TUGAS

“SIMULINK MATLAB”
MK TEKNIK OTOMASI
SEMESTER GANJIL 2020/2021

Disusun Oleh:
Naufal Saifullah Kamal Al Majid
NRP.10511810000024

DEPARTEMEN TEKNIK INSTRUMENTASI

FAKULTAS VOKASI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
2020
• Tinjau Tangki 1
ℎ
𝑅1 = 𝑄 1
01
𝑑ℎ1 ℎ
𝑅1 = atau 𝑄𝑜1 = 𝑅1
𝑑𝑄 1
𝑑ℎ1
𝐶1 = 𝑄𝑖1 − 𝑄𝑜1
𝑑𝑡
𝑑ℎ1 ℎ
𝐶1 = 𝑞𝑖1 − 𝑅1
𝑑𝑡 1
𝑑ℎ1
𝑅1 𝐶1 + ℎ1 = 𝑅1 𝑞𝑖1
𝑑𝑡
ℎ1 𝑅1
=
𝑞𝑖1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1
ℎ
Substitusi 𝑞𝑜1 = 𝑅1
1
𝑞𝑜1 1
=
𝑞𝑖1 𝑅 1 𝐶1 𝑠 + 1

• Tinjau Tangki 2
ℎ
𝑅2 = 𝑞 2
02
𝑑ℎ2
𝑅2 = 𝑑𝑞
𝑑ℎ1
𝐶2 = 𝑞𝑖2 − 𝑞𝑜2
𝑑𝑡
𝑑ℎ1 ℎ
𝐶2 = 𝑞𝑖2 − 𝑅2
𝑑𝑡 2
𝑑ℎ2
𝑅2 𝐶2 + ℎ2 = 𝑅2 𝑞𝑖2
𝑑𝑡
 ℎ2 𝑅2
=
𝑞𝑖2 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
ℎ
Substitusi 𝑞02 = 𝑅2
2
𝑞𝑜2 1
=
𝑞𝑖2 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

• Total Transfer Function

𝑇𝐹 = 𝑇𝐹1 + 𝑇𝐹2
𝑄𝑜 (𝑠) 1 1
𝑇𝐹 = =( )+( )
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
𝑄𝑜 (𝑠) (𝑅1 𝐶1 +𝑅2 𝐶2 )𝑠 + 2
𝑇𝐹 = =( )
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2 + (𝑅1 𝐶1 +𝑅2 𝐶2 )𝑠 + 1

• Permisalan
Tanki 1 dan 2 identik sehingga nilai baik nilai R, C, maupun Qinya sama
Sehingga persamaan dapat diubah menjadi:
𝑄𝑜 (𝑠) (2𝑅𝐶)𝑠 + 2
𝑇𝐹 = =( 2 2 2 )
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅 𝐶 𝑠 + (2𝑅𝐶)𝑠 + 1

• Permodelan sistem
Mula-mula siapkan nilai variabel, komponen-komponen yang dibutuhkan, dan juga transfer
function, dan lakukan langkah-langkah berikut:
− Masukkan nilai dari setiap variabel

− Rangkai komponen-komponen yang dibutuhkan seperti gambar dibawah ini

(Menggunakan feedback karena orde 2)
− Masukkan transfer function dari sistem ke dalam blok yang disediakan

− Dari hasil memasukkan data tersebut, didapat grafik respon seperti berikut:

− Masukkan gain sampai didapatkan bentuk sistem yang berosilasi terus menerut untuk
mencari nilai Kcr.
 − Hitung jarak antar gelombang untuk mendapatkan Pcr

− Dari percobaan tersebut didapatkan nilai Kcr sebesar 16,5 dan Pcr sebesar 41
• Tipe Kontrol P
𝐾𝑝 = 0,5 × 𝐾𝑐𝑟
𝐾𝑝 = 0,5 × 16,5
𝐾𝑝 = 8,25
Diagram kontrolnya berbentuk seperti berikut:
Hasil grafik percobaannya sebagai berikut:

Berikut perbesaran dari grafik respon sistem

Pada grafik tersebut terlihat jelas bahwa control proposional dapat memangkas respon time sehingga
sistem dapat mencapai set point lebih cepat sekitar 250s daripada keaada normal yang membutuhkan
waktu hingga 300s.

• Tipe Kontrol PI
− 𝐾𝑝 = 0,45 × 𝐾𝑐𝑟
o 𝐾𝑝 = 0,45 × 16,5
o 𝐾𝑝 = 7,425

𝐾𝑝
− 𝐾𝑖 =
𝑇𝑖𝑆
𝐾𝑝
o 𝐾𝑖 = 1
𝑃𝑐𝑟 𝑆
1,2
𝐾𝑝
o 𝐾𝑖 = 34,03𝑆
7,425
o 𝐾𝑖 = 34,03𝑆
0,22
o 𝐾𝑖 =
𝑆

Diagram kontrolnya berbentuk seperti berikut:

Hasil grafik percobaannya sebagai berikut:

Berikut perbesaran dari grafik respon sistem

Pada control PI ini juga dapat memangkas respon time seperti control P, namun karena sistem
sebelumnya tidak berosilasi dan dimasuki nilai I akhirnya terjadi osilasi dan over shoot pada sistem.

• Tipe Kontrol PID

• 𝐾𝑝 = 0,6 × 𝐾𝑐𝑟
𝐾𝑝 = 0,6 × 16,5
𝐾𝑝 = 9,9

𝐾𝑝
• 𝐾𝑖 = 0,5𝑃𝑐𝑟𝑆
𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
20,5𝑆
9,9
𝐾𝑖 =
20,5𝑆
0,48
𝐾𝑖 =
𝑆
• 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 × 0,125𝑃𝑐𝑟S
𝐾𝑑 = 9,9 × 0,125 × 41S
𝐾𝑑 = 50,74S

Berikut merupakan diagram kontrolnya

Hasil dari simulasinya menghasilkan grafik berikut:

Berikut perbesaran dari grafik respon sistem

Pada control PID ini memangkas respon time lebih banyak daripada control PI, dapat dilihat yang
sebelumnya pada sekitar 175s menjadi sekitar 160s.