Anda di halaman 1dari 26

1

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang


Dinamika proses adalah suatu proses dengan sistem yang dinamik dimana
sifatnya akan selalu mengalami perubahan terhadap waktu. Ketinggian cairan
(level) di dalam sistem tangki proses pada industri sangatlah dinamis, artinya level
tangki berubah dengan adanya perubahan beban gangguan (laju alir volumetrik)
yang masuk ke proses. Oleh karena itu, kelakuan dinamiknya (dynamic behavior)
sangat penting untuk dikenali bagi para engineer atau operator pabrik. Selain itu,
penerapan pengendalian proses juga sangat penting untuk menunjang
kelangsungan sistem tangki proses secara otomatis (Hermawan dkk, 2010).
Agar suatu proses berjalan stabil, perlu dilakukan identifikasi karakteristik
dinamika sistem proses. Jika dinamika suatu sistem operasi sudah dipahami, maka
akan mudah dilakukan pengendalian, pencegahan kerusakan dan pemonitoran
tempat terjadinya kerusakan apabila unjuk kerja perlatan berkurang dan peralatan
bekerja tidak sesuai dengan spesifikasi operasinya. Pembelajaran tentang
dinamika proses sangat penting untuk meramalkan kelakuan proses dalam suatu
kondisi tertentu.
Pada praktikum ini, akan dilakukan analisa terhadap dinamika proses pada
tangki. Dengan melakukan praktikum ini, akan diperoleh parameter-parameter
dinamika proses pada tangki. Selain itu, kita juga akan mengamati fenomena
bagaimana pengaruh perubahan parameter-parameter pengendali dan berbagai
gangguan (disturbance) terhadap kinerja sistem kendali sehingga kita dapat
memperkirakan tindakan pengendalian proses yang tepat untuk mengatasi suatu
gangguan yang terjadi.

1.2 Tujuan Percobaan


1. Menghitung laju alir berdasarkan perubahan level pada tangki.
2. Menurunkan model neraca massa proses dinamik pada sistem tangki.
3. Menganalisa kelakuan dinamik pada sistem tangki proses.
2

4. Menganalisa pengaruh perubahan parameter-parameter pengendali dan


berbagai gangguan (disturbance) terhadap kinerja sistem kendali.
5. Berkerjasama secara tim dan profesional.
3

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Level Tangki


Ketinggian cairan (level) pada tangki proses industri bersifat dinamis,
dimana level tangki berubah dengan adanya perubahan beban gangguan yang
masuk ke proses. Pengendalian level air pada dua tangki merupakan tolak ukur
klasik dalam permasalahan sistem kendali. Penggunaan dua tangki banyak
ditemukan dalam banyak sistem nyata seperti distilasi, proses boiler, kilang
minyak dan masih banyak lagi. Permasalahan pada proses ini adalah untuk
mengatur level air dan laju air diantara kedua tangki. Sistem kendali di butuhkan
agar air yang dialirkan dapat mengisi tangki dan dialirkan pada tangki berikutnya
secara sistematis (Putra, 2018). Industri yang menggunakan pengendalian
ketinggian cairan (level) biasanya merupakan industri yang menggunakan zat
kimia berbahaya dalam proses produksi seperti pada pabrik kertas, farmasi,
industri proses makanan dan sebagainya (Changela dan Kumar, 2013).
Selanjutnya coupled tank adalah dua buah tangki yang saling terhubung dan
memiliki interaksi silang antara masukan dan keluaran. Level cairan pada tangki
pertama dinyatakan sebagai h1 dan level cairan pada tangki kedua adalah h2. Bila
input kendali adalah laju flow Q1 dan Q2, maka variabel yang akan dikendali
adalah kedua level h1 dan h2. Hal ini menimbulkan suatu sistem dengan dua
tangki yang saling berinteraksi. Pengendalian level pada coupled tank bergantung
pada aliran flow pada tangki satu dan tangki dua, karena pada coupled tank
memiliki interkoneksi antara masukan dan keluaran (Mursyitah, 2017).

Gambar 2.1 Sistem Coupled Tank (Mursyitah, 2017)


4

Pengendalian level pada tangki 1:

……….(2.1)
Pengendalian level pada tangki 2:

…...….(2.2)

Sistem TSTB (Tangki-Seri-Tak-Berinteraksi) yang terdiri dari dua tangki


dengan kapasitas masing-masing +25 liter dirancang di laboratorium. Untuk
mempelajari kelakuan dinamik pada sistem TSTB dengan arus recycle, gangguan
laju aliran dari arus input dan arus recycle dibuat berdasarkan fungsi tahap (step
function), karena pembuatan gangguan ini mudah dilakukan di laboratorium.
Model matematika sistem TSTB dengan arus recycle diselesaikan secara numerik
menggunakan software Scilab. Selanjutnya, hasil simulasi dengan pemrograman
komputer akan dibandingkan dengan data percobaan laboratorium (Hermawan
dkk, 2010).

Gambar 2.2 Sistem Tangki-Seri-Tak-Berinteraksi (TSTB) dengan Arus


Recycle (Hermawan dkk, 2010)

Gambar 2.2 menunjukkan sistem TSTB dengan arus recycle. Arus recycle
sering diterapkan pada suatu proses dengan alasan menghemat bahan baku,
meningkatkan konversi, mengoptimalkan produk, dan efisiensi waktu. Neraca
massa untuk sistem TSTB dengan arus recycle disusun dengan asumsi densitas
5

cairan di dalam tangki-1 dan tangki-2 adalah sama dan konstan. Neraca massa
sistem ini adalah sebagai berikut:
Tangki-1:

…………………….(2.3)

Dimana, …………………………………....(2.4)
Tangki-2:
Pada sistem ini, dipasang pompa untuk mengalirkan cairan dari Tangki-2 ke
proses lain. Arus keluaran pompa adalah konstan (fo m3/menit) dan dibagi
menjadi dua, yaitu, sebagai arus recycle dan sebagai arus untuk proses lanjut.
Neraca massa di tangki-2 adalah sebagai berikut:

………………………….(2.5)

Dimana, ……………………………….....(2.6)
Untuk mempelajari kelakuan dinamik sistem TSTB dengan arus recycle,
arus input (fi) dan arus recycle (fR) ditetapkan sebagai variabel pengganggu.
Persamaan (2.4) sampai (2.6) diselesaikan secara serempak dengan metode
numerik untuk mempelajari kelakuan dinamik level cairan h1 dan h2 (Hermawan
dkk, 2010).

2.2 Pengendalian Proses


Pengendalian proses adalah suatu kegiatan untuk menjaga kondisi dari suatu
sistem dengan cara mengatur variabel-variabel tertentu dalam suatu sistem
tersebut. Hakikat utama sistem pengendalian adalah untuk menjaga atau
mengendalikan process variable agar selalu sama dengan set point. Walaupun
keadaan ideal itu tidak pernah tercapai sepenuhnya, tetap diupayakan agar process
variable dapat sedekat mungkin dengan set point pada keadaan load dan operasi
bagaimanapun (Stephanopoulus, 1984).
Langkah utama yang dilakukan setelah merencanakan semua instrumentasi
pengendalian adalah menyetel sistem agar process variable mengikuti setpoint
dengan response overdamped atau underdamped. Sistem kendali adalah suatu
sistem yang keluarannya sistem dikendalikan pada suatu nilai tertentu atau untuk
6

mengubah beberapa ketentuan yang telah ditetapkan oleh masukan ke sistem.


Sistem harus disetel (tuning) agar tidak berisolasi pada semua kondisi operasi.
Kemudian sistem kendali dibagi menjadi dua yaitu kendali loop terbuka dan
sistem kendali loop tertutup (Saputra dkk, 2013).
Sistem pengendali diterapkan untuk memenuhi 3 kelompok kebutuhan,
yaitu untuk menekan pengaruh gangguan eksternal, memastikan kestabilan suatu
proses kimiawi dan optimasi kinerja suatu proses kimiawi. Suatu proses kimia
secara umum ditunjukkan melalui Gambar 2.3, memiliki output (y), potensial
disturbance atau gangguan (d) dan manipulated variable (m), sehingga tujuan
pengendalian proses dilakukan untuk menjaga nilai output (y) tetap pada suatu
nilai yang diinginkan atau set point.

Gambar 2.3 Diagram Blok Sistem Proses (Coughanowr dan LeBlanc, 2009)

Pada gambar 2.3 digambarkan langkah pengendalian proses. Aksi


pengendali dilakukan dengan mengendalikan ouput tersebut dengan cara
mengukur, membandingkan, mengevaluasi dan mengoreksi. Adapun langkah-
langkahnya adalah sebagai berikut:
1. Mengukur nilai output menggunakan perangkat pengukur yang sesuai. Nilai
yang ditunjukkan oleh sensor pengukur dinotasikan sebagai ym.
2. Membandingkan nilai output hasil pengukuran (ym) dengan nilai output
yang diinginkan. Hasil perbandingan berupa penyimpangan atau error.

ε = ysp – ym ................................................(2.7)

Nilai penyimpanan ε ditransmisikan ke pengendali utama main controller.


Pengendali utama kemudian mengubah nilai manipulated variabel (m) dengan
7

cara tertentu untuk memperkecil penyimpangan ε. Controller tidak mengubah


nilai m secara langsung, tetapi melakukannya melalui peralatan yang disebut
elemen pengendali akhir final control element (Harriott, 1964).
Dalam mengendalikan ketinggian cairan (level) tangki, industri-industri
menggunakan level controller seperti Floatless Level Switch Omron 61F-GP-N.
Level controller berfungsi untuk melakukan kendali terhadap ketinggian air
didalam tangki dengan jalan mengirimkan output sinyal kepadan kendali motor
(Saputra dkk, 2013). Pengendali ketinggian feedback untuk tangki pemanas
terbagi menjadi 2 yaitu dengan pengaturan laju alir masuk dan pengaturan laju alir
keluar seperti gambar berikut:

Gambar 2.4 Skema Pengendali Ketinggian Cairan dengan Pengaturan Laju Alir
Masuk (Fi) (Smith dkk, 1989)

Gambar 2.5 Skema Pengendali Ketinggian Cairan dengan Pengaturan Laju Alir
Keluar (F) (Smith dkk, 1989)

2.3 Kelakuan Dinamik Sistem Orde Pertama


8

Beberapa proses dapat diwakili oleh beberapa proses tingkat pertama yang
terhubung secara seri. Terdapat dua tipe penyusunan tangki yaitu non-interacting
dan interacting. Sistem orde pertama adalah suatu sistem yang output-nya y(t)
dapat dimodelkan oleh suatu persamaan diferensial orde pertama. Dengan
demikian bentuk umum sistem orde pertama untuk sistem linier atau hasil
linearisasi adalah sebagai berikut:

...............................................(2.8)
dengan f(t) adalah input dari sistem (forcing function). Jika a0 tidak 0, persamaan
tersebut dapat ditulis menjadi:

..........................................(2.9)
Jika dilakukan pendefinisian a1/a0=Tp dan b/a0=Kp, akan dihasilkan persamaan:

...........................................(2.10)
Dengan:
τp = Konstanta waktu (time constant) proses
Kp = Steady state gain/static gain/gain proses
Jika y(t) dan f(t) terdapat dalam bentuk variabel penyimpangan di sekitar
kondisi tunak, dan syarat awal untuk sistem tersebut adalah: y(0)=0 dan f(0)=0,
maka penurunan fungsi transfer sistem orde pertama tersebut:

..........................................(2.11)
dan fungsi transfer orde pertama dapat dinyatakan sebagai:

................................................(2.12)
Sistem dengan fungsi transfer seperti pada persamaan tersebut dikenal
sebagai sitem lag orde pertama (first order lag), lag linier, atau lag transfer
eksponensial. Untuk kasus dengan a0=0, maka:

...................................(2.13)
9

Sistem dengan fungsi linier tersebut adalah sistem kapasitif murni (purely
capacitive) atau integrator murni. Proses orde pertama dapat dikenali dari:
1. Kemampuannya menyimpan (menampung) massa, energi, atau momentum.
2. Terdapatnya tahanan yang terkait dengan aliran massa, energi, dan
momentum dalam mencapai kapasitas (Stephanopoulos, 1984).

2.4 Kelakuan Dinamik Sistem Orde Kedua


Proses orde dua merupakan gabungan dua proses orde satu. Sistem-sistem
dengan kelakuan dinamik orde kedua adalah sistem yang output-nya y(t) dapat
dijelaskan sebagai hasil penyelesaian suatu persamaan diferensial orde kedua.
Sistem orde kedua linier dapat dijelaskan dengan persamaan berikut:

........................(2.14)
Jika a0 tidak 0, maka persamaan tersebut akan menjadi:

..................................(2.15)
Dengan

.....................(2.16)
dimana:
τ = Perioda alamiah/natural period dari isolasi sistem.
ξ = Faktor peredaman/damping factor.
Kp = Gain tunak atau statik sistem dari persamaan orde 2.
Fungsi transfer untuk sistem orde kedua yaitu:

..............................(2.17)
Sistem-sistem dengan kelakuan dinamik orde kedua atau lebih tinggi dapat
diakibatkan oleh berbagai situasi fisik yang dapat diklasifikasikan dalam 3
kategori berikut (Smith dkk, 1989):
1. Proses multikapasitas (multicapacity process), yaitu proses yang terdiri dari
deretan dua atau lebih kapasitor yang harus dilalui aliran massa atau energi.
10

2. Sistem orde kedua yang inheren, seperti komponen padatan mekanis atau
cairan dari suatu proses yang memiliki inersia dan mengalami percepatan.
3. Suatu sistem pemroses dan pengendaliannya juga dapat mengakibatkan
terjadinya sistem orde kedua atau orde yang lebih tinggi.
Kebanyakan sistem orde 2 atau lebih yang dijumpai dalam suatu pabrik
kimia adalah proses multikapasitas atau merupakan akibat dari penambahan
sistem pengendali pada proses. Sistem-sistem dengan kelakuan dinamik orde 2
atau lebih tinggi yang inheren sangat jarang dijumpai pada proses kimia. Untuk
suatu perubahan step satuan pada input f(t) akan didapatkan persamaan:

................................................(2.18)
Kedua pole dari persamaan fungsi transfer orde 2 merupakan akar dari
polinomial karakteristik untuk sistem orde 2 berikut:

.......................(2.19)
Kemudian perubahan output sistem orde 2 dengan input step satuan adalah:

.....................................(2.20)
Dengan bentuk respon y(t) akan bergantung pada lokasi pole-pole p1 dan p2
pada bidang kompleks. Berdasarkan letak pole-pole tersebut pada bidang
kompleks, sistem orde kedua dapat dibagai ke dalam 3 kasus berikut
(Stephanopoulos, 1984):
1. Kasus A: Bila ξ>1, dihasilkan 2 poles berbeda dan nyata.
2. Kasus B: Bila ξ=1, dihasilkan 2 poles yang sama.
3. Kasus C: Bila ξ<1, dihasilkan 2 poles kompleks konjugat.
Ada terdapat dua tipe penyusunan tangki yaitu non-interacting dan
interacting. Pada proses orde dua non-interacting capacities, ketinggian level di
kedua tangki tidak saling mempengaruhi. Level di tangki kedua tidak akan
mempengaruhi besar kecilnya laju alir yang keluar dari tangki pertama. Seperti
pada proses orde satu, transfer function proses orde dua non-interacting juga
merupakan persamaan diferensial fungsi waktu. Bahkan, persamaan
11

diferensialnya sekarang berpangkat dua karena prosesnya mempunyai dua lag


time yaitu τ dan τs.

1 1
In p u t G p 1 = G p 2 = O u tp u t
1 + τ1 s 1 + τ2 s

Gambar 2.6 Transfer Function Proses Orde Dua Non-Interacting

Pada proses orde dua interacting-capacities, flow yang keluar dari tangki
pertama akan berpengaruh pada tinggi level di tangki kedua (h2). Hal ini
disebabkan flow yang awalnya mengalir karena beda tekanan h2 dengan atmosfir,
sekarang mengalir karena beda tekanan h2 dikurangi h1. Karena keadaan saling
mempengaruhi itulah, proses itu disebut proses orde dua interacting-capacities.
Adapun transfer function proses orde dua interacting-capacities lebih kompleks
dari transfer function proses orde dua non-interacting.
Perbedaan transfer function proses orde dua non-interacting dengan
transfer function proses orde dua interacting-capacities ada pada faktor R1C2.
Kalau R1C2 kecil, dapat diharapkan bahwa dinamika proses orde dua interacting
akan sama dengan dinamika proses orde dua non- interacting. Transfer function
proses orde dua interacting-capacities dapat dilihat pada Gambar 2.7.

In p u t Gp O u tp u t
(1 + R1C1s) 1 + R2C2s + R1C2

Gambar 2.7 Transfer Function Proses Orde Dua Interacting-Capacities

Faktor R1C2 akan menjadi kecil jika salah satu di antara R 1 dan C2 kecil.
Kesamaan itu jelas bukannya tergantung pada lag time atau time constant
masing-masing elemen, R1C1 dan R2C2, melainkan lebih tergantung pada unsur
kapasitas, C2. Secara kualitatif, suatu proses orde dua interacting dapat
disetarakan dengan proses orde dua non-interacting apabila perbandingan C1 dan
C2 lebih kecil dari 10 : 1.
12

BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

3.1 Alat-alat yang Digunakan


1. Satu set alat dinamika proses tangki.
2. Busur.
3. Gelas ukur 100 ml.

3.2 Bahan yang Digunakan


Pada percobaan ini, bahan yang digunakan adalah air.

3.3 Prosedur Percobaan


3.3.1 Kalibrasi Luas Penampang Tangki
1. Tangki yang akan dikalibrasi dikosongkan terlebih dahulu.
2. Tangki selanjutnnya diisi air dengan volume tertentu yang diukur
menggunakan gelas ukur.
3. Tinggi permukaan air setelah penambahan volume air dicatat.
4. Prosedur diulangi dengan variabel penambahan volume air yang berbeda
sebanyak 5 kali sehingga diperoleh data luas penampang tangki.
3.3.2 Menghitung Laju Alir Input
1. Tangki 1 dikosongkan terlebih dahulu.
2. Valve output 2 ditutup dan valve input 1 dibuka dengan bukaan valve yang
telah ditentukan sebelumnya.
3. Waktu yang diperlukan untuk setiap penambahan ketinggian air dicatat.
13

4. Prosedur diatas diulang dengan variabel bukaan valve lainnya. Parameter k


dan n juga ditentukan menggunakan data yang dihasilkan.
3.3.3 Menghitung Laju Alir Output
1. Tangki 1 diisi penuh terlebih dahulu.
2. Valve input 1 ditutup dan valve output 2 dibuka dengan bukaan valve yang
telah ditentukan sebelumnya.
3. Waktu yang diperlukan untuk setiap pengurangan ketinggian air dicatat.
4. Prosedur diatas diulang dengan variabel bukaan valve lainnya. Parameter k
dan n juga ditentukan menggunakan data yang dihasilkan.
3.3.4 Simulasi Gangguan
A. Percobaan Model Tangki Non-interaksi
1. Aliran air dari tangki reservoar dialirkan ke tangki 1.
2. Valve 2 dan valve 4 dibuka dengan bukaan yang telah ditentukan
sebelumnya, sementara valve 1 ditutup.
3. Tangki reservoar diisi hingga penuh hingga tercapai kondisi overflow.
4. Valve 1 dibuka dengan bukaan yang telah ditentukan sebelumnya.
Kondisi pada tangki diamati hingga tercapai kondisi tunak. Waktu yang
diperlukan untuk tangki mencapai kondisi tunak dicatat.
5. Valve 1 ditutup selama beberapa detik, lalu dibuka kembali dengan
bukaan valve yang sama dengan sebelumnya. Kondisi pada tangki
kembali diamati hingga tercapai kondisi tunak, dan waktu yang
diperlukan untuk tangki mencapai kondisi tunak kembali dicatat.
6. Prosedur diatas diulangi dengan variabel bukaan valve yang berbeda.
B. Percobaan Model Tangki Interaksi
1. Aliran air dari tangki reservoar dialirkan ke tangki 2.
2. Valve 3 dan valve 4 dibuka dengan bukaan yang telah ditentukan
sebelumnya, sementara valve 1 ditutup.
3. Tangki reservoar diisi hingga penuh hingga tercapai kondisi overflow.
4. Valve 1 dibuka dengan bukaan yang telah ditentukan sebelumnya.
Kondisi pada tangki diamati hingga tercapai kondisi tunak. Waktu yang
diperlukan untuk tangki mencapai kondisi tunak dicatat.
14

5. Valve 1 ditutup selama beberapa detik, lalu dibuka kembali dengan


bukaan valve yang sama dengan sebelumnya. Kondisi pada tangki
kembali diamati hingga tercapai kondisi tunak, dan waktu yang
diperlukan untuk tangki mencapai kondisi tunak kembali dicatat.
6. Prosedur diatas diulangi dengan variabel bukaan valve yang berbeda.

3.4 Rangkaian Alat

Reservoar
Tank

V -1

Tangki 1

V -1

Pipe OverFlow Tangki 1

Tangki 2 V -2

Tangki 3

Pipe OverFlow Tangki 2


V -3 V -4

Pipe OverFlow Tangki 3

Motor
Listrik

Gambar 3.1 Rangkaian Alat Dinamika Proses Tangki


15

BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil
Tabel 4.1 Data Pengamatan Hubungan Volume terhadap Tinggi Air
No V (cm3) h (cm)
1 0 0
2 100 1
3 300 3
4 600 6
5 1000 10
6 1200 12

Tabel 4.2 Hasil Perhitungan Parameter n dan k Setiap Bukaan


Bukaan Valve n k
70º 0,1629 0,17603
80º 0,1613 0,176383
90º 0,1568 0,253169

4.2 Pembahasan
4.2.1 Luas Penampang Tangki
Pada percobaan ini untuk menentukan luas penampang tangki (A), dapat
dilakukan dengan cara mengkalibrasi hubungan antara volume terhadap
ketinggian. Kalibrasi dilakukan untuk memperoleh luas permukaan tangki dengan
melakukan pengukuran terhadap ketinggian dan volume air. Sehingga nantinya
luas penampang tangki (A) dapat diperleh dari gradien garis hubungan antara
volume (V) terhadap tinggi (h). Pengukuran inin dilakukan dengin mengisi tangki
dengan sejumlah air yang telah diketahui volumenya, kemudian ketinggian dari
16

air tersebut dihitung. Pengukuran tersebut dilakukan sebanyak 5 kali percobaan


dengan volume air yang berbeda-beda dalam setiap percobaannya. selanjutnya
hasil pengukuran yang diperoleh tersebut digambarkan kedalam suatu bentuk
grafik seperti pada Gambar 4.1 berikut:

1400
1200
f(x) = 100 x + 0
1000 R² = 1
Volume (cm3)

800
600
400
200
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tinggi (cm)

Gambar 4.1 Hubungan Volume terhadap Tinggi Tangki

Berdasarkan Gambar 4.1, dapat diketahui persamaan hubungan antara


volume air dengan ketinggian air didalam tangki adalah y = 100x. Sehingga luas
penampang tangki dapat diketahui yaitu sebesar 100 cm2. Proses kalibrasi ini
dilakukan untuk memperoleh hasil pengukuran luas penampang tangki yang lebih
akurat.

4.2.2 Penentuan Laju Alir Input


Penentuan laju alir input pada percobaan ini, dilakukan untuk beberapa
variabel bukaan valve. Variabel bukaan valve yang digunakan pada percobaan ini
yaitu, bukaan valve 70o, 80o dan 90o. Perbedaan variabel bukaan valve ini,
dimaksudkan agar pengaruh bukaan valve terhadap laju alir input dapat diketahui.
Pehitungan laju alir input ditentukan dengan membuat gradien hubungan antara
perubahan volume (V) terhadap selang waktu (t). pada percobaan ini, tinggi air
dalam tangki akan dilihat untuk setiap rentang waktu 3 detik sampai tangki terisi
17

penuh. Tinggi yang diperoleh dari setiap rentang wktu tersebut nantinya akan
dihubungkan ke bentuk volume dengan mengkalikannya dengan luas permukaan
tangki yang telah didapat sebelumnya. Setelah diperoleh data volume air, maka
dapat dibuat grafik yang menggambarkan hubungan antara perubahan volume (V)
terhadap selang waktu (t). Adapun hubungan tersebut dapat dilihat seperti Gambar
4.2 berikut:

1600
1400 f(x) 29.34
f(x) =
= 27.62
34.3 x x
1200 Valve 70 derajat
Volume (cm3)

1000 Linear (Valve 70


derajat)
800
Valve 80 derajat
600 Linear (Valve 80
400 derajat)
Valve 90 derajat
200
Linear (Valve 90
0 derajat)
0 10 20 30 40 50 60
Waktu (s)

Gambar 4.2 Grafik Hubungan Volume terhadap Waktu

Berdasarkan Gambar 4.2 dapat diketahui bahwa semakin besar bukaan


sudut valve maka volume air didalam tangki semakin meningkat pada selang
waktu yang sama. Pada grafik tersebut, juga diketahui bahwa laju alir input pada
bukaan valve sudut 70o adalah 27,618 cm3/s, bukaan valve 800 adalah 29,343
cm3/s, dan bukaan valve 900 adalah 34,299 cm3/s. Data tersebut menunjukkan
bahwa laju alir input sebanding dengan sudut bukaan valve, dimana semakin besar
bukaan valve maka laju alir input semakin besar. Hal ini dikarenakan ruang gerak
air untuk keluar semakin besar dan memperkecil gaya gesek antar air dengan
valve, sehingga volume air masuk akan semakin banyak dan waktu yang
dibutuhkan untuk tangki overflow semakin sedikit. Peningkatan laju alir ini
jugalah yang mengakibatkan adanya peningkatan volume air di dalam tangki pada
masing-masing bukaan valve dalam selang waktu yang sama.

4.2.3 Penentuan Laju Alir Output


18

Penentuan laju alir output pada percobaan ini, dilakukan untuk beberapa
variabel bukaan valve. Variabel bukaan valve yang digunakan pada percobaan ini
yaitu, bukaan valve 70o, 80o dan 90o. Perbedaan variabel bukaan valve ini,
dimaksudkan agar pengaruh bukaan valve terhadap laju alir input dapat diketahui.
Pehitungan laju alir output ditentukan dengan membuat gradien hubungan antara
perubahan volume (V) terhadap selang waktu (t). pada percobaan ini, tinggi air
dalam tangki akan dilihat untuk setiap rentang waktu 3 detik sampai tangki terisi
penuh. Tinggi yang diperoleh dari setiap rentang wktu tersebut nantinya akan
dihubungkan ke bentuk volume dengan mengkalikannya dengan luas permukaan
tangki yang telah didapat sebelumnya. Setelah diperoleh data volume air, maka
dapat dibuat grafik yang menggambarkan hubungan antara perubahan volume (V)
terhadap selang waktu (t). Adapun hubungan tersebut dapat dilihat seperti Gambar
4.3 berikut:

1600
1400
1200 Valve 70 Derajat
Volume (cm3)

1000 Linear (Valve 70


Derajat)
800
Valve 80 Derajat
600 Linear (Valve 80
f(x)
f(x) =
= 11.3
6.58 x
400 6.46 x Derajat)
200 Valve 90 Derajat
Linear (Valve 90
0
Derajat)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Waktu (s)

Gambar 4.3 Grafik Hubungan Volume Terhadap Waktu

Berdasarkan Gambar 4.3 dapat diketahui bahwa semakin besar bukaan sudut
valve maka volume air didalam tangki semakin berkurang pada selang waktu yang
sama. Pada grafik tersebut, juga diketahui bahwa laju alir output pada bukaan
valve sudut 70o adalah 6,4593 cm3/s, bukaan valve 800 adalah 6,5798 cm3/s, dan
bukaan valve 900 adalah 11,299 cm3/s. Data tersebut menunjukkan bahwa bahwa
laju alir output sebanding sudut bukaan valve. Dimana jika sudut bukaan valve
semakin besar maka laju alir output semakin besar sehingga volume dalam tangki
19

semakin cepat berkurang (habis). Hal ini dikarenakan ruang gerak air untuk keluar
semakin besar dan memperkecil gaya gesek antar air dengan valve, sehingga
volume air keluar dari tangki akan semakin banyak.
Peningkatan laju alir ini jugalah yang mengakibatkan adanya penurunan
volume air di dalam tangki pada masing-masing bukaan valve dalam selang waktu
yang sama. Selain dipengaruhi oleh bukaan valve, laju alir juga dipengaruhi oleh
besar tekanan pada tangki baik tekanan hidrostatis maupun tekanan atmosfer.
Membandingkan hasil antara laju alir output dan laju alir input yang telah kita
bahas salah satu yang mempengaruhi laju alir. Hal ini diperkuat dengan Teorema
Torriceli yang kemukakan oleh Bernoulli melalui persamaan berikut:
v=√ 2× g ×(h 1−h 2)...................................(4.1)
Dimana g adalah gravitasi, h1 adalah tinggi permukaan air, dan h2 adalah
tinggi output dari dasar tangki.

4.2.4 Penentuan Parameter k dan n


Pada percobaan ini, nilai parameter n dan k merupakan parameter model
matematika dari dinamika proses tangki. Dinamika proses tangki yang digunakan
merupakan sistem orde 1, dimana parameter n merupakan konstanta τ p (time
constant) (steady state gain) dan parameter k merupakan konstanta Kp (steady
state gain). Nilai Kp pada persamaan diferensial sistem orde 1 menggambarkan
perubahan variabel proses yang terukur jika terjadi perubahan pada controller
(Stephanopolos, 1984). Parameter k dan n pada percobaan ini akan dihitung
dengan menggunakan metode linierisasi. parameter k dan n ini nantinya akan
digunakan untuk menentukan pengaruh perubahan level cairan. Persamaan yang
menghubungkan laju perubahan ketinggian air terhadap selang waktu ditunjukkan
dengan rumus:
−dh
= k × hn ...........................................(4.2)
dt
Persamaan (4.2) di dilinierkan menjadi:
−dh
ln = n × ln h + ln k ..........................(4.3)
dt
20

Dengan h adalah ketinggian air (cm), t adalah waktu (detik), k dan n adalah
parameter. Data yang diambil dari pengukuran kecepatan aliran output kemudian
diubah menjadi ln(-dh/dt) dan ln h untuk setiap perubahan tinggi air pada tangki,
kemudian dibuat kedalam bentuk grafik dan diregresi. Gradien garis hasil regresi
merupakan nilai dari parameter n, sedangkan intersep garis merupakan nilai dari
ln k. Gambar 4.4 berikut ini, akan menunjukkan hubungan antara ln(-dh/dt) dan ln
h dari data pengukuran laju alir output.

0
-1.5 -1 -0.5
-0.2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.4
-0.6
-0.8 Valve 70 Derajat
ln (-dh/dt)

Linear (Valve 70 Derajat)


-1
f(x) = 0.16 x − 1.37 Valve 80 Deraja
-1.2 Linear (Valve 80 Deraja)
f(x)-1.4
= 0.16 x − 1.74 Valve 90 Deraja
-1.6 Linear (Valve 90 Deraja)
-1.8
-2
ln h

Gambar 4.4 Hubungan Antara ln h terhadap ln (-dh/dt)

Dari Gambar 4.4 didapatkan harga parameter n untuk bukaan valve 70o
adalah 0,1629; bukaan valve 80o adalah 0,1613 dan bukaan valve 90o adalah
0,1568. Pada bukaan valve 80o dan 70o harga parameter n bukaan valve 70o lebih
besar dibandingkan bukaan valve 80o hal ini terjadi akibat bukaan valve kurang
akurat. Sedangkan untuk nilai parameter k bukaan valve 70o; 80o; dan 90o berturut
turut adalah 0,17603; 0,176383; dan 0,253169. Berdasarkan hasil percobaan nilai
parameter n dan k. Harga k yang didapat dari bukaan valve 90 o lebih besar dari
bukaan valve 70o dan 80o, hal ini dikarenakan semakin besarnya debit keluaran
dari tangki. Semakin besar bukaan valve maka gesekan antara fluida dengan
dinding semakin kecil dan akan menghasilkan harga parameter k yang semakin
besar. Laju alir yang keluar berpengaruh terhadap harga parameter k. Nilai n yang
didapat pada percobaan menggambarkan seberapa cepat variabel proses mencapai
21

kondisi tunak jika terjadi perubahan pada kontrol proses. Harga n yang didapat
dari hasil pecobaan tidak ideal, karena menurut Anwar (2002) parameter n yang
ideal adalah 0,5.

4.2.5 Simulasi Gangguan (Disturbance)


Pada percobaan simulasi gangguan pada tangki ini, mula-mula tangki diisi
air dengan bukaan valve input 90 (terbuka penuh) sampai tercapai kondisi steady
state. Selanjutnya sistem tangki diberi gangguan dengan cara merubah bukaan
valve input menjadi 70 sehingga tinggi permukaan air yang berada dalam tangki
berubah dan kondisi menjadi unsteady state. Hal ini disebabkan perubahan bukaan
valve yang berarti merubah debit aliran input merupakan gangguan yang
menyebabkan tinggi permukaan air bertambah dan membuat keadaan menjadi
unsteady state. Akan tetapi dalam rentang waktu tertentu air pada tangki kembali
menjadi steady state. Setelah kondisi air pada tangki kembali menjadi steady
state, sistem tangki diberi gangguan kembali dengan merubah bukaan valve input
menjadi 80. Selama percobaan ini, perubahan ketinggian air terhadap waktu
dicatat setiap 3 detik sampai tercapai kondisi steady state. Percobaan simulasi
gangguan ini dilakukan pada 2 jenis sistem tangki, yaitu tangki non interaksi dan
tangki interaksi. Dimana untuk tangki interaksi dilakukan pada tangki 2 dan 3 dan
untuk non-interaksi tangki 1 dan 2.

A. Tangki Non-Interaksi
Pada dinamika proses ini terjadi suatu perubahan kerja terhadap waktu
sebelum system mencapai kondisi tunak (steady state). System yang tidak
mencapai kondisi tunak ini terjadi karena adanya gangguan. Dimana pada
percobaan ini dilakukan dengan gangguan model non-interkasi yang akan
mengganggu kinerja pada dinamika proses. Percobaan simulasi gangguan pada
tangki non-interaksi ini akan melibatkan tangki 1 dan tangki 3 dengan variabel
bukaan valve yang digunakan yaitu 70o dan 80o. Sebagai kondisi mula-mula
bukaan valve 1 diatur pada bukaan 80o. Sedangkan untuk kondisi valve 2 dan
valve 3 diatur pada bukaan 90o (bukaan penuh) hingga dicapai kondisi steady
state dan perubahan ketinggian dicatat setiap selang waktu 3 detik. Setelah
22

kondisi tunak tercapai, sistem tangki non interkasi diberi gangguan dengan
mengubah sudut bukaan valve 1 menjadi 70. Gangguan yang dilakukan ini
dimaksudkan untuk melihat kelakuan dinamik pada tangki non interaksi. Pada
kondisi saatdiberi gangguan ini, keadaan steady state dicapai dalam waktu 279
detik dengan tinggi air di dalam tangki 1 dan tangki 3 masing-masing secara
berurutan adalah 0,5 cm dan 10 cm. Adapun grafik perbedaan ketinggian air
dalam tangki setelah diberi gangguan dapat dilihat pada Gambar 4.5 berikut.

16
14
12
10
Tinggi (cm)

8 h1 bukaan 70
6 h2 bukaan 70
h1 bukaan 80
4 h2 bukaan 80
2
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Waktu (s)

Gambar 4.5 Grafik Perubahan Ketinggian Tangki 1 dan Tangki 3 pada Variasi
Gangguan Bukaan Valve 1
Berdasarkan Gambar 4.5 dapat diketahui bahwa pada saat sistem tangki
diberi gangguan dengan memperkecil sudut bukaan valve 1 menjadi 70 terjadi
perubahan ketinggian air dalam tangki 1 dan tangki 3 dimana ketinggian air
berkurang karena laju alir input diperkecil sedangkan laju alir output dibiarkan
tetap. Hal ini menunjukkan bahwa semakin besar laju alir input maka volume air
dalam tangki saat mencapai keadaan tunak juga akan semakin besar. Pada
simulasi gangguan sistem tangki non-interaksi tinggi air dalam tangki 3 lebih
besar daripada tangki 1, hal ini dikarenakan tidak adanya interaksi antara tangki 1
dan tangki 3 sehingga tangki 1 tidak mempengaruhi tangki 3.

B. Tangki Interaksi
23

Pada percobaan simulasi gangguan pada tangki interaksi ini akan


melibatkan tangki 2 dan tangki 3 dengan variabel bukaan valve yang digunakan
yaitu 70o dan 80o. Sebagai kondisi mula-mula bukaan valve 1 diatur pada bukaan
80o. Sedangkan untuk kondisi valve 2 dan valve 3 diatur pada bukaan 90o (bukaan
penuh) hingga dicapai kondisi steady state dan perubahan ketinggian dicatat
setiap selang waktu 3 detik. Pada kondisi ini, keadaan steady state dicapai dalam
waktu 33 detik dengan tinggi air di dalam tangki 2 dan tangki 3 masing-masing
secara berurutan adalah 14 cm dan 2,7 cm. Setelah kondisi tunak tercapai, sistem
tangki interkasi diberi gangguan dengan mengubah sudut bukaan valve 1 menjadi
70. Gangguan yang dilakukan ini dimaksudkan untuk melihat kelakuan dinamik
pada tangki non interaksi. Adapun grafik perbedaan ketinggian air dalam tangki
setelah diberi gangguan dapat dilihat pada Gambar 4.5 berikut.

16
14
12
10
Tinggi (cm)

8 h1 bukaan 70
h2 bukaan 70
6
h1 bukaan 80
4 h2 bukaan 80
2
0
0 50 100 150 200
Waktu (s)

Gambar 4.6 Grafik Perubahan Ketinggian Tangki 2 dan Tangki 3 pada Variasi
Gangguan Bukaan Valve 1

Berdasarkan Gambar 4.6 dapat diketahui bahwa pada saat sistem tangki
diberi gangguan dengan memperkecil sudut bukaan valve 1 menjadi 70 terjadi
perubahan ketinggian air dalam tangki 2 dan tangki 3 dimana ketinggian air
berkurang karena laju alir input diperkecil sedangkan laju alir output dibiarkan
tetap. Pada gangguan bukaan valve 70 ini kondisi tunak dicapai setelah 117 detik
dengan ketinggian tangki 2 dan 3 adalah 4,1 cm dan 0,3 cm. Pada simulasi
24

gangguan sistem tangki interaksi, tinggi air dalam tangki 3 lebih kecil daripada
tangki 2 yang menunjukkan bahwa kondisi steady state tercapai meskipun air
dalam tangki 3 belum overflow.
25

BAB V
PENUTUP

.1. Kesimpulan
1. Luas penampang tangki hasil kalibrasi adalah 100 cm2.
2. Laju alir input pada bukaan valve sudut 70o adalah 27,618 cm3/s, bukaan
valve 800 adalah 29,343 cm3/s, dan bukaan valve 900 adalah 34,299 cm3/s,
sedangkan laju alir output pada bukaan valve sudut 70o adalah 6,4593 cm3/s,
bukaan valve 800 adalah 6,5798 cm3/s, dan bukaan valve 900 adalah 11,299
cm3/s.
3. Kelakukan dinamik sistem tangki merupakan sifat suatu sistem yang
berubah dengan berjalannya waktu atau dengan kata lain, tidak konstan.
dalam percobaan, ini dapat dilihat dari perubahan volume air yang masuk ke
dalam tangki ataupun yang keluar dari tangki terhadap waktu.
4. Dari analisis pengaruh parameter n dan k di peroleh hasil dengan metode
linierisasi yaitu pada bukaan 70o, n = 0,1629, k = 0,17603, pada bukaan 80o,
n = 0,1613, k = 0,176383, dan pada bukaan 90o, n = 0,1568, k = 0,253169.
5. Semakin besar bukaan valve maka gesekan antara fluida dengan dinding
tangki semakin kecil dan akan menghasilkan harga parameter k yang
semakin besar.
6. Perubahan bukaan valve sebagai gangguan yang berarti merubah debit alir
input merupakan gangguan yang menyebabkan tinggi permukaan air
berkurang dan menjadikan keadaan unsteady state. Akan tetapi dalam
rentang waktu tertentu air pada tangki kembali menjadi steady state.

.2. Saran
1. Lebih teliti dalam membaca skala pada saat penurunan maupun kenaikan
cairan dalam tangki agar data yang didapat lebihh akurat.
2. Praktikan harus teliti dalam melakukan pengukuran sudut bukaan valve dan
praktikan harus berhati-hati terhadap arus listrik karena kita menggunakan
air dalam percobaan.
26

DAFTAR PUSTAKA

Anwar, N. 2002. Dinamika Proses. Jawa Barat: Universitas Jenderal Achmad


Yani.
Changela, M dan Kumar, A. 2013. Designing a Controller for Two Tank
Interacting System. International Journal of Science and Research (IJSR),
vol 4(5).
Coughanowr, D dan LeBlanc, S. 2009. Process Systems Analysis and Control
Third Edition. New York: McGraw-Hill International Editions.
Harriott, P. 1964. Process Control. New Delhi: Tata Mc. Graw-Hill.
Hermawan, Y, D., Suksmono, Y., Dewi, D, U dan Widyaswara, W. 2010.
Dinamika Level Cairan pada Sistem Tangki-Seri-Tak-Berdimensi dengan
Arus Recycle. Prosiding Seminar Nasional Teknik Kimia “Kejuangan”
2010. Program Studi Teknik Kimia, Fakultas Teknologi Industri, UPN
Veteran Yogyakarta.
Mursyitah, D. 2017. Sistem Pengendalian Level pada Coupled Tank menggunakan
Static Sliding Mode Controller. Seminar Nasional Teknologi Informasi,
Komunikasi dan Industri (STINKI) 9. Fakultas Sains dan Teknologi, UIN
Sultan Syarif Kasim Riau.
Putra, A, W, R. 2018. Sistem Kendali dan Monitoring Level Air pada Dua Tangki
Menggunakan NI DAQ. Seminar Nasional Teknik Elektro. UIN Sunan
Gunung Djati Bandung.
Saputra, I., Hakim, L dan Ratna, S. 2013. Perancangan Water Level Control
Menggunakan PLC Omron Sysmac C200H yang dilengkapi Software
SCADA Wonderware In Touch 10.5. Jurnal Rekayasa dan Teknologi
Elektro, vol. 7(1): 27-34.
Smith, C, A dan Corripio, A, B. 1989. Principles and Practice of Automatic
Process Control. New York: John Wiley & Sons, Inc.
Stephanopoulos, G. 1984. Chemical Process Control: An Introduction to Theory
and Practice. New Jersey: Prentice Hall Internatinal Inc.