
sensor pada buku PKB mengenai Engine Management System.

Nilai set point operasi kendaraan disimpan dalam ROM (Read Only Memory) dan
digunakan pada saat kendaraan beroperasi, sebagai referensi untuk perubahan
gigi transmisi. Bila kecepatan kendaraan, diukur dengan sensor kecepatan vss
(vehicle speed sensor), lebih besar dari variabel data kecepatan yang tersimpan
di ROM sebagai titik operasi yang diberikan, komputer akan meminta perubahan
ke gigi yang lebih tinggi. Gigi transmisi yang lebih rendah (mengubah ke bawah)
akan diminta oleh komputer ketika kecepatan kendaraan turun di bawah nilai set
point. Sinyal dari komputer akan di teruskan ke power driver untuk
menggerakkan aktuator (electrovalve).

Mikrokomputer seharusnya dapat mendeteksi pembacaan sensor yang berada di


luar batas-batas kewajaran, disebut dengan sistem deteksi kerusakan. Pada
sistem kontrol transmisi ini jenis kerusakan yang dapat dideteksi adalah :
1. Kerusakan pada katup electrohidraulik
2. Kerusakan pada Throttle Position (load) Sensor
3. Kerusakan pada sensor kecepatan (vss – vehicle speed sensor)
4. Kerusakan pada sumber tegangan atau power supply (aki/baterai)

Ketika terjadi pendeteksian kerusakan, lampu peringatan akan menyala dan


fasilitas “program darurat” diaktifkan dan kemungkinan besar, kode akan
dimasukkan ke dalam RAM yang nantinya digunakan untuk mendiagnosa
penyebab kerusakan yang terjadi. Dalam hal ini mode “program darurat” terdiri
dari
subroutine program komputer yang menyebabkan sistem untuk beroperasi dalam
kecepatan tinggi (contoh pada sistem tranmisi otomatis). Hal ini dimaksudkan
untuk memungkinkan pengemudi tetap bisa berkendara membawa
kendaraannya menuju ke bengkel untuk perbaikan lebih lanjut.

3. DATA KOMPUTER

Di tingkat mendasar di dalam komputer, nilai-nilai yang diproses oleh sebuah


komputer semuanya dinyatakan dalam bentuk digital. Salah satunya untuk
menyatakan pembacaan sensor, seperti putaran mesin, suhu pendingin dll,
disajikan di dalam komputer dalam kode biner yang terdiri dari 0 dan 1. Angka 0
dan 1 merupakan sinyal listrik dan nilai-nilai yang sering digunakan adalah angka
biner 0 dalam tegangan 0.0 s/d 0.8 Volt dan angka biner 1 dalam tegangan 2 s/d
5 Volt. Dengan demikian komputer beroperasi dengan sinyal-sinyal listrik.

3.1. DATA TRANSFER

Data yang terkodekan ditransmisikan sebagai pulsa elektrik, baik di dalam


komputer dan antara komputer dengan komputer lain yang terhubung. Di dalam
komputer angka kode seperti 20, yang berarti 0001 0100 di 8-bit biner,
ditransmisikan pada bus (jalur) paralel yang terdiri dari delapan kabel, saling
berdampingan. Hal ini dikenal sebagai transmisi data paralel dan konsep ini
ditunjukkan pada Gambar A.4 (a).
Gambar 0.3 Transmisi Data

Ketika data ditransmisikan melalui satu kabel, seperti yang terjadi pada sistem
jaringan, masing-masing bit (0 atau 1) ditransmisikan dari satu bit diikuti dengan
bit berikutnya sampai satu paket data yang berupa bit 0 dan 1 telah terkirim
semuanya. Metode ini dikenal sebagai transmisi data serial. Kecepatan transmisi
diukur dengan menghitung jumlah bit 0 atau bit 1 yang terkirim setiap 1 detiknya.
Angka 0 atau 1 adalah bit dan jumlah bit per detik dikenal sebagai “baudrate”
diberinama oleh orang yang pertama kali berpikir untuk mengukur bit per
detiknya.

3.2. PERSYARATAN TRANSFER DATA

Agar sistem yang dikendalikan oleh komputer bisa berfungsi dengan benar,
harus memenuhi persyaratan tertentu yang harus dipenuhi :
1. Harus ada sebuah metode yang memungkinkan prosesor komputer untuk
mengidentifikasi antarmuka perangkat tertentu dan perangkat memori
yang melekat pada bus (jalur) internal komputer.
2. Harus ada ruang penyimpanan sementara (buffer) di mana data dapat
disimpan di dalam buffer tersebut (jika perlu) ketika sedang ditransfer
antara prosesor komputer dan periferal, perangkat yang terhubung
dengan komputer, seperti sensor atau aktuator.
3. Periferal, seperti sensor kecepatan dan injektor bahan bakar, harus
memberikan informasi statusnya ke prosesor komputer, melalui interface,
untuk menginformasikan kepada prosesor komputer bahwa mereka siap
untuk mengirim data, atau menerima data.
4. Komputer harus menghasilkan dan menerima sinyal kontrol yang
kompatibel dengan prosesor komputer. Sinyal kontrol ini juga harus
kompatibel dengan perangkat mengirim atau menerima, yaitu sensor atau
aktuator.
5. Harus ada perangkat untuk mengubah sinyal yang dihasilkan oleh sensor
menjadi data digital yang akan diterima oleh komputer dan juga perangkat
untuk mengubah data digital ke dalam bentuk sinyal yang dapat
digunakan oleh aktuator.

4. INTERFACE KOMPUTER

Seringkali antarmuka antara komputer dan perangkat periferal, seperti sensor


dan aktuator, terbuat dari satu rangkaian IC (Integrated Circuit). Gambar
“Transmisi Data” di bawah menunjukkan antarmuka seperti yang ada pada
Motorola MC6805 ACIA (Asynchronous Communications Interface Adaptor).

Gambar 0.4 Transmisi Data

Blok R1 dan R2 adalah register geser (shift register). R1 menerima data word 8
bit paralel dan kemudian mengirimkannya ke dalam bentuk aliran bit serial. R2
menerima aliran data bit serial dan mentransfernya ke bus (jalur) dalam data 8-bit
paralel. Control logic circuit dioperasikan dari komputer dan bus 8-bit, di kiri atas,
berkomunikasi dengan unit kontrol dan rangkaian internal lainnya dari
mikrokontroler.

5. MENGONTROL AKTUATOR

Dalam banyak kasus perintah dari komputer yang digunakan untuk


menghubungkan rangkaian ke ground (GND), dengan menggunakan transistor.
Ada dua metode yang digunakan, satu metode yang dikenal sebagai duty cycle
dan yang lainnya dikenal dengan PWM (Pulse Width Modulation). Masing-
masing metode menghasilkan pola (bentuk) sinyal tegangan yang berbeda ketika
rangkaian diukur dengan osiloskop. Kedua bentuk sinyal itu, yang merupakan
keluaran dari mikrokontroler ditunjukkan pada Gambar di bawah.

Gambar 0.5 Duty Sycle (Lebar Pulsa), Sinyal Output Mikrokontroler

Gambar 0.6 Lebar Pulsa Sinyal Injektor


Gambar 0.7 PWM, Sinyal Output Mikrokontroler pada Sistem Diesel Commonrail

Gambar 0.8 PWM, Sinyal Injektor pada Sistem Diesel Commonrail

Dengan mengontrol duty cycle, transistor yang meng-ON/OFF-kan aktuator


dapat diaktifkan sampai 100% dari waktu yang ada, atau untuk sejumlah kecil
dari waktu yangada, misalnya 30%. Mengontrol aktuator yang dioperasikan
dengan ini, dicapai dengan membuat waktu sinyal lebih sempit atau. Jadi jika
duty cycle = 50%, berarti bahwa aktuator, seperti injektor bensin, diaktifkan untuk
50% dari waktu yang ada.

Dengan mengontrol lebar pulsa, transistor di-ON dan OFF-kan pada frekuensi
yang cukup tinggi. Penggunaan Pulse Width Modulation (PWM) dapat
mengurangi
efek pemanasan pada aktuator ketika bekerja, misalkan pada injektor dan katup
ISC.

6. MEMORI KOMPUTER

Istilah chip memori berasal dari fakta bahwa kebanyakan memori komputer
merupakan rangkaian yang dibuat dari chip silikon. Komputer otomotif
menggunakan chip memori yang sangat mirip dengan yang digunakan di
komputer personal (pribadi). Nama yang benar untuk istilah 'chip' adalah
Integreted Circuit (IC). Sebagian besar memori elektronik terbuat dari transistor
dan jumlah transistor yang dapat dibuat mencapai jutaan dengan potongan
silikon yang sangat kecil di masing-masing transistor.

Gambar 0.9 Elemen memori komputer

Gambar di atas menunjukkan elemen memori yang dikenal sebagai flip-flop tipe
D. Flip-flop tipe D disebut perangkat memori karena memiliki karakteristik
sebagai memori. Apa pun muncul di D, 0 atau 1, akan muncul di Q ketika pulsa
clock (C) adalah 1. Ketika C menjadi 0, Q berhenti mengikuti nilai D dan
menahan nilai tersebut ketika C berubah menjadi 0. Q akan mengikuti D lagi
ketika C kembali ke 1.

Gerbang logika ditunjukkan dalam diagram tersebut terdiri dari komponen


elektronik seperti transistor, dan sejumlah besar dari mereka dapat dibuat
dengan menjadikannya satu rangkaian yang terintegrasi (IC – Integrated Circuit).

6.1. READ ONLY MEMORY (ROM)

Program yang mengontrol sistem disimpan di dalam ROM, atau Read Only
Memory. Ada berbagai jenis ROM yang digunakan di komputer otomotif dan hal
ini menjadikan penting untuk kita memahami perbedaan di antaranya, karena
prosedur perbaikan yang digunakan pada salah satu kendaraan, belum tentu
dapat bekerja di kendaraan yang lain meskipun untuk kendaraan yang sejenis
(produsen kendaraan sama), karena masing-masing kendaraan belum tentu
memakai jenis ROM yang sama.

Gambar 0.10 Rangkaian ROM dan tabel kebenaran

Gambar “Rangkaian ROM dan tabel kebenaran” di atas menunjukkan blok


diagram rangkaian ROM dengan ukuran yang kecil. Tabel kebenaran
menunjukkan data yang muncul pada baris output (F0 s/d F3). Hal ini dibaca
sebagai berikut : ketika input listrik di A, B dan C mewakili logika 0, nilai output F0
ke F3 adalah 1010, dan seterusnya.

ROM tersedia dalam berbagai variasi. Normalnya, memori program utama tidak
dapat diubah setelah dikonfigurasi, kecuali IC-nya yang dirubah. Namun, ada
jenis lain dari ROM dan beberapa di antaranya digunakan dalam komputer
kendaraan. Beberapa kendaraan yang dilengkapi dengan jenis memori program
dapat diubah pada layanan perbaikan, tetapi hanya dengan persetujuan agen
pembuat kendaraan. ROM adalah bagian dari ECM dengan didalamnya
tersimpan program yang mengontrol kerja sistem dan setiap upaya untuk
mengutak-atiknya bisa memiliki konsekuensi tidak bekerjanya sistem
sebagaimana mestinya.

Mask Programmable ROM. Jenis ROM ini secara luas digunakan dalam
pembuatan skala besar. Istilah 'Mask' (pelindung) mengacu pada ‘mask’ yang
digunakan selama tahap ketika rangkaian elektronik ROM sedang dibuat.
Setelah Mask Programmable ROM dikonfigurasi, data didalamnya tidak dapat
diubah.
PROM. Programmable ROM merupakan jenis memori yang dapat dirubah isi
datanya. Merubah data memori tersebut harus dengan menggunakan peralatan
khusus yang disebut PROM programmer.

EPROM. Electrically Programmable Read Only Memories (EPROM) adalah


rangkaian memori yang menggunakan mekanisme penyimpanan muatan listrik
(seperti kapasitor) yang membuat memori tetap hidup, meskipun sumber utama
daya listrik dimatikan. Memori dapat dihapus dengan memberikan sinar
ultraviolet ke IC. Jenis chip memori dapat diidentifikasi dengan adanya jendela
kaca kecil (biasanya ditempelkan di atas). Setelah proses penghapusan memori
selesai selanjutnya dapat direset secara elektrik.

EEPROM. Memori jenis Electrically Erasable PROM bekerja dengan cara yang
mirip dengan EPROM, perbedaan utama adalah bahwa memori dapat dihapus
dan direset dengan rangkaian tertentu yang dikendalikan oleh mikrokontroler
sesuai dengan program kerja ECM (Electronic Control Modul).

6.2. RANDOM ACCESS MEMORY (RAM)

RAM, atau Random Access Memory, adalah bagian dari memori yang digunakan
untuk penyimpanan data sementara ketika program komputer sedang berjalan.
Hal ini mengharuskan adanya jenis memori yang dapat ditulis, yaitu data dapat
ditempatkan di dalamnya, dan dibaca, yaitu data yang diambil dari memori
tersebut. Hal ini berarti bahwa isi memori yang terus berubah setiap kali
komputer beroperasi. Memori jenis ini juga dikenal sebagai “memori baca- tulis”.
Isi dari RAM akan ditopang oleh listrik dan ketika sumber daya listrik dihapus, isi
dari RAM akan hilang. Inilah sebabnya mengapa RAM disebut memori volatil
(volatile = menguap).

6.3. JENIS MEMORI KOMPUTER LAINNYA

Hardisk terbuat dari bahan yang dapat termagnetisasi pada area lokasi yang
sangat kecil, diatur dalam jalur melingkar. Area yang termagnetisasi mewakili
kode ‘1’ dalam bahasa komputer, dan area non-termagnetisasi mewakili kode '0'.
Ketika disc diputar dan terjadi proses baca-tulis, magnet diubah menjadi sinyal
listrik dan sinyal-sinyal listrik ini yang menghasilkan data yang dipakai selama
proses pengoperasian komputer. Hardisk dapat berisi jutaan bit data. Floppy disk
beroperasi pada prinsip yang sama, tetapi memiliki kapasitas penyimpanan yang
lebih kecil.

Compact disc (CD-ROM) juga memiliki kapasitas penyimpanan yang besar.


Mereka mirip dengan piringan hitam kuno dimana memiliki alur yang lebih dalam
di beberapa tempat daripada lainnya. Kedalaman alur dibaca oleh sinar laser
yang terhubung ke sebuah rangkaian elektronik dan rangkaian ini yang akan
mengubah pembacaan laser ke tegangan dimana mewakili kode ‘0’ dan ‘1’ yang
akan digunakan oleh komputer.

7. STRATEGI ADAPTIF PADA ECM

Selama masa pemakaian normal dari sebuah kendaraan, seringkali tekanan


kompresi dan faktor operasional lainnya berubah. Untuk meminimalkan efek dari
perubahan ini, banyak sistem dikendalikan komputer yang diprogram untuk
menghasilkan pengaturan baru yang digunakan sebagai referensi, oleh
komputer, ketika mengendalikan sistem. Pengaturan baru (belajar) ini disimpan
dalam bagian memori, biasanya RAM. Ini berarti bahwa pengaturan operasi
sementara (temporary) bisa hilang jika daya listrik dihilangkan dari ECM. Secara
umum, ketika bagian komponen kendaraan diganti atau daya listrik dilepas untuk
beberapa alasan, kendaraan harus melalui test drive (uji jalan) untuk jangka
waktu tertentu agar ECM “belajar” untuk menghasilkan pengaturan baru. Hal ini
selalu diperlukan untuk merujuk pada petunjuk perbaikan (manual servis) pada
kendaraan yang bersangkutan, karena prosedurnya bervariasi dari satu
kendaraan ke kendaraan lainnya.

Ketika kerusakan terjadi dan mempengaruhi mesin, tapi tidak cukup serius untuk
mencegah kendaraan dari dikendarai, program ROM biasanya berisi loop
alternatif dalam program yang akan memungkinkan kendaraan yang akan
dikendarai ke tempat servis. Mode operasi ini sering disebut sebagai “mode
program darurat” (“limp home mode”). Perlu dicatat bahwa setiap upaya untuk
menyembuhkan kerusakan harus memperhitungkan fakta bahwa sistem mungkin
dalam mode operasi yang terbatas.
D. Aktifitas Pembelajaran
1. Pelajari sampai tuntas materi di atas yang meliputi :
a. Sistem Komputer Kendaraan
b. Prinsip dan Cara Kerja Sistem Kontrol
c. Data Komputer
d. Interface Komputer
e. Mengontrol Aktuator
f. Memori Komputer
g. Strategi Adaptif pada ECM
2. Jika ada sesuatu yang belum dipahami, tanyakan kepada yang dirasa
lebih mampu atau mencari dari sumber lain
3. Setelah selesai mempelajari materi di atas, carilah satu implementasinya
yang ada di sekitar kita, dan buatlah catatan kecil yamg hubungannya
dengan materi di atas ! Lebih ditekankan untuk aplikasi di otomotif.

E. Latihan/Tugas
1. Sebutkan hal-hal yang perlu diketahui dalam sistem komputer kendaraan !
2. Jelaskan mengenai nilai referensi (set point) dalam suatu sistem kontrol di
kendaraan !
3. Sebutkan 2 metode untuk mengatur aktuator berdasarkan keluaran dari
komputer !
4. Jelaskan apa yang dimaksud dengan kondisi ECM dalam “mode program
darurat” !

F. Rangkuman
1. Dalam sistem komputer kendaraan hal yang perlu diketahui adalah
mikrokomputer, Power supply atau catu daya, Rangkaian clock, Interface
input, interface output, umpan balik atau feedback, watchdog, interface
diagnostik.
2. Nilai set point operasi kendaraan disimpan dalam ROM (Read Only
Memory) dan digunakan pada saat kendaraan beroperasi. Misalkan pada
sistem transmisi elektronik, sebagai referensi untuk perubahan gigi
transmisi. Bila kecepatan kendaraan, diukur dengan sensor kecepatan
vss (vehicle speed sensor), lebih besar dari variabel data kecepatan yang
tersimpan di ROM sebagai nilai set point operasi yang diberikan,
komputer akan meminta perubahan ke gigi yang lebih tinggi.
3. Di tingkat mendasar di dalam komputer, nilai-nilai yang diproses oleh
sebuah komputer semuanya dinyatakan dalam bentuk digital. Salah
satunya untuk menyatakan pembacaan sensor, seperti putaran mesin,
suhu pendingin dll, disajikan di dalam komputer dalam kode biner yang
terdiri dari 0 dan 1
4. Dalam banyak kasus, perintah dari komputer ke aktuator adalah dengan
menghubungkan rangkaian ke ground (GND), dengan menggunakan
transistor. Ada dua metode yang digunakan, satu metode yang dikenal
sebagai duty cycle dan yang lainnya dikenal dengan PWM (Pulse Width
Modulation).
5. Ketika kerusakan terjadi dan mempengaruhi mesin, tapi tidak cukup
serius untuk mencegah kendaraan dari dikendarai, program ROM
biasanya berisi loop alternatif dalam program yang akan memungkinkan
kendaraan yang akan dikendarai ke tempat servis, disebut mode program
darurat.

G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut


Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan mempelajari
kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini untuk dipahami secara
mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas keprofesian guru dan untuk
bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji kompetensi guru dengan ketuntasan
minimal materi 80%.

Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti


uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat mencapai batas
nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji kompetensi wajib
mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang dicapai.

H. Kunci Jawaban
1. Dalam sistem komputer kendaraan hal yang perlu diketahui adalah
mikrokomputer, Power supply atau catu daya, Rangkaian clock, Interface
input, interface output, umpan balik atau feedback, watchdog, interface
diagnostik.
2. Nilai set point operasi kendaraan disimpan dalam ROM (Read Only
Memory) dan digunakan pada saat kendaraan beroperasi. Misalkan pada
sistem transmisi elektronik, sebagai referensi untuk perubahan gigi
transmisi. Bila kecepatan kendaraan, diukur dengan sensor kecepatan
vss (vehicle speed sensor), lebih besar dari variabel data kecepatan yang
tersimpan di ROM sebagai nilai set point operasi yang diberikan,
komputer akan meminta perubahan ke gigi yang lebih tinggi.
3. Di tingkat mendasar di dalam komputer, nilai-nilai yang diproses oleh
sebuah komputer semuanya dinyatakan dalam bentuk digital. Salah
satunya untuk menyatakan pembacaan sensor, seperti putaran mesin,
suhu pendingin dll, disajikan di dalam komputer dalam kode biner yang
terdiri dari 0 dan 1
4. Dalam banyak kasus, perintah dari komputer ke aktuator adalah dengan
menghubungkan rangkaian ke ground (GND), dengan menggunakan
transistor. Ada dua metode yang digunakan, satu metode yang dikenal
sebagai duty cycle dan yang lainnya dikenal dengan PWM (Pulse Width
Modulation).
5. Ketika kerusakan terjadi dan mempengaruhi mesin, tapi tidak cukup
serius untuk mencegah kendaraan dari dikendarai, program ROM
biasanya berisi loop alternatif dalam program yang akan memungkinkan
kendaraan yang akan dikendarai ke tempat servis, disebut mode program
darurat.
KEGIATAN PEMBELAJARAN 7: SISTEM
DIAGNOSIS DAN JARINGAN KOMPUTER DI
KENDARAAN

A. Tujuan
Setelah mengikuti menyelesaikan materi Sistem Diagnosis dan Jaringan
Komputer di Kendaraan ini, peserta diharapkan dapat :
1. Menelaah mengenai jaringan komputer
2. Menelaah mengenai sistem jaringan kendaraan
3. Menelaah mengenai komunikasi data serial
4. Menelaah mengenai sistem diagnosa kendaraan

B. Indikator Pencapaian Kompetensi


1. Menafsirkan konsep komunikasi sistem self diagnosa Electronic Control
Unit (ECU)
2. Menelaah wiring diagram pada konektor diagnosa dan bentuk sinyal
diagnosa dari ECU

C. Uraian Materi
Sekarang penggunaan komputer pada kendaraan (ECM – Electronic Control
Modul) banyak dilakukan oleh produsen kendaraan seperti Toyota, Honda,
Mazda, Mercedes Benz, Hyundai dan lainnya. Hal ini menyebabkan seseorang
(teknisi) yang berkecimpung dalam perbaikan kendaraan harus memiliki
pengetahuan mengenai teknologi komputer . Salah satu contoh pengetahuan
mengenai DTC, Diagnostic Trouble Code ( DTC ) merupakan bagian penting
dari mencari
kesalahan dan DTC disimpan dalam memori komputer . Berhubungan dengan
hal tersebut, kode-kode ini dibaca oleh suatu alat dengan cara yang bervariasi
dari satu kendaraan ke kendaraan lainnya, dan pengetahuan ini sangat
membantu bagi teknisi untuk memahami mengapa prosedur untuk membaca
DTC pada satu kendaraan mungkin tidak bekerja pada kendaraan lain .

Pengetahuan lain yang dibutuhkan terjadi pada teknisi yang memerlukan


penggunaan peralatan khusus yang menggunakan program komputer, biasa kita
sebut dengan scaner atau scantool. Untuk lebih detailnya, pengetahuan dalam
penggunaan mode membaca data “freeze frame”. Istilah “freeze frame”
diperuntukkan untuk current data yang dibaca dari sistem yang beroperasi dan
data ini sangat berguna untuk membantu menentukan penyebab dari kerusakan
pada sistem. Dalam pengoperasiannya, biasanya dilakukan dengan
menggunakan peralatan diagnosa yang “user friendly” (mudah), selain itu,
pemahaman mengenai apa yang bisa dan apa yang tidak dapat dilakukan untuk
mengakses ECM melalui scantool sangatlah berguna.

1. JARINGAN KOMPUTER

Karena penggunaan sistem terkendali komputer yang terpisah telah meningkat,


muncul keinginan untuk menghubungkan sistem bersama-sama dan sekarang
cukup umum untuk menemukannya, seperti EMS (Engine Management System),
kontrol traksi, ABS (Antilock Brake System) dan lain-lain, bekerja sama-sama
untuk meningkatkan performa kontrol kendaraan. Ketika sistem terkendali
komputer telah dihubungkan bersama-sam mereka dikatakan berada dala satu
jaringan. Jaringan dari komputer pada kendaraan sering disebut sebagai
'multiplexing', tetapi sebagai pengantar untuk topik tersebut, akan sangat
membantu dalam mempertimbangkan beberapa prinsip umum jaringan komputer
karena hal ini akan memberikan wawasan yang baik mengenai jaringan yang
digunakan pada kendaraan.

1.1. SISTEM BERBASIS BUS

Gambar di bawah menunjukkan prinsip dasar dari sejumlah komputer yang


dihubungkan bersama melalui kabel dimana ada pesan yang dikirim dan diterima
untuk berbagi data. Keuntungan utama dari sistem ini adalah bisa mengurangi
jumlah kabel yang dibutuhkan tetapi, pasti kita akan menyadari bahwa
kemungkinan akan ada masalah jika lebih dari satu pesan pada bus data dalam
satu waktu secara bersamaan. Masalah ini bisa diatasi dengan adanya aturan
ketat tentang cara di mana data dipindahkan antara komputer yang terhubung ke
bus. Set aturan ini dikenal sebagai istilah 'protokol'.
Gambar 0.1 Jaringan komputer berbasis bus yang sederhana

Sebuah alternatif untuk sistem bus untuk menghubungkan komputer bersama-


sama adalah sistem bintang yang ditunjukkan pada Gambar di bawah.
Keuntungan dari sistem ini adalah bahwa putusnya hubungan antara satu
komputer dengan hub tidak akan menyebabkan kegagalan keseluruhan jaringan.
Hub pusat juga bisa menjadi saklar elektronik yang menerima pesan dari salah
satu komputer. Kemudian menentukan komputer (ECM) pada jaringan menjadi
tujuan yang dimaksud dan kemudian mengirimkan pesan kepadanya.

Gambar 0.2 Jaringan komputer terkoneksi tipe STAR

Sistem komputer jaringan dari kedua jenis tersebut sering ditemukan pada
kendaraan yang sama. Controller Area Network (CAN) adalah sistem jaringan
yang dibuat oleh Bosch, banyak digunakan untuk jaringan otomotif dengan
kecepatan tinggi. (Catatan : istilah “kecepatan tinggi” mengacu pada kecepatan
data yang dipindahkan di jaringan, bukan kecepatan kendaraan.) Bila kendaraan
dilengkapi dengan jaringan yang beroperasi pada kecepatan yang berbeda ,
dalam
besaran baudrate dengan satuan data bit per detik (bps : bits per second),
secara normal dalam prakteknya memungkinkan mereka untuk berkomunikasi
satu sama lain melalui antarmuka yang dikenal sebagai “gateway”.

1.2. PESAN

Pesan adalah istilah yang digunakan untuk menggambarkan sebuah item data
yang dikirimkan dari satu komputer (ECM) ke komputer (ECM) yang lain dalam
jaringan. Sebuah pesan bisa berlangsung lama, misalnya isi file yang terdiri dari
banyak megabyte, atau singkat karena ukurannya hanya beberapa byte.

Untuk kecepatan tertentu (baudrate) dari sebuah transmisi data dengan pesan
yang panjang akan memakan waktu yang lama untuk ditransmisikan dan ini
dapat menyebabkan masalah jika komputer lain perlu mengirim pesan yang lebih
mendesak. Untuk mencegah hal ini terjadi, pesan akan dibagi menjadi bagian-
bagian kecil yang disebut paket. Setiap paket ditransmisikan melalui bus sebagai
bagian yang terpisah, komputer penerima kemudian mengartikan paket dan
merekonstruksinya menjadi sebuah pesan yang penuh. (Catatan : 1 baud = 1 bps
= 1 bit, biner 0 atau 1, per detik)

Paket data ini akan dibentuk menjadi sebuah frame sebelum dikirim. Frame data
terdiri dari:
1. Paket data itu sendiri
2. Bit data tambahan (0 dan 1) untuk memungkinkan kesalahan bisa dideteksi
3. Data bit untuk mengaktifkan komputer pengirim untuk diidentifikasi
4. Data bit yang memungkinkan komputer tujuan harus diakui;
5. Urutan data bit untuk menandakan awal dari frame;
6. Sejumlah data bit untuk menandakan panjang frame dan / atau akhir
sebuah frame.

Perlu diketahui bahwa setiap komputer di jaringan memiliki alamat jaringan yang
unik yang berbeda dari masing-masing komputer dalam satu jaringan.

1.3. PROTOKOL

Agar jaringan dapat berfungsi, harus ada aturan (protokol) yang mengatur transfer
data. Sebuah protokol yang umum digunakan untuk komunikasi antar komputer
jaringan adalah : dikenal sebagai Carrier-Sense Multiple Access with Collision
Avoidance (CSMA-CD). CSMA-CD bekerja sebagai berikut.

Sebuah komputer pada jaringan harus menunggu jaringan pada kondisi idle
sebelum dapat mengirimkan frame data. Ketika frame data telah dikirim, semua
komputer pada jaringan mengecek alamat tujuan dan, ketika pemeriksaan
selesai, komputer tujuan menerima (membaca dalam) seluruh frame. Komputer
lain yang tidak sesuai dengan alamat tujuan tersebut tidak memproses frame
tersebut lebih lanjut. Komputer tujuan kemudian melakukan pemeriksaan
kesalahan dan jika kesalahan terdeteksi akan mengirimkan pesan kesalahan ke
komputer transmisi. Pada saat menerima pesan kesalahan, komputer transmisi
akan mengirimkan kembali seluruh frame.

Jika dua komputer mencoba untuk mengirimkan frame data secara bersamaan
akan ada masalah di bus. Hal ini dikenal dengan tabrakan data dan hal itu
menyebabkan frame akan rusak. Jika hal ini terjadi protokol membutuhkan
komputer pengirim untuk segera berhenti mentransmisikan frame mereka dan
segera mengirimkan sinyal gangguan (jamming signal). Sinyal gangguan
memperingatkan komputer lain yang ada pada jaringan dan mereka kemudian
mengabaikan bagian-bagian dari frame yang telah dikirimkan. Setiap komputer
harus menunggu dalam waktu yang acak dan singkat sebelum mencoba kembali
untuk mentransmisikan frame data lagi.

Setiap komputer, atau perangkat lain, yang terhubung melalui jaringan harus
dilengkapi dengan antarmuka yang sesuai. Rangkaian antarmuka tersebut
dilengkapi dengan mikroprosesor yang memungkinkan untuk menerima dan
memeriksa frame tanpa mengganggu tugas-tugas utama dari prosesor komputer.

Sebagai ringkasannya, agar Local Area Network (LAN) berfungsi dengan baik,
maka yang harus terjadi adalah sebagai berikut :
• Data harus dibagi menjadi paket-paket
• Bit deteksi kesalahan harus ditambahkan
• Setiap paket harus dibentuk menjadi frame data
• Frame harus dikirimkan ke jaringan
• Pendeteksian tabrakan data ada jika hal tersebut terjadi, pengiriman
frame data harus berhenti dan sinyal jamming harus dikirim keluar
• Komputer harus menunggu untuk jangka waktu yang acak dan singkat
sebelum mentransmisikan frame data lagi.

Perlu dicatat bahwa ini semua terjadi dalam waktu mikrodetik dibawah kendali
oleh piranti clock komputer.

2. SISTEM JARINGAN KENDARAAN

Tujuan utama dari sistem jaringan otomotif adalah untuk mengurangi jumlah
kabel yang akan dipakai. Ada beberapa perkiraan menunjukkan bahwa sebanyak
15 kg kabel dapat dihilangkan dengan menggunakan jaringan tunggal di
kendaraan. Penghematan lainnya adalah dalam penggunaan sensor. Sebagai
contoh, pada sistem seperti kontrol traksi dan EMS (Engine Management
System) yang memanfaatkan sensor putaran mesin, dapat menggunakan sensor
putaran mesin 1 buah dengan menempatkan pembacaan sensor pada bus (jalur)
data yang diperlukan, yaitu dengan menggunakan multiplexing, daripada memiliki
sensor terpisah untuk setiap sistem. Dengan kata lain, akan didapatkan nilai
yang lebih ekonomis dengan semakin banyaknya sistem di kendaraan, dimana
dengan sistem ini dapat mengakibatkan pengurangan jumlah sensor di
kendaraan.

Ada beberapa area kontrol kendaraan dimana bus data dapat digunakan untuk
mendapatkan keuntungan. Beberapa di antaranya, seperti pencahayaan dan
sistem instrumentasi, dapat beroperasi pada kecepatan transfer data yang
cukup, misalnya 1000 bps (bit per detik). Lainnya seperti mesin dan kontrol
transmisi membutuhkan kecepatan jauh lebih tinggi, mungkin sekitar 250.000 bps
(bit per detik), dan ini bisa dikatakan beroperasi dalam “real time”. Untuk
memenuhi persyaratan yang berbeda Society of Automotive Engineers (SAE)
merekomendasikan tiga kelas yang dikenal sebagai Kelas A, Kelas B dan Kelas
C. Masing-masing kelas bisa dijelaskan di bawah sebagai berikut :

1. Kelas A, transmisi data berkecepatan rendah, sampai 10.000 bit/s, yang


digunakan pada kelistrikan bodi kendaraan, seperti lampu eksterior dan
lain-lain.
2. Kelas B, transmisi data berkecepatan medium, 10.000 bit/s hingga
125.000 bit/s, digunakan pada kontrol kecepatan kendaraan,
instrumentasi, kontrol emisi dan lain-lain.
3. Kelas C, transmisi data berkecepatan tinggi (real time), 125.000 bit/s
hingga 1.000.000 bit/s (atau lebih), yang digunakan pada rem by wire,
traksi dan kontrol stabilitas, dan lain-lain.

2.1. PRINSIP SISTEM BERBASIS BUS

Kontrol (saklar - switch) untuk hampir setiap sistem pada kendaraan harus dekat
dengan kursi pengemudi. Dengan menggunakan kabel biasa berarti bahwa ada
kabel yang mengambil daya listrik (aki atau baterai) ke saklar dan kemudian
diteruskan melalui saklar ke unit yang dioperasikan.

Dengan meningkatnya sejumlah peralatan elektrik yang dioperasikan pada


kendaraan menyebabkan kabel kelistrikan menjadi terkonsentrasi dekat dengan
kursi pengemudi menyebabkan masalah seperti dibutuhkannya ruang yang
cukup untuk kabel, konektor kabel tambahan yang dapat menyebabkan
kerusakan, dan lain-lain. Multiplex, atau sistem berbasis data bus mengatasi
beberapa masalah ini.

Gambar di bawah menunjukkan konsep dasar rangkaian multiplex kendaraan.


Untuk membuat terlihat tetap sesederhana mungkin, sekering dan lain-lain
dihilangkan, karena pada bagian ini, idenya adalah supaya fokus ke penjelasan
mengenai konsep dasar multiplex.
Gambar 0.3 Konsep Rangkaian Multiplex

Tanda garis putus-putus mewakili bus data. Garis ini berupa kabel yang sifatnya
konduktor (bisa dialiri listrik), menyampaikan pesan sepanjang bus data ke
masing-masing unit remote kontrol. Pesan-pesan ini terdiri dari data digital (0 dan
1) seperti yang dijelaskan sebelumnya.

Kotak dengan nomor 1, 2, 3 dan 4 mewakili antarmuka (interface) elektronik yang


memungkinkan komunikasi dua arah antara ECU dan lampu, atau memanasi
jendela belakang. Saklar A, B, C dan D berada di dasboard, terhubung ke
multiplexer (MUX) yang memungkinkan menghasilkan kode biner untuk mewakili
kombinasi posisi saklar yang berbeda untuk ditransmisikan melalui ECU ke bus
data. Sebagai contoh, saklar A untuk lampu kota (side) ON dan yang lainnya mati
bisa menghasilkan kode biner 1000, ditambah bit lainnya (0 dan 1) diperlukan
sebagai syarat adanya protokol yang berlaku, ditempatkan pada bus data yang
akhirnya akan menyalakan lampu samping (side lamp). Operasi switch lain,
misalnya saklar B untuk memanasi jendela belakang akan menghasilkan kode
yang berbeda dan kode ini dikirimkan oleh ECU ke bus data, dengan cara yang
sama. Prosesor menggerakkan data bit dengan kecepatan sekitar 10.000 per
detik, jelas bahwa bagi mata manusia, perubahan ini tampak terjadi seketika
(sangat cepat).
2.2. BUS DATA APLIKASI LAIN

Sistem kontrol traksi yang dijelaskan dalam bab sebelumnya beroperasi pada
“real time dan ini berarti bahwa data harus bergerak di antara elemen sistem
dengan kecepatan tinggi. Peningkatan penggunaan sistem transfer data
berkecepatan tinggi, banyak memakai jenis CAN (Controlled Area Network)
seperti halnya pada sistem kontrol traksi. CAN berasal dari Bosch dan
digolongkan pada SAE (Society of Automotive Engineers) Kelas C. CAN
menggunakan dua kabel yang berpasangan untuk transmisi datanya.

Gambar 0.4 Sistem CAN Bus

Rover 75, mobil produksi manufaktur automobil di Inggris adalah salah satu
kendaraan modern yang menggunakan beberapa bus data yang berbeda dan
juga masih banyak jenis mobil lain baik buatan BMW, Toyota maupun Honda,
seperti yang dijelaskan di bawah ini.

1. Dua kabel CAN Bus yang dapat beroperasi pada kecepatan transmisi data
yang tinggi hingga 500 kbaud (500.000 bit/s) (Gambar di atas).
2. Sebuah bus kabel tunggal untuk pintu, lampu, atap matahari dan lain-lain.
Bus ini beroperasi pada kecepatan data 9,6 kbaud (9.600 bit/s) (Gambar di
bawah).
3. Sebuah bus kabel tunggal untuk tujuan diagnostik. Bus ini beroperasi pada
kecepatan data 10,4 kbaud (10.400 bit/s) (Gambar di atas).
Gambar 0.5 Bus tipe K dengan kabel tunggal pada BMW

Gambar 0.6 Bus diagnostik dengan kabel tunggal

2.3. ENCODE DATA SERIAL

Pertanyaan selanjutnya adalah bagaimana cara mentransmisikan “pesan”


melalui bus data. Faktor-faktor seperti kecepatan transmisi (baudrate – satuan
bit/s), gangguan listrik dan penjagaan integritas sebuah pesan harus
dipertimbangkan. Dua metode yang dikenal adalah :

 Non-Return to Zero (NRZ) (Gambar di bawah) – (transmisi serial sinkron)


 Controller Area Network (CAN) (Gambar di bawah).
Perbedaan di antara keduanya adalah sebagian besar harus dilakukan dengan
cara-cara yang mewakili tingkat logika (0 dan 1, atau tinggi dan rendah) yang
digunakan dalam komputasi. Dalam metode NRZ kode biner dari 0,1,1,1,0,0,1
akan ditransmisikan seperti ditunjukkan pada Gambar di bawah. Yang perlu
dicatat adalah bahwa setiap bit ditransmisikan dalam waktu yang diperlukan satu
bit untuk transmisi tanpa perubahan apapun.

Gambar 0.7 Transmisi NRZ dari urutan bit biner

Gambar 0.8 Sebuah urutan bit biner pada CAN

Pada CAN, ada dua kabel yang digunakan untuk transmisi data. Satu kabel
dikenal sebagai CAN-High (CAN-H) dan yang lain sebagai CAN-Low (CAN-L).
Urutan bit pada CAN ditunjukkan dalam Gambar di atas.

Kabel CAN-H nilai tegangannya berkisar antara 2,5 dan 3,5 V dan kabel CAN-L
berkisar antara 2,5 dan 1,5 V. Ketika CAN-H dan CAN-L berada pada 2,5 V, tidak
ada perbedaan tegangan antara keduanya dan pada kondisi ini komputer
membacanya sebagai logika 0 . Logika 1 dibuat ketika ada perbedaan 2 V antara
dua kabel seperti yang terjadi ketika CAN-H adalah sebesar 3,5 V dan CAN-L
sebesar 1,5 V.
3. KOMUNIKASI DATA SERIAL

Diperlukan sistem komunikasi untuk mengirimkan data dari kendaraan ke alat


lain disekitarnya dan atau dari alat-alat lainnya ke kendaraan. Pengiriman data
dibagi menjadi 2 jenis : yaitu komunikasi secara paralel dan komunikasi secara
serial.

Gambar 0.9 Komunikasi Data Paralel dan Serial

Gambar 0.10 Komunikasi antara Scantool dengan ECU


Semua komunikasi pada kendaraan untuk dikoneksikan keluar menggunakan
komunikasi serial. Pada prinsipnya ada 2 jenis komunikasi serial. Dikenal dua
cara komunikasi data secara serial, yaitu komunikasi data serial secara sinkron
dan komunikasi data serial secara asinkron. Pada komunikasi data serial sinkron,
clock dikirimkan bersama-sama dengan data serial, sedangkan komunikasi data
serial asinkron, clock tidak dikirimkan bersama data serial, tetapi dibangkitkan
secara sendiri-sendiri baik pada sisi pengirim (transmitter) maupun pada sisi
penerima (receiver).

Komunikasi data serial secara sinkron merupakan bentuk komunikasi data serial
yang memerlukan sinyal clock untak sinkronisasi. Sinyal clock tersebut akan
tersulut pada setiap bit pengiriman data, sedangkan komunikasi asinkron tidak
memerlukan sinyal clock sebagai sinkronisasi. Pengiriman data pada komunikast
serial 89S51 dilakukan mulai dari bit yang paling rendah (LSB) hingga bit yang
paling tinggi (MSB).

Gambar 0.11 Komunikasi Sinkron dan Komunikasi Asinkron

Contoh : Pengiriman data (huruf ’A’) secara serial.

Gambar 0.12 Komunikasi Serial dengan level tegangan 0 – 5 Volt

Standar sinyal serial RS232 memiliki ketentuan level tegangan sebagai berikut:
1. Logika `1' disebut `mark' terletak antara -3 Volt hingga - 25 Volt.
2. Logika `0' disebut `space' terletak antara +3 Volt hingga +25 Volt.
3. Daerah tegangan antara -3 Volt hingga +3 Volt adalah invalid level.

Gambar 0.13 Level tegangan Komunikasi Serial pada RS232

Pada daerah invalid level, tegangan tidak memiliki level logika pasti sehingga
harus dihindari. Demikian juga, level tegangan lebih negatif dari -25 Volt atau
lebih positif dari +25 Volt juga harus dihindari karena tegangan tersebut dapat
merusak line driver pada saluran RS232. Gambar ”Level tegangan Komunikasi
Serial pada RS232” di atas berikut ini adalah contoh level tegangan RS232 pada
pengiriman huruf ‘A' dalam format ASCII sehingga bisa dikenali oleh komputer
setelah melewati rangkaian interfacing.

Gambar 0.14 Tabel Kode Ascii


4. SISTEM DIAGNOSA KENDARAAN

Ketika mikrokontroler (komputer) sedang mengendalikan operasi sistem, misal


pada EMS (Engine Management System), terus-menerus membaca nilai yang
dihasilkan oleh sensor. Hasil pembacaan sensor ini dibandingkan, apakah masih
masuk di dalam daerah kerja yang ditentukan, dengan angka yang diadakan
didalam program operasi dan jika pembacaan sensor sesuai dengan data
program pada ROM, mikrokontroler akan membuat keputusan tentang output
yang dibutuhkan untuk aktuator, seperti injector.

Jika pembacaan sensor keluar dari batas-batas yang ditentukan, sensor akan
dibaca lagi dan jika itu terus terjadi lagi, maka kode kesalahan akan disimpan di
dalam bagian RAM. Hal ini yang memungkinkan desainer (pembuat program)
akan membuat program utama sehingga mikrokontroler bisa bekerja pada sistem
yang beroperasi pada kriteria yang berbeda, baik yang ada sangkut-pautnya
sampai perbaikan kerusakan sudah dilaksanakan, atau sampai dengan kode
kesalahan dibersihkan. Kode kesalahan, atau Data Trouble Code (DTC), sangat
penting untuk layanan perbaikan dan prosedur untuk mendapatkan akses ini
perlu dipahami. Harus jelas bahwa jika DTC disimpan di RAM, maka DTC akan
terhapus ketika daya ECM hilang. Inilah sebabnya mengapa berbagai metode
agar DTC tidak dapat dengan mudah hilang, dikembangkan.

4.1. KODE KESALAHAN (FAULT CODE)

Istilah Keep Alive Memory (KAM) mengacu pada sistem di mana ECM memiliki
sekering (fuse) dan sumber daya listrik secara permanen. Di sini kode kesalahan
yang tersimpan, hanya sementara selama masih adanya daya baterai. Gambar
di bawah menunjukkan rangkaian untuk sistem KAM.

Gambar 0.15 Sistem KAM (Keep Alive Memory)


EEPROM kadang-kadang digunakan untuk menyimpan kode kesalahan dan data
lain yang berkaitan dengan sistem di kendaraan. Kelebihan memori jenis ini
adalah bahwa data kesalahan yang tersimpan tidak dapat hilang meskipun
sumber daya aki di lepas.

4.2. OBD (ON-BOARD DIAGNOSTICS) I

Berawal dari kesepakatan dewan kongres Amerika Serikat pada tahun 1970
supaya mobil lebih menghasilkan emisi yang ramah lingkungan guna
menyiptakan udara bersih yang layak bagi populasi dan kehidupan di bumi dan
kesadaran akan bahaya emisi gas buang. Kesepakatan ini mendorong pabrikan
otomotif untuk berinovasi dan mengembangkan perangkat yang bisa diterapkan
pada kendaraan untuk mengurangi tingkat polusi akibat dari pembakaran pada
mesin mobil. Lalu lahirlah DLC (Diagnostic Link Connectors) yaitu alat yang
memungkinkan para mekanik untuk memonitor performa mesin, selain itu ada
pula lambda sensor, sebuah alat yang dihubungkan dengan knalpot untuk
melihat konsistensi emisi.

Gambar 0.16 Data Link Connector (DLC) OBD I


Tahun 1985, lahirlah sebuah standard alat elektronik yang terintegrasi bukan
hanya untuk memonitor emisi gas buang, tapi juga untuk menjaga kestabilan
performa mobil secara keseluruhan. Alat ini disebut ECU (Engine/ Electronic
Control Unit), dunia otomotif baru telah lahir, kini mobil memiliki lampu indikator
pada dashboard yang akan menyala saat mobil mengalami kejanggalan, mulai
dari pintu yang kurang rapat, tidak mengenakan sabuk pengaman, atau
kejanggalan pada performa mesin. Sistem ini secara keseluruhan disebut OBD
(On Board Diagnostic).

Gambar 0.17 Enam pin Australian connector

Semenjak diperkenalkan pertama kali dan menjadi standard pada tahun 1985,
Amerika dan beberapa negara Eropa mewajibkan setiap mobil yang dipasarkan
di negaranya memiliki perangkat ini. OBD 1 hanya mengontrol performa emisi
saja, belum mengontrol kinerja alat elektronik lainnya pada mobil.

Gambar 0.18 Sepuluh Pin European (Opel) Connector


Gambar 0.19 Duabelas Pin US style connector

Gambar 0.20 Enambelas Pin OBD-II style Australian Connector

OBD 1.5. OBD I dengan konektor “16 Pin OBD-II style” ada yang menyebutnya
sebagai OBD 1,5. Tahun 1994 – 1995 General Motors Company, sebuah
pabrikan mobil Amerika Serikat menambahkan perangkat berupa sensor oksigen
pada beberapa model mobil seperti Corvette, Pontiac, Chevrolet Camaro.
Namun, penerapan sensor Oksigen ini belum diikuti oleh pabrikan yang lain,
maka versi OBD ini lebih dikenal dengan OBD Beta. Pada versi OBD 1.5 mulai
diperkenalkan konektor 16 lubang (Connector Pin Out).

Gambar ”Menghubungkan 16 pin DLC dengan 12 pin OBD I Scantool” di


dibawah menunjukkan salah satu contoh mengatasi permasalahan dengan alat
yang terbatas. Di kendaraan menggunakan 16 pin DLC OBD I tetapi dengan
konektor yang mirip dengan OBD II. Permasalahan terjadi ketika teknisi tidak
mempunyai konektor 16 pin untuk scantool, akhirnya permasalahan ini dapat
dipecahkan dengan menggunakan konektor 12 pin untuk scantool, tetapi dengan
menghubungkan pinout-pinout tertentu pada kedua konektor.
Gambar 0.21 Menghubungkan 16 pin DLC dengan 12 pin OBD I Scantool

4.3. OBD (ON-BOARD DIAGNOSTICS) II

Tahun 1996 merupakan era dari mobil berkomputer, hampir seluruh pabrikan
mobil terkenal dari Eropa dan Amerika menerapkannya, pabrikan mobil Jepang
baru mengimplementasikan pada produk-produk premium saja. OBD 2 memiliki
cakupan monitor yang lebih luas dibanding dengan versi sebelumnya, kini hampir
semua bagian elektronik pada mobil dikontrol kinerjanya dengan alat ini. Seluruh
fungsi OBD terhubung pada sebuah DLC pada mobil, dengan satu panel maka
kita bisa mengetahui kejanggalan apa saja yang terjadi pada mobil. Melalui OBD
kita bisa mengetahui kegagalan pengapian (rich and lean), performa inlet dan
exhaust manifold, lampu mobil, sampai fungsi rem ABS dan Airbag (iSRS, SRS).

Gambar 0.22 Data Link Connector (DLC) OBD II

Ketika kejanggalan terjadi lampu DLC akan menyala dan menunjukkan bagian
mana yang tidak bekerja secara presisi. Lalu pemilik mobil cukup membawa
mobilnya ke bengkel guna dilakukan OBD interface test. Mekanik akan
melakukan pengecekan dengan menghubungkan konektor pada alat OBD scan
tool baik yang
portabel atau menggunakan perangkat komputer, dari display interface kita bisa
melihat data tentang kejanggalan pada bagian mobil, ditunjukkan dengan kode
DTC (Diagnostic Trouble Codes): P_ _ _ _. 5 digit yang diawali dengan huruf
(trouble code) yang menunjukkan bagian (P: Powertrain/ Mesin, B: Body, C:
Chassis, U: Network/ Jaringan) dan diikuti oleh 4 angka yang mengindikasikan
spesifikasi pabrikan serta bagian yang mengalami kejanggalan.

Lima 5 protokol pada OBD 2 yaitu : CAN, ISO, KWP, VPW, PWM. Dan masih
ada protokol lainnya yang digunakan. Masing-masing protokol mempunyai pin
yang berbeda-beda untuk komunikasi antara Scan Tool dan ECU. Masing-
masing pin yang digunakan oleh tiap-tiap jenis protokol adalah sebagai berikut :

Gambar 0.23 Deskripsi Pinout Protokol OBD II

Deskripsi jenis protokol OBD II :


 SAE J1850 PWM (41.6 kbaud, standard of the Ford Motor Company)
 SAE J1850 VPW (Variable Pulse Width) (10.4/41.6 kbaud, standard of
General Motors)
 ISO 9141-2. Mempunyai data rate of 10.4 kbaud, mirip dengan RS-232
(Personal Komputer). ISO 9141-2 dipakai di Chrysler, European, and
Asian vehicles.
 ISO 14230 KWP2000 (Keyword Protocol 2000), Data rate 1.2 sampai
10.4 kbaud
 ISO 15765 CAN (250 kbit/s or 500 kbit/s). Merupakan standart yang
populer dikeluarkan oleh industri mobil US.

D. Aktifitas Pembelajaran
1. Pelajari sampai tuntas materi di atas yang meliputi :
a. Jaringan Komputer
b. Sistem Jaringan Kendaraan
c. Komunikasi Data Serial
d. Sistem Diagnosa Kendaraan
2. Jika ada sesuatu yang belum dipahami, tanyakan kepada yang dirasa
lebih mampu atau mencari dari sumber lain
3. Setelah selesai mempelajari materi di atas, carilah satu implementasinya
yang ada di sekitar kita, dan buatlah catatan kecil yamg hubungannya
dengan materi di atas ! Lebih ditekankan untuk aplikasi di otomotif.

E. Latihan/Tugas
1. Society of Automotive Engineers (SAE) merekomendasikan tiga kelas
yang dikenal dalam jaringan komputer dalam kendaraan. Sebutkan dan
jelaskan !

2. Komunikasi data ada 2 macam, sebutkan !

3. Jelaskan perbedaan penggunaan Keep Alive Memory (KAM) dan


EEPROM pada sistem diagnosa kendaraan !

4. Jelaskan tentang OBD (On Board Diagnostic) !

F. Rangkuman
1. Society of Automotive Engineers (SAE) merekomendasikan tiga kelas
yang dikenal sebagai Kelas A, Kelas B dan Kelas C. Masing-masing kelas
bisa dijelaskan di bawah sebagai berikut :
a) Kelas A, transmisi data berkecepatan rendah, sampai 10.000 bit/s,
yang digunakan pada kelistrikan bodi kendaraan, seperti lampu
eksterior dan lain-lain.
b) Kelas B, transmisi data berkecepatan medium, 10.000 bit/s hingga
125.000 bit/s, digunakan pada kontrol kecepatan kendaraan,
instrumentasi, kontrol emisi dan lain-lain.
c) Kelas C, transmisi data berkecepatan tinggi (real time), 125.000 bit/s
hingga 1.000.000 bit/s (atau lebih), yang digunakan pada rem by wire,
traksi dan kontrol stabilitas, dan lain-lain.

2. Komunikasi data ada 2 macam, yaitu komunikasi data serial dan


komunikasi data paralel. Komunikasi data serial dibagi lagi menjadi
2macam, yaitu sinkron dan asinkron

3. Keep Alive Memory (KAM) mengacu pada sistem di mana ECM memiliki
sekering (fuse) dan sumber daya listrik secara permanen. Di sini kode
kesalahan yang tersimpan, hanya sementara selama masih adanya daya
baterai. Dan memori jenis EEPROM sering dipakai untuk menyimpan
kode kesalahan secara permanen meskipun sumber daya listrik di putus.

4. Sistem pada mobil dengan lampu indikator pada dashboard yang akan
menyala saat mobil mengalami kejanggalan, mulai dari pintu yang kurang
rapat, tidak mengenakan sabuk pengaman, atau kejanggalan pada
performa mesin disebut OBD (On Board Diagnostic).

G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut


Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan mempelajari
kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini untuk dipahami secara
mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas keprofesian guru dan untuk
bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji kompetensi guru dengan ketuntasan
minimal materi 80%.

Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti


uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat mencapai batas
nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji kompetensi wajib
mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang dicapai.
H. Kunci Jawaban
1. Society of Automotive Engineers (SAE) merekomendasikan tiga kelas
yang dikenal sebagai Kelas A, Kelas B dan Kelas C. Masing-masing kelas
bisa dijelaskan di bawah sebagai berikut :

a) Kelas A, transmisi data berkecepatan rendah, sampai 10.000 bit/s,


yang digunakan pada kelistrikan bodi kendaraan, seperti lampu
eksterior dan lain-lain.
b) Kelas B, transmisi data berkecepatan medium, 10.000 bit/s hingga
125.000 bit/s, digunakan pada kontrol kecepatan kendaraan,
instrumentasi, kontrol emisi dan lain-lain.
c) Kelas C, transmisi data berkecepatan tinggi (real time), 125.000 bit/s
hingga 1.000.000 bit/s (atau lebih), yang digunakan pada rem by wire,
traksi dan kontrol stabilitas, dan lain-lain.

2. Komunikasi data ada 2 macam, yaitu komunikasi data serial dan


komunikasi data paralel. Komunikasi data serial dibagi lagi menjadi
2macam, yaitu sinkron dan asinkron

3. Keep Alive Memory (KAM) mengacu pada sistem di mana ECM memiliki
sekering (fuse) dan sumber daya listrik secara permanen. Di sini kode
kesalahan yang tersimpan, hanya sementara selama masih adanya daya
baterai. Dan memori jenis EEPROM sering dipakai untuk menyimpan
kode kesalahan secara permanen meskipun sumber daya listrik di putus.

4. Sistem pada mobil dengan lampu indikator pada dashboard yang akan
menyala saat mobil mengalami kejanggalan, mulai dari pintu yang kurang
rapat, tidak mengenakan sabuk pengaman, atau kejanggalan pada
performa mesin disebut OBD (On Board Diagnostic).
KEGIATAN PEMBELAJARAN 8: SISTEM
MIKROKONTROLER

A. Tujuan
Setelah mengikuti menyelesaikan materi Sistem Mikrokontroler ini, peserta
diharapkan dapat :
1. Menelaah tentang komponen dasar komputer dan mikrokontroler
2. Menelaah Sistem mikrokontroler AT89SXX
3. Membuat rangkaian downloader (Flash Programmer)
4. Membuat minimum sistem mikrokontroler dan ECU

B. Indikator Pencapaian Kompetensi


1. Menelaah komponen dasar dan kaki-kaki (pinout) mikrokontroler yang
digunakan pada aplikasi sistem kontrol sederhana kendaraan
2. Menelaah komponen dan wiring diagram pada rangkaian downloader dan
minimum sistem mikrokontroler
3. Menganalisis proses pembuatan rangkaian minimum sistem mikrokontroler
4. Menganalisis proses pembuatan rangkaian downloader
5. Menganalisis proses pengisian program (flashing)

C. Uraian Materi
Mikrokontroler adalah salah satu dari bagian dasar dari suatu sistem komputer.
Meskipun mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu komputer pribadi
dan komputer mainframe, mikrokontroler dibangun dari elemen-elemen dasar
yang sama. Secara sederhana, komputer akan menghasilkan output spesifik
berdasarkan inputan yang diterima dan program yang dikerjakan.

Seperti umumnya komputer, mikrokontroler adalah alat yang mengerjakan


instruksi-instruksi yang diberikan kepadanya. Artinya, bagian terpenting dan
utama dari suatu sistem terkomputerisasi adalah program itu sendiri yang dibuat
oleh seorang programmer. Program ini menginstruksikan komputer untuk
melakukan jalinan yang panjang dari aksi-aksi sederhana untuk melakukan tugas
yang lebih kompleks yang diinginkan oleh programmer.

145
1. KOMPONEN DASAR KOMPUTER DAN MIKROKONTROLER

Gambar “Komponen Dasar Sistem Komputer” di bawah menunjukkan bentuk


umum dari komputer yang terdiri dari bagian :
1. Central Processing Unit (CPU)
2. Perangkat input dan output (I/O)
3. Memori
4. Program Komputer
5. Clock atau pewaktu

Gambar 0.1 Komponen Dasar Sistem Komputer

Pengolahan data merupakan salah satu fungsi utama yang dilakukan oleh
komputer. Data, dalam istilah komputer, merupakan representasi dari fakta atau
ide dengan cara yang khusus yang memungkinkan digunakan oleh komputer.
Dalam komputer digital, data biner dalam format angka dan huruf diwakili oleh
kode yang terdiri dari 0 dan 1. Dengan adanya interface antara perangkat input
dan output dengan komputer, memungkinkan sebuah komputer untuk membaca
input dan membuat output yang diperlukan. Proses yang terjadi adalah
manipulasi dan gerakan data dan hal ini dikendalikan oleh clock (pewaktu).
Memory wajib
diperlukan untuk menyimpan program utama dan untuk menyimpan data
sementara selama operasi berlangsung.

Sistem Input Komputer. Piranti input menyediakan informasi kepada sistem


komputer dari dunia luar. Dalam sistem komputer pribadi, piranti input yang
paling umum adalah keyboard. Komputer mainframe menggunakan keyboard
dan pembaca kartu berlubang sebagai piranti inputnya. Sistem dengan
mikrokontroler umumnya menggunakan piranti input yang jauh lebih kecil seperti
saklar atau keypad kecil. Hampir semua input mikrokontroler hanya dapat
memproses sinyal input digital dengan tegangan yang sama dengan tegangan
logika dari sumber. Level nol disebut dengan VSS dan tegangan positif sumber
(VDD) umumnya adalah 5 volt. Padahal dalam dunia nyata terdapat banyak
sinyal analog atau sinyal dengan tegangan level yang bervariasi. Karena itu ada
piranti input yang mengkonversikan sinyal analog menjadi sinyal digital sehingga
komputer bisa mengerti dan menggunakannya. Ada beberapa mikrokontroler
yang dilengkapi dengan piranti konversi ini, yang disebut dengan ADC, dalam
satu rangkaian terpadu.

Sistem Output Komputer. Piranti output digunakan untuk berkomunikasi


informasi maupun aksi dari sistem komputer dengan dunia luar. Dalam sistem
komputer pribadi (PC), piranti output yang umum adalah monitor CRT.
Sedangkan sistem mikrokontroler mempunyai output yang jauh lebih sederhana
seperti lampu indikator atau beeper. Frasa kontroler dari kata mikrokontroler
memberikan penegasan bahwa alat ini mengontrol sesuatu. Mikrokontroler atau
komputer mengolah sinyal secara digital, sehingga untuk dapat memberikan
output analog diperlukan proses konversi dari sinyal digital menjadi analog.
Piranti yang dapat melakukan konversi ini disebut dengan DAC (Digital to Analog
Converter).
Gambar 0.2 Blok Diagram Sistem Mikrokontroler

Central Processing Unit (CPU). CPU adalah otak dari sistem komputer.
Pekerjaan utama dari CPU adalah mengerjakan program yang terdiri atas
instruksi-instruksi yang diprogram oleh programmer. Suatu program komputer
akan menginstruksikan CPU untuk memba-ca informasi dari piranti input,
membaca informasi dari dan menulis informasi ke memori, dan untuk menulis
informasi ke output. Dalam mikrokontroler umum-nya hanya ada satu program
yang bekerja dalam suatu aplikasi. CPU AT89S51 mengenali hanya beberapa
puluh instruksi yang berbeda. Karena itu sistem komputer ini sangat cocok
dijadikan model untuk mempelajari dasar dari operasi komputer karena
dimungkinkan untuk menelaah setiap operasi yang dikerjakan.

Memori Komputer. Ada beberapa macam tipe dari memori komputer yang
digunakan untuk beberapa tujuan yang berbeda dalam sistem komputer. Tipe
dasar yang sering ditemui dalam mikrokontroler adalah ROM (Read Only
Memory) dan RAM (Random Access Memory). ROM digunakan sebagai media
penyimpan program dan data permanen yang tidak boleh berubah meskipun
tidak ada tegangan yang diberikan pada mikrokontroler. RAM digunakan sebagai
tempat penyimpan data sementara dan hasil kalkulasi selama proses operasi.
Beberapa
mikrokontroler mengikutsertakan tipe lain dari memori seperti EPROM (Erasable
Programmable Read Only Memory) dan EEPROM (Electrically Erasable
Programmable Read Only Memory).

Program operasi komputer disimpan didalam memori ROM (Read Only Memory).
ROM terdiri dari sebuah rangkaian elektronik yang terintegrasi yang memberikan
output tertentu untuk nilai input yang telah ditentukan. ROM memiliki kapasitas
penyimpanan yang besar. Membaca (writing) dan menulis (reading), atau
Random Access Memory (RAM), merupakan memori yang berisikan data
sementara (nilai yang bisa berubah) saat sedang operasi berlangsung yang
dikerjakan oleh unit pengolahan (CPU). Menempatkan data dalam alamat
memori tertentu disebut sebagai 'writing' (menulis) dan proses menggunakan
data ini disebut 'reading' (membaca).

Clock (Pewaktu). Sistem komputer menggunakan osilator clock untuk memicu


CPU mengerjakan satu instruksi ke instruksi berikutnya dalam alur yang
berurutan. Setiap langkah kecil dari operasi mikrokontroler memakan waktu satu
atau beberapa clock untuk melakukannya. Clock atau pewaktu adalah sebuah
rangkaian elektronik yang memanfaatkan efek piezoelektrik dari kristal kuarsa
untuk menghasilkan pulsa elektrik dengan waktu yang akurat, digunakan untuk
mengontrol proses operasi komputer. Kecepatan clock atau pewaktu diukur
dalam jumlah pulsa listrik yang dihasilkan dalam satu detik. Satu pulsa per detik
adalah 1 Hertz dan kebanyakan clock atau pewaktu komputer beroperasi dalam
jutaan pulsa per detik. Satu juta pulsa per detik adalah 1 Mega Hertz (1 MHz).

Program Komputer. Program adalah hasil imajinasi seorang programmer.


Komponen utama dari program adalah instruksi-instruksi dari instruksi set CPU.
Program disimpan dalam memori dalam sistem komputer di mana mereka dapat
secara berurutan dikerjakan oleh CPU.
Gambar 0.3 Blok diagram hubungan antara sensor, mikroprosesor dan aktuator

Sistem mikrokontroler. Setelah dipaparkan bagian-bagian dari suatu sistem


komputer, sekarang akan dibahas mengenai mikrokontroler. Digambarkan sistem
komputer dengan bagian yang dikelilingi oleh garis putus-putus. Bagian inilah
yang menyusun mikrokontroler. Bagian yang dilingkupi kotak bagian bawah
adalah gambar lebih detail dari susunan bagian yang dilingkupi garis putus-
putus. Kristal tidak termasuk dalam sistem mikrokontroler tetapi diperlukan dalam
sirkuit osilator clock. Suatu mikrokontroler dapat didefinisikan sebagai sistem
komputer yang lengkap termasuk sebuah CPU, memori, osilator clock, dan I/O
dalam satu rangkaian terpadu. Jika sebagian elemen dihilangkan, yaitu I/O dan
memori, maka chip ini akan disebut sebagai mikroprosesor.

2. SISTEM MIKROKONTROLER AT89SXX


Mikrokontroler, sebagai suatu terobosan teknologi mikroposesor dan
mikrokontroler. Sebagai teknologi baru, yaitu teknologi semikonduktor dengan
kandungan transistor yang lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang yang
kecil serta dapat diproduksi dalam jumlah banyak sehingga membuat harganya
lebih murah dibandingkan mikroposesor. Sebagai kebutuhan pasar,
mikrokontroler hadir untuk memenuhi selera industri dan para konsumen akan
kebutuhan dan keinginan alat-alat bantu bahkan mainan yang lebih murah dan
canggih.
Gambar 0.4 Pinout IC Mikrokontroler AT89S51

Karakteristik dari mikrokontroler AT89S51 merupakan sistem programmable


Flash memory yang mempunyai power rendah dan high-performance CMOS 8-
bit dengan 4Kbytes. Alat ini dirancang menggunakan teknologi memori Atmel’s
high- density nonvolatile dan sesuai dengan instruksi set dan pin keluaran
standart industri 80C51. AT89S51 menyediakan standart utama yaitu flash 4K
bytes, RAM 128 bytes, 32 jalur I/O, pointer dua data, 16 bit timer/counter dua
buah, serial port full duplex, osilator on-chip dan jalur clock.
Gambar 0.5 Blok Diagram Internal IC Mikrokontroler AT89S51

Berikut akan diberikan deskripsi mengenai pinout-pinout pada IC Mikrokontroler


AT89S51 :
1. VCC. Suplai tegangan (4,5 – 5,5 Volt).
2. GND. Ground atau pentanahan
3. RST. Masukan reset. Kondisi logika ‘1’ selama dua siklus mesin saat
osilator bekerja akan mereset mikrokontroler yang bersangkutan.
4. ALE/PROG. Keluaran ALE atau Adreess Latch Enable menghasilkan
pulsa-pulsa untuk mengunci byte rendah (low byte) alamat selama
pengaksesan memori eksternal. Kaki ini juga berfungsi sebagai masukan
pulsa program (the program pulse input) atau selama pengisian flash
PEROM.
5. VPP. Atau External Acces Enable harus selalu dihubungkan ke ground,
jika mikrokontroler akan mengeksekusi program dari memori eksternal
memori 0000h hingga FFFFh. Selain dari itu, garus dihubungkan ke VCC
agar mikrokontroler mengakses program secara internal.
6. Port 0. Port 0 merupakan port keluaran/masukan (I/O) bertipe open drain
bidirectional. Sebagai port keluaran, masing-masing kaki dapat menyerap
arus (sink) delapan masukan TTL (sekitar 3.8 mA).
7. Port 1. Port 1 merupakan port I/O dwi-arah yang dilengkapi dengan pullup
internal. Penyangga keluaran Port 1 mampu memberikan/menyerap arus
empat masukan TTL (sekitar 1.6 mA).
8. Port 2. Port 2 merupakan Port I/O dwi-arah dengan dilengkapi pullup
internal.
Penyangga keluaran Port 2 mampu memberikan/menyerap arus empat
masukan TTL (sekitar 1.6 mA).
9. Port 3. Port 3 merupakan Port I/O dwi-arah dengan dilengkapi pullup
internal.
Penyangga keluaran Port 3 mampu memberikan/menyerap arus empat
masukan TTL sekitar 1.6 mA).

3. RANGKAIAN DOWNLOADER (FLASH PROGRAMMER)


Ada banyak rangkaian downloader untuk mikrokontroler AT89S51, baik yang
dijual ataupun membuat sendiri. Downloader atau programmer dalam dunia
mikrokontroler dikenal sebagai alat yang dapat digunakan untuk mengisi
(flashing) program ke dalam chip mikrokontroler. Downloader atau programmer
merupakan alat atau tools yang harus dimiliki ketika ingin membuat aplikasi
elektronika berbasis mikrokontroler. Downloader mikrokontroler banyak jenisnya,
tergantung merk atau jenis mikrokontroler apa yang digunakan. Masing-masing
pabrik mikrokontroler biasanya menjual programmernya secara terpisah. Kita
dapat membelinya sesuai dengan chip mikrokontroler apa yang Anda gunakan.
Gambar 0.6 Contoh hardware downloader yang dijual dipasaran

Gambar 0.7 Tampilan software dari downloader Brightek WH500-A

Ada beberapa pertimbangan yang harus Anda lakukan ketika ingin membuat
rangkaian downloader mikrokontroler sendiri, beberapa pertimabangan tersebut
adalah sebagai berikut :
1. Rangkaian downloader mikrokontroler harus memiliki koneksi ke
komputer melalui port USB. Hal ini akan memudahkan pengguna laptop,
dimana port komunikasi data yang tersedia hanya port USB.
2. Rangkaian downloader mikrokontroler harus memiliki driver yang suport
multiplatform Operating System. Mungkin saja suatu saat kita tidak lagi
menggunakan OS Windows sebagai OS utam, atau mungkin sebagai
pengguna Macbook. Akan sangat membantu jika downloader yang kita
buat dapat digunakan pada segala Sistem Operasi yang berbeda.
3. Support software GUI. Hal ini bertujuan untuk kemudahan dalam
penggunaan downloader yang dibuat. Lebih nyaman menggunakan
software GUI dibandingkan harus mengetikkan perintah pada command
prompt untuk mengisi (flashing) program.

Downloader atau programmer mikrokontroler dapat juga dibuat sendiri. Banyak


sekali rangkaian downloader mikrokontroler atau programer mikrokontroler yang
dapat Anda lihat di internet. Salah satunya adalah downloader mikrokontroler
AT89Sxx yang bernama “AT89SXX ISP Flash Programmer v1.4”. “AT89SXX ISP
Flash Programmer v1.4” merupakan salah satu downloader mikrokontroler
AT89Sxx yang bersifar open source. Open source adalah suatu istilah yang
digunakan untuk softwere (perangkat lunak) yang membuka atau membebaskan
source codenya dapat dilihat oleh pengunanya, dan membiarkan penggunanya
dapat melihat bagaimana cara kerja dari softwere tersebut serta penggunanya
juga dapat memperbaiki atau mengembangkan softwere tersebut menjadi lebih
baik lagi. Keunggulan dari open source softwere ini yaitu dapat di peroleh secara
free atau gratis tanpa perlu membayar lisensi softwere . Kita dapat mendownload
rangkaiannya secara gratis, juga dapat membuat sendiri rangkaian
downloadernya tanpa harus membayar lisensi ke pembuat rangkaiannya.
“AT89SXX ISP Flash Programmer v1.4” berbasis RS232 (port serial) dan secara
tidak langsung bisa dihubungkan dengan USB dengan menggunakan USB to
Serial Converter.
Gambar 0.8 Blok Diagram ISP Programmer

Gambar 0.9 Diagram Rangkaian ISP Programmer

Gambar di bawah menggambarkan diagram rangkaian dari ISP Programmer.


Rangkaian ini memerlukan 2 IC yaitu IC1 = AT89C2051, IC2 = MAX232,
beberapa resistor, LED, kapasitor dan komponen elektronika lainnya. Kristal
yang harus digunakan harus bernilai 11.0592 MHz. MAX232 adalah IC yang
mengubah sinyal level RS232, (+3 to +15 V) dan (-3 to -15 V) ke level TTL, 0 / 5
Volt. IC AT89C2051
berisi program (firmware) yang menghubungkan antara software di komputer
dengan IC mikrokontroler AT89Sxx yang akan diisikan programnya.

Firmware. Rangkailah rangkaian sesuai pada gambar di atas dan isikan


firmware ke dalam IC AT89C2051, dengan menggunakan alat downloader / flash
programmer yang lain.

Software. Softtware ini merupakan aplikasi windows dengan GUI dan


mendukung untuk semua fungsi programming. Saat pertama kali dijalankan
software ini terhubung dengan COM1 dan jika menggunakan COM2 atau lainnya
akan menerima pesan kesalahan. Maka kita harus menyesuaikan pengaturan
jenis COM berapa yang dipakai pada ” Options->Settings di menu memilih COM
Port yang sesuai”

Gambar 0.10 Tampilan software ISP Programmer v1.4

Fitur-fitur yang didukung oleh flash programmer ini adalah sebagai berikut :
1. Device Supported : AT89S51, AT89S52, AT89S8252, AT89S8253.
2. Read and write : Intel Hex files.
3. Chip Erase.
4. Verify.
5. Lock.
6. Read Device Signature.
7. Advanced Device Specific Functions.

Download. Software dan firmware AT89SXX ISP Flash Programmer dapat di


download di ” https://sites.google.com/site/atmelispprogrammer/”.

Dari penjelasan di atas dapat dirangkum mengenai langkah-langkah yang


diperlukan dalam proses mendownload (flashing) adalah sebagai berikut :
1. Install driver USB to SERIAL. Cek Device Manager melalui Control
Panel > pilih Device Manager atau My Computer > Properties (klik
kanan) > Pilih Device Manager
2. Rubah menjadi COM1 pada Device Manager. Klik kanan USB Serial >
pilih Properties > Pilih Port Setting > Advanced > pilih COM1
3. Install software downloader.
1) Copy folder ISP_v1.4 ke ”desktop”
2) Buka software dengan double klik ISP_PROG v1.4.exe
3) Klik Option > Pilih COM1 pada setting dan AT89S51 pada device
4) Isi target clock menjadi 12 MHz
4. Test software dan hardware dengan memasukkan file *.hex ke memori uC
1) Centang “Chip Erase, Write Flash dan Verify Flash”
2) Klik “RUN” dan tunggu hingga proses selesai

4. MINIMUM SISTEM MIKROKONTROLER


Setelah proses seperti dijelaskan pada bagian seperti di atas selesai, yaitu
proses memasukkan file *.hex, biasa disebut proses download (flash
programming) dari komputer ke mikrokontroler, maka langkah selanjutnya adalah
menjalankan rangkaian yang telah kita buat. Untuk itu diperlukan rangkaian yang
bisa menjalankan program yang telah ditanam di dalam memori mikrokontroler.
Mikrokontroler yang kita bahas mempunyai tipe AT82Sxx. Buatan dari ATMEL
dan masih masuk kelompok MCS-51.
Rangkaian dengan komponen yang paling minimal yang mampu menjalankan
program di dalam memori sesuai dengan apa yang dikehendaki, disebut dengan
minimum sistem mikrokontroler. Ada 3 kelompok utama yang harus ada ketika
kita membuat minimum sistem ini, yaitu :

Rangkaian oscillator (1). Komponen yang diperlukan adalah kristal dengan nilai
tidak lebih dari 33 MHz. Sedangkan C1 dan C2 bernilai 30 pF ± 10 pF.
Rangkaian seperti ditunjukkan pada Gambar 116. Dirangkai dengan
mikrokontroler pada pin nomor 18 (XTAL2) dan 12 (XTAL1). Rangkaian ini untuk
membangkitkan clock, kalau pada personal komputer maka fungsinya sama
dengan prosessor (pentium 1, 2, 3 atau pentium 4). Semakin besar harga
kristalnya, maka akan semakin cepat pula eksekusi programnya.

Gambar 0.11 Rangkaian oscillator

Rangkaian Reset (2). Semua kaki input/output (I/O) akan reset ke kondisi awal
jika kaki RST (kaki 2) dibuat high. Penahanan kaki RST pada kondisi high
selama 2 cycle mesin selama oscillator sedang jalan, akan membuat reset
mikrokontroler. Pengaruh ke program adalah eksekusi program akan kembali ke
yang paling awal. Agar mikrokontroler bisa reset secara otomatis pada saat
awalnya, maka diperlukan komponen resistor dan kapasitor yang dirangkai
dengan RST (pin 2), Vcc dan ground, seperti diperlihatkan pada Gambar 117.

Gambar 0.12 Rangkaian reset otomatis


Rangkaian Power supply dan EA (Enable Address) (3). Pada pin 40 diberi
tegangan 5 Volt. Mikrokontroler bisa berfungsi dengan baik jika diberi sumber
tegangan sebesar 4 Volt s/d 5.5 Volt. Sedangkan pada pin 20 disambungkan
dengan ground rangkaian. Jika pin 31 (EA) diberi tegangan low, berarti dipakai
untuk megekskusi program yang berada diluar, misalnya ditaruh di memori
eksternal. Sedangkan apabila menjalankan program internal, maka pin ini harus
diberi tegangan high, atau disambung langsung dengan Vcc.

Secara lengkap, minimum sistem mikrokontroler ditunjukkan oleh Gambar di


bawah. Dengan merangkai mikrokontroler MCS-51 dengan 1 buah resistor, 3
buah kapasitor dan 1 buah kristal dan tentunya diberi sumber tegangan, maka
mikrokontroler ini sudah bisa berfungsi dan bisa difungsikan sebagai kontroler
pada sistem kontrol tertentu.

Gambar 0.13 Minimum sistem mikrokontroler MCS-51


Gambar 0.14 Minimum sistem ECU pada kendaraan

5. MINIMUM SISTEM ELECTRONIC CONTROL UNIT (ECU)


Pengertian minimum sistem ECU di sini adalah rangkaian minimum yang
berfungsi sebagai unit pengontrol elektronik pada sistem kontrol tertentu di
kendaraan, baik untuk EMS, CMS dan sistem CSIT. Rangkaian ini meliputi
rangkaian pengkondisi sinyal (analog dan digital), minimum sistem
mikrokontroler, driver untuk aktuator dan rangkaian pendukung lainnya termasuk
regulator tegangan 5 Volt dan lain sebagainya.

Lihat gambar ”Minimum sistem ECU pada kendaraan” di atas, terdapat rangkaian
pengkondisi sinyal digital pada minimum sistem Electronic Control Unit (ECU),
ADC sebagai masukan digital ke mikrokontroler, rangkaian minimum sistem
ECU, IC7805 yang berfungsi yang konstan untuk men-suplay rangkaian. Agar
mikrokontroler bisa membaca sensor lebih dari satu, maka perlu ditambahkan
multiplexer analog (IC-CD4051), yang berfungsi untuk menyalurkan banyak
saluran ke satu keluaran dengan adanya selector yang berfungsi untuk memilih
saluran input mana
Gambar 0.15 Rangkaian Minimum Sistem ECU dan Downloader
D. Aktifitas Pembelajaran
1. Pelajari sampai tuntas materi di atas yang meliputi :
a. Komponen Dasar Komputer dan Mikrokontroler
b. Sistem Mikrokontroler AT89SXX
c. Minimum Sistem Mikrokontroler
d. Minimum Sistem ECU
2. Jika ada sesuatu yang belum dipahami, tanyakan kepada yang dirasa
lebih mampu atau mencari dari sumber lain
3. Setelah selesai mempelajari materi di atas, carilah satu implementasinya
yang ada di sekitar kita, dan buatlah catatan kecil yamg hubungannya
dengan materi di atas ! Lebih ditekankan untuk aplikasi di otomotif.

E. Latihan/Tugas
1. Sebutkan komponen dasar sistem komputer !
2. Jelaskan perbedaan antara mikrokontroler dan mikroprosessor !

F. Rangkuman
1. Komponen Dasar Sistem Komputer terdiri dari bagian :
a. Central Processing Unit (CPU)
b. Perangkat input dan output (I/O)
c. Memori
d. Program Komputer
e. Clock atau pewaktu
2. Suatu mikrokontroler dapat didefinisikan sebagai sistem komputer yang
lengkap termasuk sebuah CPU, memori, osilator clock, dan I/O dalam
satu rangkaian terpadu. Jika sebagian elemen dihilangkan, yaitu I/O dan
memori, maka chip ini akan disebut sebagai mikroprosesor.

G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut


Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan mempelajari
kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini untuk dipahami secara
mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas keprofesian guru dan untuk
bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji kompetensi guru dengan ketuntasan
minimal materi 80%.
Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti
uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat mencapai batas
nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji kompetensi wajib
mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang dicapai.

H. Kunci Jawaban
1. Komponen Dasar Sistem Komputer terdiri dari bagian :
a. Central Processing Unit (CPU)
b. Perangkat input dan output (I/O)
c. Memori
d. Program Komputer
e. Clock atau pewaktu
2. Suatu mikrokontroler dapat didefinisikan sebagai sistem komputer yang
lengkap termasuk sebuah CPU, memori, osilator clock, dan I/O dalam
satu rangkaian terpadu. Jika sebagian elemen dihilangkan, yaitu I/O dan
memori, maka chip ini akan disebut sebagai mikroprosesor.
KEGIATAN PEMBELAJARAN 9: ALGORITMA DAN
BAHASA PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER

A. Tujuan
Setelah mengikuti menyelesaikan materi Algoritma dan Bahasa Pemrograman
Mikrokontroler ini, peserta diharapkan dapat :
1. Menelaah teknik merancang program
2. Membuat bahasa pemrograman
3. Menelaah pemrograman asembler dan C untuk mikrokontroler
4. Menelaah kompiler pemrograman mikrokontroler

B. Indikator Pencapaian Kompetensi


1. Menafsirkan konsep dasar algoritma dan bahasa pemrograman untuk
mikrokontroler

C. Uraian Materi
Konsep pemrograman terstruktur memegang peran penting dalam merancang,
menyusun, memelihara dan mengembangkan suatu program, khususnya
program aplikasi yang besar dan kompleks. Konsep ini diungkapkan pertama kali
pada tahun 1260-an oleh Profesor Edsger Djikstra Bari Universitas Eindhoven.
Profesor Djikstra mengungkapkan bahaya dari penggunaan instruksi peralihan
proses tanpa syarat tertentu (GOTO, salah satu sintaks bahasa pascal) dalam
pembuatan segala bentuk program karena akan menjadikan program tidak
terstruktur dengan balk. Oleh sebab itu mulailah dikembangkan teknik
pemrograman terstruktur. Namun demikian penerapan teknik ini tidak semata-
mata hanya untuk menghindari penggunaan instruksi GOTO, tetapi untuk
menciptakan program yang terstruktur dan sistematis.

Istilah-istilah Dasar. Sebelum mempelajari pemrograman terstruktur lebih lanjut,


ada beberapa istilah mendasar yang perlu dipahami lebih dahulu. Berikut akan
dijelaskan istilah-istilah tersebut.

Program (1). Program adalah kata, ekspresi, pemyataan atau kombinasinya


yang disusun dan dirangkai menjadi satu kesatuan prosedur yang berupa urutan

167
langkah untuk menyelesaikan masalah yang diimplementasikan dengan meng-
gunakan bahasa pemrograman sehingga dapat dieksekusi oleh komputer.

Bahasa pemrograman (2). Bahasa pemrograman merupakan prosedur/tata cara


penulisan program. Pada bahasa pemrograman terdapat dua faktor penting, yaitu
sintax dan semantik. Sintaks (sintax) (3). Sintaks adalah aturan-aturan
gramatikal yang mengatur tata cara penutisan kata, ekspresi dan pernyataan,
sedangkan semantik adalah aturan-aturan untuk menyatakan suatu arti.

Pemrograman (4). Pemrograman merupakan proses mengimplementasikan


urutan lanngkah untuk menyelesaikan suatu masalah dengan menggunakan
suatu Bahasa pemrograman. Algorithma berasal dari kata algoris dan ritmis,
yang pertama kali diungkapkan oleh Abu Ja’far Mohammed Ibn Musa al
Khowarismi (825 M) dalam buku Al-Jabr Wa-al Muqabla. Dalam bidang
pemrograman
algorithma didefinisikan sebagai suatu metode khusus yang tepat dan terdiri dari
serangkaian langkah yang terstruktur dan dituliskan secara sistematis yang akan
dikerjakan untuk menyelesaikan suatu masalah dengan bantuan komputer.

Pemrograman terstruktur (5). Pemrograman tersetruktur merupakan proses


mengimplementasikan urutan langkah untuk menyelesaikan suatu masalah
dalam bentuk program yang memiliki rancang bangun yang terstruktur dan tidak
berbelit-belit sehingga mudah ditelusuri, dipahami clan dikembangkan oleh siapa
raja.

Ciri Teknik Pemrograman Terstruktur. Teknik pemrograman ter-struktur


memiliki ciri atau karakteristik sebagai berikut :
1. mengandung algoritma pemeca-han masalah yang tepat, benar,
sederhana, standar dan efektif;
2. memiliki struktur logika dan struktur program yang benar dan mudah
dipahami serta menghin-dari penggunaan instruksi GOTO.
3. membutuhkan biaya testing, pe-meliharaan dan pengembangan yang
rendah;
4. memiliki dokumentasi yang baik.
Standar program yang baik. Standar pemrograman dibutuhkan untuk
menciptakan suatu program yang baik yang memiliki portabilitas yang tinggi
sehingga memudahkan dalam merancang dan merawat program serta
meningkatkan efektivitas penggunaan peralatan komputer. Untuk menentukan
standar program yang baik dibutuhkan beberapa standar sebagai dasar
penilaian, seperti: teknik pemecahan masalah, penyusunan program, perawatan
program, dan standar prosedur.

Standar-standar tersebut sering dilihat oleh pemrogram sebagai batasan


kreativitas dan kemampuan untuk menuangkan berbagai ide ke dalam bentuk
program. Namun standar tersebut akan membuat program menjadi konsisten
dan mudah untuk dikembangkan. Komputer adalah mesin yang dapat
melaksanakan seperangkat perintah dasar (instruction set). Komputer hanya
dapat diberi perintah yang terdiri dari perintah-perintah dasar tersebut. Perintah-
perintah yang lebih rumit (misalnya mengurutkan suatu daftar sesuai abjad)
harus diterjemahkan menjadi serangkaian perintah-perintah dasar yang dapat
dimengerti komputer (perintah-perintah yang termasuk dalam instruction set
komputer tersebut) yang pada akhirnya dapat mennyelesaikan tugas yang
diinginkan, meskipun dijalankan dengan beberapa operasi dasar, bukan satu
operasi rumit.

1. TEKNIK MERANCANG PROGRAM


Dalam merancang sebuah program, seringkali para pembuat program
menganggap sebuah program rancangannya sudah selesai jika program tersebut
telah berjalan dengan baik. Namun dalam aplikasinya, seringkali sebuah program
yang dirancang, perlu ditelusuri lagi untuk keperluan pengembangan lebih lanjut
ataupun digabungkan dengan program lain dalam kerja sama tim. Pihak lain
dalam tim seringkali membutuhkan cara kerja dari program rancangan tersebut
untuk menggabungkan atau mengembangkan lebih lanjut program rancangan
yang telah dianggap selesai. Untuk itu, sebuah program yang baik tidak hanya
dapat berjalan dengan baik saja, namun program tersebut harus dapat ditelusuri
kembali dengan mudah. Bahkan pembuat program sendiri seringkali menemui
kesulitan dalam menelusuri program tersebut jika program rancangan itu tidak
dirancang dengan struktur yang teratur. Teknik merancang sebuah program yang
mempunyai struktur yang baik, biasanya diawali dengan pembuatan flowchart
(diagram alir),
pseudo code dan program assembly yang dirancang. Diagram alir digunakan
untuk menggambarkan terlebih dahulu mengenai "apa yang harus dikerjakan"
sebelum mulai merancang program.

Algorithma. Algorithma berasal dari kata algoris dan ritmis, yang pertama kali
diungkapkan oleh Abu Ja’far Mohammed Ibn Musa al Khowarismi (825 M) dalam
buku Al-Jabr Wa-al Muqabla. Dalam bidang pemrograman algorithma didefinisi-
kan sebagai suatu metode khusus yang tepat dan terdiri dari serangkaian
langkah yang terstruktur dan dituliskan secara sistematis yang akan dikerjakan
untuk menyelesaikan suatu masalah dengan bantuan komputer.

Algoritma merupakan pola pikir terstruktur yang berisi tahap-tahap penyelesaian


masalah yang dapat disajikan dengan teknik tulisan maupun dengan gambar.
Penyajian algoritma dalam bentuk tulisan biasanya menggunakan metode
Structure English atau Pseudo Code (kode semu). Penyajian algoritma dalam
bentuk gambar biasanya menggunakan flowchart (diagram alir). Selain flow chart
sebenarnya masih ada beberapa metode untuk menggambarkan algoritma yaitu
structure chart, HIPO (Hierarchy Input-Process-Output), Data Flow Diagram, dan
lain-lain.

Pseudo Code (Kode Semu) . Pseudo Code (kode semu) merupakan metode
yang cukup efisien untuk menggambarkan suatu algoritma . Pseudo Code
dituliskan dengan menggunakan bahasa yang mudah dipahami (boleh
menggunakan bahasa Indonesia) agar alur logika yang digambarkan dapat
dimengeti oleh orang awam sekalipun.

Flowchart. Pseudo Code (kode semu) disusun dengan tujuan untuk


menggambarkan tahap-tahap penyelesaian suatu masalah dengan kata-kata
(teks). Metode ini mempunyai kelemahan, dimana penyusunan algoritma dengan
kode semu sangat dipengaruhi oleh tata bahasa pembuatnya, sehingga kadang-
kdang sulit dipahami oleh orang lain. Oleh karena itu kemudian dikembangkan
suatu metode lain yang dapat menggambarkan suatu algoritma program secara
lebih mudah dan sederhana yaitu dengan menggunakan flowchart (diagram alir).
Terdapat 2 jenis flow chart yaitu sistem flowchart dan program flowchart.
Gambar 0.1 Contoh diagram alir atau flowchart

Sistem Flowchart. Sistem flowchart merupakan diagram alir yang


menggambarkan suatu sistem peralatan komputer yang digunakan dalam proses
pengolahan data serta hubungan antar peralatan tersebut. Sistem flow chart
tidak digunakan untuk menggambarkan urutan langkah untuk memecahkan
masalah, tetapi hanya untuk menggambarkan prosedur dalam sistem yang
dibentuk.

Seperti terlihat contoh flowchart pada Gambar di atas, bisa dijelaskan sebagai
berikut : setelah proses selesai dijalankan, hasil dari proses diperiksa. Jika hasil
dari proses adalah X, jalankan proses X. Namun, jika hasil clan proses bukan X,
proses Y yang dijalankan.

Pseudo Code biasanya digambarkan dalam Bahasa C atau Pascal yang lebih
manusiawi daripada bahasa assembly seperti pada cuntoh berikut di mana
pseudo code digambarkan dalam Bahasa Pascal :
If Hasil = X then Begin
ProsesX End
Else Begin ProsesY End;
Struktur dari sebuah program biasanya terdiri atas :
a. Pernyataan
Pernyataan menggambarkan dasar mekanisme dari melakukan sesuatu,
seperti pemberian nilai pada variabel atau memanggil subroutine berikut:
 Mov A,#00H ; memberi nilai pada akumulator
 Call SerialOut ; memanggil subroutine Serialout

b. Putaran
Struktur putaran digunakan untuk melakukan sebuah operasi yang
lilakukan berulang-ulang.

c. Pilihan
Dua buah pernyataan yang seringkali digunakan untuk memilih dari dua
kemungkinan yang ada.

2. BAHASA PEMROGRAMAN
Bahasa pemrograman adalah bahasa yang dapat diterjemahkan menjadi
kumpulan perintah-perintah dasar tersebut. Penerjemahan dilakukan oleh
program komputer yang disebut kompilator (compiler). Setiap bahasa
pemrograman mempunyai kompilatornya sendiri. Contohnya, kompilator C++
tidak akan mengerti program yang ditulis dengan bahasa Java. Sintaks dari
bahasa pemrograman lebih mudah dipahami oleh manusia daripada sintaks
perintah dasar. Namun tentu saja komputer hanya dapat melaksanakan perintah
dasar itu. Maka di sinilah peran penting kompilator sebagai perantara antara
bahasa pemrograman dengan perintah dasar. Kegiatan membuat program
komputer dengan menggunakan bahasa pemrograman disebut pemrograman
komputer. Contoh bahasa pemrogaman adalah bahasa Asembler, FORTRAN,
COBOL, BASIC, JAVA, dan C++.

Bahasa pemrograman berfungsi sebagai media untuk menyusun dan memahami


suatu program komputer serta sebagai alat komunikasi antara programmer
dengan komputer. Bahasa pemrograman digolongkan menjadi tingkatan yaitu
tingkatan rendah dan tinggi.

Bahasa tingkat rendah (Low Level Language) (1). Bahasa tingkat rendah
merupakan bahasa pemrograman yang berorientasi pada mesin. Disebut tingkat
rendah karena bahasa ini lebih dekat ke bahasa mesin daripada bahasa
manusia. Yang tergolong dalam bahasa tingkat rendah adalah bahasa assembly.
Kelemahan bahasa tingkat rendah antara lain :
1. Sulit dipelajari karena programmer harus mengetahui seluk beluk
perangkat keras yang digunakan
2. Bahasa assembly untuk satu jenis mikroprosesor satu dengan yang lain
sangat jauh berbeda karena belum ada standardisasi. Contoh : bahasa
assembly untuk mikroprosesor Intel 8088 dengan bahasa assembly untuk
mikroprosesor Z-80 sangat jauh berbeda.
3. Fungsi-fungsi yang tersedia sangat terbatas, misalnya tidak ada fasilitas
untuk pemrograman grafik, fungsi-fungsi numerik & string, dll.

Selain memiliki kelemahan seperti tersebut di atas, bahasa assembly memiliki


beberapa kelebihan yang tidak dimiliki oleh bahasa lain yaitu :
1. Kecepatan eksekusi dari program yang ditulis dengan bahasa assembly
sangat tinggi, paling cepat dibanding dengan program-program yang
dibuat menggunakan bahasa yang lain
2. Executable file yang dihasilkan oleh bahasa assembly ukurannya paling
kecil. Buktinya : hampir semua program virus yang banyak beredar
adalah dibuat dengan menggunakan bahasa assembly karena ukurannya
paling kecil, sehingga kehadiran virus tersebut menjadi lebih sulit
terdeteksi.

Bahasa tingkat tinggi (High Level Language) (2). Bahasa tingkat tinggi lebih
dekat ke bahasa manusia dari pada bahasa mesin. Bahasa tingkat tinggi
merupakan bahasa pemrograman yang memiliki aturan-aturan gramatikal dalam
penulisan ekspresi atau pernyataan dengan standar yang mudah dipahami oleh
manusia. Yang tergolong bahasa tingkat tinggi antara lain : BASIC, Fortran,
COBOL, Pascal, Prolog, C, dll. Ada sebagian para pakar yang menyebut bahasa
C sebagai bahasa tingkat menengah (middle level language), karena dianggap
bahasa C adalah bahasa tingkat tinggi yang mempunyai kelebihan hampir
menya- ai bahasa assembly karena keleng-apan fungsinya dalam mengakses
perangkat keras. Kelebihan bahasa tingkat tinggi antara lain :
a. Mudah dipelajari.
b. Mempunyai fasilitas trace & debug untuk mendeteksi adanya kesalahan
(error).
c. Mempunyai fungsi/library yang lengkap sehingga dapat mempermudah
dan mempercepat pembuatan program.

3. PEMROGRAMAN ASEMBLER UNTUK MIKROKONTROLER

Secara fisik, kerja dari sebuah mikrokontroler dapat dijelaskan sebagai siklus
pembacaan instruksi yang tersimpan di dalam memori. Mikrokontroler menentu-
kan alamat dari memori program yang akan dibaca, dan melakukan proses baca
data di memori. Data yang dibaca diinter-prestasikan sebagai instruksi. Alamat
instruksi disimpan oleh mikrokontroler di register, yang dikenal sebagai program
counter. Instruksi ini misalnya program aritmatika yang melibatkan 2 register.
Sarana yang ada dalam program assembly sangat minim, tidak seperti dalam
bahasa pemrograman tingkat atas (high level language programming) semuanya
sudah siap pakai. Penulis program assembly harus menentukan segalanya,
menentu-kan letak program yang ditulisnya dalam memori-program, membuat
data konstan dan tablel konstan dalam memori-program, membuat variabel yang
dipakai kerja dalam memori-data dan lain sebagainya. Program-sumber
assembly (assembly source program) merupakan kumpulan dari baris-baris
perintah yang ditulis dengan program penyunting-teks (text editor) sederhana,
misalnya program EDIT.COM dalam DOS, atau program NOTEPAD dalam
Windows atau MIDE-51. Kumpulan baris-printah tersebut biasanya disimpan ke
dalam file dengan nama ekstensi *.ASM dan lain sebagainya, tergantung pada
program Assembler yang akan dipakai untuk mengolah program-sumber
assembly tersebut. Setiap baris perintah merupa-kan sebuah perintah yang utuh,
artinya sebuah perintah tidak mungkin dipecah menjadi lebih dari satu baris. Satu
baris perintah bisa terdiri atas 4 bagian, bagian pertama dikenali sebagai label
atau sering juga disebut sebagai symbol, bagian kedua dikenali sebagai kode
operasi, bagian ketiga adalah operand dan bagian terakhir adalah komentar.
Antara bagian-bagian tersebut dipisahkan dengan sebuah spasi atau tabulator.

Bagian label. Label dipakai untuk memberi nama pada sebuah baris-perintah,
agar bisa mudah menyebitnya dalam penulisan program. Label bisa ditulis apa
saja asalkan diawali dengan huruf, biasa panjangnya tidak lebih dari 16 huruf.
Huruf-huruf berikutnya boleh merupakan angka atau tanda titik dan tanda garis
bawah. Kalau sebuah baris-perintah tidak memiliki bagian label, maka bagian ini
boleh tidak ditulis namun spasi atau tabulator sebagai pemisah antara label dan
bagian berikutnya mutlak tetap harus ditulis. Dalam sebuah program sumber bisa
terdapat banyak sekali label, tapi tidak boleh ada label yang kembar. Sering
sebuah baris-perintah hanya terdiri dari bagian label saja, baris demikian itu
memang tidak bisa dikatakan sebagai baris-perintah yang sesungguhnya, tapi
hanya sekedar memberi nama pada baris bersangkutan. Bagian label sering
disebut juga sebagai bagian symbol, hal ini terjadi kalau label tersebut tidak
dipakai untuk menandai bagian program, melainkan dipakai untuk menandai
bagian data.

Bagian kode operasi. Kode operasi (operation code atau sering disingkat
sebagai OpCode) merupakan bagian perintah yang harus dikerjakan. Dalam hal
ini dikenal dua macam kode operasi, yang pertama adalah kode-operasi untuk
mengatur kerja mikroprosesor / mikrokontroler. Jenis kedua dipakai untuk
mengatur kerja program assembler, sering dinamakan sebagai assembler
directive. Kode-operasi ditulis dalam bentuk mnemonic, yakni bentuk singkatan-
singkatan yang relatip mudah diingat, misalnya adalah MOV, ACALL, RET dan
lain sebagainya. Kode- operasi ini ditentukan oleh pabrik pembuat
mikroprosesor/mikrokontroler, dengan demikian setiap prosesor mempunyai
kode-operasi yang berlainan. Kode-operasi berbentuk mnemonic tidak dikenal
mikroprosesor/mikrokontroler, agar program yang ditulis dengan kode mnemonic
bisa dipakai untuk mengendalikan prosesor, program semacam itu diterjemahkan
menjadi program yang dibentuk dari kode- operasi kode-biner, yang dikenali oleh
mikroprosesor/mikrokontroler.Tugas penerjemahan tersebut dilakukan oleh
program yang dinamakan sebagai Program Assembler. Di luar kode-operasi
yang ditentukan pabrik pembuat mikroprosesor/mikrokontroler, ada pula kode-
operasi untuk mengatur kerja dari program assembler, misalnya dipakai untuk
menentukan letak program dalam memori (ORG), dipakai untuk membentuk
variabel (DS), membentuk tabel dan data konstan (DB, DW) dan lain sebagainya.
Gambar 0.2 Contoh bentuk program asembler yang umum

Bagian operand. Operand merupakan pelengkap bagian kode operasi, namun


tidak semua kode operasi memerlukan operand, dengan demikian bisa terjadi
sebuah baris perintah hanya terdiri dari kode operasi tanpa operand. Sebaliknya
ada pula kode operasi yang perlu lebih dari satu operand, dalam hal ini antara
operand satu dengan yang lain dipisahkan dengan tanda koma. Bentuk operand
sangat bervariasi, bisa berupa kode-kode yang dipakai untuk menyatakan
Register dalam prosesor, bisa berupa nomor-memori (alamat memori) yang
dinyatakan dengan bilangan atau pun nama label, bisa berupa data yang siap di-
operasi-kan. Semuanya disesuaikan dengan keperluan dari kode-operasi. Untuk
membedakan operand yang berupa nomor-memori atau operand yang berupa
data yang siap di- operasi-kan, dipakai tanda-tanda khusus atau cara penulisan
yang berlainan. Di samping itu operand bisa berupa persamaan matematis
sederhana atau persamaan Boolean, dalam hal semacam ini program Assembler
akan menghitung nilai dari persamaan-persamaan dalam operand, selanjutnya
merubah hasil perhitungan tersebut ke kode biner yang dimengerti oleh prosesor.
Jadi perhitungan di dalam operand dilakukan oleh program assembler bukan
oleh prosesor.
Bagian komentar. Bagian komentar merupakan catatan-catatan penulis
program, bagian ini meskipun tidak mutlak diperlukan tapi sangat membantu
masalah dokumentasi. Membaca komentar-komentar pada setiap baris-perintah,
dengan mudah bisa dimengerti maksud tujuan baris bersangkutan, hal ini sangat
membantu orang lain yang membaca program. Pemisah bagian komentar
dengan bagian sebelumnya adalah tanda spasi atau tabulator, meskipun
demikian huruf pertama dari komentar sering-sering berupa tanda titik-koma,
merupakan tanda pemisah khusus untuk komentar. Untuk keperluan
dokumentasi yang intensip, sering-sering sebuah baris yang merupakan
komentar saja, dalam hal ini huruf pertama dari baris bersangkutan adalah tanda
titik-koma. AT82S51 memiliki sekumpulan instruksi yang sangat lengkap.
Instruksi MOV untuk byte dikelompokkan sesuai dengan mode pengalamatan
(addressing modes). Mode pengalamatan menjelaskan bagaimana operand
dioperasikan. Berikut penjelasan dari berbagai mode pengalamatan. Bentuk
program assembly yang umum ialah seperti terlihat pada Gambar 112. Isi
memori ialah bilangan heksadesimal yang dikenal oleh mikrokontroler kita, yang
merupakan representasi dari bahasa assembly yang telah kita buat. Mnemonic
atau opcode ialah kode yang akan melakukan aksi terhadap operand . Operand
ialah data yang diproses oleh opcode. Sebuah opcode bisa membutuhkan 1 ,2
atau lebih operand, kadang juga tidak perlu operand. Sedangkan komentar dapat
kita berikan dengan menggunakan tanda titik koma (;). Berikut contoh jumlah
operand yang berbeda beda dalam suatu assembly:
 CJNE R5,#22H ; dibutuhkan 3 buah operand.
 MOVX @DPTR,A ; dibutuhkan 2 buah operand;
 RL A ; dibutuhkan 1 buah operand
 NOP ; tidak memerlukan operand

4. PEMROGRAMAN C UNTUK MIKROKONTROLER

Pada bab ini akan dibahas dasar-dasar pemrograman C. Contoh-contoh yang


diberikan hanya digunakan sebagai penjelas. Bagi pembaca yang sudah terbiasa
dengan bahasa C maka pada bagian ini dapat dilalui atau diulang secara singkat
khususnya pada hal hal yang dikhususkan untuk mikrokontroler.
A. PENGENAL (IDENTIFIER)
Pengenal adalah suatu nama yang digunakan untuk menyatakan : Variabel,
konstanta bernama, tipe data, fungsi dan label.

B. PENAMAAN PENGENAL
Suatu pengenal merupakan satu atau beberapa karakter : huruf, angka dan garis
bawah ( _ ), yang harus dimulai dengan huruf atau garis bawah. Contoh :
tunda_pendek, _pencacah

Huruf kecil dengan huruf besar (kapital) pada suatu pengenal adalah berbeda
(case sensitive). Contoh : “tpendek” berbeda dengan “Tpendek”, “awal” berbeda
dengan “aWal”.

Kata kunci seperti else, int, float, if, case, switch, struct dsb tidak dapat
digunakan sebagai pengenal yang dibuat pemrogram.

C. TIPE DATA
SDCC mendukung tipe data seperti pada gambar di bawah, dimana SDCC tidak
mendukung tipe data double.
Tabel 0.1 Tipe Data dalam SDCC

Tipe data dapat ditambahkan awalan signed untuk bilangan bertanda an


unsigned untuk bilangan tak betanda. Awalan ini hanya dapat ditambahkan pada
tipe data yang berhubungan dengan bilangan bulat yaitu char, int, short, dan
long. Bilangan negatif dinyatakan dalam bentuk komplemen ke-2. SDCC
menambahkan tipe data yang khusus untuk prosesor MCS-51(core ATMEL-51)
yaitu :
Tabel 0.2 Tipe Data Khusus MCS51

Contoh :
 bit status; //variabel dengan tipe bit ( di RAM internal)
 sfr at 0x80 P0; //port PO di sfr pada alamat 0x80
 sbit at 0x80 P0_0;

D. VARIABEL DAN KONSTANTA


Variabel merupakan tempat untuk menyimpan suatu nilai dalam program yang
isinya dapat diubah ketika program sedang dieksekusi. Sedangkan konstanta
merupakan nilai tetap yang tidak dapat diubah ketika program sedang
dieksekusi. Penamaan variabel dan konstanta mengikuti aturan pengenal.
Contoh : tampung, cacah.

Catatan : MikrokontrolerAT89C51 (MCS51) tidak memiliki operasi bilangan


bertanda oleh karena itu jika tidak memerlukan bilangan negatif pendeklarasian
varibel sebaiknya menggunakan awalan unsigned agar dihasilkan kode program
yang lebih kecil.

E. KELAS MEMORI MCS51


MCS51 mempunyai 8 macam kelas memori, yaitu: data / near (1). Data/near
adalah kelas memori yang secara default digunakan pada model memori small
(small memory model). Kelas memori ini mengacu pada internal RAM yang dapat
dialamati secara langsung (direct addressing); xdata / far (2). xdata /far adalah
kelas memori yang secara default digunakan pada model memori large (large
memory model). Kelas memori ini mengacu pada eksternal RAM; idata (3). idata
adalah kelas memori yang mengacu pada pengalamatan tak langsung (indirect
addressing) pada internal RAM; Pdata (4). pdata adalah kelas memori yang
secara fisik mengacu pada eksternal RAM. Pengalamatan halaman (page )
dilakukan dengan menggunakan port 0 (P0) sehingga hanya dapat menjangkau
8 bit eksternal RAM; Code (5). code adalah kelas memori yang mengacu ke
memori program/kode, balk internal maupun eksternal; Bit (6). bit digunakan
sebagai tipe data dan sekaligus sebagai kelas memori. Kelas memori ini
mengacu ke pengalamatan bit pada internal RAM; Sfr (7). sfr juga merupakan
tipe data dan sekaligus sebagai keias memori yang mengacu ke register fungsi
khusus (special function register, sfr) ; dan Sbit (8). sbit (sfr bit) merupakan tipe
data dan sekaligus kelas memori yang mengacu pada sfr yang dapat dialamati
perbit.

Catatan: Special function register (sfr) berada pada alamat memori mulai 0x84
s/d Oxff. Alamat sfr yang habis dibagi delapan dapat dialamati per bit.

F. MENDEKLARASIKAN VARIABEL DAN KONSTANTA


Deklarasi variabel. Format : type data daftar nama variabel, contoh : int
pencacah, char data_suhu.

Pendeklarasian variabel juga dapat mengacu pada kelas memori. Karena


AT89C51 (MCS51) mempunyai ruang memori yang terbatas maka
pendekiarasian memori sebaiknya mengacu pada kelas memori. Contoh :
 data unsigned char tampung; (mengacu pada kelas data)
 xdata unsigned char test xdata; (mengacu pada kelas xdata)
 idata unsigned char test; (mengacu pada kelas idata)
 pdata unsigned int awal; (mengacu pada kelas pdata)
atau
 unsigned char data tampung; (mengacu pada kelas data)
 unsigned char xdata test xdata; (mengacu pada kelas xdata)
 unsigned char idata test; (mengacu pada kelas idata)
 unsigned int pdata awal; (mengacu pada kelas pdata)

Deklaras variabel juga dapat mengacu pada alamat absolute dengan kata kunci
at (alamat). Contoh :
 xdata at 0x2000 unsigned char tampung;
 bit at 0x20 flag;

Pada kasus peralatan masukan/keluaran yang dipetakan ke memori atau


variabel yang tidak boleh dioptimalisasi oleh kompailer maka didepan variabel
ditambahkan kata kunci “volatile”. Contoh :
 volatile xdata at 0x8000 char PortA;
 volatile xdata xt 0x800 char PortB;

Catatan :
(1) Deklarasi variabel yang mengacu pada kelas code harus diinisialisasi
dahulu. Contoh : code unsigned char test=0x20; Jika dikompilasi maka akan
terdapat peringatan sebagai berikut (tidak apa-apa) : " warning: `auto'
variabel `test' may be used before initialization.”
(2) deklarasi variabel yang mengacu pada kelas code hanya dapat dibaca
saja dan biasanya digunakan untuk look up table. Contoh: code unsigned
char tampil_LED[4]={0x01,0x02,0x04,0x08}

Deklarasi Konstanta. Format : const tipe_data nama_konstanta =


nilai_konstanta. Contoh :
 const float phi = 3.14;
 const int ralat = 5;

Deklarasi konstanta juga dapat mengacu pada kelas memori. Contoh :


 code const int pro = 2;
 data const char pengali = 3;

G. BENTUK UMUM PROGRAM C BENTUK DASAR PROGRAM C ADALAH:


#include <header>
void main(void)
{
deklarasi variabel;
deklarasi konstanta;
pernyatan-pernyataan;
}

Contoh :
//Program 5.1.
#include <at89x51.h> //header untuk
//mikrokontroler at89c51
void main(void)
{
P1=0; //port 1 diberi nilai 0
}
Untuk memberikan keterangan atau penjelasan program dapat dilakukan dengan
dua cara, yaitu dengan tanda // atau /* ...*/. Tanda // digunakan untuk keterangan
satu bads dan tanda 1*...*/ untuk beberapa bads. Contoh :
 //keterangan
 /* keterangan lebih dari dua bads */

Pengarah Preprosesor. #include. #include <at89x51.h> merupakan pengarah


preprosesor C (dikerjakan oleh sdcpp) yang memerintahkan untuk menyisipkan
file lain, dalam hal ini adalah file at89x51.h yang berisi deklarasi register dari
mikrokontroler AT89C51. Secara lengkap file header untuk mikrokontroler buatan
ATMEL seperti pada tabel 5.3.
Tabel 0.3 File Header untuk Mikrokontroler ATMEL

Pengarah preprosesor lain yang sering digunakan adalah #define. Pengarah


preprosesor #define digunakan untuk membuat konstanta bersimbol, alias, atau
macro seperti. Contoh :
 #define SUHU_MAKS 100, /*konstanta bersimbol SUHUMAKS=100*/
 #define CLOCK P3_1, /* alias P3_1 adalah CLOCK */
 #define Bagi_Dua(nilai) ( (nilai)/2), /*macro */

Fungsi main (). Program C minimal harus mempunyai satu fungsi, yaitu fungsi
main(). Void di depan main menandakan bahwa fungsi main() tidak mempunyai
nilai balik (return value). Void di dalam tanda kurung setelah kata main
menandakan bahwa fungsi main() tidak mempunyai argumen atau parameter.
Fungsi yang tidak mempunyai argumen, kata kunci void dapat dihilangkan, tetapi
jika fungsi main() tidak mempunyai nilai balik,maka kata void tidak boleh
dihilangkan. Jadi penulisan yang betul adalah :
1. void main(void) atau
2. void main()
untuk fungsi main tanpa nilai balik dan argumen. Main adalah nama fungsi
sedangkan
{
P1=0;
}

yang dimulai dari tanda { dan diakhiri tanda } merupakan tubuh fungsi. Di antara
tanda { dan } merupakan pernyataan.

Pernyataan dan Blok. Pada contoh di atas P1=0; merupakan penyataan, yaitu
memberikan nilai nol pada keluaran Port 1 (Port 1 mengacu pada alamat 0x90 di
Special Function Register). Pernyataan dalam bahasa C harus diakhiri titik koma
(;). Pernyataan biasanya berupa instruksi yang menyuruh melakukan tugas
tertentu seperti operasi aritmatika, logika, perintah keluaran, dan perintah
masukan. Pernyataan yang berada di antara tanda kurung ({ ) dan (} ) dinamakan
blok, baik ada pernyataan maupun tidak ada pernyataan.

Standard Masukan/Keluaran. Pada sistem mikrokontroler tidak terdapat standar


masukan/keluaran seperti pada personal komputer (PC) yaitu berupa keyboard
dan monitor. Kompailer bahasa C untuk mikroprosesor 8 bit khususnya SDCC
tidak menentukan standard masukan/keluaran secara khusus karena kompailer
tidak mengetahui apakah yang digunakan sebagai masukan itu terhubung pada
masukan/keluaran parellel P0, P1, P2, dan P3 atau terhubung dengan
masukan/keluaran serial. Begitu juga terhadap keluaran, apakah terhubung
dengan masukan/keluaran parallel P0, P1, P2, dan P3 atau masukan/keluaran
serial. Belum lagi macam peralatan masukant/keluarannya, apakah keyboard,
sensor, sevent segment, LED, LCD dll. Oleh karena itu jika menggunakan
pustaka fungsi standard masukan/ keluaran yang disediakan oleh kompailer
bahasa C seperti printf() maka harus didefiniskan sendiri peralatan
masukan/keluarannya pada fungsi putchar.

Standart keluaran berupa keluaran parallel Port 1. Jika yang digunakan


sebagai standard keluaran berupa masukan/keluaran parallel P1, maka definisi
dari fungsi putchar adalah sebagai berikut:
void putchar(char c)
{
P1 = c;
}

//Program 5.2.
#include <at89x51.h>
#include <stdio.h> //prototip fungsi putchar
void putchar(char c) //definisi fungsi putchar
{ //diarahkan ke Port 1 (P1)
P1=c;
}
void main()
{
char a; a=0x30;
printf("%x",a); //fungsi printf diarahkan ke port 1
}

Standart keluaran berupa masukan/keluaran serial. Jika standard keluaran


berupa masukan/keluaran serial maka definisi fungsi putchar adalah sebagai
berikut:
void putchar(char c) //definisi fungsi putchar
{ //diarahkan ke keluaran port serial
while(!TI); //tunggu sampai TI=1
TI=O;
SBUF=c;
}

Sebelum digunakan masukan/keluaran serial harus diinisialisasi kecepatan


transmisinya, bit paritinya dan jumlah datanya seperti pada contoh berikut :
void initserial() //fungsi inisialisasi masukan/keluaran
serial
{
SCON=0x52;
TMOD=0x20;
TH1=0xFD;
TR1=1;
}

Lebih lanjut tentang masukan/keluaran serial dan komunikasi serial akan dibahas
pada bab 9.
//Program 5.3.
#include <at89x51.h>
#include <stdio.h> //prototip fungsi putchar
void putchar(char c) //definisi fungsi putchar
diarahkan ke keluaran
{ //masukan/keluaran serial
while(!TI);
TI=O;
SBUF=c;
}

void initserial() //fungsi inisialisasi


masukan/keluaran serial
{
SCON=0x52;
TMOD=0x20;
TH1=0xfd;
TR1=1;
}

void main()
{
char a;
initserial(); //inisialisasi masukan/keluaran
serial
a=30;
printf("Nilai variabel a = %d\n",a); //fungsi printf ke
masukan/keluaran serial
}

H. OPERATOR ARITMATIKA
Sebagaimana kompailer bahasa C yang Iainnya SDCC juga mendukung operator
artimatika, seperti pada tabel 5.4.
Penjumlahan. Contoh:
//program 5.4.
#include <at89x51.h> //deklarasi register at89c51
void main()
{
char bill,bil2; //deklarasi variabel bill dan bil2
bill=0x30; //bi11=0x30 dan bil2=0x20 (bentuk
heksadesimal)
bi12=0x20;
P1=bill+bil2; //hasil penjumlahan dikeluarkan ke Portl
}
Tabel 0.4 Operator Aritmatika

Jika hasil penjumlahan melebihi kapasitas variabel penampung maka variabel


penampung hanya menampung sesuai kapsitasnya misalnya bill= 255 dan
biI2=1, maka P1 hasilnya adalah 0.
Pengurangan ( - ) . Contoh:
//Program 5.5.
#include <at89x51.h>
void main()
{
int bill,bil2;
bill=0x30;
bil2=0x20;
P1=bill-bil2; //bill dikurangi bil2 hasilnya dikeluarkan ke P1.
}

Perkalian ( * ) .Contoh:
//Program 5.6.
#include <at89x51.h>
void main()
{
int bill,bil2;
bill=4;
bil2=2;
P1=bill*bil2; //bill dikali bil2 hasilnya dikeluarkan ke P1
}

Jika hasil pekalian melebihi kapasitas variabel penampung maka variabel


penampung hanya menampung sesuai kapsitasnya misalnya bill = 255 dan bil2 =
2, maka P1 hasilnya adalah 254 atau 0xFE.
Pembagian ( / ). Contoh :
//Program 5.7.
#include <at89x51.h>
void main()
{
int bill,bil2;
bill=10;
bil2=2;
P1=bill/bil2; //hasil pembagian dikeluarkan ke P1
}

Sisa Pembagian ( % ). Contoh :


//Program 5.8.
#include <at89x51.h>
void main()
{
int bill,bil2;
bill=13;
bil2=2;
P1=bill%bil2; //hasil modulus dikeluarkan ke P1
}

I. OPERATOR PENUGASAN
Tanda sama dengan ( = ) merupakan operator penugasan.
Contoh :
s=1+5;

J. OPERATOR BITWISE (MANIPULASI PER BIT)


Operator bitwise banyak digunakan dalam aplikasi mikrokontroler, misalnya
untuk menguji kondisi bit pada Port 1 atau pergeseran bit dll. Ada enam buah
operator bitwise, sebagaimana dalam tabel 5.5
Tabel 0.5 Operator Bitwise
Operasi Geser Kiri ( << ). Operasi geser kiri akan mengeser bit-bit kekiri
sehingga bit 0 akan berpindah ke bit 1 dan bit 1 akan pindah ke bit 2 dan
seterusnya. Operator geser kiri membutuhkan dua bush operan disebelah kin
tanda << merupakan nilai yang digeser sedangkan disebelah kanannya
merupakan jumlah bit pergeseran. Bit 0 akan diisi dengan nol (0), sehingga pads
pergeseran ke delapan (8 bit) seluruh bit menjadi nol (untuk tipe data char).

Gambar 0.3 Hasil Beberapa Pernyataan Geser Kiri

Contoh : '
Datanya = 0x52<< 2; //0x52 digeser kekiri 2 bit
//hasilnya ditampung di Datanya
a <<=1 ; // Isi variabel A digeser ke
//kiri 1 bit hasilnya kembali disimpan di A.

//Program 5.9.
#include <at89x51.h>
void main()
{
char a, lampu;
lampu=0x01;
for (a=0;a<8;a++) //melakukan loop sebanyak 8 kali
{
Pl=lampu; //variabel lampu dikeluarkan ke P1
lampu=lampu<<1; //variabel lampu digeser kiri 1 bit
}
}
Contoh untuk tipe data int :
//Program 5.10.
#include <at89x51.h>
union dat
{
unsigned char a[2]; //tipe data union
unsigned int b;
}
void main()
{
char i;
union dat s; s.b=0x0001;
for(i=0;i<10;i++)
{
s.b=s.<<1 ;
P1=s.a[0] ;
P2=s . a [1] ;
}
}

Simulasi :
Simulasikan program di atas dan lakukan dengan menggunakan single step,
amati hasilnya pada P1 dan P2 (Port 1 dan Port 2).

Gambar 0.4 Hasil Geser Kanan jika Bit ketujuh berlogika Satu

Operasi Geser Kanan ( >> ). Operasi geser kanan akan mengeser bit-bit
kekanan (untuk tipe data char) sehingga bit 8 akan berpindah ke bit 7 dan bit 7
akan pindah
ke bit 6 dan seterusnya. Operator geser kanan membutuhkan dua buah operan
disebelah kid tanda >> merupakan nilai yang digeser sedangkan disebelah
kanannya merupakan jumlah bit pergeseran. Bit 7 akan diisi dengan logika Bit 7,
sehingga pada pergeseran ke delapan (8 bit) hasilnya tergantung logika bit 7 jika
bit 7 logikanya nol maka hasil pegeseran ke delapan adalah nol sedangkan jika
bit 7 belogika satu maka hasil akhirnya adalah 0xFF.

Gambar 0.5 Hasil Geser Kanan jika Bit ketujuh berlogika Nol

Contoh :

Datanya = 0x52 >> 2; //0x52 digeser ke kanan 2 bit hasilnya


//ditampung di Datanya
A >> =1 ; //Isi variabel A digeser ke kanan 1 bit
hasilnya
//kembali disimpan di A.
//Program 5.11
#include <at89x51.h> void main()
{
char a, lampu;
lampu=0x80; //bit ke-7 berlogika 1
for (a=0;a<8;a++) //diulang sebanyak 8 kali, hasil akhirnya=
OxFF
{
P1=lampu;
lampu=lampu >> 1; //variabel lampu digeser kanan 1 bit
}
}
Simulasi :
Jika program di atas disimulasikan perstep (single step) maka akan terjadi
pergeseran bit ke kanan. Karena bit ke 7 berlogika 1 maka hasil akhir pergeseran
adalah berlogika 1 semua (0xFF).
//Program 5.12.
#include <at89x51.h> void main()
{
char a, lampu;
lampu=0x80; //bit ke-7 berlogika 1
for (a=0;a<8;a++) //diulang sebanyak 8 kali, hasil akhirnya=
0xFF
{
P1=1ampu;
lampu=lampu >> 1; //variabel lampu digeser kanan 1 bit
}
}

Putar Kiri. Putar kiri pada SDCC dinyatakan menggunakan pernyataan geser kiri
dan geser kanan dengan pernyataan seperti berikut ini.
volatile unsigned char i; //harus tipe char tak bertanda
i= ((I << 1) | (I >> 7)) ; // (unsigned) dan volatile
atau
volatile unsigned char i;
i = ((i>>7) 1(i<<1));

Pernyataan putar kiri hanya digunakan untuk tipe data unsigned char.

Gambar 0.6 Ilustrasi Putar Kiri


//Program 5.13
#include <at89x51.h>
void main()
{
volatile unsigned char i, a=0x80; for(i=0;1<10;i++)
{
A = ((a << l) 1 (a >> 7)); //putar ke kiri 1 bit, bit ke 7 akan mengisi
P1=a; // bit ke 0 dst
}
}

Putar Kanan. Putar kanan pada SDCC dinyatakan menggunakan pernyataan


geser kid dan geser kanan dengan pernyataan seperti berikut ini.
volatile unsigned char i; //harus tipe char tak bertanda
(unsigned)
i= ((i<<7) I (i>>1)) ;
atau
volatile unsigned char i;
i = ((i>>1) I (i<<7)) ;

Pernyataan putar kanan hanya digunakan untuk tipe data unsigned char.

5. KOMPILER PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER

Program yang telah selesai dibuat disimpan dengan ekstension .ASM atau *.C.
Lalu kita dapat membuat program objek dengan ekstension HEX dengan
menggunakan compiler MIDE-51. MIDE-51 merupakan software freeware yang
bisa diambil dengan bebas di internet. Tampilan software ini bisa dilihat seperti
pada Gambar di bawah.
Gambar 0.7 Tampilan Software MIDE-51 sebagai Editor Asembler dan Compiler

Assembly Listing. Program-sumber assembly di atas, setelah selesai ditulis


diserahkan ke program Assembler untuk diterjemahkan. Setiap prosesor
mempunyai program assembler tersendiri, bahkan satu macam prosesor bisa
memiliki beberapa macam program Assembler buatan pabrik perangkat lunak
yang berlainan.

Membaca Assembly Listing bisa memberikan gambaran yang lebih jelas bagi
program yang ditulis, bagi pemula Assembly Listing memberi pengertian yang
lebih mendalam tentang isi memori-program, sehingga bisa lebih dibayangkan
bagaimana kerja dari sebuah program. Dan dengan membaca file assembly
listing (berekstensi .lst) maka bisa kita lihat pada bagian mana program kita yang
terjadi kesalahan.

D. Aktifitas Pembelajaran
1. Pelajari sampai tuntas materi di atas yang meliputi :
a. Teknik Merancang Program
b. Bahasa Pemrograman
c. Pemrograman Asembler untuk Mikrokontroler
d. Pemrograman C untuk Mikrokontroler
e. Compiler Pemrograman Mikrokontroler
2. Jika ada sesuatu yang belum dipahami, tanyakan kepada yang dirasa
lebih mampu atau mencari dari sumber lain
3. Setelah selesai mempelajari materi di atas, carilah satu implementasinya
yang ada di sekitar kita, dan buatlah catatan kecil yamg hubungannya
dengan materi di atas ! Lebih ditekankan untuk aplikasi di otomotif.

E. Latihan/Tugas
1. Definisi dari algorithma adalah ?
2. Apa fungsi bahasa pemrograman ?

F. Rangkuman
1. Algorithma didefinisi-kan sebagai suatu metode khusus yang tepat dan
terdiri dari serangkaian langkah yang terstruktur dan dituliskan secara
sistematis yang akan dikerjakan untuk menyelesaikan suatu masalah
dengan bantuan komputer.
2. Bahasa pemrograman berfungsi sebagai media untuk menyusun dan
memahami suatu program komputer serta sebagai alat komunikasi antara
programmer dengan komputer.

G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut


Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan mempelajari
kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini untuk dipahami secara
mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas keprofesian guru dan untuk
bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji kompetensi guru dengan ketuntasan
minimal materi 80%.

Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti


uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat mencapai batas
nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji kompetensi wajib
mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang dicapai.
H. Kunci Jawaban
1. Algorithma didefinisi-kan sebagai suatu metode khusus yang tepat dan
terdiri dari serangkaian langkah yang terstruktur dan dituliskan secara
sistematis yang akan dikerjakan untuk menyelesaikan suatu masalah
dengan bantuan komputer.
2. Bahasa pemrograman berfungsi sebagai media untuk menyusun dan
memahami suatu program komputer serta sebagai alat komunikasi antara
programmer dengan komputer.
KEGIATAN PEMBELAJARAN 10 : APLIKASI SISTEM
KONTROL BERBASIS MIKROKONTROLER

A. Tujuan
Setelah mengikuti menyelesaikan materi Aplikasi Sistem Kontrol berbasis
Mikrokontroler ini, peserta diharapkan dapat :
1. Merekayasa aplikasi sistem kontrol sederhana berbasis mikrokontroler
pada kendaraan
2. Mengkreasikan aplikasi peningkatan unjuk kerja pada Vehicle Control
System (VCS)

B. Indikator Pencapaian Kompetensi


1. Menafsirkan konsep aplikasi peningkatan unjuk kerja pada Vehicle
Control System (VCS)
2. Merancang desain sistem kontrol sederhana berbasis mikrokontroler
pada kendaraan
3. Membuat aplikasi bahasa pemrograman (software) dan rangkaian
elektronika (hardware) untuk sistem kontrol sederhana berbasis
mikrokontroler pada kendaraan
4. Mengoreksi aplikasi bahasa pemrograman (software) dan rangkaian
elektronika (hardware) untuk sistem kontrol sederhana berbasis
mikrokontroler pada kendaraan
5. Mengkreasikan aplikasi peningkatan unjuk kerja pada Vehicle Control
System (VCS)

C. Uraian Materi
Seperti pada bagian di atas mengenai sistem kontrol suhu mesin maka bisa
dibuat blok diagram sistemnya seperti pada gambar di bawah, hanya saja yang
membedakan dengan sistem kontrol ON/OFF adalah terletak pada kontrolernya
berupa mikrokontroler.

197
Gambar 0.1 Blok Diagram Sistem Kontrol Suhu Engine

Kalau sistem kontrol analog menggunakan op-amp sebagai kontrolernya, maka


untuk sistem digital digunakan minimum sistem ECU untuk menyelesaikan
masalah ini secara digital. Output sensor suhu disambung-kan dengan salah satu
input dari multiplexer (IC-CD4051). Dimana keluaran IC-CD4051 (pin 3)
disambungkan dengan input ADC, kemudian diolah menjadi sinyal digital 8 bit
yang bisa langsung dibaca oleh mikrokontroler. Sedangkan untuk kipas,
memerlukan 1 bit digital out, yaitu dipakai P2.0. Flowchart untuk sistem ini bisa
diamati pada Gambar di bawah.
Gambar 0.2 Flowchart dan asembler sistem kontrol suhu engine

Sedangkan program asemblernya bisa dilihat pada Gambar di bawah. Dimana


dengan membuat flowchart terlebih dahulu, maka seorang programer akan lebih
mudah untuk membuat program asemblernya.

Demikian juga apabila suatu saat, orang lain ingin mengembangkan program
tersebut, maka orang lain itu akan lebih mudah dengan membaca flowchart untuk
memahami sistem daripada langsung membaca asembler yang sudah jadi.
Asembler yang nampak pada Gambar di atas ini, ditulis pada software editor dan
compiler MIDE-51, kemudian di compile agar didapatkan file hex. Kemudian
dengan memakai downloader, maka file hex ini dimasukkan ke memori
mikrokontroler. Dengan membuat rangkaian seperti pada gambar di bawah,
maka terbentuklah sistem kontrol suhu engine secara digital. Rangkaian ini yang
sering disebut sebagai Electronic Control Unit (ECU).

Gambar 0.3 Rangkaian Aplikasi Sistem Kontrol Suu secara Digital.

D. Aktifitas Pembelajaran
1. Pelajari sampai tuntas materi di atas mengenai aplikasi sistem kontrol
berbasis mikrokontroler !
2. Jika ada sesuatu yang belum dipahami, tanyakan kepada yang dirasa
lebih mampu atau mencari dari sumber lain
3. Setelah selesai mempelajari materi di atas, carilah satu implementasinya
yang ada di sekitar kita, dan buatlah catatan kecil yamg hubungannya
dengan materi di atas ! Lebih ditekankan untuk aplikasi di otomotif.

E. Latihan/Tugas
1. Gambarkan blok diagram sistem kontrol suhu mesin yang berbasis
mikrokontroler !
2. Buatlah flowchart untuk aplikasi sistem kontrol suhu mesin yang berbasis
mikrokontroler !
3. Buatlah bahasa pemrograman untuk aplikasi sistem kontrol suhu mesin
yang berbasis mikrokontroler !

F. Rangkuman
1. Pada aplikasi sistem kontrol analog kebanyakan menggunakan op-amp
sebagai kontrolernya, sedangkan pada sistem kontrol digital
menggunakan mikrokontroler, terutama untuk aplikasi sistem kontrol di
kendaraan.
2. Untuk membuat aplikasi sistem kontrol kendaraan berbasis
mikrokontroler, bisa dibuat dengan banyak teknik dan cara, tergantung
dari penguasaan teknik dan cara apa yang dimiliki, dari sisi jenis
mikrokontroler, bahasa pemrograman dan teknik lainnya.

I. Umpan Balik dan Tindak Lanjut


Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan mempelajari
kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini untuk dipahami secara
mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas keprofesian guru dan untuk
bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji kompetensi guru dengan ketuntasan
minimal materi 80%.

Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti


uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat mencapai batas
nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji kompetensi wajib
mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang dicapai.
J. Kunci Jawaban
1. Gambar blok diagram :

2. Flowchart, dan
3. Bahasa pemrograman
PENUTUP

Untuk menyiapkan tenaga pendidik menengah kejuruan guna memenuhi


kebutuhan akan tenaga pengajar pelaksana di kelas maupun bengkel,
dipengaruhi oleh kemampuan teori dan ketrampilan. Hal ini dilakukan untuk
meningkatkan kualitas dan kemampuan ketrampilan guna memperoleh anak
didik yang handal serta mempunyai kompetensi dan ketrampilan.

A. Kesimpulan
Pada awal modul ini menjelaskan pengantar sistem kontrol, yaitu sejarah
perkembangan sistem secara umum dan di dunia otomotif, definisi pada sistem
kontrol, ilustrasi konsep kontrol pada manusia. Arah dari pengantar ini adalah
untuk menjembatani sebelum masuk materi selanjutnya yaitu tentang kontrol
otomatis. Pada bagian selanjutnya lebih fokus mempelajari mengenai sistem
kontrol elektronik. Sehingga peserta diharapkan akan lebih mudah untuk
memahaminya.

Setelah memahami mengenai konsep sistem kontrol elektronik, peserta


diarahkan untuk mempelajari sistem kontrol elektronika digital berbasis
mikrokontroler baik secara konsep maupun praktis. Mempelajari bagaimana
membuat program, mengisi program ke IC sampai mengimplementasikan
menjadi sebuah aplikasi sistem kontrol di kendaraan.

Salah satu Indikator keberhasilan dalam mempelajari modul ini adalah apabila
peserta mampu melakukan perekayasaan sistem kontrol dikendaraan berbasis
mikrokontroler pada kendaraan sesungguhnya sesuai dengan kaidah keilmuan.

B. Tindak Lanjut
Setelah mempelajari modul ini, diharapkan adanya peningkatan kompetensi dan
kepercayaan diri dalam hal penerapan dan pengetahuan tentang perekayasaan
vehicle control system. Modul Vehicle Control System ini mempunyai grade 10
yang berarti modul terakhir yang dipelajari pada pelatihan PKB ini.
C. Evaluasi
1. Perhatikan pernyataan A dan B di bawah !
A : “Sensor adalah suatu komponen yang mendeteksi keluaran atau
informasi lainnya yang diperlukan dalam sistem kontrol.“
B : “Kontroler adalah suatu komponen, berupa mekanis, pneumatik,
hidrolik atau elektronik yang mampu mengolah data dari hasil
membandingkan referendi dan respon plant untuk diolah menjadi
data perintah”
Perikut ini yang sesuai adalah ...
a. pernyataan A dan B benar
b. pernyataan A benar, pernyataan B salah
c. pernyataan A salah, pernyataan B benar
d. pernyataan A dan B salah

2. Perhatikan pernyataan A dan B di bawah !


A : “Sensor adalah suatu komponen yang mampu merubah besaran-
besaran non listrik (mekanis, kimia atau yang lainnya) menjadi
besaran-besaran listrik atau sebaliknya.
B : “Aktuator adalah suatu komponen, berupa mekanis, pneumatik,
hidrolik atau elektronik yang mampu mengolah data perintah
menjadi sinyal aksi ke suatu plant.
Berikut ini yang sesuai adalah ...
a. Pernyataan A dan B benar
b. Pernyataan A salah, pernyataan B benar
c. Pernyataan A benar, pernyataan B salah
d. Pernyataan A dan B salah

3. Perhatikan pernyataan A dan B di bawah !


A : “Sensor adalah suatu komponen yang mendeteksi keluaran atau
informasi lainnya yang diperlukan dalam sistem kontrol.“
B : “Aktuator adalah suatu komponen, berupa mekanis, pneumatik,
hidrolik atau elektronik yang mampu mengolah sinyal keluaran plant
menjadi data perintah ke suatu plant.
Berikut ini yang sesuai adalah ...
a. Pernyataan A dan B benar
b. Pernyataan A salah, pernyataan B benar
c. Pernyataan A benar, pernyataan B salah
d. Pernyataan A dan B salah

4. Gambar di bawah menunjukkan pengukuran sinyal keluaran Analog to Digital


Converter (ADC).

Berturut-turut dari DB7, DB6, ..., dan DB0, tegangan (Volt) yang dihasilkan
adalah ...
a. 0 Volt, 5 Volt, 5 Volt, 0 Volt, 0 Volt, 5 Volt, 5 Volt dan 0 Volt
b. 5 Volt, 5 Volt, 5 Volt, 0 Volt, 0 Volt, 5 Volt, 0 Volt dan 0 Volt
c. 3 Volt, 3 Volt, 3 Volt, 0 Volt, 0 Volt, 3 Volt, 0 Volt dan 0 Volt
d. 5 Volt, 0 Volt, 0 Volt, 5 Volt, 5 Volt, 0 Volt, 0 Volt dan 5 Volt

5. Gambar di bawah menunjukkan pengukuran sinyal keluaran Analog to Digital


Converter (ADC).

Berturut-turut dari DB7, DB6, ..., dan DB0, tegangan (Volt) yang dihasilkan
adalah ...
a. 0 Volt, 0 Volt, 5 Volt, 5 Volt, 0 Volt, 0 Volt, 5 Volt dan 5 Volt
b. 5 Volt, 0 Volt, 5 Volt, 0 Volt, 5 Volt, 0 Volt, 5 Volt dan 0 Volt
c. 4 Volt, 0 Volt, 4 Volt, 0 Volt, 4 Volt, 0 Volt, 4 Volt dan 0 Volt
d. 5 Volt, 5 Volt, 0 Volt, 0 Volt, 5 Volt, 5 Volt, 0 Volt dan 0 Volt

6. Gambar di bawah menunjukkan pengukuran sinyal keluaran Analog to Digital


Converter (ADC).

Berturut-turut dari DB7, DB6, ..., dan DB0, tegangan (Volt) yang dihasilkan
adalah ...
a. 5 Volt, 0 Volt, 0 Volt, 5 Volt, 5 Volt, 0 Volt, 0 Volt dan 5 Volt
b. 0 Volt, 5 Volt, 5 Volt, 5 Volt, 0 Volt, 5 Volt, 5 Volt dan 5 Volt
c. 0 Volt, 5 Volt, 5 Volt, 0 Volt, 0 Volt, 5 Volt, 5 Volt dan 0 Volt
d. 0 Volt, 2 Volt, 2 Volt, 2 Volt, 0 Volt, 2 Volt, 2 Volt dan 2 Volt

7. Perhatikan gambar bagian dari rangkaian minimum system mikrokontroler


AT89S51 dibawah ini !

Setelah rangkaian diberikan sumber tegangan, maka besar tegangan yang


terjadi pada pin 9 (RST) adalah ....
a. semakin besar dari 0 Volt menjadi 5 Volt
b. semakin kecil dari 5 Volt menjadi 0 Volt
c. tetap 5 Volt
d. tetap 0 Volt
8. Perhatikan gambar bagian dari rangkaian minimum system mikrokontroler
AT89S51 dibawah ini !

Supaya rangkaian tersebut bisa bekerja dengan baik maka ....


a. C = 30 pF dan Xtal = 20 MHz
b. C = 30 uF dan Xtal = 20 MHz
c. C = 30 pF dan Xtal = 200 MHz
d. C = 30 uF dan Xtal = 200 MHz

9. Perhatikan gambar IC mikrokontroler ATMEL AT89S51 di bawah ini !

Pernyataan di bawah ini yang sesuai, berkenaan dengan input dan output
mikrokontroler yang dipakai dalam sebuah sistem kontrol elektronik adalah ...
a. P0 dan P2 hanya bisa dipakai sebagai input, sedangkan P1 dan P3
hanya bisa dipakai sebagai output
b. P0 dan P2 hanya bisa dipakai sebagai output, sedangkan P1 dan P3
hanya bisa dipakai sebagai input
c. P0 hanya bisa dipakai sebagai input, sedangkan P1, P2 dan P3
hanya bisa dipakai sebagai output
d. P0, P1, P2 dan P3 dapat dipakai sebagai input atau output
10. Perhatikan gambar ilustrasi sistem kontrol elektronik (otomatis) pada level air
di bawah ini !

Variabel yang menjadi set point / tujuan / referensi dari sistem ini adalah ... (1)
dan contoh aktuatornya adalah ... (2).
a. ketinggian level air “h” (1); motor listrik (2)
b. debit air masuk “Qin” (1); mikrokontroler (2)
c. ketinggian level air “H” (1); motor listrik (2)
d. debit air keluar “Qout” (1); mikrokontroler (2)

11. Perhatikan gambar ilustrasi sistem kontrol elektronik (otomatis) pada level air
di bawah ini !

Variabel yang menjadi keluaran dari sistem ini adalah ... (1) dan contoh
kontrolernya adalah ... (2).
a. ketinggian level air “H” (1); mikrokontroler (2)
b. ketinggian level air “h” (1); rangkaian Op-Amp (2)
c. debit air masuk “Qin” (1); rangkaian Op-Amp (2)
d. debit air keluar “Qout” (1); mikrokontroler (2)
12. Perhatikan gambar ilustrasi sistem kontrol elektronik (otomatis) pada level air
di bawah ini !

Variabel yang menjadi balikan/feedback dari sistem ini adalah ... (1) dan
contoh aktuatornya adalah ... (2).
a. ketinggian level air “h” (1); motor listrik (2)
b. ketinggian level air “H” (1); mikrokontroler (2)
c. debit air masuk “Qin” (1); motor listrik (2)
d. debit air keluar “Qout” (1); mikrokontroler (2)

13. Perhatikan gambar sistem kontrol elektronik untuk suhu mesin kendaraan di
bawah !

Pernyataan di bawah ini yang sesuai dengan sistem di atas adalah ...
a. rangkaian di atas merupakan aplikasi sistem kontrol tertutup
b. rangkaian di atas merupakan aplikasi sistem kontrol terbuka
c. dengan R(ETC) tetap, semakin besar Vref-nya maka kipas ON
d. dengan R(ETC) tetap, semakin kecil Vref-nya maka kipas ON

14. Perhatikan gambar sistem kontrol elektronik untuk suhu mesin kendaraan di
bawah !

Pernyataan di bawah ini yang sesuai dengan dengan sistem di atas adalah
...
a. jika Tujuan (dikonversi ke Volt) kurang dari Output (konversi ke Volt),
maka Kipas ON
b. jika Tujuan (dikonversi ke Volt) kurang dari Output (konversi ke Volt),
maka Kipas OFF
c. dengan R(ETC) tetap, semakin besar Vref-nya maka kipas ON
d. dengan R(ETC) tetap, semakin besar Vref-nya maka kipas OFF
15. Perhatikan gambar sistem kontrol elektronik untuk suhu mesin kendaraan di
bawah !

Pernyataan di bawah ini yang sesuai dengan dengan sistem di atas adalah
...
a. keluaran dari sistem ini adalah tegangan sensor ETC - Vo(ETC)
b. dengan R(ETC) tetap, semakin besar Vref-nya maka kipas ON
c. tujuan dari sistem kontrol ini adalah suhu mesin (°C), identik dengan
Vref = 2 Volt
d. dengan R(ETC) tetap, semakin besar Vref-nya maka kipas OFF

16. Langkah-langkah yang dilakukan dalam proses pengisian program (flashing)


ke sebuah mikrokontroler adalah :
A. Melakukan proses ”ERASE” pada sebuah software downloader
B. Memasukkan file ”nama_file.hex” yang sudah disiapkan ke buffer
sebuah software downloader
C. Melakukan proses ”VERIFY” pada sebuah software downloader
D. Melakukan proses ”WRITE” pada sebuah software downloader
Urutan langkah yang benar adalah ...
a. B – C – A – D
b. A – D – C – B
c. A – D – B – C
d. B – A – D – C
17. Nama file di bawah ini yang sesuai untuk dipilih, sebelum melakukan proses
flashing ke memori IC mikrokontroler adalah ….
a. EFI_kontrol.HEX
b. EFI_kontrol.ASM
c. EFI_kontrol.LST
d. EFI_kontrol.C

18. Perhatikan gambar software downloader di bawah ini !

Bagian yang di centang (dipilih) agar proses flashing ke memori IC


mikrokontroler berjalan sempurna adalah ….
a. 3, 4 dan 4
b. 4
c. 1 dan 2
d. 1, 2 dan 6
19. Perhatikan gambar flowchart dan bahasa pemrograman asembly untuk
aplikasi sistem kontrol sederhana pada suhu mesin kendaraan.

Ketika tegangan sensor ECT = 1 Volt, maka ....


a. nilai SUHU = 0x33 (heksadesimal) dan P2.0 = 0
b. nilai SUHU = 0x33 (heksadesimal) dan P2.0 = 1
c. nilai SUHU = 0xCC (heksadesimal) dan P2.0 = 1
d. nilai SUHU = 0xCC (heksadesimal) dan P2.0 = 0
20. Perhatikan gambar flowchart dan bahasa pemrograman asembly untuk
aplikasi sistem kontrol sederhana pada suhu mesin kendaraan.

Ketika tegangan sensor ECT = 2.4 Volt, maka ....


a. nilai SUHU = 0x7A (heksadesimal) dan P2.0 = 1
b. nilai SUHU = 0x7A (heksadesimal) dan P2.0 = 0
c. nilai SUHU = 0x2A (heksadesimal) dan P2.0 = 0
d. nilai SUHU = 0x2A (heksadesimal) dan P2.0 = 1
D. Kunci Jawaban
1. A 11. B
2. B 12 A
3. C 13. A
4. D 14. B
5. D 15. C
6. C 16. D
7. B 17. A
8. A 18. A
9. D 19. B
10. C 20. B
DAFTAR PUSTAKA

1. Bonnick, Allan W. M., “Automotive Computer Controlled Systems : Diagnostic


Tools and Techniques”, Butterworth-Heinemann. Great Britain, 2001.
2. Ribbens, William B., Ph.D., “Understanding Automotive Electronics Sixth
Edition”, Elsevier Science, USA, 2003
3. Ogata, Katsuhiko, “Modern Control Engineering Fifth Edition”. Prentice-hall,
New Jersey, 2010.
4. Ogata, Katsuhiko, “Teknik Kontrol Otomatik Jilid 1 edisi 2”, Erlangga 1997
5. Roger L. Tokheim, Sutesna, “Prinsip-prinsip Digital”, Erlangga, jakarta, 1996
6. Curtis D. Johnson, “Process Control Instrumentation Tecnology”, Prentice-
hall, New Jersey, 1997.
7. Agfianto Eko Putra, “Belajar Mikrokontroller AT89C51/52/55”, Gaya Media,
Yogyakarta, 2004.
8. Budi Sutedjo S.Kom, Michael AN, S. Kom, Alogaritma dan Teknik
Pemrograman, Andi, Yogyakarta, 2000.
9. http://eko-rudiawan.com/rangkaian-downloader-mikrokontroler-avr/
10. https://sites.google.com/site/atmelispprogrammer/

217
GLOSARIUM

Variabel yang dikontrol : Besaran atau keadaan yang diukur dan dikontrol.
Variabel yang
: Besaran atau keadaan yang diubah oleh
dimanipulasi
kontroler untuk mempengaruhi nilai variabel yang
dikontrol
Set Point : Nilai variabel yang dikehendaki
Error : Istilah ini dalam sistem kontrol didefinisikan
sebagai selisih antara set point yang dikurangi
dengan variabel yang dkontrol
Kontroler : Elemen yang mengerjakan tiga tahap langkah
pengendalian, yaitu (1) Membandingkan set point
dengan variabel yang dikontrol (output); (2)
Menghitung berapa banyak koreksi yang perlu
dilakukan dan (3) Mengeluarkan sinyal kontrol
sesuai dengan hasil perhitungan tadi.
Plant : Seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri
dari beberapa bagian mesin yang bekerja
bersama-sama, digunakan untuk melakukan
suatu proses tertentu
Proses : Suatu rangkaian kejadian yang sengaja dibuat
secara sistematis atau berkembang alamiah
yang berlangsung secara kontinu menuju ke
keadaan akhir atau hasil tertentu
Sistem : Kombinasi dari beberapa komponen yang
bekerja bersama-sama dan melakukan suatu
sasaran tertentu.
Gangguan : Suatu sinyal atau besaran yang cenderung
mempunyai pengaruh yang merugikan pada nilai
keluaran sistem
Kontrol umpan balik : Kontrol yang mengacu pada suatu operasi
perhitungan, dimana dengan adanya gangguan
(yang tidak diperkirakan), mampu mengurangi

219
perbedaan antara keluaran / output (variabel
yang dikontrol) dan tujuan (set point / referensi).
Sistem kontrol loop : Suatu sistem yang keluarannya tidak mempunyai
terbuka pengaruh terhadap aksi kontrol
Sistem kontrol loop : Suatu sistem yang keluarannya mempunyai
tertutup pengaruh terhadap aksi kontrol
Sensor : Suatu komponen yang mendeteksi keluaran atau
informasi lainnya yang diperlukan dalam sistem
kontrol, yang merubah besaran non listrik
menjadi besaran listrik.
Kontroler : Suatu komponen atau peralatan (berupa
mekanis, pneumatik, hidrolik, elektronik atau
gabungan darinya) yang mampu mengolah data
masukan dari membandingkan respon plant
(hasil pembacaan dari keluaran plant) dan
referensi yang dikehendaki untuk dikeluarkan
menjadi suatu data perintah atau disebut sinyal
kontrol.
Aktuator : Suatu komponen, alat atau peralatan (berupa
mekanis, pneumatik, hidrolik, elektronik atau
gabungan dari hal tersebut) yang mampu
mengolah data perintah (sinyal kontrol) menjadi
sinyal aksi ke suatu plant.
Kesalahan (error) : Istilah ini dalam pengukuran variabel
didefinisikan sebagai perbedaan antara nilai
variabel yang sebenarnya dan nilai pengukuran
variabel
Akurasi (accuracy) : Istilah ini digunakan untuk menentukan
kesalahan (error) keseluruhan maksimum yang
diharapkan dari suatu alat dalam pengukuran
Sensitivitas (sensitivity) : Istilah ini didefinisikan sebagai perubahan pada
output instrumen untuk setiap perubahan input
terkecil.

220
Repeabilitas : Istilah ini didefinisikan sebagai pengukuran
(repeability) terhadap seberapa baik output yang dihasilkan
ketika diberikan input yang sama beberapa kali.
Histerisis (hysterisis) : Istilah ini didefinisikan sebagai perbedaan output
yang terjadi antara pemberian input menaik dan
pemberian input menurun dengan besar nilai
input sama
Linearitas (linearity) : Istilah ini didefinisikan sebagai hubungan antara
output dan input dapat diwujudkan dalam
persamaan garis lurus

221