INSTRUMENTASI DAN KENDALI 1

BAB 6
PERALATAN PENGENDALI DI INDUSTRI

Peralatan Pengendali Utama dan Pengarah

Peralatan pengendali adalah komponen yang mengatur daya yang dikirimkan
ke suatu beban elektrik tertentu. Semua komponen yang digunakan dalam sirkuit
pengendali dapat diklasifikasikan menjadi pengendali utama dan pengendali
pengarah.
Peralatan Pengendali Utama (Primary Control Device), seperti kontaktor,
starter, dan kontroler menghubungkan beban ke garis listrik. Peralatan Pengendali
Pengarah (Pilot Control Device), seperti relay, atau peralatan yang mengaktivasi
sirkuit daya, mengarahkan operasi dari peralatan lainnya. Contoh: pushbuttons, flow
switches, pressure switches dan thermostat. Peralatan ini jangan dipergunakan untuk
menghidupkan/mengalirkan daya yang besar, kecuali peralatannya memiliki
spesifikasi yang memungkinkan. Kontaktor yang dipilih baik pengendali utama
ataupun pengendali pengarah harus memiliki kapabilitas untuk mengalirkan arus
tertentu yang akan dihubungkan.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 2

Gambar 6.1. Peralatan Pengendali Utama dan Pengarah

Saklar Manual
Saklar manual adalah saklar yang dikendalikan dengan menggunakan tangan,
contoh toggle switch, slide switch, rocker switch, DIP switches, rotary switch,
thumbwheel switches, selector switch, pushbutton switches, drum switch. Toggle
switch menggunakan aksi posisi untuk menghasilkan suatu hubungan.

Gambar 6.2. Toggle switch

Slide switch menggunakan aksi luncur yang sederhana untuk menghasilkan suatu
hubungan. Saklar ini sering digunakan sebagai saklar pilih untuk memilih operasi
tipe high atau low, jadi saklar ini terdapat tiga pilihan, biasanya off, high, dan low.

Gambar 6.3. Slide switch

Rocker switch merupakan hasil modifikasi dari slide switch. Dengan menekan pada
satu sisi dari saklar akan mengakibatkan luncuran meluncur ke bagian lainnya.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 3

Gambar 6.4. Rocker switch

DIP (Dual in Package) switch merupakan saklar kecil yang didesain untuk disatukan
pada papan sirkuit. Dalam satu DIP switch ini terdapat beberapa saklar. Bentuk dari
DIP switch ini biasanya bisa terdiri dari toggle switch, atau rocker switch, atau slide
switch.

Gambar 6.5. DIP switch

Rotary switch digunakan untuk operasi switching yang lebih kompleks, seperti yang
terdapat pada osiloskop dan multimeter. Saklar ini disebut juga sebagai wafer switch.

Gambar 6.6. Rotary switch

Selector Switch ini diaktifkan dengan cara memutar kenop yang ada ke kanan
ataupun ke kiri. Saklar ini memiliki beberapa posisi, yang setelah diputar bisa
berhenti pada posisi tersebut ataupun kembali ke posisinya semula.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 4

Gambar 6.7. Selector Switch

Pushbutton switch terdiri dari dua jenis, yaitu normally open (NO) dan normally
close (NC). Untuk NO jika saklar ditekan maka akan mengalirkan arus, namun jika
dilepaskan maka arus akan berhenti mengalir, sedangkan untuk model NC adalah
sebaliknya.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 5

Gambar 6.8. Pushbutton Switch

Saklar Mekanik
Saklar ini merupakan saklar yang digerakkan otomatis melalui tekanan,
posisi, ataupun temperatur. Contoh: limit switches, microswitches, temperature
switches, pressure switches dan juga level switches. Limit Switch merupakan saklar
yang paling umum digunakan di industri. Saklar ini akan beroperasi jika batasan
yang ditentukan telah dicapai, dan biasanya digerakkan dengan semacam mekanisme
kontak seperti cam. Biasanya digunakan dalam sirkuit pengendali pada mesin untuk
mengatur penghidupan, mematikan ataupun memutar arah gerak motor.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 6

Gambar 6.9. Limit Switch

Temperature Switch atau Thermostat ini digunakan untuk mengindra perubahan

temperatur. Saklar ini akan aktif jika terjadi perubahan temperatur sampai pada level
tertentu. Saklar ini akan membuka ataupun menutup jika suhu yang ditentukan
tercapai.

Gambar 6.10. Temperature Switch

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 7

Pressure switch digunakan untuk mengendalikan tekanan dari cairan ataupun gas.
Biasanya didesain untuk membuka ataupun menutup kontaktor pada saat tekanan
tercapai. Saklar ini merupakan saklar yang dioperasi secara pneumatik.

Gambar 6.11. Pressure Switch

Level Switches digunakan untuk mengukur ketinggian dari cairan. Naik dan
turunnya pelampung secara mekanik akan mengaktifkan dan mematikan level switch
ini. Biasanya dipergunakan untuk pompa air, membuka dan menutup pipa saluran
solenoid untuk mengontrol aliran cairan.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 8

Gambar 6.12. Level Switch

Aktuator
Aktuator adalah peralatan yang mengkonversi sinyal elektrik menjadi gerak
mekanik. Bentuk umum dari aktuator, antara lain: relays, solenoid, dan motors.
Relay adalah peralatan yang dioperasikan secara elektrik yang secara mekanik akan
men-switch sirkit elektrik. Relay adalah bagian yang penting dalam sistem kontrol,
karena kegunaannya dalam kendali jarak jauh, dan mengendalikan listrik tegangan
tinggi dengan menggunakan listrik tegangan rendah. Ketika tegangan mengalir ke
dalam elektromagnet pada sistem kontrol relay, maka magnet akan menarik lengan
logam pada arah magnet, dengan demikian kontak terjadi. Relay bisa memiliki jenis
NO atau NC ataupun kedua-duanya.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 9

Gambar 6.13. Relay

Solenoid adalah peralatan yang dipakai untuk mengkonversi signal elektrik atau arus
listrik menjadi gerak linear mekanik. Solenoid dibuat dari kumparan, dan inti besi
yang dapat digerakkan. Kekuatan menarik dan mendorong ditentukan oleh jumlah
lilitan pada kumparan. Sentakan dari solenoid adalah sangat penting. Sentakan kecil
akan dihasilkan tingkat operasi yang tinggi, dan daya yang dibutuhkan juga lebih
sedikit.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 10

Gambar 6.14. Solenoid

Solenoid valve ini merupakan kombinasi dari dua unit fungsional dasar, yaitu:
Solenoid dengan inti dan komponennya. Badan valve yang dimana terdapat
piringan/colokan yang diposisikan untuk menghentikan/mengalirkan aliran. Aliran
dapat mengalir tergantung dari gerakan dari inti dan tergantung dari apakah solenoid
dialiri arus atau tidak. Jika dialiri arus, maka kumparan akan mendorong inti untuk
membuka saluran (valve), dan pada saat tidak dialiri arus, saluran akan dalam
keadaan tertutup. Solenoid valve digunakan untuk mengendalikan hidrolik,
pneumatik, dan aliran air. Solenoid valve ini cocok untuk digunakan untuk aliran
dalam satu arah saja, dengan tekanan yang diberikan pada bagian atas dari piringan
saluran.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 11

Gambar 6.15. Solenoid valve

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 12

Gambar 6.16. Solenoid valve with double acting cylinder

Motor Stepper mengkonversikan pulsa elektrik yang diberikan padanya menjadi

gerakan diskrit rotor yang disebut step. Satu putaran motor membutuhkan 360 pulsa.
Microstep motor membutuhkan ribuan step untuk satu revolusi. Stepper motor terdiri
dari stator elektromagnet dan rotor magnet permanen. Arah dari putaran stepper
motor juga dapat ditentukan. Jumlah langkah per revolusi ditentukan dari jumlah
pasangan kutub pada rotor dan stator.

Gambar 6.17. Bagan dan simbol motor stepper

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 13

Terdapat tiga tipe stepper motor, yaitu:

1. Permanent Magnet Motors. Konstruksi ini akan menghasilkan sudut langkah
yang besar. Tipe ini cocok untuk diterapkan dalam peralatan komputer.
2. Variable Reluctant Motors. Tipe ini tidak memiliki magnet permanen,
sehingga dibutuhkan proses pengendalian tersendiri. Tipe ini biasanya
dipergunakan dalam aplikasi berskala kecil, misalnya meja mikroposisi.
3. Hybrid Motors. Tipe ini menggabungkan kedua tipe di atas. Tipe ini banyak
sekali digunakan di industri. Rotor terdiri dari dua keping kutub dengan tiga
gigi diatasnya. Diantara kutub terletak magnet permanen yang bermagnet
sepanjang aksis dari rotor, dan membuat membuat satu ujung merupakan
kutub utara dan ujung lainnya kutub selatan. Gigi, terpasang pada kutub utara
ataupun selatan. Stator terdiri dari empat gigi yang memutar sepanjang rotor.
Kumparan dililitkan pada gigi stator dan terhubung bersama secara pasangan.

Gambar 6.18. Motor stepper

DC Brushless Motor adalah motor yang tidak memiliki "brush" ataupun

mekanisme komutasi. Brushless DC Motor dipergunakan dalam servo dan sistem
robotik. Motor ini memiliki tingkat efisiensi tinggi, panjang umur, suara kecil, dan
mengkonsumsi energi yang kecil. Motor ini bukan stepper motor. Motor ini memiliki
putaran kontiniu yang lancar, seperti motor magnet dc permanen.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 14

Gambar 6.19. DC Brushless Motor

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 15

BAB 7
PENGERTIAN SISTEM KENDALI

Pengertian Sistem Kendali Otomatik

Sistem kendali otamatik mempunyai peranan yang semakin penting dalam
peningkatan dan pengembangan kebudayaan modern. Sistem kendali otomatik
banyak dijumpai dalam semua sektor industri, misalnya sistem kendali otomatik pada
mesin perkakas, teknologi ruang angkasa, sistem persenjataan, komputer, sistem
transportasi, sistem pembangkit tenaga, dan robot. Dalam kehidupan sehari-hari,
contohnya tedapat pada peralatan pemasak nasi, setrika listrik, lemari es, alat
penyegar udara, dll. Bahkan permasalahan tentang ekonomi, sosial, pendidikan, dan
lain-lain dapat juga didekati dengan teori sistem kendali otomatik.
Untuk mengetahui lebih jelas apa yang dimaksudkan dengan sistem kendali
otomatik, perhatikanlah sebuah alat penukar panas seperti yang diperlihatkan pada
Gambar 7.1 berikut.

Gambar 7.1. Alat penukar panas

Fungsi dari alat ini adalah untuk memanaskan fluida yang masuk dengan
temperatur awal Ti (t) sampai dengan temperatur tertentu yang diinginkan dari fluida
yang keluar T o (t). Media pemanas yang dipakai adalah uap panas. Apabila tidak ada
energi yang keluar ke lingkungan sekitarnya, yaitu dengan mengisolasi secara

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 16

sempurna pipa dan alat penukar panasnya, energi yang diterima oleh fluida yang
dipanaskan sama dengan energi yang dilepaskan oleh uap pemanas.
Dalam proses ini banyak variabel yang dapat berubah, yang menyebabkan
temperatur keluarnya menyimpang dari temperatur yang diharapkan. Jika hal ini
terjadi, suatu pengendalian perlu dilakukan untuk membetulkan penyimpangan
tersebut, yaitu suatu tindakan yang mempunyai tujuan untuk mengendalikan,
menjaga temperatur fluida keluar sesuai dengan temperatur yang diharapkan.
Salah satu cara untuk mencapai tujuan ini adalah dengan langkah pertama
mengukur temperatur To(t), kemudian membandingkan hasil pengukuran tersebut
dengan temperatur yang diinginkan, dan berdasarkan hasil perbandingan ini
ditentukanlah tindakan yang diperlukan untuk membetulkan penyimpangan yang
terjadi.
Besar aliran uap pemanas dapat digunakan untuk membetulkan
penyimpangan ini. Jika temperatur keluar lebih tinggi dari yang diinginkan,
pembukaan katup uap diperkecil untuk mengurangi besar aliran uap pemanasnya,
sedangkan jika temperatur keluar lebih rendah dari temperatur yang diinginkan maka
katup uap dapat dibuka kembali untuk memperbesar aliran uap pemanasnya.
Tindakan tersebut di atas dapat di kerjakan secara manual oleh operator, dan
oleh karena prosedurnya sederhana maka dapat diharapkan tidak akan timbul
masalah. Namun demikian, umurnya dalam suatu proses terdapat banyak sekali
variabel yang harus dijaga pada suatu harga tertentu yang diharapkan. Untuk
memperbaiki penyimpangana yang terjadi dibutuhkan banyak operator, sehingga
akan lebih efisien apabila prosedur pengendaliannya dilakukan secara otomatis, oleh
suatu peralatan yang mampu mengendalikan variabel yang ada pada suatu proses
tanpa memerlukan intervensi dari operator. Inilah yang dimaksudkan dengan sistem
kendali otomatik.
Untuk mencapai tujuan tersebut maka harus dirancang sebuah sistem kendali
otomatik pengatur temperatur. Salah satu alternatif dari sistem kendali tersebut dan
komponen dasarnya diperlihatkan pada Gambar 7.2 berikut.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 17

Gambar 7.2. Kendali otomatik pengatur temperatur

Langkah pertama yang dilakukan adalah mengukur temperatur fluida

keluaran. Hal ini dilakukan oleh sensor yang dapat berupa thermo couple, gas filled
termometer, dll. Sensor ini dihubungkan ke alat penguat yang mampu meningkaikan
sinyal keluaran dari sensor sehingga cukup kuat untuk ditransmisikan ke bagian
pengendalinya. Alat pengendali menerima sinyal tersebut kemudian
membandingkannya dengan harga yang diinginkan. Dari hasil perbandingan ini,
kemudian pengendali menentukan tindakan apa yang harus dilakukan untuk menjaga
temperatur fluida keluaran berada pada harga yang diinginkan. Berdasarkan dari
hasil keputusan ini, pengendali memberikan sinyal kepada elemen kendali akhir
(final point control element), yaitu katup uap untuk memanipulasi besar aliran uap
pemanasnya.
Contoh lain untuk menambah pengertian mengenai sistem kendali otomatik,
adalah sistem pengatur tinggi muka cairan, seperti diperlihatkan pada Gambar 7.3
berikut.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 18

Gambar 7.3. Sistem kendali tinggi muka cairan

Sistem ini digunakan sebagai alat pemasok air panas untuk kebutuhan sistem
lainnya. Untuk mendapatkan besar aliran air panas yang keluar terjaga pada harga
tertentu, maka salah satu caranya adalah dengan mengatur tinggi muka cairan yang
berada di tangki. Artinya bahwa apabila ketinggian muka cairan pada tangki dapat
dijaga pada ketinggian tertentu maka besar aliran air panas yang keluar dari tangki
terjaga konstan. Sistem ini disebut sebagai sistem pengendali tinggi muka cairan
yang digunakan untuk menjaga tinggi muka cairan terjaga pada ketinggian Y1 .
Cara kerja dari sistem ini adalah langkah pertama, tinggi muka cairan yang
sesungguhnya Y2 diukur dengan pelampung. Kemudian hasil pengukuran ini
dibandingkan dengan tinggi muka cairan yang diinginkan Y1. Apabila dari hasil
perbandingan ini terdapat perbedaan maka perbedaan tersebut digunakan untuk
menggerakkan elemen kendali akhir yaitu katup masuk, untuk bergerak menutup
atau membuka.
Dari dua buah contoh di atas; terlihat bahwa dalam semua sistem kendali
otomatik terdapat lima buah komponen dasar sebagai berikut.
1. Plant adalah semua obyek fisik yang dikendalikan. Pada contoh-contoh di
atas yaitu alat penukar panas adalah sebagai plant, demikian juga ruangan dan
udara di dalamnya.
2. Sensor adalah alat pengukur variabel keluaran, gangguan, merupakan sumber
informasi tentang apa yang sedang terjadi pada proses.
3. Transmitter adalah alat pembawa sinyal dari sensor. Sinyal mempunyai tiga
bentuk yang umumnya digunakan untuk memberikan komunikasi antara
komponen pada sistem kendali yaitu sinyal pneumatik atau sinyal udara
bertekanan, sinyal listrik atau elektronik, dan sinyal digital. Sinyal pneumatik
umumnya mempunyai tekanan antara 3 s/d 15 psig. Kadang-kadang ada juga
yang bertekanan antara 6 s,id 30 psig atau 3 s/d 30 psig. Simbol
penggambaran dalam sistem pemipaan dan instrumentasi umumnya adaiah
Sinyal listrik analog yang umum digunakan adalah 4 s/d 20 mA. Kadang
kadang juga digunakan 10 s/d 50 mA, 1 s/d 5 V, atau 0 s/d 10 V.
POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008
INSTRUMENTASI DAN KENDALI 19

4. Controller adalah otak dari sistem kendali itu sendiri. Peralatan ini menerima
informasi dari alat pengukur dan memutuskan tindakan apa yang harus
dilakukan.
5. Final point control element adalah elemen kendali akhir. Peralatan ini
berfungsi sebagai pelaksana keputusan dari controller. Final point control
element dapat berupa katup, motor listrik dc, motor listrik ac, piston, relai,
dan sebagainya.
Kegunaan dari komponen tersebut adalah untuk melakukan tiga buah dasar
operasi yang harus ada pada semua sistem kendali otomatik, yaitu dijelaskan berikut
ini.
1. Pengukuran atau measurement (M). Untuk mengukur variabel yang
dikendalikan, biasanya dilakukan oleh kombinasi dari sensor dan transmitter.
2. Pengambilan keputusan atau decision (D). Berdasarkan dari hasil
pengukuran, alat pengendali harus dapat menentukan tindakan apa yang
fiarus dilakukan untuk menjaga semua variabel yang dikendalikan berada
pada harga yang diinginkan. Pada sistem tertentu mungkin alat pengambil
keputusannva sangat sederhana, namun untuk sistem yang lainnya mungkin
alat pengambil keputusannya sangat rumit.
3. Tindakan atau action (A). Sebagai akibat dari hasil keputusan yang dilakukan
oleh pengendali, maka sistem harus melakukan suatu tindakan. Ini biasanya
dilakukan oleh elemen kendali akhir atau final point control element.

Istilah Penting Sistem Kendali Otomatik

Pada bagian ini akan dibahas beberapa istilah penting yang digunakan pada
sistem kendali otomatik.
1. Variabel terkendali atau controlled variable, adalah harga sebenarnya dari
variabel yang berhasil dikendalikan atau respon sebenarnya yang diberikan
oleh sistem. Pada contoh di atas, temperatur fluida keluaran adalah
merupakan variabel terkendalinya.
2. Masukan acuan atau setpoint atau input adalah harga yang diharapkan dari
variabel terkendali atau gangguan yang diberikan kepada sistem. Pada contoh
sistem kendali tinggi muka cairan Gambar 7.3 di atas, Y1 adalah sebagai
masukan acuan.
POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008
INSTRUMENTASI DAN KENDALI 20

3. Variabel pengubah atau manipulated variable adalah variabel untuk

menjaga agar variabel terkendali berada pada harga acuan yang diinginkan
(set point) . Pada contoh Sistem Kendali Pengatur Temperatur Gambar 7.2 di
atas, besar aliran uap pemanas sebagai variabei pengubahnya.
4. Gangguan atau disturbance atau upset adalah semua variabel yang dapat
menyebabkan variabel terkendali menyimpang dari harga masukan acuannya.
Pada contoh sistem kendali pengatur temperatur Gambar 7.2 di atas,
gangguan yang ada dapat berupa perubahan temperatur fluida masuk Ti (t),
besar aliran fluida masuk q(t), kualitas uap pemanas, kondisi lingkungan, dll.
5. Sistem atau system adalah susunan komponen fisik yang dihubungkan
sedemikian rupa sehingga membentuk suatu kesatuan yang utuh dengan
mempunyai tujuan tertentu.
6. Sistem kendali atau control system adalah susunan komponen fisik yang
dihubungkan sedemikian rupa sehingga membentuk suatu kesatuan yang utuh
yang fungsinya untuk mengatur, memerintah sistem itu sendiri atau sistem
lainnya.
Sistem kendali loop terbuka
Sistem kendali digolongkan menjadi dua golongan dasar yaitu sistem kendali
loop terbuka dan sistem kendali loop tertutup. Disebut sebagai sistem kendali loop
terbuka apabila aksi kendalinya tidak dipengaruhi oleh variabel keluarannya.
Diagram blok dari sistem kendali loop terbuka ini seperti diperlihatkan pada Gambar
7.4 di bawah ini.

Gambar 7.4. Diagram blok sistem kendali loop terbuka

Pada setiap kendali loop terbuka, variabel keluaran tidak dapat dibandingkan
dengan masukan acuannya, sehingga untuk setiap masukan acuan hanya terdapat satu
POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008
INSTRUMENTASI DAN KENDALI 21

kondisi operasi yang tetap. Apabila terjadi ganguan pada sistem yang dikendalikan,
sistem kendali ini tidak dapat membetulkan penyimpangan yang terjadi. Ketelitian
dari sistem kendali ini sangat tergantung pada kalibrasi.
Sistem kendali loop terbuka mempunyai beberapa keuntungan diantaranya:
1. mudah dirancang, umumnya kontruksinya sederhana, dan perawatannya
mudah;
2. tidak dihadapkan pada masalah ketidakstabilan;
3. cocok digunakan untuk pengendalian sistem yang mempunyai variabel
keluaran yang sulit diukur atau secara ekonomi tidak layak;
4. lebih murah daripada sistem kendali loop tertutup.
Kekurangannya antara lain adalah:
1. responnya lambat;
2. tidak mampu menyesuaikan diri apabila terjadi penyimpangan, oleh karena
adanya ganguan pada sistem yang dikendalikan;
3. gangguan dan perubahan kalibrasi akan menimbulkan kesalahan, sehingga
keluaran mungkin berbeda daripada harga yang diinginkan;
4. untuk menjaga kualitas sesuai dengan yang diinginkan diperlukan kaiibrasi
ulang dari waktu ke waktu.
Contoh dari sistem kendali loop terbuka ini diperlihatkan pada Gambar 7.5 di
bawah ini.

Gambar 7.5. Sistem kendali loop terbuka untuk pengendalian temperatur ruangan

Pada Gambar 7.5 di atas, temperatur yang diharapkan atau sebagai masukan
acuannya Tr , di atur melalui pemutar yang sudah dikalibrasi. Pemutaran ini akan

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 22

menempatkan katup pada suatu posisi yang memungkinkan air panas bersirkulasi
melalui radiator.

Selanjutnya radiator melepaskan panas ke ruangan sebesar Qi . Apabila isolasi

ruangan tidak sempurna, maka sebagian panas ruangan akan dilepas ke lingkungan
sekitar sebesar Qe. Besar Qe sangat tergantung dari besar temperatur lingkungan
sekitarnya Te . Selisih Qi dan Qe inilah yang berfungsi untuk menaikkan temperatur
ruanqan To .
Dari uraian di atas jelas bahwa temperatur yang diharapkan Tr adalah sebagai
masukan acuan, sedangkan tempetatur sesungguhnya dari ruangan To adalah sebagai
keluaran yang terkendali, dan temperatur lingkungan sekitar Te adalah merupakan
salah satu bentuk dari gangguan. Gangguan lainnya dapat berupa perubahan
temperatur air panas yang masuk Ti , atau perubahan besar aliran air panas yang
masuk qi .
Pada contoh di atas, yang befungsi sebagai alat penggerak (actuator) adalah
tangan. Pemutar katup dikalibrasi saat pada saat temperatur lingkungan sekitar Te
dan parameter lain mempunyai harga tertentu. Jika parameter tersebut mengalami
perubahan yang cukup berarti maka perubahan tersebut akan mengakibatkan
temperatur yang terkendali To akan menyimpang dari temperatur yang diharapkan Tr.
Oleh karenanya pengaturan yang presisi tidak akan dapat dicapai dengan sistem
kendali loop terbuka ini.
Diagram blok dari sistem kendali jerat terbuka untuk pengaturan temperatur
ruangan pada contoh di atas adalah seperti diperlihatkan pada Gambar 7.6 di bawah
ini.

Gambar 7.6. Diagram blok pengendalian temperatur ruangan

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 23

Sistem Kendali Loop Tertutup Berumpan Balik

Sistem ini disebut sebagai sistem kendali jerat tertutup berumpan balik
apabila aksi kendalinya dipengaruhi oleh variabel keluarannya. Teknik pengendalian
ini pertama kali diaplikasikan untuk pengendali industri pemrosesan oleh James Watt
pada tahun 1788, Penggunaannya adalah untuk menjaga kecepatan yang konstan dari
mesin uap di bawah pengaruh perubahan beban yang terjadi. Kendali yang demikian
ini masuk pada kategori regulator.
Diagram blok dari sistem kendali ini seperti diperlihatkan pada Gambar 7.7 di
bawah ini.

Gambar 7.7. Diagram blok sistem kendali loop tertutup

Pada Gambar 7.7 di atas, untuk dapat membandingkan variabel keluaran yang
sebenarnya dengan masukan acuannya, maka variabel keluaran tersebut diukur
dahulu dengan memakai sensor atau transduser. Apabila sinyal dari sensor ini belum
cukup kuat maka sinyal tersebut ditingkatkan dahulu dengan memakai penguat.
Selanjutnya, sinyal dari transmiter ini dibandingkan dengan masukan acuannya. Dari
perbandingan ini, apabila terjadi kesalahan (error) e(t), maka e(t) sebelum
menggerakkan komponen kendali akhir (final point control element) diolah dahulu
dalam jenis kendali yang dipakai.
Contoh sistem kendali jerat tertutup ini seperti diperlihatkan pada Gambar 7.8
di bawah ini. Temperatur air panas yang diinginkan diatur dengan memutar tuas
pengatur, yang selanjutnya memutar salah satu ujung bimetal. Ujung bimetal yang
lainnya memutar engkol kemudian menggerakkan kerah sepanjang saluran pada pipa
air panas atau air dingin untuk rnembuka atau menutup saluran tersebut. Penambahan

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 24

pembukaan saluran air panas akan diikuti oleh penutupan saluran air dingin,
demikian pula sebaliknya.

Gambar 7.8. Sistem kendali otomatis utk pengendalian temperatur air utk mandi

Gangguan yang terjadi dapat berupa perubahan temperatur atau besar aliran
dari salah satu saluran air masuk. Apabila hal ini terjadi maka akan menyebabkan
perubahan temperatur air pada tangki pencampurnya. Selanjutnya, perubahan ini
akan diterima oleh bimetal. Sebagai akibatnya, bimetal akan melengkung kemudian
memutar engkol. Engkol kemudian menggerakkan kerah ke arah yang diperlukan
untuk membetulkan penyimpangan yang terjadi ke temperatur yang diharapkan.
Diagram blok dari sistem kendali ini seperti diperlihatkan pada Gambar 7.9 di
bawah ini.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 25

Gambar 7.9. Sistem kendali otomatik sistem pengatur temperatur air untuk mandi
Sistem Kendali loop tertutup ini selanjutnya masih dapat diklasifikasikan ke
dalam sistem kendali manual dan sistem kendali otomatik atau sistem kendali regulator
dan sistem kendali servomekanik

Sistem Kendali Manual dan Sistem Kendali Otomatik

Sistem kendali loop tertutup bekerja secara manual jika beberapa fungsi dari
sistem kendalinya, seperti halnya penginderaan, pendeteksian kesalahan, penentuan
jenis pengendaliannya, dan penggeraknya dikerjakan oleh manusia yang berfungsi
sebagai pengendali. Jika semua fungsi dari sistem kendali loop tertutup dilakukan oleh
peralatan dalam sistem kendali itu sendiri, maka sistem kendali tersebut disebut
otomatik.
Awal perkembangan dari sistem kendali umumnya adalah berbentuk manual,
yaitu dengan manusia sebagai pembentuk kendali loop tertutup. Jika manusia sebagai
operator dilatih dengan baik dan berpengalaman, maka sistem kendali manual dapat
menghasilkan pengendalian dengan kualitas tinggi dan dapat dengan mudah
menyesuaikan diri dengan situasi yang berubah-ubah.
Masinis merupakan salah satu contoh dari sistem kendali kecepatan yang
dilakukan secara manual. Sebagai tujuan kendali adalah untuk menjaga kecepatan
lokomotif sama dengan kecepatan yang telah diinginkan. Diagram blok dari sistem
kendali ini seperti diperlihatkan pada Gambar 7.10 di bawah ini.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 26

Gambar 7.10. Sistem kendali manual kecepatan lokomotif

Perubahan ketinggian rel lokomotif merupakan salah satu bentuk dari

gangguan yang menyebabkan kecepatan lokomotif menyimpang dari yang telah
diinginkan.
Sistem Kendali Regulator dan Sistem Kendali Servomekanik
Sistem ini disebut sebagai sistem kendali regulator, jika tujuan kendali adalah
untuk menjaga keluaran yang terkendali pada kondisi yang tetap, walaupun terjadi
gangguan. Pada sistem kendali jenis ini, perintah masukannya bersifat tetap dan
disebut masukan acuan atau set point. Masukan ini mungkin berubah dari harga
tertentu ke harga tertentu lainnya. Sistem kendali yang diperli hatkan pada Gambar
7.1, merupakan contoh dari sistem kendali jenis ini.
Pada sistem kendali jerat tertutup jenis servomekanik, keluaran yang
terkendali diharuskan untuk mengikuti perubahan-perubahan perintah masukan yang
bervariasi terhadap waktu. Mesin bubut kopi merupakan contoh dari sistem kendali
jenis ini. Gerakan pahat, sebagai keluaran terkendali, diharuskan untuk mengikuti
bentuk dari mal yang dipasang yang merupakan perintah masukan dari sistem
kendali ini.

SISO dan MIMO

Sistem kendali yang dimaksud lebih dikenal dengan sistem SISO (single
input single output) dan sistem MIMO (multi input multi output). Pada sistem kendali
yang sederhana, keluaran tunggal dikendalikan oleh masukan tunggal dan sistem ini
disebut SISO. Suatu sistem kendali yang mempunyai lebih dari satu masukan dan
keluaran disebut MIMO atau sistem multi variabel.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 27

Seorang pengendara mobil yang sedang mengendarai mobilnya merupakan

salah satu contoh dari sistem multi variabel dari sistem kendali jerat tertutup jenis
manual. Sistem yang harus dikendalikan mempunyai dua masukan yaitu kemudi dan
rem serta pedal gas dan dua keluaran yaitu arah dan kecepatan.
Dua buah masukan acuannya berupa arah dari jalan yang ditempuh dan batas
kecepatan pada rambu jalan. Diagram blok dari sistem ini seperti diperlihatkan pada
Gambar 7.11 di bawah ini.

Gambar 7.11. Sistem kendali MIMO pengemudian mobil

Sistem Kendali Analog dan Sistem Kendali Digital

Pada sistem kendafi analog, semua sinyal pada sistem kendali adalah fungsi
kontinyu terhadap waktu, sedangkan pada sistem kendali digital sebagai alat
pengendalinya digunakan komputer digital.
Dalam sebagian kendali digital, perintah masukannya berupa sinyal analog
dan alat pengubah sinyal analog ke sinyal digital dipasang setelah alat pendeteksi
kesalahannya, sedangkan yang berfungsi sebagai penentu jenis aksi kendalinya
adalah komputer digital. Oleh karena kemampuan komputer digital ini, maka jenis-
jenis aksi kendali yang rumit dapat dicapai.
Elemen dasar dari sistem kendali jenis digital seperti diperli hatkan pada
Gambar 7.12 di bawah ini.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 28

Gambar 7.12. Elemen dasar sistem kendali digital

Sistem Kendali Loop Tertutup Berumpan Maju

Jenis kendali loop tertutup berumpan balik merupakan strategi pengendalian
yang umum dipakai dalam industri proses. Faktor kemudahannya merupakan
penyebab kepopulerannya. Namun demikian, jenis kendali ini seringkali tidak
memenuhi kinerja kendali yang diinginkan. Oleh karena itu, diperlukan jenis kendali
lainnya. Salah satu strategi pengendalian tersebut disebut sistem kendali jerat tertutup
berumpan maju. Tujuan dari jenis kendali ini adalah untuk mengukur gangguan dan
melakukan pembetulan sebelum variabel terkendalinya berubah dari harga yang
diinginkan.
Contoh dari sistem kendali loop tertutup berumpan maju adalah pengendalian
temperatur pada penukar panas seperti diperlihatkan pada Gambar 7.1. Jika diketahui
bahwa variabel utama penyebab berubahnya temperatur keluaran To(t) dari harga
yang diinginkan adalah temperatur masukan Ti (t) dan debit fluida masukan q(t),
maka dapat diaplikasikan jenis kendali berumpan maju. Caranya adalah pertarna
dilakukan pengukuran perubahan, harqa Ti (t) dan q(t). Apabila terjadi petubahan
maka perubahan tersebut dijadikan dasar untuk mengambil keputusan tentang
tindakan apa yang harus dlakukan terhadap uap panas yang masuk ke penukar panas.
Gambar 7.13 memperlihatkan strategi penukar panas tersebut dengan sistem kendiali
berumpan maju.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 29

Gambar 7.13. Kendali otomatik pengatur temperatur

Strategi pengendalian ini mempunyai keuntungan yaitu, gangguan-gangguan

luar terdeteksi sejak dini sebelum gangguan tersebut masuk dan mempengaruhi
sistem yang dikendalikan. Kelemahannya adalah perancangannya rumit dan apabila
gangguan yang ada timbul dari variabel selain dari yang telah diperkirakan maka
keluaran akan tetap menyimpang dari harga yang diinginkan. Hal Ini terjadi oleh
karena gangguan tersebut tidak terdeteksi dan memang sengaja tidak dideteksi.
Kelemahan tersebut dapat dihindari dengan cara memberikan kompensasi dergan
memasang sistem kendali berumpan balik. Pernbahasan lebih jauh tentang strategi sistem
kendali berumpan maju ini adalah di luar lingkup buku ini.

Tujuan Penggunaan Sistem Kendali Otomatik

Pada uraian sebelumnya telah dijelaskan bahwa tujuan dari sistem kendali otomatik
adalah untuk menjaga keluaran terkendalinya sesuai dengan masukan yang dihaarapkan
meskipun terjadi gangguan. Mengapa hal ini perlu dilakukan? Alasan utarna penggunaan
dari sistem kendati otomatik tersebut adalah sebagai berikut.
1. Melindungi keselamatan pekerja dan peralatan. Keselamatan saat operasi bagi
pekerja maupun alat merupak-an faktor yang sangat penting untuk menjaga
kesinarnbungan proses produksi. Oleh karena tekanan operasi, temperatur,
kecepatan, posisi dan sebagainya harus senantiasa berada dalam batas harga yang
diijinkaan. Sebagai contoh bila suatu reaktor telah dirancang untuk beroperasi pada
tekanan sampai dengan 60 bar, maka harus dilengkapi peralatan kendali yang akan

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 30

menjaga tekanan operasi reaktor berada di bavaah 60 bar, kalau tidak bahaya letusan
reaktor tersebut mungkin tidak dapat dihindari sehingga dapat mengakibatkan
terhentinya proses produksi serta petaka bagi pekerjanya.
2. Menjaga kualitas produk dan meminimumkan biaya. Suatu peratatan produksi harus
menghasilkan produk akhir yang memenuhi kuantitas dan kualitas yang diinginkan.
Sebagai contoh, untuk memproduksi poros dengan kuantitas 10000 buah per hari
dengan kualitas toferansi ukuran diametemya harus berada pada harga ±0.01 mm,
maka diperlukan suatu sistem kendali untuk memenuhi spesifikasi tersebut.
3. Peraturan lingkungan. Pemasangan sistem kendali memang perlu dipasang untuk
memenuhi peraturan lingkungan yang beriaku. Sebagai contoh gas buang dari
industri harus berada di bawah temperatur tertentu, dengan konsentrasi kimia di
bawah harga terentu, dan sebagainya, maka untuk memenuhi peraturan, diperlukan
pemasangan sistem kendali.
4. Keterbatasan operasi. Banyak peralatan yang mempunyai keterbatasan saat operasi.
Sebagai contoh, kompresor mempunyai tekanan operasi tertentu, peralatan harus
beroperasi pada temperatur tertentu, tangki tidak baleh kosong, generator listrik tidak
boleh melebihi kecepatan tertentu, dan sebagainya. Sistem kendali perlu dipasang
untuk memenuhi keterbatasan tersebut.

Prosedur Perancangan Sistem Kendali Otomatik

Pendekatan dasar dalam perancangan sistem kendali seringkali melibatkan
metode coba-coba. Namun demikian, metode pendekatan ini banyak mempunyai
kelemahan. Prosedur perancangan yang lebih baik adalah metode analitis.
Metode analitis berdasarkan kepada pemodelan matematik dari sistem
kendali yang dirancang. Sulit untuk merumuskan satu prosedur perancangan analitis
yang cocok untuk semua permasalahan dalam sistem kendali, dan dalam banyak hal
sering timbul permasalahan yang perlu disesuaikan.
Prosedur umum yang dapat diikuti adalah sebagai berikut.
1. Penentuan spesifikasi kinerja. Untuk perancangan sistem kendali yang
berhasil dengan baik, langkah pertama yang penting dilakukan adalah
penentuan spesifikasi kinerja yang diharapkan. Pada tahap ini perlu
diperhatikan bahwa jika spesifikasi kinerja yang diharapkan terlalu tinggi
maka sebagai akibatnya dihasilkan sistem kendali yang rumit dan
POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008
INSTRUMENTASI DAN KENDALI 31

memerlukan biaya yang tinggi. Namun sebaliknya, bila spesifikasi

performansi yang diharapkan terlalu rendah akan menghasilkan sistem
kendali yang berfungsi tidak sempurna. Berbagai bahan pertimbangan pada
langkah ini adalah biaya, keandalan, ukuran dan berat, kecepatan respon,
stabilitas, akurasi, kemudahan pengoperasian, dan kemudahan perawatan.
2. Perancangan pada tingkat konseptual. Pada tahap ini ditentukan komponen
kendali, misalnya, halnya, sensor, alat penggerak, dan lainnya memakai
sumber tenaga listrik, hidrolik, pneumatik, atau gabungan dari jenis tersebut.
Kemudian dibuat diagram skematiknya.
3. Pembuatan model matematik. Pada tahap ini dibuat model matematik dari
sistem kendali yang dipilih pada tahap sebelumnya. Komponen kendali
dinyatakan dengan persamaan matematis, yang umumnya adalah persamaan
diferensial. Dalam pembuatan model matematis ini sering kali dibuat asumsi
untuk menyederhanakan masalah, sehingga untuk mengetahui validitasnya
diperlukan data dari percobaan.
4. Modifikasi dan Iterasi. Untuk memenuhi spesifikasi yang diharapkan, sering
kali diperlukan modifikasi dan iterasi terhadap langkah sebelumnya.
5. Pembuatan dan pengujian. Langkah ini merupakan proses pembuatan dari
keseluruhan sistem kendali, atau prototipnya dan selanjutnya dilakukan
pengujian apakah kinerjanya sesuai dengan dengan yang diprediksikan oleh
model matematik.

Latar Belakang yang Diperlukan

Untuk berhasil dalam mempelajari, menganalisis, dan mempraktekkan sistem
kendali otomatis sangat diperlukan sekali pemahaman tentang model matematik dari
sistem fisik. Dalam buku ini diasumsikan bahwa anda telah mengenal prinsip dasar
dari termodinamika, mekanika fluida, dinamika, dan elektronika.
Untuk mempelajari sistem kendali otomatik diperiukan juga pemahaman
tentang bagaimana kelakuan dinamik dari sistem yang dikendalikan. Oleh karena itu
diperlukan kemampuan untuk menurunkan persamaan matematik yang melukiskan
kelakuan sistem tersebut. Inilah yang dimaksud dengan pemodelan matematik. Oleh
karena itu, diperlukan pengetahuan dasar seperti yang disebutkan pada paragrap di
atas, serta kemampuan matematik khususnya persamaan diferensial.
POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008
INSTRUMENTASI DAN KENDALI 32

Dalam buku ini khusus dibahas tentang sistem linear atau sistem nonlinear
yang dilinearkan pada daerah kerja tertentu. Untuk menyelesaikan persamaan
diferensial linear yang melukiskan sistem linear ini sangat diperlukan pemahaman
tentang Transformasi Laplace. Oleh karena Transformasi Laplace sangat
mempermudah penyelesaian persamnaan diferensial linear.
Alat bantu lain yang juga penting dalam mempelajari dan
mengimplementasikan sistem kendali otomatik adalah simulasi komputer.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008