Implementasi Kontroler Pid Pada Simulator Kontrol Aliran
Implementasi Kontroler Pid Pada Simulator Kontrol Aliran
KONTROL ALIRAN
Asriyadi
Abstrak : Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan kontroler PID pada
sebuah simulator kontrol aliran yang tidak terkontrol menjadi sebuah sistem yang
terkontrol. Proses kontrol aliran (flow Control) merupakan sebuah proses yang
biasanya ada pada dunia industri. Adapun tahapan penelitian dilakukan dengan
lima tahapan yang pertama adalah dengan mengidentifikasi sistem, memodelkan
sistem, menganalisa model sistem, merancang sebuah kontroler PID dan
mengimplementasikan kontroler tersebut ke sistem agar sistem menjadi sebuah
sistem yang terkontrol. Untuk mengidentifikasi sistem dan implementasi PID
kontroler dilakukan dengan menggunakan HAN PID Software, sedangkan untuk
memodelkan, menganalisa model dan merancang kontroler digunakan software
Matlab 2012a. Hasil penelitian menunjukkan bahwa PID kontroler yang dirancang
memberikan hasil yang bagus pada paramer untuk K p =1.25, i =0,5 and d =0.068
baik dari sisi simulasi software matlab dan implementasinya pada sistem.
Kata Kunci : Kontroler PID, flow Control,Matlab 2012a, HAN PID Software
PENDAHULUAN
Sistem yang digunakan pada PID Controller
penelitian ini adalah sebuah mini plant Perancangan kontroler yang
proces "Fluid Level controller system". digunakan disini adalah sebuah
Akan tetapi, tujuan utama pada metode konvensional P-, I- and D-
penelitian ini adalah untuk actions. Gambar 2 memperlihatkan
menginvestigasi dan mengontrol flow
loop dari sistem. Perancangan kontroler
bentuk desain sistem kontroler PID.
PID menggunakan metode root locus
yang dilakukan dengan mengistimasi
sistem tersebut dan kemudian
melakukan tune pada kontroler pada
saat proses berlangsung pada sistem.
Gambar 1 berikut memperlihatkan
area sistem yang akan dikontrol pada Gambar 2. PID controller loop.
sistem tersebut.
Part To
Control
FIC
Flow Indicator
Berikut persamaan transfer function
FI
dari kontroler PID:
TANK 1
Pump
1 i s 1 d s
P
I-1
E-1
i 1
s d
TANK 2
s
a
E-5
E-6
45
46 ELEKTRIKA NO. I/TAHUN 12/JANUARI 2015
Dimana:
1 1
s s Gambar 3. Procedure Sistem
i d (2)
H PID ( s ) K p a Kontrol.
s a
s
d Pertama, Mengindentifikasi sistem
atau proses untuk mendapatkan
model dari sistem. Tahapan ini
METODE PENELITIAN disebut dengan “Modeling”. Ada
Untuk menyelesaikan masalah banyak metode yang bisa digunakan
tersebut, dilakukan dalam lima dalam pemodelan sebuah proses,
tahapan. Pertama, mengidentifikasi akan tetapi pada penelitian ini akan
sistem, memodelkan sistem, dilakukan beberapa metode atau
menganalisis model sistem, prosedur dalam proses pemodelan
merancang kontroler aan d yaitu steady state model, step
menerapkan PID kontroler ke response, bode diagram, and noise
sistem. Dalam kegiatan ini kami measurements.
menggunakan perangkat lunak yaitu Kedua, Melakukan perancangan
Program HAN PID. Perangkat lunak kontroler dimana berdasarkan model
ini memungkinkan untuk mengontrol yang diperoleh PID kontroler akan
proses dari komputer secara manual didesain dan akan disimulasikan
atau otomatis untuk pengukuran, dengan menggunakan Software
steering signals dan akhirnya MATLAB 2012a. Adapun response
implementasi kontroler PID. dari sistem kontrol akan dianalisa
Software Matlab digunakan untuk untuk mendapatkan tujuan dari
pemodelan, analisis dan desain. karakteristik sistem yang diinginkan.
Secara umum, prosedur sistem Kemudian mengimplementasikan
kontrol dapat dilihat pada gambar kontoler ke sistem dengan HAN PID
berikut. software.
Asriyadi, Implementasi Kontroler Pid Pada Simulator Kontrol Aliran 47
Point of operation
KDC= (3)
Berdasarkan karakteristik
K[dB]=2010 log(KDC) = -0.309 dB
fisik dan respon dari step tes lihat
gambar 4 dan membandingkan
Step Response dengan grafik dari Manual Lab
Control , dapat diperkirakan model
Untuk melihat respon sistem sistem adalah second order system.
berdasarkan step response maka Hal ini juga bersesuaian dengan
dilakukan simulasi untuk positive kebutuhan dimana second order
dan negative step response, Lihat dapat diestimasi dengan baik pada
gambar 5 dan gambar 6. 0.2 1 < 2 <0.02 1 dimana 1
adalah dominant time constant dan
second order transfer function bukan
Asriyadi, Implementasi Kontroler Pid Pada Simulator Kontrol Aliran 49
1.35
H p ( s) (6)
(1 3 s)(1 s)
7.5
7
Amplitude
6.5
6
System: Model
Settling Time (sec): 14.9
5.5
4.5
4
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Time (sec)
0.8925 0.8925
H p ( s) (7)
s s 1 0.4 s 1 0.167 s
1 1
2.5 6
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Time - [x 0.005] (sec)
Perancangan Kontroler
Langkah selanjutnya adalah
mendesain kontroler yang cocok.
Kontroler didesain berdasarkan
fungsi transfer dari sistem
sebagaimana langkah-langkah yang
dilakukan sebelumnya. Adapun
kebutuhan spesifikasi dari sistem
adalah:
Gambar 12. Noise Measurement data
Asriyadi, Implementasi Kontroler Pid Pada Simulator Kontrol Aliran 53
0.8925
H p ( s) (9)
1. Stable (1 s / 2)(1 s / 6)
2. Robust : Phase Margin
atau
( PM ) 45o C and Gain Margin 10.71
(GM ) 6dB H p ( s) (10)
( s 2)( s 6)
3. Steady state error : zero
4. Overshoot : less than 4.3%
Performances of uncompensated
5. Settling time for 10% : as fast as
system
possible.
Sebelum melakukan perancangan
kontroler, Performans dari the
Analisa Model Sistem
uncompensated system dievaluasi
Berdasrkan hasil pemodelan diatas,
terlebih dahulu kemudian barulah
ada tiga fungsi transfer yang
ditentukan kontroler yang cocok.
diperoleh yaitu fungsi transfer step
Pada bagian ini, kami
test(positive and negative), bode
menginvestigasi performans dari the
measurement and noise
uncontrolled system yang bekerja
measurement. Dan semuanya adalah
pada area 3 % overshoot (damping
Sistem orde dua. Dengan
ratio= 0.745) dengan menggunakan
membandingkn ketiga fungsi transfer
root locus tool. Hasil lengkap dari
antara model dan hasil pengukuran
performance of the uncompensated
dan melihat kareakteristik dari step
system diperlihatkan pada tabel 3.
responnya, maka diputuskan untuk
menggunakan Fungsi transfer dari
Tabel 3.The uncompensated system
Bode measurement test untuk
performances
mendesain kontroler . Sebagai
contoh, hal ini dapat dilihat pada
settling time of step of bode
measurement adalah lebih kecil
dibandingkan dengan yang lainnya.
Lihat gambar 6,7,13 dimana ini
menunjukkan bahwa responnya lebih
cepat dibandingkan dengan yang
lainnya.Dan dari hasil step response
juga tidak terdapat overshoot
dibandingkan dengan yang ada pada
noise measurement. Alasan lainnya
adalah bahwa pada bode
measurement melibatkan cukup
banyak sinyal dinamik baik untuk
input maupun output. Oleh karena
itu, digunakan persamaan fungsi
transfer dari bode measurement
berikut untuk didesain PID
controller.
54 ELEKTRIKA NO. I/TAHUN 12/JANUARI 2015
4 4
n 14.9142 Fungsi transfer dari kontroler PD
Ts 0.745 0.36
kemudian ditempatkan original root
locus the uncompensated system,
Berikut dominant poles yang oleh karena itu fungsi transfernya
diperoleh: menjasi sebagai berikut:
1 1
s s
i d
H PID ( s) K p a (11)
s a
s
d
1 a
zc and pc
d d
Asriyadi, Implementasi Kontroler Pid Pada Simulator Kontrol Aliran 55
K .10.(10.71)(s 14.7929)(s 2)
G( s) (13)
(s 2)(s 6)(s 147.929)s
Implementasi Kedua
Sebagaimana yang telah dijelaskan
sebelumnya bahwa untuk
mengurangi overshoot maka gain
proportional K p dikurangi dan tetap
menjaga nilai i and d . Setelah
melakukan tuning pada nilai K p ,
diperoleh nilai parameter yang
cocok yaitu K p =1.25, dan nilai dari
i =0,5 and d = 0.068 tetap dijaga.
Gambar 16 memperlihatkan respon
sistem dengan K p =1.25, i =0,5 and
Gambar 15. Hasil Implemetasi d = 0.068.
pertama dari kontroler PID
Asriyadi, Implementasi Kontroler Pid Pada Simulator Kontrol Aliran 57
DAFTAR PUSTAKA
Matlab, User Manual, The
Mathworks,
Nise, N.S, Control System
Engineering, John Wiley and
Sons, Inc, 2011
PID Tools, Manual HAN PID tools,
HAN University, 2013
Tazelaar, E. 2004. Manual
Laboratory of Control System
Engineering. HAN University
of Applied Science,2011
Netherland.