UAS TEKNIK KENDALI A

Nama : Krisman Hutauruk

NIM : 195214126

Soal
Sebuah roda gila memiliki massa 20 kg, dengan densitas 7.874 g/cm3. Porosnya dianggap sebagai
sebuah pegas rotasional yang memiliki koefisien0, 25 Nm/0, 25 rad. Rugi – rugi gesekannya adalah
2,50 Nm/ rad/s. Buatlah :

1. Persamaan ruang keadaan sistem tersebut ?

2. Fungsi alihnya
3. Grafik respon fungsi tangga satuannya
4. Koefisien sistem kendali yang memberikan respon waktu naik sebesar 1,5 s, overshoot tidak
lebih dari 10% dan kesalahan keadaan tunak kurang dari 2%, dengan menggunakan metode
root locus.
5. Gambarkan respon masukan stepnya.

Jawab

1. A

2. S
3. S

4. Sss
 5. Fuywgd

Dilihat dari step respon setelah dijalankan, nilai tunaknya = 1 ,kesalahan tunak
sekitar 1% (kurang dari 2%), waktu naik kurang dari 1 detik (kurang dari 1,5 s) dan
overshoot 1,05 (kurang dari 10%), sehingga hampir sesuai dengan yang
diharapkan.