Sistem Kontrol Terdistribusi

Pertemuan ke 15
Perancangan Kontrol
Safira Firdaus Mujiyanti, S.T. M.T.
Agenda

1. Control Degree of Freedom (CDOF)

2. Perancangan Kontrol
3. Regulatory Control
4. Supervisory Control
 1. Control Degree of Freedom (CDOF)

Feed Open Separator

Tank

Separator with heater

Ada berapa kontrol yang dapat dipasang pada beberapa proses di atas?
 1. Control Degree of Freedom (CDOF)

Dari ilustrasi slide sebelumnya, dapat diartikan CDOF menunjukkan jumlah

variabel proses yang dapat dikontrol atau dimanipulasi.

Untuk memahami CDOF, maka tentunya harus terlebih dahulu memahami

konsep Degree of Freedom (DOF) yang mempunyai arti derajat kebebasan.
Dimana nilai DOF menunjukkan berapa jumlah variabel bebas
 1. Control Degree of Freedom (CDOF)

DOF merupakan jumlah variabel bebas, dimana didapatkan dari jumlah semua
variabel yang belum diketahui, dikurangi dengan persamaan yang independen

𝐷𝑂𝐹 = 𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 𝑜𝑓 𝑢𝑛𝑘𝑛𝑜𝑤𝑛 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 − 𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 𝑜𝑓 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑒𝑛𝑡 𝑒𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠

 1. Control Degree of Freedom (CDOF)

CDOF merupakan jumlah variabel bebas yang dapat dikontrol.

Terdapat beberapa metode yang digunakan untuk mencari nilai CDOF ini.

(Stephanopoulos, 2003)

𝐶𝐷𝑂𝐹 = 𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 𝑜𝑓 𝑢𝑛𝑘𝑛𝑜𝑤𝑛 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑒𝑙𝑠 − (𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 𝑜𝑓 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑒𝑛𝑡 𝑒𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛

+𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 𝑜𝑓 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑙 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑒𝑙𝑠, 𝑖. 𝑒. , 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑢𝑒𝑏𝑎𝑛𝑐𝑒𝑠)
 1. Control Degree of Freedom (CDOF)

(Dixon, 1972) 𝐶𝐷𝑂𝐹 = 𝐶𝐷𝑂𝐹𝑠𝑠 + 𝑁0 = 𝑁𝑏𝑣 − 𝑁𝑏𝑒𝑠 + 𝑁0

Dengan :
𝑁𝑏𝑣 = number of boundary variables
𝑁𝑏𝑒𝑠 = number of boundary equations at steady state
𝑁0 = number of independent hold-ups that cannot be determined at steady state (e.g. liquid level in a tank
cannot be determined at steady state as the steady state models do not usually contain accumulation terms
that do not influence steady state mass and energy balances)

(Konda et al, 2006) 𝐶𝐷𝑂𝐹 = 𝑁𝑠𝑡𝑟𝑒𝑎𝑚𝑠 − σ𝑎𝑙𝑙

1
𝑡ℎ𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑠
𝑁𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑖𝑛𝑔 − 𝑁𝑟𝑒𝑑𝑢𝑛𝑑𝑎𝑛𝑡

𝑁𝑠𝑡𝑟𝑒𝑎𝑚𝑠 = total number of streams

𝑁𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑖𝑛𝑔 = number of process streams that cannot be manipulated
𝑁𝑟𝑒𝑑𝑢𝑛𝑑𝑎𝑛𝑡 = total number of process streams that need not be
manipulated/controlled in the process
1. Control Degree of
Freedom (CDOF)
1. Control Degree of
Freedom (CDOF)
1. Control Degree of
Freedom (CDOF)
2. Perancangan Kontrol
 3. Regulatory Control

Regulatory control yang dipasang biasanya menggunakan kontrol konvensional yaitu kontrol PID
Urutan perancangan kontrol pada proses yang komplek biasanya dimulai dari proses pertama
yang terletak di sebelah kiri jika pada gambar PFD.
Urutan variabel kontrol berdasarkan yang paling cepat responnya adalah :
1. Flow
2. Level
3. Pressure
4. Temperature
5. Komposisi
 3. Regulatory Control (Kontrol PID)

Pemilihan tuning kontrol P, I, D berdasarkan pertimbangan berikut ini :

PID biasanya digunakan pada

temperature, karena respon
temperature lama
 4. Supervisory Control

Supervisory control biasanya digunakan untuk mengontrol proses yang lebih komplek. Di era modern
ini, supervisory control bisa dilakukan oleh DCS.

Dengan adanya supervisory control, maka kerja dari regulatory control bisa terawasi, apabila dirasa
kurang optimal maka supervisory control dapat memberikan nilai setpoint (SP) yang optimal pada
regulatory control.
Begitu juga apabila pihak management ingin mengoptimalkan profit dari
produksi, maka DCS juga bisa melakukan fungsi optimisasi, kemudian akan
ditindaklanjuti oleh supervisory control untuk mencapai tujuan tersebut.

Salah satu metode kontrol yang bisa mewakili fungsi supervisory control dan
optimisasi adalah MPC (Model Predictive Control).
 Case Study based on Problem Solving
Diberikan suatu PDF Gas Sweetening System. Dalam
proses ini feed yang merupakan sour gas berasal dari
production well sehingga tidak bisa dikontrol dan
jumlahnya tidak menentu, maka tahap yang dilakukan
adalah :
1. Merancang sistem kontrol pada proses ini, kontrol PID
dan boleh ditambah kontrol proses yang lain (Dari
matkul Teknik Otomasi, Sistem Instrumentasi Industri,
serta materi CDOF)
2. Merancang sistem safety pada proses ini (Dari matkul
Sistem Instrumentasi Industri)
3. Menganalisis AI, AO, DI, DO pada proses yang anda
rancang, serta memberikan alamat untuk setiap input
dan output
4. Membuat cause-effect matrix dari proses yang anda
rancang
5. Merancang diagram blok pada DCS
6. Membuat tampilan HIS (Human Interface System)
 Case Study based on Problem Solving

Instruksi
Silahkan dikerjakan berkelompok (Sesuai kelompok praktikum)
Buatlah laporan dengan isinya menjawab dari setiap langkah yang diinstruksikan
Pada bagian lampiran, diberikan jobdesk dari masing-masing anggota kelompok..
Laporan dikumpulkan dalam format PDF.
Untuk poin 1-4 dikerjakan semua
Untuk poin 5 bisa memilih equipment untuk dirancang diagram bloknya dalam DCS
Thank You
Safira Firdaus Mujiyanti, S.T., M.T.