INSTRUMENTASI DAN KENDALI 1

BAB 8
TRANSFORMASI LAPLACE

Transformasi Laplace adalah suatu teknik untuk menyederhanakan

permasalahan dalam suatu sistem yang mengandung masukan dan keluaran, dengan
melakukan transformasi dari suatu domain pengamatan ke domain pengamatan yang
lain.
Dalam matematika jenis transformasi ini merupakan suatu konsep yang
penting sebagai bagian dari analisa fungsional, yang dapat membantu dalam
melakukan analisa sistem invarian-waktu linier, seperti rangkaian elektronik, osilator
harmonik, devais optik dan sistem-sistem mekanik. Dengan mengetahui deksripsi
matematika atau fungsional sederhana dari masukan atau keluaran suatu sistem,
transformasi Laplace dapat memberikan deskripsi funsional alternatif yang kadang
dapat menyederhanakan proses analisa kelakukan dari sistem atau membuat suatu
sistem baru yang berdasarkan suatu kumpulan spesifikasi.
Dalam sistem fisik sebenarnya transformasi Laplace sering dianggap sebagai
suatu transformasi dari cara pandang domain-waktu, dimana masukan dan keluaran
dimengerti sebagai fungsi dari waktu, ke cara pandang domain-frekuensi, di mana
masukan dan keluaran yang sama dipandang sebagai fungsi dari frekuensi angular
kompleks, atau radian per satuan waktu. Transformasi ini tidak hanya menyediakan
cara mendasar lain untuk mengerti kelakukan suatu sistem, tetapi juga secara drastis
mengurangi kerumitan perhitungan matematika yang dibutuhkan dalam menganalisa
suatu sistem.
Transformasi Laplace memiliki peran penting dalam aplikasi-aplikasi dalam
bidang fisika, optik, rekayasa listrik, rekayasa kendali, pemrosesan sinyal dan teori
kemungkinan.
Nama transformasi ini diberikan untuk menghormati seorang ahli matematika
dan astronomi, Pierre-Simon Laplace, yang menggunakan teknik transformasi ini
pada hasil karyanya dalam teori kemungkinan. Sebenarnya teknik ini ditemukan
sebelumnya oleh Leonhard Euler, seorang ahli matematika prolific Swiss abad
kedelapanbelas.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 2

Untuk mengetahui kelakuan sistem yang dikendalikan terhadap waktu oleh

karena adanya gangguan luar atau oleh karena perubahan inputnya, maka diperlukan
pengetahuan tentang model matematik dari kendali sistem tersebut. Karena sistem
yang ditinjau di atas umumnya dalam kondisi dinamis, maka persamaan yang
melukiskan kelakuan sistem tersebut biasanya dalam bentuk persamaan diferensial.
Apabila persamaan diferensial yang diperoleh adalah linear atau nonlinear
yang dilinearkan pada daerah kerja tertentu, maka untuk mempermudah
penyelesaiannya dapat digunakan Tranformasi Laplace. Keuntungan dari
penggunaan Tranformasi Laplace dalam penyelesaian persamaan diferensial adalah
sebagai berikut:
1. Tranformasi Laplace mengubah persamaan diferensial menjadi persamaan
aljabar dalam domain s yang penyelesaiannya s dapat dilakukan dengan
operasi aljabar biasa. Selanjutnya penyelesaian akhirnya dapat diperoleh
dengan cara mentransformasikan dari domain s ke domain waktu, t.
2. Penyelesaian komponen transien dan tunaknya diperoleh secara serentak.

Definisi Transformasi Laplace

Tinjau fungsi f(t) yang kontinyu dan dapat diturunkan (differensiable), maka
tranformasi Laplace fungsi f(t), ditulis : L f (t)
Dengan rumus: L f(t) =  f(t) . e -st dt
dimana: e = 2,71828
s = frekuensi kompleks
s=+j
Tranformasi Laplace ini, memindahkan suatu fungsi f(t) dari kawasan waktu ke
kawasan frekuensi.

Kawasan Kawasan
Waktu Frekuensi

f(t) F(s)

Gambar 8.1. Kawasan waktu dan kawasan frekuensi

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 3

f(t) umumnya diberlakukan untuk t > 0, maka formulanya menjadi :


L [f(t)] =  f(t) . e-st dt
0

L f(t) = F (s)

Tabel transformasi Laplace umumnya banyak dijumpai dalam buku matematika.

Transformasi laplace dari fungsi umum dapat di lihat pada Tabel 8.1 di bawah ini.

Tabel 8.1. Transformasi Laplace

No. F(t) F(s)
1.  (t) 1
2. u(t) 1
s
3. t u(t) 1
s2
4. tn u(t) n!
s n 1
5. e-at u(t) 1
sa
6. sin  t u(t) 
s 2
2

7. cos  t u(t) s
s 2
2

Perhitungan Transformasi Laplace Berdasarkan Tabel 8.1

Di bawah ini akan dirangkum beberapa sifat/teorema dari transformasi
Laplace yang sangat berguna, untuk menganalisis sistem/rangkaian linier
dengan transformasi Laplace.

Contoh Soal 8.1:

Tentukan transformasi Laplace dari fungsi:
a. f(t) = 4. u(t)
b. f(t) = -1. u(t)
Penyelesaian:

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 4

4
a. F(s) = L(4. u(t)) =
s
1
b. F(s) = L(-1. u(t)) = 
s

Contoh Soal 8.2:

Tentukan transformasi Laplace dari fungsi:
a. f(t) = t. u(t)
b. f(t) = t2. u(t)
c. f(t) = t3. u(t)
Penyelesaian:
1
a. F(s) = L(t. u(t)) = (karena n = 1 dan 1! = 1)
s2
2
b. F(s) = L(t2. u(t)) = (karena n = 2 dan 2! = 2)
s3
6
c. F(s) = L(t3. u(t)) = (karena n = 3 dan 3! = 6)
s4

Contoh Soal 8.3:

Tentukan transformasi Laplace dari fungsi:
a. f(t) = e-3t. u(t)
b. f(t) = e4t. u(t)
Penyelesaian:
1
a. F(s) = L(e-3t. u(t)) =
s3
1
b. F(s) = L(e4t. u(t)) =
s4

Contoh Soal 8.4:

Tentukan transformasi Laplace dari fungsi:
a. f(t) = sin(  t). u(t)
b. f(t) = cos(5t). u(t)
Penyelesaian:

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 5


a. F(s) = L(sin(  t). u(t)) =
s  2
2

s
b. F(s) = L(cos(5t). u(t)) =
s  25
2

Penjumlahan Fungsi
Contoh Soal 8.5:
a. Tentukan transformasi Laplace dari jumlah kedua fungsi berikut ini: f(t) = 4
u(t) dan f(t) = 3t u(t).
b. Tentukan transformasi Laplace dari jumlah kedua fungsi berikut ini:
f(t) = 10 sin 3t u(t) dan f(t) = 17 cos 5t u(t).
Penyelesaian:
4 3
a. F(s) = L(4. u(t) + 3t. u(t)) = + 2
s s
30 17 s
b. F(s) = L(10 sin 3t.u(t) + 17 cos 5t. u(t)) = + 2
s  9 s  25
2

Perkalian Fungsi
Contoh Soal 8.6:
a. Tentukan transformasi Laplace dari fungsi berikut ini: f(t) = e-4t u(t).
b. Tentukan transformasi Laplace dari perkalian kedua fungsi berikut ini:
f(t) = e-t u(t) dan f(t) = cos 5t u(t).
c. Tentukan transformasi Laplace dari perkalian kedua fungsi berikut ini:
f(t) =t u(t) dan f(t) = e-2t u(t).
Penyelesaian:
1
a. F(s) = L(e-4t. u(t)) =
s4
s 1
b. F(s) = L(e-t.cos5t. u(t)) =
( s  1) 2  25

1
c. F(s) = L(t . e-2t. u(t)) =
( s  2) 2

Menghitung Transformasi Laplace Balik

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 6

Untuk mendapatkan kembali fungsi f(t) dari tansformasi

Laplacenya, kita tak pernah menggunakan integrasi dari definisi, tapi
mengembalikan atau menguraikan bentuk transformasi Laplace kedalam bentuk
penjumlahan dari fungsi-fungsi dasar yang terdapat pada tabel diatas. Dibawah
ini diberikan cara menguraikan berbagai bentuk persamaan transformasi Laplace
menjadi bentuk penjumlahan dari berbagai fungsi dasar atau fungsi yang ada
tabel pasangan transformasi Laplacenya. Invers transformasi Laplace dapat
dituliskan sebagai berikut:
  j
1

-1
L [F(s)] = F(s) . est dt
2j  
j

L -1[F(s)] = f(t)

Contoh Soal 8.7:

4
Tentukan fungsi waktu dari transformasi Laplace berikut ini: F(s) =
s s
2

Penyelesaian:
4 4 A B A( s  1)  Bs
F(s) = = = + =
s s
2
s ( s  1) s s 1 s( s  1)
dimana: A(s + 1) + Bs = 4; A + B = 0; A = 4; B = -4
1 1
F(s) = 4( - ) maka f(t) = 4(1 – e-t) u(t)
s s 1

Contoh Soal 8.8:

s 1
Tentukan fungsi waktu dari transformasi Laplace berikut ini: F(s) =
s  16
2

Penyelesaian:
s 1 1 s 1 4 s
F(s) = = 2 + 2 = + 2
s  16
2
s 4 2
s 4 2
4 s 4
2 2
s  42
1
maka: f(t) = sin 4t u(t) + cos 4t u(t)
4

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 7

Contoh Soal 8.9:

4
Tentukan fungsi waktu dari transformasi Laplace berikut ini: F(s) =
s  3s  3s  1
2 2

Penyelesaian:
4 4 2!
F(s) = = =2
s  3s  3s  1
3 2
( s  1) 3
( s  1) 3
 2! 
maka: f(t) = 2. e-t. L -1  s 3  = 2 . e-t. t2. u(t)

Menentukan Fungsi Transfer dari Persamaan Diferensial

Contoh Soal 8.10:
Y (s)
Tentukan fungsi transfer ( ) dari suatu sistem kendali yang mempunyai
X (s)
persamaan diferensial sebagai berikut:
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy(t ) d 2 x (t )
3 +4 +2 +6 y(t) = 3 + 4 x(t)
dt 3 dt 2 dt dt 2
Penyelesaian:
3s3. Y(s) + 4s2. Y(s) + 2s. Y(s) + 6. Y(s) = 3s2 . X(s)+ 4 . X(s)
(3s3 + 4s2 + 2s + 6) Y(s) = (3s2 + 4) X(s)
Y (s) 3s 2  4
maka: = 3
X ( s ) 3s  4 s 2  2 s  6
Hal ini berlaku juga bila s = j  , maka fungsi transfer T(s) = T(j  )

Contoh Soal 8.11:

Y (s)
Tentukan fungsi transfer ( ) dari suatu sistem kendali yang mempunyai
X (s)
persamaan diferensial sebagai berikut:
d 2 y (t ) dy(t ) dx(t )
4 2
- +2 y(t) = - 3 x(t)
dt dt dt
Penyelesaian:
3s3. Y(s) + 4s2. Y(s) + 2s. Y(s) + 6. Y(s) = 3s2 . X(s)+ 4 . X(s)
(3s3 + 4s2 + 2s + 6) Y(s) = (3s2 + 4) X(s)

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 8

Y (s) s3
maka: =
X ( s ) 4s  s  2
2

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 9

BAB 9
DIAGRAM BLOK

Pengertian Diagram Blok

Diagram blok adalah suatu alat bantu dalam menganalisis sistem kendali
melalui penggambaran fungsi transfer dalam bentuk grafis. Secara umum, diagram
blok terdiri dari empat bagian dasar yaitu: anak panah, titik penjumlahan, titik
percabangan, dan blok. Pada gambar di bawah ini terlihat empat bagian dasar
tersebut.
Blok
Titik Penjumlahan Titik Percabangan
+
_

Anak Panah

Gambar 9.1. Empat bagian dasar dari diagram blok

Berbagai diagram blok dapat dibentuk dengan mengkombinasikan empat

elemen dasar tersebut. Anak panah menunjukkan arah sinyal atau arah aliran
informasi. Titik penjumlahan yang disimbolkan dengan lingkaran dengan tanda
silang menunjukkan operasi penjumlahan aljabar dari sinyal-sinyal. Tanda tambah
atau kurang pada tiap kepala panah menunjukkan apakah sinyal ditambahkan atau
dikurangkan. Blok yang disimbolkan dengan kotak menunjukkan operasi matematika
dari suatu komponen. Titik Percabangan adalah titik bertemu atau berpisahnya
sinyal-sinyal.

Fungsi Transfer dan Diagram Blok dari Loop Terbuka dan Tertutup
Pada gambar di bawah ini terlihat diagram blok dari loop terbuka. Dianggap
bahwa sinyal masukan adalah X(s), sinyal keluaran adalah Y(s), Controller adalah
C(s), dan Plant adalah P(s). Perlu diketahui pengontrol (Controller) adalah yang
mengatur sistem sedangkan Plant adalah yang di kontrol.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 10

Sinyal Masukan Sinyal Keluaran

X(s) Controller Plant Y(s)
C(s) P(s)

Gambar 9.2. Diagram blok loop terbuka

Contoh Soal 9.1:

Suatu sistem kendali loop terbuka seperti pada Gambar 9.2 Tentukan fungsi transfer
T(s) pada sistem tersebut!
Penyelesaian:
Fungsi transfer T(s) dari loop terbuka tersebut adalah:
X(s).C(s).P(s) = Y(s)
Y ( s)
 C ( s ) P ( s ) = T(s)
X (s)

Contoh Soal 9.2:

Suatu sistem kendali loop terbuka seperti pada Gambar 9.2 mempunyai operasi
matematika pada controller dan plant masing-masing sebagai berikut: C(s) = s+1 dan
P(s) = s+2. Tentukan fungsi transfer T(s) pada sistem tersebut!
Penyelesaian:
Y ( s)
Fungsi transfer = T (s) =  C ( s ) P ( s ) = (s+1)(s+2) = s2 + 3s + 2
X (s)

Pada Gambar 9.3 terlihat diagram blok dari loop tertutup berumpan balik
negatif. Dianggap bahwa sinyal masukan adalah X(s), sinyal keluaran adalah Y(s),
controller adalah C(s), plant adalah P(s), dan sensor adalah S(s).

X(s) + C(s) P(s) Y(s)

_

S(s)
POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008
INSTRUMENTASI DAN KENDALI 11

Gambar 9.3. Diagram blok loop tertutup berumpan balik negatif

Contoh Soal 9.3:

Suatu sistem kendali loop terbuka seperti pada Gambar 9.3 Tentukan fungsi transfer
T(s) pada sistem tersebut!
Penyelesaian:
Fungsi transfer T(s) dari loop tertutup berumpan balik negatif tersebut adalah:
X(s).C(s).P(s) + Y(s).S(s).(-1).C(s).P(s) = Y(s)
X(s).C(s).P(s) - Y(s).S(s).C(s).P(s) = Y(s)
X(s).C(s).P(s) = Y(s) + Y(s).S(s).C(s).P(s)
X(s).C(s).P(s) = Y(s) [1 + S(s).C(s).P(s)]
Y ( s) C (s) P(s)
 = T(s)
X ( s) 1  C ( s) P( s) S ( s)

X(s) + C(s) P(s) Y(s)

+

S(s)

Gambar 9.4. Diagram blok loop tertutup berumpan balik positif

Contoh Soal 9.4:

Suatu sistem kendali loop tertutup berumpan balik positif seperti pada Gambar 9.4.
Tentukan fungsi transfer T(s) pada sistem tersebut!
Penyelesaian:
X(s).C(s).P(s) + Y(s).S(s).(+1).C(s).P(s) = Y(s)
X(s).C(s).P(s) + Y(s).S(s).C(s).P(s) = Y(s)
X(s).C(s).P(s) = Y(s) - Y(s).S(s).C(s).P(s)
X(s).C(s).P(s) = Y(s) [1 - S(s).C(s).P(s)]

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 12

Y ( s) C ( s) P( s)
 = T(s)
X ( s) 1  C ( s) P(s)S ( s)

Penyederhanaan Diagram Blok

Untuk mencari fungsi transfer dari suatu sistem kendali yang mempunyai
diagram blok yang rumit dapat diselesaikan dengan cara menyederhanakannya.
Untuk menyederhakan diagram blok tersebut dapat digunakan seperti di bawah ini.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 13

Gambar 9.5. Penyederhanaan diagram blok

Contoh Soal 9.5:

Sederhanakan diagram blok seperti pada gambar di bawah ini dan tentukan fungsi
transfer T(s) pada sistem tersebut!

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 14

X(s) + + + Y(s)
G1(s) _ _ _ G1(s) G1(s)

G1(s)

G1(s)

G1(s)

Gambar 9.6. Diagram blok yang rumit

Penyelesaian:

X(s) G1(s) + G2(s)G3(s) Y(s)

_

H1(s) - H2(s) + H3(s)

Gambar 9.7. Penyederhanaan diagram blok yang rumit

Berdasarkan diagram yang sudah disederhanakan maka fungsi transfer dapat dengan
mudah di tentukan, yaitu:
Y (s) G1 ( s )G2 ( s )G 3 ( s ) P ( s )
T(s) = 
X ( s ) 1  G2 ( s )G3 ( s ) H 1 ( s )  H 2 ( s )  H 3 ( s )

Contoh Soal 9.6:

Sederhanakan diagram blok seperti pada gambar di bawah ini dan tentukan fungsi
transfer T(s) pada sistem tersebut!

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 15

Penyelesaian:
H2(s)
X(s) + + _ Y(s)
_ G1(s) G2(s) G3(s)

H1(s)

Gambar 9.8. Diagram blok yang rumit

H2(s)
X(s) + + _ Y(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
_

H1(s)

Gambar 9.9. Penyederhanaan diagram blok yang rumit

Berdasarkan diagram yang sudah disederhanakan maka fungsi transfer dapat dengan
mudah di tentukan, yaitu:
Y (s) G1 ( s )G2 ( s )G 3 ( s )
T(s) = 
X ( s)  H ( s) H 2 (s) 
1  G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s ) 1  
 G3 ( s ) G1 ( s ) 

Fungsi Transfer dan Diagram Blok dengan Masukan Lebih dari Satu
Diagram blok-diagram blok yang telah kita dipelajari sebelumnya adalah
diagram blok dengan satu masukan dan satu keluaran atau disebut juga dengan SISO
(single input single output). Selain SISO, di dalam diagram blok sistem kendali
dikenal juga MIMO. Diagram blok dengan masukan atau keluaran lebih dari satu
disebut juga dengan MIMO (multi input multi output).

Contoh Soal 9.7:

Gambar di bawah ini menunjukkan diagram blok loop tertutup dengan masukan lebih
dari satu. Dianggap bahwa sinyal masukan adalah X(s), sinyal gangguan adalah D(s),
sinyal keluaran adalah Y(s), sedangkan komponen operasi matematiknya adalah G(s)
dan H(s). Bila dua masukan tersebut berada dalam sistem linear, maka tiap masukan

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 16

dapat dihilangkan satu sama lainnya, sehingga setiap masukan dapat dijumlahkan
untuk menghasilkan total keluarannya.

D(s)
+
X(s) + + Y(s)
G(s) H(s)
-

Gambar 9.10. Diagram blok loop tertutup dengan dua masukan

Penyelesaian:
Untuk mencari total keluaran dari loop tertutup dengan dua masukan seperti pada
Gambar 9.10, kita harus mencari fungsi transfer dari masing-masing masukan, yaitu:
Y (s) Y (s) Y (s)
dan . Fungsi transfer ditentukan dengan terlebih dahulu
X (s) D( s) X (s)
menggambar kembali diagram blok, tanpa masukan D(s) seperti pada Gambar 9.11.

X(s) + Y(s)
G(s) H(s)
_

Y (s)
Gambar 9.11. Diagram blok untuk mencari fungsi transfer
X (s)
Y (s) G (s) H (s)
Berdasarkan gambar di atas maka fungsi transfer 
X ( s) 1  G ( s) H ( s)
Y (s)
Setelah ditemukan, kemudian digambar kembali diagram blok, tetapi tanpa
X (s)
masukan X(s) seperti pada Gambar 9.12.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 17

D(s) + Y(s)
H(s)
+

G(s) -1

Y (s)
Gambar 9 .12. Diagram blok untuk mencari fungsi transfer
D( s)
Y (s) H (s)
Berdasarkan gambar di atas maka fungsi transfer 
D( s) 1  G ( s) H ( s)
Setelah fungsi transfer dari masing-masing masukan ditemukan, maka kita dapat
mencari total keluaran Y(s) dari loop tertutup dengan dua masukan sebagai berikut:
G( s) H ( s) H (s)
Y(s) = X (s) + D( s)
1  G(s) H (s) 1  G (s) H (s)
H ( s)
Y(s) = [G ( s ) X ( s )  D ( s )]
1  G (s) H ( s)

D(s)
X(s) + + Y(s)
_ G(s)

H(s)

Gambar 9.13. Diagram blok loop tertutup dengan dua masukan

Contoh Soal 9.8:

Suatu sistem kendali loop tertutup dengan dua masukan seperti pada Gambar 9.13.
Tentukan fungsi transfer T(s) pada sistem tersebut!
Penyelesaian:
Untuk mencari total keluaran dari loop tertutup dengan dua masukan seperti pada
Gambar 9.13, kita harus mencari fungsi transfer dari masing-masing masukan, yaitu:
Y (s) Y (s) Y (s)
dan . Fungsi transfer ditentukan dengan terlebih dahulu
X (s) D( s) X (s)
menggambar kembali diagram blok, tanpa masukan D(s) seperti pada Gambar 9.14.

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 18

X(s) + Y(s)
_ G(s)

H(s)
Y (s)
Gambar 9.14. Diagram blok loop untuk mencari fungsi transfer
X (s)
Y (s) G(s)
Berdasarkan gambar di atas maka fungsi transfer 
X (s) 1  G(s) H (s)
Y (s)
Setelah ditemukan, kemudian digambar kembali diagram blok, tetapi tanpa
X (s)
masukan X(s) seperti pada Gambar 9.15.

D(s) + Y(s)
+ G(s)

-H(s)
Y (s)
Gambar 9.15. Diagram blok loop untuk mencari fungsi transfer
D( s)
Y (s) G(s)
Berdasarkan gambar di atas maka fungsi transfer 
D( s) 1  G ( s) H ( s)
Setelah fungsi transfer dari masing-masing masukan ditemukan, maka kita dapat
mencari total keluaran Y(s) dari loop tertutup dengan dua masukan sebagai berikut:
G ( s) G ( s)
Y(s) = X (s) + D( s)
1  G (s) H (s) 1  G (s) H (s)
G (s)
Y(s) = [ X ( s )  D ( s )]
1  G (s) H (s)

Aplikasi Diagram Blok dalam Bidang Teknik Mesin

Versi yang disederhanakan dari suatu sistem suspensi di tunjukkan seperti
Gambar 9.16. Bila mobil bergerak sepanjang jalan, perpindahan vertikal di ban mobil
bertindak sebagai pembangkit gerakan pada sistem tersebut. Gerakan sistem ini

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 19

terdiri dari gerakan translasi dari pusat massa dan gerakan rotasi di sekitar pusat
massa. Pembuatan model matematika dari sistem lengkap tersebut cukup rumit.
Dengan menganggap bahwa gerakan Xi di titik P adalah masukan ke sistem tersebut
dan gerakan vertikal Xo dari massa mobil adalah keluaran. M adalah massa bodi
mobil (kg), B adalah konstanta peredam (Ns/m), dan K adalah konstanta pegas
(N/m).
M

Xo

K B

Xi

Gambar 9.16. Sistem suspensi

Xi(s) + Xo(s)
Bs + K 1
_ Ms 2

Gambar 9.17. Diagram blok sistem suspensi

Contoh Soal 9.9:

Tentukanlah fungsi transfer T(s) pada suatu sistem suspensi mobil, bila M = 1250 kg,
B = 175 Ns/m, dan K = 40.000 N/m.
Penyelesaian:
Xo( s ) Bs  K 175 s  40000
T(s) = = =
Xi( s ) Ms  Bs  K 1250 Ms 2  175 s  40000 K
2

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 20

Gambar 9.18 menunjukkan suatu sistem level, anggap bahwa sistem linier
atau dilinierkan. Qi adalah laju aliran masuk (m3/sec), Qo adalah laju aliran keluar
(m3/sec), H adalah tinggi permukaan cairan (m), C adalah kapasitansi tangki (m2),
dan R adalah resistansi dalam pipa atau hambatan (sec/m2).

Resistansi R

Gambar 9.18. Sistem level

Qi(s) + 1 H(s)
_ RCs R

Gambar 9.19. Diagram blok sistem level

Contoh Soal 9.10:

Tentukanlah fungsi transfer T(s) pada suatu sistem level seperti pada Gambar 9.18.
Penyelesaian:
H ( s) R
T(s) = =
Qi( s ) RCs  1

Gambar 9.20 menunjukkan suatu sistem thermal. Anggap bahwa tangki

diisolasi untuk mencegah kehilangan panas ke udara sekitar. Anggap pula bahwa
tidak terdapat panas masuk dan cairan dalam tangki pada suhu seragam, sehingga
suhu tunggal dapat digunakan untuk menggambarkan suhu cairan dalam tangki dan
aliran keluar dari tangki. Ti adalah suhu aliran masuk (oC), To adalah suhu aliran keluar
(oC), Qi adalah laju panas masuk (kcal/sec), R adalah resistensi thermal ( oC.sec/kcal), dan C
adalah kapasitas thermal (kcal/ oC)

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 21

Gambar 9.20. Sistem thermal

Ti(s)
Qi(s) + + 1 To(s)
R _ RCs

Gambar 9.21. Diagram blok sistem thermal

Contoh Soal 9.11:

Tentukanlah fungsi transfer T(s) pada suatu sistem thermal seperti pada Gambar
9.20.
Penyelesaian:
R 1
To(s) = Qi(s) + Ti(s)
RCs  1 RCs  1
1
To(s) = [ R.Qi(s) + Ti(s) ]
RCs  1

Kestabilan Sistem Kendali

Dalam suatu sistem kendali berorde dua (biasanya dalam bentuk pecahan,
dimana ada pembilang dan penyebut) maka zero berada pada posisi pembilang,
sedangkan pole berada pada posisi penyebut. Pada s-plane, dimana garis vertikal
adalah garis untuk bilangan khayal (imaginer) dan garis horisontal adalah garis untuk
bilangan nyata (real), maka untuk menentukan kestabilan suatu sistem kendali
berorde dua dipakai kriteria sebagai berikut:
1. Stabil (stable) apabila semua pole berada pada sisi kiri dari garis
imaginer, atau semua pole bernilai negatif.
POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008
INSTRUMENTASI DAN KENDALI 22

2. Marginally stable apabila pole berada pada garis imaginer.

3. Tidak stabil (Unstable) apabila salah satu pole berada pada sisi kanan dari
garis imaginer, atau salah satu pole bernilai positif.

Contoh Soal 9.12:

Gambarkan grafik (Real vs Imaginer) dan tentukan kestabilan dari suatu sistem
kendali yang mempunyai diagram blok seperti gambar di bawah ini!
X(s) s2 + 2s Y(s)

Gambar 9.22. Diagram blok

Penyelesaian:
Grafik Real vs Imaginer:
Im

-1 0 Re

Gambar 9.23. Grafik Real vs Imaginer

Sistem kendali adalah stable karena s1 = s2 = -1

Contoh Soal 9.13:

Gambarkan grafik (Real vs Imaginer) dan tentukan kestabilan dari suatu sistem
kendali yang mempunyai persamaan diferensial berikut ini:
d 2 y (t ) d 2 x (t ) dx(t )
+ 49 y(t) = 3 + + 2 x(t)
dt 2 dt 2 dt

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008

INSTRUMENTASI DAN KENDALI 23

Penyelesaian:
Grafik Real vs Imaginer:
Im

+7j
0 Re
-7j

Gambar 9.24. Grafik Real vs Imaginer

Sistem kendali adalah imaginary stable karena s12 =  7j

POLITEKNIK NEGERI MANADO JNTP-2008