Ilmu Robot
Ilmu Robot
LANDASAN TEORI
Istilah robot pertama kali muncul pada tahun 1920, berasal dari kata
'robota' yang dalam bahasa Ceko (negeri Eropa Timur) berarti kerja paksa. Kata
itu muncul dalam drama pentas Rossum's Universal Robots karya Karel Capek,
seorang penulis dari negara Ceko. Kemudian pada tahun 1950, Isaac Asimov
kaitannya dengan kebutuhan dalam dunia industri modern. Dewasa ini mereka
semakin menuntut adanya suatu alat dengan kemampuan tinggi yang dapat
7
membantu menyelesaikan pekerjaan manusia ataupun menyelesaikan pekerjaan
dihasilkan dengan campur tangan robot, tetapi tedapat kecenderungan untuk tidak
bukan pada faktor produksi yang berupa masukan buruh, melainkan pada
macam robot ini adalah Jepang. Hal ini tak lain karena Jepang juga gigih dalam
(microdevices) yang akhirnya bidang ini terbukti sebagai inti dari pengembangan
robot modern. Sebenarnya, robot bukanlah 'barang baru' bagi masyarakat Jepang.
Robot pertama Jepang sudah diciptakan berabad-abad yang lalu. Tentunya tidak
dengan bentuk yang ada saat ini. Mulai dari robot yang bisa menyirami sawah
buatan Kaya-no-Miko seperti yang diceritakan dalam koleksi cerita abad ke-12,
dikembangkan dengan tingkat teknologi yang cukup tinggi dan ditampilkan dalam
bentuk boneka sebagai hiburan di teater dan dalam festival (hingga sekarang tetap
8
Pada tahun 1927 muncul robot Jepang yang pertama yang dikembangkan
adanya pengembangan robot ini, robot kini bisa menjadi teman, mempunyai
kecerdasan, dan perasaan manusia, seperti dalam cerita kartun Astro Boy. [14]
rakyatnya yang tinggi, kota-kotanya yang modern, belumlah terasa lengkap tanpa
Pada awalnya, aplikasi robot hampir tak dapat dipisahkan dengan industri
sehingga muncul istilah industrial robot dan robot manipulator. Definisi yang
populer ketika itu, robot industri adalah suatu robot tangan (arm robot) yang
bentuk lengan-lengan kaku yang terhubung secara seri dan memiliki sendi yang
prismatik). Satu sisi lengan yang disebut sebagai pangkal ditanam pada bidang
atau meja yang statis (tidak bergerak), sedangkan sisi yang lain yang disebut
sebagai ujung (end of effector) dapat dimuati dengan tool tertentu sesuai dengan
tugas robot. Dalam dunia mekanikal, manipulator ini memiliki dua bagian, yaitu
tangan atau lengan (arm) dan pergelangan (wrist). Pada pergelangan ini dapat
9
industri sebagai unggulan. Bahkan beberapa perusahaan di Jepang masih
Dewasa ini mungkin definisi robot industri itu sudah tidak sesuai lagi
karena teknologi mobile robot juga sudah dipakai meluas sejak awal 80-an.
Seiring itu pula kemudian muncul istilah robot humanoid (konstruksi mirip
manusia), animaloid (mirip binatang), dan sebagainya. Bahkan kini dalam industri
spesifik seperti industri perfilman, industri angkasa luar dan industri pertahanan
atau mesin perang, robot arm atau manipulator bisa jadi hanya menjadi bagian
Lain lagi bagi insan film. Kini dunia robotik bagi mereka dapat direkayasa
secara virtual saja. Robot dalam imajinasi mereka berkembang menjadi tokoh
animasi yang tidak lagi perlu dibuat secara riil. Dari sinilah nampaknya kemudian
muncul cabang disiplin baru yang dikenal sebagai virtual reality. Sebelum suatu
robot betul-betul diputuskan untuk dibuat, pakar robot cukup mencobanya dahulu
secara virtual, secara imajinasi. Baik dalam hal fisik maupun dalam hal
cukup diujicoba secara virtual dulu. Hal ini erat kaitannya dengan kecanggihan
dikembangkan. [8]
10
II.2. Struktur Robot
Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual)
1. Mobile Robot
Robot mobil atau mobile robot adalah konstruksi robot yang ciri
Mobile robot adalah tipe robot yang paling populer dalam dunia
penelitian robot. Sebutan ini biasa digunakan sebagai kata kunci utama untuk
Publikasi dengan judul yang berkaitan mobile robot sering menjadi daya tarik,
tidak hanya bagi kalangan peneliti, tapi juga bagi kalangan awam. Dari segi
bergerak untuk robot industri, eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi.
[12]
Dari kelompok non mobile robot, merupakan robot yang hanya berdiri
pada satu titik tempat secara terus menerus dalam menjalankan fungsinya.
Robot jenis ini biasa disebut robot manipulator atau arm robot, atau robot
industri. Karena pada penerapannya, robot ini lebih berperan seperti layaknya
tangan manusia. Salah satu contoh robot industri adalah robot yang terdapat di
11
pabrik-pabrik perakitan mobil yang biasa berperan sebagai penyambung (las)
Pada jenis robot ini sistem mekanik dari robot terdiri dari dua susunan
rangka (link) dan engsel (joint) yang mampu menghasilkan gerakan terkontrol.
Terdapat dua tipe dasar dari jenis yang digunakan dalam industri, yaitu:
tertentu
Pada akhirnya kombinasi antara mobile robot dengan non mobile robot
yang dipakai dalam konteks penelitian adalah nama-nama yang dianggap umum,
seperti mobile manipulator, robot pemanjat (climbing robot), dan walking robot.
Jepang. Sementara robot bawah air dan robot terbang lebih banyak dikembangkan
sebagai peralatan untuk membantu penelitian yang berkaitan dan untuk proyek
12
Dibawah ini adalah blok diagram dari klasifikasi robot dan objek
penelitiannya.
ROBOT
Klasifikasi
Objek
penelitian
Mobile
Mobile robot Underwater
manipulator
Robot Arm (manipulator) beroda robot
Revolute joint Gambar 2.1. Blok diagram klasifikasi
Walking robot
Prismatic joint Mobile robot
dengan manipulator
berkaki Flying robot
robot dan objek penelitiannya
???
13
Kendali loop terbuka merupakan suatu prinsip kendali dimana aliran
secara “membuta” dan ruang lingkup kerja dari kendali jenis ini tidak
memiliki lintasan yang tetutup untuk proses aliran informasinya dari input
ke output dan kembali ke input lagi karena adanya feedback control. Pada
pembuatan alat ini, penulis menggunakan prinsip close loop control. Beikut
r e m Control c
Control
System
b
Feedback
element
14
Huruf r merupakan suatu masukan yang menentukan suatu nilai yang
tanda silang menandakan sutu titik penjumlahan antara r dan b (umpan balik
dari keluaran). Keluaran dari penjumlahan adalah sinyal kesalahan (e) yang
nilainya adalah selisih dari r dan b. Dengan kata lain, sinyal kesalahan e
adalah perbedaan antara apa yang diinginkan dengan apa yg dihasilkan. [6]
hidup manusia juga dapat berkembang pesat dengan adanya ribuan saraf
15
dalam otak ini. Salah satu contoh AI dalam dunia komputer, yaitu ketika
Deep Blue bertanding catur melawan seorang juara dunia asal Rusia, yaitu
adalah :
cerdas.
yang sulit.
dan sistem informasi manajemen juga tidak lepas dari andil kecerdasan
16
buatan. Untuk memudahkan hal tersebut, maka pengklasifikasian lingkup
oleh pakar.
sehari-hari.
komputer.
17
digunakan apa yang disebut dengan pencarian ruang keadaan (state
terhadap pekerjaan.
18
II.4.3. Kecerdasan buatan dan kecerdasan alami
disebarkan.
1. Kreatif.
19
II.5. Sensor
yang harus dilakukan oleh robot. Input ini umumnya masuk ke dalam otak robot
dengan berbagai macam cara. Ada yang menggunakan remote, atau diberikan
sebelum robot diaktifkan. Dan ada juga yang langsung diberikan pada robot
melalui programnya. Pada jenis yang ketiga ini, begitu robot dinyalankan ia akan
menjalankan apa yang sudah ditentukan baginya. Hal ini sangat berlaku bagi
Sedangkan, untuk tipe yang pertama dan kedua agak berbeda. Perintah
datang dari luar. Tentu saja perintah-perintah ini harus sesuai dengan kemampuan
si robot itu sendiri, sebab bila tidak, tentu si robot tidak akan menjalankannya.
Robot juga dapat menerima masukan dari robot itu sendiri tanpa adanya campur
20
transistor, photo dioda, photo multiplier, photovoltaik, infrared pyrometer,
hygrometer, dsb.
Optic sensor atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya
dari sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai
seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar,
tekanan, aliran, level dsb. Semua gerak mekanis tersebut pada intinya hanya
terdiri dari tiga macam, yaitu gerak lurus, gerak melingkar dan gerak
memuntir. Gerak mekanis disebabkan oleh adanya gaya aksi yang dapat
mengukur gerak mekanis misalnya mengukur jarak atau posisi dengan meter,
dsb. Tetapi jika ditemui gerakan mekanis yang berada dalam suatu sistem
jenis sensor mekanis yang salah satu dari jenis sensornya satunya penulis
21
II.5.1. Sensor Ultrasonic
terbatas. Gelombang ini bergerak menjauh dari sumber bunyi, yang mana
C = √γRT
22
R = konstanta gas (287 ft2 K/s2)
d = c x t of
Dimana : d = jarak
c = kecepatan suara
Tahan lama
2,5 Volt.
23
Dapat mendeteksi objek dengan jarak berkisar antara 8
cm – 80 cm
ruangan
(a) (b)
Gambar 2.5 Jenis proximity sensor type (a) Hamamatsu 6986 (b) Sharp GP2D12
II.6. Motor
menggunakan torsi yang kecil, seperti penggerak pada piringan disket atau
24
piringan CD. Pada dasarnya motor stepper merupakan motor dc yang tidak
permanen.
akan bergerak “selangkah”, yaitu satu putaran sudut kecil. Ukuran langkah
sampai paling besar 30 derajat. Motor akan berputar lebih cepat atau lebih
lambat dengan mengirim lebih banyak atau lebih sedikit pulsa dalam tiap
detiknya. [7]
25
II.6.2. Motor DC
pokok, yaitu:
part). Rotor ini berupa sebuah koil di mana arus listrik mengalir.
II.7. Mikrokontroler
bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari sebuah komputer, tanpa memori,
I/O, dan periferal yang dibutuhkan oleh suatu sistem lengkap. Sebagai contoh,
26
perangkat pendukung yang dapat berupa Random Access Memory (RAM), Read
mengkombinasikan CPU dengan memori dan I/O dapat juga dilakukan dalam
dan juga media penyimpanan program. Pada IBM PC menggunakan disket atau
adalah RAM, ROM, timer, komponen I/O paralel dan serial, dan interrupt
controller.
sementara jalan program saat itu. Dengan interupsi, suatu alur program dapat
27
melanjutkan aliran program secara normal seperti tidak pernah ada interupsi.
Subroutine ini yang disebut dengan interrupt handler, dan hanya dijalankan jika
untuk menangani interupsi yang disebabkan oleh salah satu dari kejadian.
yang diinginkan. Tanpa interupsi maka proses monitor ini dilakukan manual
menjalankan kembali program utama, seperti yang digambarkan pada gambar 2.7
ISR ISR
28
1. Interupsi yang tidak dapat dihalangi oleh perangkat lunak
kembali dari layanan rutin interupsi. Instruksi ini dipakai agar saluran interupsi
kembali dapat dipakai. Alamat awal layanan rutin interupsi dari setiap sumber
satu atau dua tingkat prioritas dengan mengatur bit pada Special Function
MSB LSB
29
Priority bit = 1 menandakan prioritas tinggi
teringgi.
prioritas rendah.
30
keduanya memiliki prioritas sama, maka interupsi yang berada pada
1. Interupsi eksternal 0
2. Interupsi timer 1
3. Interupsi eksternal 1
4. Interupsi timer 1
5. Interupsi serial
dikerjakan terlebih dahulu dan interupsi serial baru akan dikerjakan setelah
secara indvidual dengan mengatur satu bit di SFR yang bernama interrupt
MSB LSB
31
Tabel 2.3. Konfigurasi bit-bit SFR IE
32