Makalah Kolokium

Gerak Robot Berkaki Enam Menggunakan 3 Servo dan Sensor Jarak

Dody Prasetya (G641201034) – prasetya.dody@gmail.com
Karlisa Priandana – kpriandana@gmail.com
Departemen Ilmu Komputer, Institut Pertanian Bogor

Abstrak
Mobile robot berkaki enam memiliki pergerakan kaki yang banyak dan jumlah servo yang digunakannya pun berbeda-
beda mulai dari 3 servo hingga 18 servo. Penelitian ini dilakukan untuk mempercepat gerak robot dengan
meminimalisir jumlah servo. Jumlah servo yang digunakan adalah 3 servo dengan masukan sensor jarak ultrasonic.
Metode yang digunakan pada penelitian ini terdiri atas analisa kebutuhan dan perancangan, persiapan alat dan bahan,
implementasi, pegujian, dan evaluasi.

PENDAHULUAN

Latar Belakang
Mobile robot merupakan alat mekanik yang mampu bergerak pada suatu lingkungan
dengan tingkat kemampuan tertentu (Carelli dan Freire 2003). Mobile robot dapat dikendalikan
secara manual maupun secara otomatis. Mobile robot yang dikendalikan secara manual dapat
menggunakan remote control, stick game maupun yang langsung terhubung ke perangkat
komputer, sedangkan mobile robot yang dikendalikan secara otomatis dapat menggunakan sensor
sebagai masukan untuk robot. Mobile robot terbagi dalam dua jenis yaitu wheeled robot atau robot
beroda dan legged robot atau robot berkaki. Jumlah robot berkaki bermacam-macam seperti robot
berkaki dua (humanoid), robot berkaki empat (Quadpod), dan robot berkaki enam (Hexapod).
Mobile robot yang dikendalikan secara otomatis harus mempunyai sensor yang baik dan
juga pemasangan sensor yang tepat. Sensor pada robot digunakan sebagai navigasi. Navigasi pada
robot merupakan masalah untuk memerintahkan robot berinteraksi dengan lingkungannya. Deteksi
batas-batas pada ruang dan estimasi posisi merupakan dua peranan penting dan mendasar dari
navigasi. Deteksi batas diperlukan agar robot tidak bertabrakan dengan objek lain, sementara
estimasi posisi diperlukan agar robot dapat menempatkan posisi sesuai dengan lingkungannya
(Crowley 1989).
Sensor jarak pada robot berfungsi untuk medeteksi batas dan mengetahui letak dari sebuah
objek yang berada di sekitarnya. Sensor jarak umumnya menggunakan sensor infrared dan sensor
ultrasonic. Sensor infrared memanfaatkan cahaya infrared sebagai pendeteksi jaraknya, sementara
sensor ultrasonic memanfaatkan gelombang ultrasonic sebagai pendeteksi jaraknya. Pengukuran
kesalahan sensor ultrasonic bergantung pada beberapa faktor. Faktor yang mendasar adalah
kondisi lingkungan dimana propagasi gelombang ultrasonic berada seperti suhu, kelembaban, dan
pergerakan udara. Kondisi fungsional yang dapat menyebabkan gangguan adalah adanya
pemancar gelombang aktif pada frekuensi yang sama, pantulan dari objek lain misalnya fenomena
multi-echo dari objek tertentu (Majchrzak et al 2009).
Kaki hexapod digerakan menggunakan servo. Jumlah servo yang digunakan berbeda-beda
mulai dari 3 servo hingga 18 servo. Perbedaan jumlah servo tentunya membedakan pula algoritme
pergerakan kaki, peletakan servo, serta design kerangka hexapod. Design kerangka hexapod terdiri
atas tubuh yang kaku dengan enam kaki yang sesuai, masing-masing kaki memiliki pergerakan
yang bebas (Saranli et al 2001).
 Selain dari design keranggka robot yang berbeda, algoritma pergerakan kaki antara cara
berjalan tripod dengan cara berjalan lambat atau dengan cara berjalan lainnya berbeda-beda, hal
ini dikarenakan kontrol algoritme berjalan biasanya tidak terpusat , yang berarti bahwa pergerakan
setiap kaki relatif bebas (Thirion dan Thiry 2002).
Penelitian terdahulu yang terkait ialah Implementasi Inverse Kinematics untuk Koordinasi
Gerak Robot Berkaki Enam, penelitian ini menggunakan 18 servo (Wulandari 2013). Penelitian
tersebut berhasil mengimplementasikan algoritme Inverse Kinematics untuk menggerakan kaki
robot dan koordiasi kaki dengan baik. Namun, pergerakan robot masih dirasakan kurang cepat.

Perumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah dipaparkan, masalah yang timbul adalah bagaimana
memasang sensor, membuat dan merakit hexapod yang dapat bergerak dengan 3 servo dan
bergerak sesuai dengan masukan dari sensor jarak ultrasonic.

Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian ini adalah :
 Membuat dan merakit kerangka hexapod yang terdiri atas badan robot, kaki robot dan driver
servo.
 Mengimplementasikan 3 servo untuk menggerakkan kaki robot.
 Mengimplementasikan sensor ultrasonic sebagai sensor jarak ke hexapod.

Manfaat Penelitian
Mempercepat gerakan robot hexapod dengan meminimalkan jumlah servo yang
digunakan.

Ruang Lingkup Penelitian

Ruang lingkup pada penelitian ini antara lain:
 3 servo akan diimplementasikan pada robot berkaki enam berukuran 11 x 9 x 6 cm.
 Pergerakan robot yang diujikan dalam penelitian ini hanya sebatas gerak maju dan berbelok
arah yang sudah ditentukan sebelumnya dalam program.
 Sistem navigasi yang dikembangkan pada penelitian ini dibatasi hanya untuk mendeteksi
penghalang.

METODE
Metode yang digunakan pada penelitian ini terdiri atas analisa kebutuhan dan perancangan,
persiapan alat dan bahan, implementasi, pegujian, dan evaluasi. Alur tahapan penelitian dapat
dilihat pada Gambar 1. Penjelasan masing-masing tahapan akan dijelaskan sebaagai berikut :
 Analisis Persiapan alat
Mulai kebutuhan dan dan bahan Implementasi
perancangan
Evaluasi:
Alat Selesai
berfungsi?

Pengujian

Gambar 1 Alur Metode Penelitian

Analisa Kebutuhan dan Perancangan

Tahapan ini untuk mempelajari datasheet dari komponen-komponen yang akan digunakan
untuk merakit hexapod. Di antaranya kerangka robot, sensor, mikrokontroler, servo, serta
komponen-komponen tambahan lainnya. Selanjutnya membuat rancangan prototype dari hexapod
dapat dilihat pada Gambar 2.

Power

Servo Mikrokontrol Sensor Penghalang

er

Gambar 2 Diagram Alur Perangkat Keras

Persiapan alat dan bahan

Komponen-komponen dan alat-alat yang digunakan adalah motor servo, Arduino Uno,
sensor ultrasonic, rangka yang terbuat dari akrilik.

Mikrokontroler Arduino Uno

Arduino Uno merupakan sebuah board mikrokontroler yang berbasis pada mikrokontroler
ATmega328. Mikrokontroler bekerja dengan mengeksekusi perintah-perintah dalam suatu
program. Program dapat di masukan ke dalam mikrokontroler menggunakan komputer. Arduino
Uno memiliki 14 buah pin yang dapat di fungsikan sebagai input/output digital. Input dari Arduino
Uno dapat dihubungkan dengan sensor, untuk output-nya dapat dihubungkan dengan motor servo.
Arduino Uno dapat berfungsi pada tegangan 5V yang dapat berasal dari tegangan catu daya seperti
baterai. Arduino Uno dapat dilihat pada Gambar 3.
 Catu Daya 5 Volt
 Tegangan input DC 6-20 volt
 Arus DC setiap pin I/O 40 ma
 RAM 2 KB
 Flash Memory 32 KB
 EEPROM 1 KB
 Clock speed 16 MHz
 Bahasa pemrograman C C++
(Dufee 2011)

Gambar 3 Arduino Uno

Motor Servo
Motor Servo merupakan motor yang mampu bekerja dua arah (clockwise dan counter
clockwise) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan
memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Motor Servo tipe
SG90 dapat dilihat pada gambar 4.

Ukuran 23 x 12.2 x 29 mm
 Berat 5 g
 Torsi 1.8kg/cm(4.8V)
 Kecepatan putaran 0.1 detik/60o (4.8V)
 Tegangan DC 4.8V

Gambar 4 Motor Servo SG90

Sensor Ultrasonic
Sensor ultrasonic adalah alat yang terdiri dari 2 unit yaitu, unit pemancar dan unit penerima
yang prinsip kerjanya merupakan pantulan gelombang. Unit pemancar akan memancarkan
gelombang ultrasonic melalui medium udara/gas, jika gelombang tersebut mengenai suatu objek
maka gelombang akan dipantulkan kembali dan diterima oleh unit penerima pada sensor, sehingga
akan menghasilkan tegangan bolak-balik dengan frekuensi yang sama (Taufiqurrahman et al 2013.
Sensor ultrasonic dapat dilihat pada Gambar 5.
 Gambar 5 Sensor Jarak Ultrasonic

Implementasi
Pada tahap ini, mengimplementasikan sensor jarak ultrasonic dan algoritme pergerakan
kaki pada robot.

Pegujian
Pada tahapan ini, dilakukan pengujian terhadap alat yang telah diimplementasikan pada
robot. Pengujian tahap pertama adalah menguji fungsionalitas sensor jarak, kemudian tahap dua
adalah pengujian terhadap algoritme pergerakan kaki.

Evaluasi
Tahapan evaluasi adalah sebagai berikut :
1. Evaluasi terhadap fungsionalitas sensor, jika sensor dapat mendeteksi adanya penghalang
maka sensor dianggap sudah berfungsi dengan baik. Namun, jika tidak dapat mendeteksi
halangan harus dilakukan perbaikan terhadap sensor tersebut.
2. Evaluasi terhadap algoritme pergerakan kaki, jika algortme pergerakan kaki maju dan
berbelok arah ketika ada penghalang sudah sesuai, maka algoritma dianggap sudah baik.
Namun, jika tidak sesuai harus dilakukan perbaikan terhadap algoritme tersebut.
DAFTAR PUSTAKA
Carelli R, Freire EO. 2003. Corridor navigation and wall-following stable control for sonar-based
mobile robots. Robotics and Autonomous Systems. 45:235-247.
doi:10.1016/j.robot.2003.09.005.
Crowley JL. 1989. World Modeling and Position Estimation for a Mobile Robot Using Ultrasonic
Ranging. IEEE. 3:1574-1579. doi: 10.1109/ROBOT.1989.100062.
Durfee W. 2011. Arduino Microcontroller Guide. Minnesota: University of Minnesota.
http://www.me.umn.edu/courses/me2011/arduin o/arduinoGuide.pdf. [3 Maret 2014].
Majchrzak J, Michalski M, Wiczyn´ski G. 2009. Distance Estimation With a Long-Range
Ultrasonic Sensor System. IEEE. 9(7):767-773. doi: 10.1109/JSEN.2009.2021787.
Saranli U, Buehler M, Koditschek DE. 2001. RHex - A Simple and Highly Mobile Hexapod Robot.
International Journal of Robotics Research. 20:616-631.
Taufiqurrahman, Basuki A, Albana Y. 2013. Perancangan Sistem Telemetri Untuk Pengukuran
Level Air Berbasis Ultasonic. Proceeding Conference on Smart-Green Technology in
Electrical and Information Systems [internet]. [14-15 November 2013]. Bali (ID). hlm 125 -
130; [diunduh 2014 Mei 8]. Tersedia pada:
http://ojs.unud.ac.id/index.php/prosidingcsgteis2013/article/viewFile/7218/5468.
Thirion B, Thiry L. 2002. Concurrent programming for the control of hexapod walking. ACM
SIGAda Ada Letters. 22 (1):17-28. doi: 10.1145/507548.507551.
Wulandari 2013. Implementasi Inverse Kinematics untuk Koordinasi Gerak Robot Berkaki Enam
[skripsi]. Bogor (ID): Institut Pertanian Bogor.
 JADWAL PENELITIAN

Bulan (2014)
No Kegiatan
April Mei Juni Juli Agustus September Oktober November
1 Studi Literatur
2 Penyusunan Proposal
3 Kolokium
4 Analisa Kebutuhan dan Perancangan
5 Implementasi Alat
6 Pengujian dan Evaluasi
7 Penyusunan Laporan Penelitian
8 Seminar
9 Sidang