Sistem dengan satu derajat kebebasan

(Single Degree of Freedom / SDOF)

DOF adalah jumlah derajat kebebasan struktur bergerak (translasi, rotasi, puntir)

Tinjau Struktur sebagai berikut :

1 2
p(t)
x
EI=~

Model matematis :

atau m
k
c
m
k
c

Freebody gaya dinamis :

kx mẍ
p(t)
cẋ

Asumsi : 1. Gaya aksial diabaikan

2. Perpindahan titik 1 = titik 2 = x (t)

9
Bila p (t) =0 maka m ẍ + c ẋ +k x = 0 (persamaan getaran bebas)

Getaran bebas adalah getaran dinamis tanpa gaya luar p(t). Respon yang timbul adalah akibat

kondisi awal.
xo (t )  xo ; ẋ o ( t ) = ẋ o (kedua-duanya atau salah satunya)

Solusi dari persamaan m ẍ + c ẋ + k x = 0 adalah

st
x(t) = Ge substitusi ke persamaan maka di dapat

(ms 2  cs + k) Ge st = 0 . . . . . .(1)

k
2  .....(2)
Didefinisikan frekuensi sudut m

Substitusi persamaan (2) ke persamaan (1) maka di dapat

c
s2  s   2  0.....(3)
m

Bila c = 0, maka sistem disebut SDOF tanpa redaman

Persamaan (3) menjadi

s2 +ω 2=0 atau s  ± i

st
Subsitusi ke persamaan x (t)= Ge (persamaan umum) menjadi

x(t )  G1eit  G2 e  it .....(4)

 it
Dari persamaan Euler : e  cos t  i sin t.....(5)

Substitusi persamaan (5) ke persamaan (4), maka di dapat x(t)=A sin ωt +B cos ωt. . . . .(6)

Kondisi awal t = 0, x = x0 dan ẋ= ẋ0 maka

x = x0 , maka
x0  B

ẋ= ẋ0 , maka ẋ= A ω atau A= ẋ o
ω

Sehingga persamaan menjadi :

ẋ o
x ( t )= sin ωt + x o cos ωt ………………..(7)
ω

  2 π maka frekuensi f  ω
2π

10
 1 2π 1
f= atau T¿ =
T ω f

Maka persamaan (7) dapat ditulis x ( t )= ρcos (ωt−θ) ………………(8)

ẋ o 2
Diagram Argand :
√
ρ= x +( )
ω
2
o

x˙o
θ=tan −1
ω xo

imajiner

xo

ωt Riil
θ
ωt-θ

ωt
ρ
ẋ o
ω

Plot dari SDOF tanpa redaman getaran bebas

x(t) ẋ
0

x0 t

2π
T=
w

11
SDOF getaran bebas dengan redaman :

c c c
s2  s  w2  0 s12    ( ) 2  w2
Persamaan : m 2m 2m

Tiga kemungkinan : D = 0, D ˂ 0 dan D > 0

Redaman Kritis :

Redaman kritis (ccr) adalah redaman bila D = 0

Ccr

2m →Ccr =2mω

S=-c/2m

S= -ω
−ωt
Response x ( t )=(G 1+ G 2)e

t 0
, x ( t=0 )=x odan ẋ ( t=0 )= ẋ o maka x ( t )=[ x ( 0 ) ( 1+ ωt )+ ẋ ( 0 ) t ] e
−ωt

Persamaan diatas bukan pers osilasi x(t)

x(t)
ẋ0

x0

12
SDOF getaran bebas dengan redaman kecil

Sistem ini terjadi bila D < 0 atau c < 2 m ω

Didefinisikan rasio redaman kritis ξ sebagai berikut :

c c
 
ξ = Ccr 2mw rasio redaman

s   w  ( w) 2  w2
Solusi

s   w  iwD

Dimana
wD =w( 1   2 )

Untuk : struktur beton bertulang  = 5 %

struktur beton pra-tegang  = 3-4 %

Substitusi ke persamaan umum :

x ( t )=G1 e−ξωt +i ω t +G2 e−ξωt−i ω

D D t

e  w (G1eiwD  G2e  iwDt )

=

e  wt ( A sin wD t  B cos wDt )

=

Substitusi kondisi awal t = 0

ẋ o + x o ξω
x ( t )=e−ξωt
([ ωD ]
sin ω D t+ x o cos ω D t
)
x ( t )= ρe−ξωt cos ( ω D t−θ )

Dimana :

2 0.5
ẋ + x ξω
([
ρ= o o
ωD
+ x2o
] )
13
 −1 ẋ o + x o ξω
θ=tan ( )
ωD xo

x
ẋ o=0

ρ e−ωξt
x0
x1 x2
2π t
π 3π 4π
ωD ωD ωD ωD

ω
xn 2 πξ
ω D
=e
xn +1

xn
  n 2π
xn  1

ω ≈ ω D (struktur)

2 πξ
δ= ≈ 2 πξ
√1−ξ 2
δ
ξ≈
2π

14
Sistem dengan redaman tinggi (D>0)

s=−ξω ± ω √ ξ2−1=−ξω ± ω
^

Dimana
2
^ =ω √ξ −1
ω

Solusi

x ( t )=e−ξωt ( A sinh ω
^ t + B cosh ω
^ t)

(bukan osilasi, tidak menjadi perhatian ahli struktur sebab   1, 0 tidak ada )

15
Contoh
xo
W=m.g f0

Total kekakuan = k

Diketahui :

Masa kolom << diabaikan

Kekuatan aksial diabaikan (tidak ada diformasi aksial )

f 0 ( statis )
x0 
k (displacement awal )

f 0  20kips  20000lbs, x0  0, 20inc

X1(t) = 0,16 inc dimana T = 1,40 detik

Properties dinamis :

1 . Berat lantai :

2π m w
T=
ω
=2 π
k√ √
=2 π
kg
=1,40 detik

1,40 20
W=( ¿k g= 0,0496 386 = 1920 kips
2π 0,2

dimana g = 386 inc/detik2

16
 1 1
2 . Frequensi : f = = =0,714 Hz
T 1,40

ω = 2 π f = 4,48 rad/detik

3 . Redaman properties :

xn x 0, 20
  n  n 0  n  0, 223
xn  1 x1 0,16

  δ =3,55%
Damping ratio : 2π

2(1.920)
 Ccr   2mw  0, 0355 4, 48
Damping coefficient : C = 386 = 1,584 [kips/inc].detik

wD  w 1   2 = ω(0,999)1/2 = ω

4. Amplitudo setelah 6 siklus

x1 n
xn  ( ) x0
x0

4
( )6 (0, 20)  0, 0524inci
= 5

Latihan

k
L

W
EI
x
k

1. Besaran-besaran numeric berikut ini dipakai untuk gambar diatas, L = 100 in, EI = 10 8 lb.in2,
W =3000 lb, k = 2000 lb/in. Jika berat W mempunyai perpindahan awal x o = 1 in dan
kecepatan awal ẋo = 20 in/det, tentukan perpindahan dan kecepatan 1 detik kemudian.
2. Ulangi soal 1 dengan anggapan bahwa sistem mempunyai 15 % redaman kritis.

17