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GUIA PARA EL EXAMEN DEPARTAMENTAL

NOMBRE DE LA MATERIA: CONTROL DIGITAL

Dr. Carlos Eduardo Castañeda Hernández

Clave: H0574

I.- Obtenga la transformada “z” de las siguientes funciones

Siendo a una constante
1
1. x(t ) 1 e at
a

2. x(k ) k3

ak
3. x(k ) e k2

4. x(k ) ak 1

k 1
5. x(k ) ka

6. x(t ) t 2e at

7. x(k ) 9k 2k 1
2k 3

8. x(k ) k (k 1)a k 2

II.- Obtenga la transformada z inversa de las siguientes funciones:

1 2 z 3z 2 4 z 3 5 z 4
9. X ( z )
z4

1 1
z 0.5 z
10. X ( z )
1 1 2
1 0.5 z 1 0.8 z

1 z1 z 2
11. X ( z )
1 z1

z3
12. X ( z ) 1 1
1 z 1 0.2 z
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2
0.368 z 0.478 z 0.154
13. X ( z )
z 1 z2

Encuentre la solución de las siguientes ecuaciones en diferencias

1, k 0,1, 2
14. x(k 2) 1.3x(k 1) 0.4 x(k ) u(k ) u (k )
0, k 0
x(0) x(1) 0

15. x(k 2) x(k 1) 0.25x(k ) u(k 2) u(k ) (k 0)

x(0) 1 x(1) 2

16. x(k 2) 1.3679 x(k 1) 0.3679 x(k ) 0.3679u(k 1) 0.2642u(k )

u(k ) 0, k 0 u(0) 1.5820 u(1) 0.5280 u(k ) 0 k 2,3, 4,...

Ts
1 e 1
17. Obtenga la transformada “z” de X ( s)
s s 1

s 3
18. Considere la función de transferencia de un sistema X ( s ) . Obtenga la función de
s 1 s 2
transferencia pulso

K
19. Obtenga la transformada z de X ( s )
s a s b

Ts
1 e 1
20. Obtenga la transformada z de X ( s) 2
s s a

21. Considere la ecuación de diferencias de un sistema y(k 2) y(k ) x(k ) donde y(0) 0 . Obtenga la
respuesta y(k ) cuando x(k ) es un escalón unitario

22. Considere la ecuación de diferencias de un sistema y(k 1) 0.5 y(k ) x(k ) donde y(0) 0 . Obtenga la
respuesta y(k ) cuando x(k ) es un escalón unitario.

23. Considere el sistema descrito mediante y(k ) y(k 1) 0.24 y(k 2) x(k ) x(k 1) . Determine la salida
del sistema y(k ) cuando x(k ) es un escalón unitario
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24. Obtenga la función de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema que se muestra en la figura

25. Obtenga la salida en tiempo discreto C(z) del sistema de control mostrado a continuación

Suponga que un filtro digital está dado mediante la siguiente ecuación de diferencias:
y (k ) a1y (k 1) a 2 y (k 2) b1 x(k ) b2 x(k 1)

26. Dibuje los diagramas de bloques para el filtro usando programación directa, programación estándar y
programación e paralelo

27. Dibuje los diagramas de bloques para el filtro usando programación estándar

28. Dibuje los diagramas de bloques para el filtro usando programación en paralelo

2 2.2 z 1 0.2 z 2
29. Considere el filtro digital definido mediante G ( z ) Obtenga los diagramas a bloques
1 0.4 z 1 0.12 z 2
mediante programación en serie y en paralelo.

30. A partir del diagrama a bloques dado a continuación, muestre que la función de transferencia pulso esta
dado por

1
Y ( z) T 1 z
1 1
U ( z) 2 1 z 1 z
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C ( z) G( z) 0.3679 z 0.2642
31. La función de transferencia pulso en lazo cerrado es , donde G ( z ) .
R( z ) 1 G ( z ) z 0.3679 z 1
Determine la estabilidad del sistema mediante la ubicación de los polos en el plano “z”.

C ( z) 1 z
32. Dada la función de transferencia pulso 2
. Determine cual es la estabilidad del sistema
R( z ) z 1.2 z 0.45
mediante la prueba de Jury.

33. Encuentre la ubicación de los polos y ceros de la función de transferencia pulso siguiente:
C ( z) 1 z
2
R( z ) z 1.2 z 0.45

34. Analice la estabilidad de la siguiente ecuación característica: P( z ) z 3 1.3z 2 0.08 z 0.24 mediante la
prueba de Jury

35. Determine el rango de valores de la siguiente ecuación caractarística para que el sistema sea estable:
P( z ) z 2 (0.3679 K 1.3679) z 0.3679 0.2642K

36. A partir del siguiente diagrama a bloques, determine la función característica del sistema
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2
Y (s)
37. Considere el siguiente sistema oscilador . Obtenga la representación en espacio de estado e
U (s) s 2 2

forma discreta y la función de transferencia pulso.

Y ( z) z 1
38. A partir de la ecuación de transferencia pulso 2
determine una representación en el
U ( z) z 1.3z 0.4
espacio de estados

39. A partir de las siguientes ecuaciones de estado, determine la función de transferencia pulso
x1 (k 1) 4 1 x1 (k ) 1 x (k )
u (k ) y (k ) 1 0 1
x2 (k 1) 3 0 x2 (k ) 5 x2 (k )

40. Obtenga una representación en el espacio de estados en la forma canonica observable del sistema con
función de transferencia pulso

2
Y ( z) z 4z 3
1
U ( z) 1 6z 11z 2 6 z 3

41. Obtenga una representación en el espacio de estados en la forma canónica controlable del sistema con
función de transferencia pulso
Y ( z) z 1 2z 2
U ( z ) 1 4 z 1 3z 2

42. Obtenga una representación en el espacio de estados en la forma canonica diagonal del sistema con función
de transferencia pulso
Y ( z) 1 6z 1 8z 2
U ( z ) 1 4 z 1 3z 2

43. Determine una función de Lyapunov V(x) para el sistema siguiente:

x1 (k 1) 1 1.2 x1 (k )
x2 (k 1) 0.5 0 x2 (k )

44. Determine la estabilidad del origen del sistema siguiente en tiempo discreto
x1 (k 1) 1 3 0 x1 (k )
x2 (k 1) 3 2 3 x2 (k )
x3 (k 1) 1 0 0 x3 (k )
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45. Determine la estabilidad del origen del sistema siguiente en tiempo discreto

x1 (k 1) T cos T senT x1 (kT )

x2 (k 1) T senT cos T x2 (kT )

46. Considere las ecuaciones siguientes de un sistema

x1 (k 1) x1 (k ) 0.2 x2 (k ) 0.4
x2 (k 1) 0.5 x1 (k ) 0.5

Determine la estabilidad del estado de equilibrio.

47. Considere la ecuación de estado en tiempo discreto

x1 (k 1) 0 1 x1 (k )
x2 (k 1) 0.24 1 x2 (k )
Obtenga la matriz de transición de estado (k )

48. Considere el sistema definido por

x(k 1) Gx(k ) Hu (k )
y (k ) Cx(k ) Du (k )
Obtenga los valores en régimen permanente de x(k) y y(k) cuando u(k) es un vector constante, donde G es una
matriz estable

49. Encuentre la función de transferencia pulso del sistema definido por:

x(k 1) Gx(k ) Hu (k )
y (k ) Cx(k ) Du (k )
a1 1 0 h1
Donde G a2 0 1 , H h2 , C 1 0 0 y D b0
a3 0 0 h3

50. Determine la inversa de la matriz (zI-G), donde

0.1 0.1 0
G 0.3 0.1 0.2
0 0 0.3

51. Dado el siguiente sistema en tiempo discreto,

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x1 (k 1) 0 0.2 x1 (k ) 0 x1 (k )
u (k ) y (k ) 1 0
x2 (k 1) 1 1 x2 (k ) 1 x2 (k )

diseñe un controlador por retroalimentación de estado de orden completo mediante la reubicación de polos y un
observador de orden completo donde los polos para el controlador se ubiquen en: z1 0.8 j 0.8, z2 0.8 j 0.8 y
los polos para el observador se ubiquen en z1 0.45 j 0.45, z2 0.45 j 0.45 .

52. A partir del siguiente sistema dado en tiempo continuo

x1 5 1 x1 2 x1
u y 1 2
x2 3 1 x2 5 x2

diseñe un controlador PID digital para donde el factor de amortiguamiento sea menor al 25%.